CN113825395B - 用于测量旋转挤奶厅布置的关键特征的系统和方法、计算机程序以及非易失性数据载体 - Google Patents

用于测量旋转挤奶厅布置的关键特征的系统和方法、计算机程序以及非易失性数据载体 Download PDF

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Abstract

旋转平台(130)具有多个隔间(S)，每个隔间被配置为在挤奶期间收容相应的动物。所述隔间(S)通过界定结构(DS1、DS2)彼此分离。相机(110)在视场(FV)内登记所述旋转平台(130)的三维图像数据(Dimg3O)。控制单元(120)接收已在所述旋转平台(130)围绕其旋转轴完成至少一个完整回转的同时被登记的所述图像数据(Dimg3D)。所述控制单元(120)处理所述图像数据(Dimg3D)以推导所述旋转平台(130)的关键特征集(WS、HS、DS)，然后将所述关键特征集(WS、HS、DS)存储在数据存储装置(140)中，所述数据存储装置被配置为提供所述关键特征集(WS、HS、DS)以供在稍后的时间点使用。例如，可以检索所述关键特征集(WS、HS、8Q)以运行搜索程序，从而调查进入窗口是否可用于控制机器人臂执行与位于所述隔间(S)之一中的产奶动物相关的动作。

Description

用于测量旋转挤奶厅布置的关键特征的系统和方法、计算机 程序以及非易失性数据载体
技术领域
本发明通常涉及用于在动物位于旋转平台上的同时给它们挤奶的解决方案。具体地，本发明涉及一种用于测量旋转挤奶厅布置的关键特征集的系统以及一种在这样的系统中实现的方法。本发明也涉及一种对应的计算机程序以及一种存储这样的计算机程序的非易失性数据载体。
背景技术
现今的自动挤奶布置是高度复杂的装置。这对于相对大量的挤奶站由至少一个挤奶机器人或类似的自动设备服务的旋转挤奶平台来说尤其如此。尤其，这意味着挤奶机器人以完全自动方式将奶杯和其他工具例如清洁杯附着到动物。为了成功操作，除了别的以外，挤奶机器人还必须具有关于旋转挤奶厅布置的物理特性的足够信息。通常，每个布置是定制装置，即被单独地设计。因此，不可能预先键入关于布置的工厂默认数据以供由挤奶机器人的控制系统使用。替代地，对于每个设置，挤奶机器人必须被教导挤奶机器人应服务的布置的特定配置(即用描述挤奶机器人应服务的布置的特定配置的信息编程)。这进而是非常费时的过程。此外，如果手动地键入信息，则存在引入数据错误的危急风险。
发明内容
本发明的目的因此是为了提供一种改进的用于用描述旋转挤奶厅布置的关键特征的信息对挤奶机器人的控制系统进行编程的解决方案。
根据本发明的一个方面，目的通过一种用于测量旋转挤奶厅布置的关键特征集的系统来实现。布置进而包含具有多个隔间的旋转平台，每个隔间被配置为在挤奶期间收容相应的动物。隔间通过界定结构彼此分离。所提出的系统包括相机和控制单元。相机被配置为在视场内登记旋转平台的三维图像数据，并且控制单元被配置为处理所登记的图像数据。具体地，控制单元被配置为在旋转平台围绕其旋转轴完成至少一个完整回转的同时接收已被登记的图像数据，处理该图像数据以推导关键特征集，并且将关键特征集存储在数据存储装置中，所述数据存储装置被配置为提供关键特征集以供在稍后的时间点使用，例如经由云服务使用。尤其，这使得能够在所谓的旋转挤奶厅布置的数字孪生体中使用关键特征集。
此系统是有利的，因为它以全自动方式提供关于旋转挤奶厅布置的物理特性的可靠信息。
优选地，图像数据在旋转平台没有动物的同时被登记。即，与在例如动物位于一个或多个隔间中的情况下比，这实现更高的数据质量。此外，如果已在旋转平台没有动物时登记了图像数据，则然后能够将此数据与当在旋转平台上有动物时登记的数据集进行比较，例如经由减法运算，以便推断出哪些视觉物体形成旋转平台的部分，因此推断出哪些视觉物体表示其他实体，例如动物。这进而在估计旋转平台的速度和/或控制机器人臂执行与位于旋转平台上的动物相关的动作时可能例如是有利的。
根据本发明的这方面的一个实施方式，控制单元被进一步配置为处理图像数据以标识其中的至少一个重复图案，所述重复图案表示对旋转平台上的所有所述隔间来说相同的视觉特性。对这样的重复图案的了解促进在旋转平台上导航，从而高度地提高成功地控制机器人臂的机会，例如在已找到到达动物的乳头的进入窗口之后。
进一步优选地，控制单元被配置为利用以自动方式收集的信息。例如，控制单元可以被配置为：从数据存储装置中检索关键特征集；并且基于所检索到的关键特征集，运行搜索程序，从而调查进入窗口是否可用于控制机器人臂执行与位于所述隔间之一中的产奶动物相关的动作。因此，能够显著地提高执行自动挤奶以及动物的奶头的挤奶前和挤奶后处理的效率。
根据本发明的这方面的另一实施方式，关键特征集包含每个隔间的相应宽量度度、使所述隔间彼此分离的界定结构的相应高量度度、以及每个隔间的相应深量度度中的一个或多个。因此，关键特征集提供用于控制一个或多个机器人臂执行与旋转平台上的产奶动物相关的动作的高度相关的边界条件。
根据本发明的这方面的另一实施方式，关键特征集包含描述被布置在所述隔间的至少一个中的至少一件固定设备的物理特性的数据。因此，至少一件固定设备可以用作用于控制机器人臂的参考物体。优选地，至少一件固定设备中的至少一个被以特定方位布置在旋转平台上的每个隔间中，并且所述特定方位对所有隔间来说是相同的。即，因此，描述一个隔间中的一件固定设备的关键特征能够重用于控制另一隔间中的机器人臂。
根据本发明的这方面的其他实施方式，控制单元被配置为确定旋转平台的当前旋转角度和/或旋转平台的旋转速度。旋转平台的当前旋转角度是基于当前登记的图像数据和从数据存储装置中检索到的存储数据而确定的，例如通过将从历史图像数据推导的关键特征与当前图像数据进行比较。旋转平台的旋转速度是基于在至少两个时间点登记的图像数据以及从数据存储装置中检索地的存储数据而确定的。因此，存储数据可以被同样用于控制旋转平台。
根据本发明的这方面的又一实施方式，关键特征集包含被布置在旋转挤奶厅布置的不动部分上的结构的方位，所述结构被配置为防止所述隔间中的一个隔间中的动物的后腿到达所述隔间中的所述一个隔间的安全区之外。换句话说，关键特征集可以包括描述所谓的踢栏杆的位置的数据。由于此结构是不动的，所以它将构成关键特征集中的其他特征的可靠参考物。
根据本发明的另一方面，目的通过一种测量旋转挤奶厅布置的关键特征集的方法来实现。旋转挤奶厅布置包含具有多个隔间的旋转平台，每个隔间被配置为在挤奶期间收容相应的动物。隔间通过界定结构彼此分离。该方法包括以下步骤。经由相机，在视场内登记旋转平台的三维图像数据。更准确地说，图像数据在旋转平台围绕其旋转轴完成至少一个完整回转的同时被登记。图像数据被处理以推导关键特征集。关键特征集被存储在数据存储装置中，所述数据存储装置被配置为提供关键特征集以供在稍后的时间点使用。本方法及其优选实施方式的优点从以上参考系统的讨论中显而易见。
根据本发明的另一个方面，目的通过一种可加载到通信地连接至处理单元的非易失性数据载体中的计算机程序来实现。计算机程序包括用于当在处理单元上运行程序时执行上述方法的软件。
根据本发明的另一方面，目的通过一种包含上述计算机程序的非易失性数据载体来实现。
本发明的另外的优点、有益特征和应用将从以下描述和从属权利要求中显而易见。
附图说明
现在将借助于作为实施例公开的优选实施方式并且参考附图更接近地说明本发明。
图1示出了根据本发明的一个实施方式的用于测量旋转挤奶厅布置的关键特征集的系统；
图2图示了图1中的旋转挤奶厅布置的相机的视场；以及
图3借助于流程图图示了根据本发明的一般方法。
具体实施方式
在图1中，我们看到旋转平台130，其形成旋转挤奶厅布置的部分。在此实施例中，旋转平台130具有18个挤奶隔间S。然而，当然，根据本发明任何更高或更低数量的隔间S是可以想象的。
根据本发明，用于测量旋转挤奶厅布置的关键特征集的系统包括相机110和控制单元120。相机110被配置为在如图2所图示的视场FV内登记旋转平台130的三维图像数据Dimg3D。
优选地，相机110相对于旋转平台130被布置为使得视场FV覆盖至少1.5个挤奶隔间S。即，这提供关于每个挤奶隔间S登记的图像数据Dimg3D的大体重叠，从而在此数据方面实现高可靠性。
控制单元120被配置为处理所登记的图像数据Dimg3D。这可以涉及例如经由减法运算将第一量和第二量的图像数据Dimg3D相互比较，其中第一量的图像数据Dimg3D已在旋转平台130没有动物的同时被登记，而第二量的图像数据Dimg3D已在至少一只动物存在于旋转平台130上的同时被登记。基于此比较，控制单元120被优选地配置为确定第一量和第二量的图像数据Dimg3D中表示形成旋转平台130的部分的物体的至少一个视觉物体。
优选地，相机110是飞行时间(ToF)相机，即基于已知光速解析距离的距离成像相机系统。然而，根据本发明，相机110可以是能够确定到被成像物体的相应距离的任何替代成像系统，例如发出结构光的2D相机或组合光检测和测距(LIDAR)相机系统。此外，三维图像数据Dimg3D可以是动态的。这意味着三维图像数据Dimg3D能够由视频序列表示和/或由多个静止图像构建。
旋转平台130具有多个隔间S，其中每个隔间S被配置为在挤奶期间收容相应的动物。隔间S通过例如形式分别为栏杆DS1和DS2的定界结构彼此分离。
具体地，控制单元120被配置为接收在旋转平台130围绕其旋转轴例如在正向旋转方向RF上完成至少一个完整回转的同时已登记的图像数据Dimg3D。控制单元120被进一步配置为处理图像数据Dimg3D以推导关键特征集合，并且将关键特征集存储在数据存储装置140中。数据存储装置140进而被配置为提供关键特征集以供在稍后的时间点使用，例如由控制单元120使用。因此，数据存储装置140可以包含数字存储介质，诸如硬盘驱动器、固态驱动器(SSD)/闪速存储器和/或随机存取存储器(RAM)。
关键特征集可以包含反映每个隔间S的相应宽度量度WS的第一参数。由于隔间S被成形为截断三角形，所以宽量度度WS可以表达旋转平台130的外边缘处的宽度、其内边缘处的宽度或两者。
可替代地或附加地，关键特征集可以包含反映使隔间S彼此分离的定界结构(例如DS1和DS2)的相应高度量度HS的第二参数。
可替代地或附加地，关键特征集可以包含反映每个隔间S的相应深度量度DS的第三参数。例如，深量度度DS可以由上面提及的旋转平台130的内边缘和内边缘之间的距离表示。
在旋转挤奶厅布置的操作期间，控制单元120被优选地配置为从数据存储装置140中检索关键特征集WS、HS和/或DS。基于所检索到的关键特征集WS、HS和/或DS，控制单元120被进一步优选地配置为运行搜索程序，所述搜索程序调查进入窗口是否可用于控制机器人臂执行与位于隔间S中的一个隔间中的产奶动物相关的动作。自然地，根据本发明，关键特征集WS、HS和/或DS可以同样地由除控制单元120以外的任何单元或装置检索，所述单元或装置被配置为在旋转挤奶厅布置的操作期间控制一个或多个机器人臂。
根据本发明的一个实施方式，关键特征集包含描述被布置在隔间S的至少一个中的至少一件固定设备的物理特性的数据。例如，至少一件固定设备可以由用于保持挤奶聚群的柜或机架表示。图2分别通过EQ1和EQ2象征性地图示了这些件固定设备。
当然，至少一件固定设备EQ1和/或EQ2也可以构成定界结构DS1和/或DS2的一部分。
理想地，至少一件固定设备EQ1和/或EQ2中的至少一个被以特定方位布置在隔间S中的每一个隔间中，所述特定方位对旋转平台130上的所有隔间S来说是相同的。因此，能够在旋转平台130上的所有其他隔间S中重用描述隔间S中的一个隔间中的这件固定设备的关键特征的子集。重复图案的这种使用高度地改进所登记的信息的可靠性。
控制单元120可以例如被配置为使至少一个标识的重复图案与被以特定方位布置在隔间S中的每一个隔间中的至少一件固定设备EQ1和/或EQ2中的相应一个相关联，所述特定方位对旋转平台130上的所有隔间S来说是相同的。这进而促进确定图像数据Dimg3D中的哪些视觉物体形成旋转平台130的部分，因此确定哪些视觉物体表示其他实体，例如动物。因此，致使控制单元120估计旋转平台130的速度和/或控制机器人臂执行与位于旋转平台130上的动物相关的动作是比较直截了当的。
根据本发明的一个实施方式，控制单元120被进一步配置为确定旋转平台130的当前旋转角度。此旋转角度是基于当前登记的图像数据Dimg3D例如表示视场FV内的旋转平台130的新鲜视频图像帧以及已从数据存储装置140中检索到的存储数据例如形式为从表示旋转平台130的历史视频图像帧推导的关键特征集而确定的。
此外，根据本发明的另一实施方式，控制单元120被配置为确定旋转平台130的旋转速度。旋转速度是基于在至少两个时间点登记的图像数据Dimg3D以及从数据存储装置140中检索到的存储数据例如描述隔间S的宽度量度WS的关键特征、使隔间彼此分离的界定结构DS1的高度量度HS和/或隔间S的深度量度DS的关键特征而推导的。
因此，数据存储装置140中的数据不仅可以用于控制机器人臂，然而还用于同样地控制旋转平台130。
为了提高关键特征集的数据质量，优选包括结构135在其中的方位PKR，所述结构135被布置在旋转挤奶厅布置的不动部分上。结构135因此可以是所谓的踢栏杆，即被配置为防止所述隔间S中的一个隔间中的动物的后腿到达所述隔间S中的所述一个隔间的安全区之外的结构。方位PKR可以是反映结构135相对于具有已知位置的旋转挤奶厅布置的一部分如旋转平台130的高度的量度。
如果控制单元120和相机130被配置为通过执行计算机程序127以自动方式实现上述程序通常是有利的。因此，控制单元120可以包括存储计算机程序127的存储器单元125，即非易失性数据载体，其进而包含用于当在至少一个处理器125上运行计算机程序127时使形式为中央控制单元120中的至少一个处理器125的处理电路系统执行上述动作的软件。
为了总结，并且参考图3中的流程图，我们现在将描述根据本发明的测量旋转挤奶厅布置的关键特征集的一般方法，所述旋转挤奶厅布置被推测为包含具有多个隔间的旋转平台，每个隔间被配置为在挤奶期间收容相应的动物，并且其中隔间通过定界结构彼此分离。
在第一步骤310中，经由相机登记旋转平台的三维图像数据。三维图像数据是在相机的视场内登记的。
然后，在步骤320中，存储图像数据；并且在后续步骤330中，检查了所述布置的旋转平台是否已完成完整回转。如果是这样的话，则步骤340接着；否则，程序循环回到步骤310。
在步骤340中，处理图像数据以推导关键特征集。
此后，在步骤350中，关键特征集被存储在数据存储装置中，所述数据存储装置被配置为提供关键特征集以供在稍后的时间点使用。随后，程序结束。
可以借助于编程的处理器控制参考图3描述的所有过程步骤以及步骤的任何子序列。此外，尽管在上面参考附图描述的本发明的实施方式包括处理器和在至少一个处理器中执行的过程，但是本发明因此也扩展到被适配以用于将本发明付诸实践的计算机程序，特别是载体上或载体中的计算机程序。程序可以形式为源代码、目标代码、中间源代码以及诸如部分地编译形式或适合于在实现根据本发明的过程中使用的任何其他形式的目标代码。程序可以是操作系统的一部分，或者是单独的应用。载体可以是能够承载程序的任何实体或装置。例如，载体可以包括存储介质，诸如闪速存储器、ROM(只读存储器)例如DVD(数字视频/通用盘)、CD(紧致盘)或半导体ROM、EPROM(可擦除可编程只读存储器)、EEPROM(电可擦除可编程只读存储器)或磁记录介质，例如软盘或硬盘。此外，载体可以是可传输载体，诸如可以经由电缆或光缆或通过无线电或通过其他手段传达的电信号或光信号。当程序以可以由电缆或其他装置或手段直接地传达的信号体现时，载体可以由这种电缆或装置或手段构成。或者，载体可以是其中嵌入有程序的集成电路，该集成电路被适配用于执行相关过程或用于在执行相关过程时使用。
术语“包括/包括有”当用在本说明书中时被视为指定存在陈述的特征、整数、步骤或组件。然而，术语不排除存在或添加一个或多个附加特征、整数、步骤或组件或它们的组。本发明不局限于各图中描述的实施方式，而是可以在权利要求的范围内自由地变化。

Claims (25)

1.一种用于测量旋转挤奶厅布置的关键特征集(WS、HS、DS)的系统，所述旋转挤奶厅布置包括具有多个隔间(S)的旋转平台(130)，每个隔间被配置为在挤奶期间收容相应的动物，所述隔间(S)通过界定结构(DS1、DS2)彼此分离，所述系统包括：
相机(110)，所述相机被配置为在视场(FV)内登记所述旋转平台(130)的三维图像数据(Dimg3D)，以及
控制单元(120)，所述控制单元被配置为处理所述登记的图像数据(Dimg3D)，
其特征在于，所述控制单元(120)被配置为：
接收已在所述旋转平台(130)围绕其旋转轴完成至少一个完整回转的同时被登记的所述图像数据(Dimg3D)；
处理所述图像数据(Dimg3D)以推导所述关键特征集(WS、HS、DS)；以及
将所述关键特征集(WS、HS、DS)存储在数据存储装置(140)中，所述数据存储装置被配置为提供所述关键特征集(WS、HS、SD)以供在稍后的时间点使用，
其中所述关键特征集(WS、HS、DS)包括所述隔间(S)中的每一个隔间的相应宽度量度(WS)，并且/或者
其中所述关键特征集(WS、HS、DS)包括使所述隔间(S)彼此分离的所述界定结构(DS1、DS2)的相应高度量度(HS)，并且/或者
其中所述关键特征集(WS、HS、DS)包括所述隔间(S)中的每一个隔间的相应深度量度(DS)。
2.根据权利要求1所述的系统，其中所述图像数据(Dimg3D)在所述旋转平台(130)没有动物的同时被登记。
3.根据权利要求1或2所述的系统，其中所述控制单元(120)被配置为：
将第一量和第二量的图像数据(Dimg3D)相互比较，所述第一量的图像数据(Dimg3D)已在所述旋转平台(130)没有动物的同时被登记，而所述第二量的图像数据(Dimg3D)已在至少一只动物存在于所述旋转平台(130)上的同时被登记，并且基于所述比较
确定所述第一量和第二量的图像数据(Dimg3D)中表示形成所述旋转平台(130)的一部分的物体的至少一个视觉物体。
4.根据权利要求1或2所述的系统，其中所述控制单元(120)被进一步配置为：
处理所述图像数据(Dimg3D)以标识其中的至少一个重复图案，所述重复图案表示对所述旋转平台(130)上的所有所述隔间(S)来说相同的视觉特性。
5.根据权利要求1或2所述的系统，其中所述关键特征集(WS、HS、DS)包括描述布置在所述隔间(S)的至少一个中的至少一件固定设备(EQ1、EQ2)的物理特性的数据。
6.根据权利要求4所述的系统，其中所述控制单元(120)被配置为：
使标识的所述至少一个重复图案中的至少一个与被以特定方位布置在所述隔间(S)中的每一个隔间中的至少一件固定设备(EQ1、EQ2)中的相应一个相关联，所述特定方位对所述旋转平台(130)上的所有所述隔间(S)来说是相同的。
7.根据权利要求1或2所述的系统，其中所述控制单元(120)被进一步配置为：
从所述数据存储装置(140)中检索所述关键特征集(WS、HS、DS)，并且基于检索到的关键特征集(WS、HS、DS)
控制机器人臂执行与位于所述旋转平台(130)上的产奶动物相关的至少一个动作。
8.根据权利要求1或2所述的系统，其中所述控制单元(120)被进一步配置为：
从所述数据存储装置(140)中检索所述关键特征集(WS、HS、DS)，并且基于检索到的关键特征集(WS、HS、DS)
运行搜索程序，从而调查进入窗口是否可用于控制机器人臂执行与位于所述隔间(S)之一中的产奶动物相关的动作。
9.根据权利要求5所述的系统，其中所述至少一件固定设备(EQ1、EQ2)构成所述界定结构(DS1、DS2)的一部分。
10.根据权利要求1或2所述的系统，其中所述控制单元(120)被配置为基于以下项确定所述旋转平台(130)的当前旋转角度：
当前登记的图像数据(Dimg3D)，以及
从所述数据存储装置(140)中检索到的存储数据。
11.根据权利要求10所述的系统，其中所述控制单元(120)被配置为基于以下项确定所述旋转平台(130)的旋转速度：
在至少两个时间点登记的图像数据(Dimg3D)，以及
从所述数据存储装置(140)中检索到的存储数据。
12.根据权利要求1或2所述的系统，其中所述关键特征集(WS、HS、DS)包含被布置在所述旋转挤奶厅布置的不动部分上的结构(135)的方位(PKR)，所述结构(135)被配置为防止所述隔间(S)中的一个隔间中的动物的后腿到达所述隔间(S)中的所述一个隔间的安全区之外。
13.一种测量旋转挤奶厅布置的关键特征集(WS、HS、DS)的方法，所述旋转挤奶厅布置包括具有多个隔间(S)的旋转平台(130)，每个隔间被配置为在挤奶期间收容相应的动物，所述隔间(S)通过界定结构(DS1、DS2)彼此分离，所述方法包括：
经由相机(110)在视场(FV)内登记所述旋转平台(130)的三维图像数据(Dimg3D)，以及
处理所述登记的图像数据(Dimg3D)，
其特征在于：
在所述旋转平台(130)围绕其旋转轴完成至少一个完整回转的同时登记所述图像数据(Dimg3D)；
处理所述图像数据(Dimg3D)以推导所述关键特征集(WS、HS、DS)；以及
将所述关键特征集(WS、HS、DS)存储在数据存储装置(140)中，所述数据存储装置被配置为提供所述关键特征集(WS、HS、SD)以供在稍后的时间点使用，
其中所述关键特征集(WS、HS、DS)包括所述隔间(S)中的每一个隔间的相应宽度量度(WS)，并且/或者
其中所述关键特征集(WS、HS、DS)包括使所述隔间(S)彼此分离的所述界定结构(DS1、DS2)的相应高度量度(HS)，并且/或者
其中所述关键特征集(WS、HS、DS)包括所述隔间(S)中的每一个隔间的相应深度量度(DS)。
14.根据权利要求13所述的方法，包括在所述旋转平台(130)没有动物的同时登记所述图像数据(Dimg3D)。
15.根据权利要求13或14所述的方法，还包括：
将第一量和第二量的图像数据(Dimg3D)相互比较，所述第一量的图像数据(Dimg3D)已在所述旋转平台(130)没有动物的同时被登记，而所述第二量的图像数据(Dimg3D)已在至少一只动物存在于所述旋转平台(130)上的同时被登记，并且基于所述比较
确定所述第一量和第二量的图像数据(Dimg3D)中表示形成所述旋转平台(130)的一部分的物体的至少一个视觉物体。
16.根据权利要求13或14所述的方法，还包括：
处理所述图像数据(Dimg3D)以标识其中的至少一个重复图案，所述重复图案表示对所述旋转平台(130)上的所有所述隔间(S)来说相同的视觉特性。
17.根据权利要求13或14所述的方法，其中所述关键特征集(WS、HS、DS)包括描述布置在所述隔间(S)的至少一个中的至少一件固定设备(EQ1、EQ2)的物理特性的数据。
18.根据权利要求16所述的方法，包括：
使标识的所述至少一个重复图案中的至少一个与被以特定方位布置在所述隔间(S)中的每一个隔间中的至少一件固定设备(EQ1、EQ2)中的相应一个相关联，所述特定方位对所述旋转平台(130)上的所有所述隔间(S)来说是相同的。
19.根据权利要求13或14所述的方法，还包括：
从所述数据存储装置(140)中检索所述关键特征集(WS、HS、DS)，并且基于检索到的关键特征集(WS、HS、DS)
控制机器人臂执行与位于所述旋转平台(130)上的产奶动物相关的至少一个动作。
20.根据权利要求18所述的方法，其中所述至少一件固定设备(EQ1、EQ2)构成所述界定结构(DS1、DS2)的一部分。
21.根据权利要求13或14所述的方法，还包括基于以下项确定所述旋转平台(130)的当前旋转角度：
当前登记的图像数据(Dimg3D)，以及
从所述数据存储装置(140)中检索到的存储数据。
22.根据权利要求21所述的方法，还包括基于以下项确定所述旋转平台(130)的旋转速度：
在至少两个时间点登记的图像数据(Dimg3D)，以及
从所述数据存储装置(140)中检索到的存储数据。
23.根据权利要求13或14所述的方法，其中所述关键特征集(WS、HS、DS)包含被布置在所述旋转挤奶厅布置的不动部分上的结构(135)的方位(PKR)，所述结构(135)被配置为防止所述隔间(S)中的一个隔间中的动物的后腿到达所述隔间(S)中的所述一个隔间的安全区之外。
24.一种可加载到通信地连接至处理单元(123)的非易失性数据载体(125)中的计算机程序(127)，所述计算机程序(127)包括用于当在所述处理单元(123)上运行所述计算机程序时执行根据权利要求13-23中任一项所述的方法的软件。
25.一种非易失性数据载体(125)，所述非易失性数据载体包括根据权利要求24所述的计算机程序(127)。
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