CN113821032A - 一种定位方法、系统、装置及移动设备 - Google Patents

一种定位方法、系统、装置及移动设备 Download PDF

Info

Publication number
CN113821032A
CN113821032A CN202111094419.4A CN202111094419A CN113821032A CN 113821032 A CN113821032 A CN 113821032A CN 202111094419 A CN202111094419 A CN 202111094419A CN 113821032 A CN113821032 A CN 113821032A
Authority
CN
China
Prior art keywords
navigation
positioning data
mobile equipment
positioning
mobile device
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN202111094419.4A
Other languages
English (en)
Inventor
彭伟
倪菲
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Shanghai Fast Warehouse Automation Technology Co ltd
Original Assignee
Shanghai Fast Warehouse Automation Technology Co ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Shanghai Fast Warehouse Automation Technology Co ltd filed Critical Shanghai Fast Warehouse Automation Technology Co ltd
Priority to CN202111094419.4A priority Critical patent/CN113821032A/zh
Publication of CN113821032A publication Critical patent/CN113821032A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
    • G05D1/0234—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using optical markers or beacons
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
    • G05D1/0244—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using reflecting strips
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0255—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using acoustic signals, e.g. ultra-sonic singals

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • Acoustics & Sound (AREA)
  • Navigation (AREA)

Abstract

本申请公开了一种定位方法，该定位方法包括：获取移动设备的多类导航中每类导航在当前周期计算到的移动设备的基础定位数据；确定每一基础定位数据在移动设备的当前运行场景下的权重；根据所有基础定位数据及其权重计算移动设备在当前周期的实际定位数据。本申请在任何运行场景都能保证较高的定位精度和稳定性，且只需要在移动设备全运行场景中的一部分运行场景中布置反光设备或二维码，节约成本，降低施工难度。本申请还公开了一种定位系统、装置及移动设备，具有以上有益效果。

Description

一种定位方法、系统、装置及移动设备
技术领域
本申请涉及定位领域，特别涉及一种定位方法、系统、装置及移动设备。
背景技术
定位和导航是智能搬运、智能仓储中的关键技术，主流的导航方式包括二维码导航、反光板导航、自然特征导航等。目前的AGV(Automated Guided Vehicle，自动导引车)一般是采用单一的导航方式进行定位，如单一的二维码导航，二维码导航需要全场景布置二维码，施工难度大，且存在资源浪费的问题；如单一的反光板导航，虽然反光板导航精度较高，施工难度小，但是依然需要改造场景；如单一的自然特征导航，但自然特征导航存在欠约束环境，定位精度会有所下降。
因此，如何提供一种解决上述技术问题的方案是本领域技术人员目前需要解决的问题。
发明内容
本申请的目的是提供一种定位方法、系统、装置及移动设备，在任何运行场景都能保证较高的定位精度和稳定性，且只需要在移动设备全运行场景中的一部分运行场景中布置反光设备或二维码，节约成本，降低施工难度。
为解决上述技术问题，本申请提供了一种定位方法，包括：
获取移动设备的多类导航中每类所述导航在当前周期计算到的所述移动设备的基础定位数据；
确定每一所述基础定位数据在所述移动设备的当前运行场景下的权重；
根据所有所述基础定位数据及其权重计算所述移动设备在所述当前周期的实际定位数据。
可选的，多类所述导航包括二维码导航、反光板/桶导航及自然特征导航中的任意多类。
可选的，所述当前运行场景为密集作业区场景、高动态场景和其他场景中的任意一个。
可选的，若当前运行场景为所述密集作业场景，所述二维码导航在当前周期计算到的所述移动设备的基础定位数据的权重最高；
若当前运行场景为所述高动态场景，所述反光板/桶导航在当前周期计算到的所述移动设备的基础定位数据的权重最高；
若当前运行场景为所述其他运行场景，所述自然特征导航在当前周期计算到的所述移动设备的基础定位数据的权重最高。
可选的，所述确定每一所述基础定位数据在所述移动设备的当前运行场景下的权重之前，该定位方法还包括：
获取基于所述移动设备在当前周期的轮速信息计算到的所述移动设备的基础定位数据。
可选的，该定位方法还包括：
获取所述当前运行场景中的语义信息，所述语义信息包括车道线信息、指示牌信息、警戒线信息、立柱信息中的一个或多个；
所述根据所有所述基础定位数据及其权重计算所述移动设备在所述当前周期的实际定位数据的过程包括：
根据所述语义信息、所有所述基础定位数据及其权重计算所述移动设备在所述当前周期的实际定位数据。
可选的，该定位方法还包括：
根据所述移动设备的移动路径确定所述移动设备的下一运行场景；
选择各类所述导航中在所述下一运行场景的权重最小值对应的导航作为目标导航；
当所述移动设备移动到所述下一运行场景，将所述目标导航的工作模式调整为关闭模式；
相应的，所述获取移动设备的多类导航中每类所述导航在当前周期计算到的所述移动设备的基础定位数据的过程包括：
获取移动设备的多类导航中每类所述导航在当前周期计算到的所述移动设备的基础定位数据，多类所述导航为所述工作模式为启动模式的导航。
为解决上述技术问题，本申请还提供了一种定位系统，该定位系统包括：
获取模块，用于获取移动设备的多类导航中每类所述导航在当前周期计算到的所述移动设备的基础定位数据；
确定模块，用于确定每一所述基础定位数据在所述移动设备的当前运行场景下的权重；
计算模块，用于根据所有所述基础定位数据及其权重计算所述移动设备在所述当前周期的实际定位数据。
为解决上述技术问题，本申请还提供了一种定位装置，包括：
存储器，用于存储计算机程序；
处理器，用于执行所述计算机程序时实现如上文任意一项所述的定位方法的步骤。
为解决上述技术问题，本申请还提供了一种移动设备，包括如上文所述的定位装置。
本申请提供了一种定位方法，移动设备采用混合导航方式进行定位，并根据移动设备的运行场景调整各类导航计算到的基础定位数据的权重，从而调整各类导航在不同运行场景中发挥的作用，最后根据各类导航提供的基础定位数据及其权重计算移动设备在当前周期的实际定位数据，无论是何种运行场景都能保证较高的定位精度和稳定性。此外，由于本申请采用混合导航方式进行定位，因此只需要在移动设备全运行场景中的一部分运行场景中布置反光设备或二维码，节约成本，降低施工难度。本申请还提供了一种定位系统、装置及移动设备，具有和上述定位方法相同的有益效果。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例，下面将对实施例中所需要使用的附图做简单的介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本申请所提供的一种导航标志物在移动设备的全场景布置的示意图；
图2为本申请所提供的一种定位方法的步骤流程图；
图3为本申请所提供的一种定位系统的结构示意图。
具体实施方式
本申请的核心是提供一种定位方法、系统、装置及移动设备，在任何运行场景都能保证较高的定位精度和稳定性，且只需要在移动设备全运行场景中的一部分运行场景中布置反光设备或二维码，节约成本，降低施工难度。
为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
需要说明的是，导航定位的实现有赖于设于移动设备上的采集装置、处理装置，还依赖于布置在移动设备的运行场景中的导航标志物，其中，采集装置采集导航标识物的信息，处理装置根据导航标志物的信息对移动设备的位姿进行计算。
本申请中的导航标志物包括但不限于二维码、反光板/反光桶以及场景中自然特征等。请参照图1，图1为本申请实施例所提供的一种导航标志物在移动设备的全运行场景下的布置示意图。其中，考虑到二维码导航精度高，可以达到亚厘米甚至毫米，适合密集存储场景，因此，本实施例在移动设备工作的密集作业场景01布置二维码，以便移动设备运行在密集作业场景01时，可以通过二维码导航进行高精度定位；考虑到反光板/反光桶在动态环境或欠约束环境及自然特征较少的场景能够保证较高的定位精度，因此，本实施例在移动设备工作的全场景中的长走廊或高动态场景02布置反光桶/反光板；相应的，当移动设备运行在自然特征较为丰富的其他场景03可以选用自然特征导航。当然，除了可以按照上述方式布置，还可以采用其他方案，本申请在此不作具体的限定。
请参照图2，图2为本申请所提供的一种定位方法的步骤流程图，该定位方法包括：
S101：获取移动设备的多类导航中每类导航在当前周期计算到的移动设备的基础定位数据；
具体的，这里的移动设备可以为AGV小车、叉车、堆高车等任意一种移动设备，多类导航包括但不限于二维码导航、反光桶/反光板导航及自然特征导航等。移动设备上设置有各类导航对应的采集装置，如用于采集二维码数据的视觉传感器、用于采集激光数据的激光传感器等。在移动设备的移动过程中，每类导航对应的采集装置和处理装置会按预设的周期计算移动设备的基础定位数据，可以理解的是，每类导航对应一组基础定位数据，基础定位数据即移动设备在全局场景中的位姿数据。
下面分别对各导航计算移动设备的基础定位数据的方案进行说明。
对二维码导航的定位数据计算方案进行说明，在移动设备的移动过程中，移动设备上的视觉传感器按预设的周期采集二维码特征信息，根据二维码特征信息可以得到二维码相对移动设备中的位姿
Figure BDA0003268597020000051
即移动设备和该二维码的相对位姿，同时，根据二维码特征信息还可以解析当前二维码的ID。利用二维码的ID和预存的二维码地图，可以得到当前二维码的全局位姿
Figure BDA0003268597020000052
然后根据二维码的全局位姿
Figure BDA0003268597020000054
和移动设备和二维码的相对位姿
Figure BDA0003268597020000053
可以计算出移动设备的基础定位数据
Figure BDA0003268597020000055
其中，
Figure BDA0003268597020000056
对反光板/反光桶的定位数据计算方案进行说明，为便于说明，下文以反光板为例，反光桶，同理。在移动设备的移动过程中，移动设备上的激光传感器按预设的周期采集运行场景中的点云数据，通过IMU(Inertial Measurement Unit，惯性测量单元)的相关数据对点云数据进行去畸变处理，然后从中提取反光板的特征信息，根据反光板的特征信息在全局地图中的反光板中进行匹配，得到匹配对，然后利用匹配对确定反光板在全局地图中的位置，再根据自身与反光板的相对位置、反光板在全局地图中的位置计算出移动设备的基础定位数据。
对自然特征导航的定位数据计算方案进行说明，移动设备的移动过程中，移动设备上的激光传感器按预设的周期采集运行场景中的点云数据，将点云数据与全局地图进行匹配，根据匹配结果计算移动设备的基础定位数据。
其中，在进行匹配的过程中，可以通过ICP(Iterative Closest Point，迭代最近点算法)、real time scan match、NDT(Normal Distributions Transform，正态分布变换算法)等点云匹配算法进行匹配。
S102：确定每一基础定位数据在移动设备的当前运行场景下的权重；
可以理解的是，当前运行场景可以为密集作业区场景、高动态场景和其他场景中的任意一个。每一运行场景下各类导航计算得到的基础定位数据具有各自对应的权重，权重可以是预先设置好的，也可以是随着移动设备的移动动态计算的，本实施例中对此不作具体限定。
作为一种可选的实施例，二维码导航可以选择动态计算权重的方式。具体的，二维码导航可根据视觉传感器采集到的二维码图像的质量来计算权重，二维码图像的质量可以反映视觉传感器和二维码之间的相对位置，距离越近，二维码图像的质量越高，权重也就越大。自然特征导航也可以选择动态计算权重的方式，具体可以根据费雪信息来计算权重。反光板/反光桶导航可以选择预设权重的方式。
作为一种优选的实施例，根据各导航的特征以及移动设备的运行场景，对各导航的权重进行设置。若当前运行场景为密集作业场景，可以设置二维码导航计算到的移动设备的基础定位数据的权重最高，需要全局地图匹配的导航方式权重较低；若当前运行场景为高动态场景，可以设置反光板/桶导航在当前周期计算到的移动设备的基础定位数据的权重最高，全局地图匹配权重较低；若当前运行场景为其他场景，主要依靠自然特征导航，可以设置自然特征导航在当前周期计算到的移动设备的基础定位数据的权重最高。
可以理解的是，即便是动态计算，也能体现出上述规律，比如在密集作业场景，由于二维码图像的质量相对较高，因此计算得到的权重也会相对较高，在其他场景或高动态场景，由于没有布置二维码，因此二维码图像质量低，通过二维码导航计算到的基础定位数据的权重也会低。
S103：根据所有基础定位数据及其权重计算移动设备在当前周期的实际定位数据。
具体的，将所有基础定位数据及每一基础定位数据所对应的权重进行融合即可计算得到移动设备在当前周期的实际定位数据。具体可采用卡尔曼滤波、因子图等融合算法中的任意一个进行融合定位计算。
可见，本实施例中，移动设备采用混合导航方式进行定位，并根据移动设备的运行场景调整各类导航计算到的基础定位数据的权重，从而调整各类导航在不同运行场景中发挥的作用，最后根据各类导航提供的基础定位数据及其权重计算移动设备在当前周期的实际定位数据，无论是何种运行场景都能保证较高的定位精度和稳定性。此外，由于本申请采用混合导航方式进行定位，因此只需要在移动设备全运行场景中的一部分运行场景中布置反光设备或二维码，节约成本，降低施工难度。
在上述实施例的基础上：
作为一种可选的实施例，确定每一基础定位数据在移动设备的当前运行场景下的权重之前，该定位方法还包括：
获取基于移动设备在当前周期的轮速信息计算到的移动设备的基础定位数据。
具体的，移动设备上还包括用于采集移动设备的轮速信息的采集装置，将当前周期采集到的轮速信息通过运动学模型，计算得到相邻两个周期的运动距离和角度，然后根据上一周期的基础定位数据估计出移动设备在当前周期的基础定位数据。并根据编码器特性，确定与轮速信息对应的基础定位数据的权重。其中，运动学模型支持双轮差速模型，三轮/四轮全向轮模型等。
进一步的，在计算实际定位数据时，则根据二维码导航计算得到的基础定位数据及其权重、反光板/反光桶计算得到的基础定位数据及其权重、自然特征导航计算得到的基础定位数据及其权重、基于轮速信息估算的基础定位数据及其权重进行融合计算。
作为一种可选的实施例，该定位方法还包括：
获取当前运行场景中的语义信息，语义信息包括车道线信息、指示牌信息、警戒线信息、立柱信息中的一个或多个；
根据所有基础定位数据及其权重计算移动设备在当前周期的实际定位数据的过程包括：
根据语义信息、所有基础定位数据及其权重计算移动设备在当前周期的实际定位数据。
此外，本实施例还会提取移动设备的运行环境中不发生变化的语义信息，语义信息包括但不限于车道线、指示牌、警戒线、立柱等，通过上述语义信息对实际定位数据进行修正，从而优化定位效果，提高定位精度。
作为一种可选的实施例，该定位方法还包括：
根据移动设备的移动路径确定移动设备的下一运行场景；
选择各类导航中在下一运行场景的权重最小值对应的导航作为目标导航；
当移动设备移动到下一运行场景，将目标导航的工作模式调整为关闭模式；
相应的，获取移动设备的多类导航中每类导航在当前周期计算到的移动设备的基础定位数据的过程包括：
获取移动设备的多类导航中每类导航在当前周期计算到的移动设备的基础定位数据，多类导航为工作模式为启动模式的导航。
可以理解的是，移动设备在正式工作之前，会先获取到本次工作的移动路径，即移动设备可以根据自身的位姿信息确定当前运行场景以及下一运行场景。为减少计算量，本申请还可以根据各导航在各运行场景的权重赋值规律关闭对应的导航的工作模式，以减少其对融合计算的干扰。如在密集作业场景，二维码导航的权重最高，自然特征导航的权重最低，假设移动设备的下一运行场景为密集作业场景，此场景下自然特征导航的权重最低，可将其作为目标导航，在进入密集作业场景时，将自然特征导航的工作模式调整为关闭模式，即不再获取自然特征导航所需的数据，在高动态作业场景，反光板/反光桶的权重最高，自然特征导航的权重较低，在进入高动态作业场景，可以将自然特征导航的工作模式调整为关闭模式，即不再获取自然特征导航所需的数据。
综上所述，本申请提供了一种适用于全场景的高精度的混合导航方案，在密集存储和密集运行场景，依靠二维码特征实现较高定位精度；对于部分动态环境、欠约束环境，利用反光板/桶特征保持较高的精度；其他区域均采用自然特征导航，与此同时，还提取车道线，指示牌，警戒线，立柱等语义信息对定位数据进行校正，提高导航的稳定性和精度。
采用本申请的方案，无论是在特征少或是还是动态变化场景，都能保障较高的定位精度。相比单独的反光板/桶特征导航或者单独的二维码特征导航，本申请的混合定位导航方案只需要在一部分区域人为施工布置反光板或二维码，施工难度小，相比纯自然特征导航，可以在全场景得到高精度、高稳定性的定位效果。在密集存储区，二维码特征权重最高，自然特征权重较低，保证高精度、高效率定位；在长走廊及动态场景，反光板/反光桶的特征权重较高，自然特征权重低，保证定位精度不会下降，并且施工难度相比二维码更小；在其他自然特征信息丰富的场景，不需要改造环境，单纯使用自然特征导航定位，在尽可能减少施工难度，减少人为辅助标志的情况下，保证全场景高精度，高效率的智能搬运。
请参照图3，图3为本申请所提供的一种定位系统的结构示意图，该定位系统包括：
获取模块11，用于获取移动设备的多类导航中每类导航在当前周期计算到的移动设备的基础定位数据；
确定模块12，用于确定每一基础定位数据在移动设备的当前运行场景下的权重；
计算模块13，用于根据所有基础定位数据及其权重计算移动设备在当前周期的实际定位数据。
可见，本实施例中，移动设备采用混合导航方式进行定位，并根据移动设备的运行场景调整各类导航计算到的基础定位数据的权重，从而调整各类导航在不同运行场景中发挥的作用，最后根据各类导航提供的基础定位数据及其权重计算移动设备在当前周期的实际定位数据，无论是何种运行场景都能保证较高的定位精度和稳定性。此外，由于本申请采用混合导航方式进行定位，因此只需要在移动设备全运行场景中的一部分运行场景中布置反光设备或二维码，节约成本，降低施工难度。
作为一种可选的实施例，多类导航包括二维码导航、反光板/桶导航及自然特征导航中的任意多类。
作为一种可选的实施例，当前运行场景为密集作业区场景、高动态场景和其他场景中的任意一个。
作为一种可选的实施例，若当前运行场景为密集作业场景，二维码导航在当前周期计算到的移动设备的基础定位数据的权重最高；
若当前运行场景为高动态场景，反光板/桶导航在当前周期计算到的移动设备的基础定位数据的权重最高；
若当前运行场景为其他运行场景，自然特征导航在当前周期计算到的移动设备的基础定位数据的权重最高。
作为一种可选的实施例，获取模块11，还用于获取基于移动设备在当前周期的轮速信息计算到的移动设备的基础定位数据。
作为一种可选的实施例，获取模块11，还用于获取当前运行场景中的语义信息，语义信息包括车道线信息、指示牌信息、警戒线信息、立柱信息中的一个或多个；
根据所有基础定位数据及其权重计算移动设备在当前周期的实际定位数据的过程包括：
根据语义信息、所有基础定位数据及其权重计算移动设备在当前周期的实际定位数据。
作为一种可选的实施例，该定位系统还包括：
管理模块，用于根据移动设备的移动路径确定移动设备的下一运行场景，选择各类导航中在下一运行场景的权重最小值对应的导航作为目标导航，当移动设备移动到下一运行场景，将目标导航的工作模式调整为关闭模式；
相应的，获取移动设备的多类导航中每类导航在当前周期计算到的移动设备的基础定位数据的过程包括：
获取移动设备的多类导航中每类导航在当前周期计算到的移动设备的基础定位数据，多类导航为工作模式为启动模式的导航。
为解决上述技术问题，本申请还提供了一种定位装置，包括：
存储器，用于存储计算机程序；
处理器，用于执行计算机程序时实现如上文任意一个实施例所描述的定位方法的步骤。
对于本申请所提供的一种定位装置的介绍请参照上述实施例，本申请在此不再赘述。
本申请所提供的一种定位装置具有和上述定位方法相同的有益效果。
为解决上述技术问题，本申请还提供了一种移动设备，包括上文所描述的定位装置。
对于本申请所提供的一种移动设备的介绍请参照上述实施例，本申请在此不再赘述。
本申请所提供的一种移动设备具有和上述定位方法相同的有益效果。
还需要说明的是，在本说明书中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的状况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本申请。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本申请的精神或范围的情况下，在其他实施例中实现。因此，本申请将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (10)

1.一种定位方法，其特征在于，包括：
获取移动设备的多类导航中每类所述导航在当前周期计算到的所述移动设备的基础定位数据；
确定每一所述基础定位数据在所述移动设备的当前运行场景下的权重；
根据所有所述基础定位数据及其权重计算所述移动设备在所述当前周期的实际定位数据。
2.根据权利要求1所述的定位方法，其特征在于，多类所述导航包括二维码导航、反光板/桶导航及自然特征导航中的任意多类。
3.根据权利要求2所述的定位方法，其特征在于，所述当前运行场景为密集作业区场景、高动态场景和其他场景中的任意一个。
4.根据权利要求3所述的定位方法，其特征在于，若当前运行场景为所述密集作业场景，所述二维码导航在当前周期计算到的所述移动设备的基础定位数据的权重最高；
若当前运行场景为所述高动态场景，所述反光板/桶导航在当前周期计算到的所述移动设备的基础定位数据的权重最高；
若当前运行场景为所述其他运行场景，所述自然特征导航在当前周期计算到的所述移动设备的基础定位数据的权重最高。
5.根据权利要求1所述的定位方法，其特征在于，所述确定每一所述基础定位数据在所述移动设备的当前运行场景下的权重之前，该定位方法还包括：
获取基于所述移动设备在当前周期的轮速信息计算到的所述移动设备的基础定位数据。
6.根据权利要求1所述的定位方法，其特征在于，该定位方法还包括：
获取所述当前运行场景中的语义信息，所述语义信息包括车道线信息、指示牌信息、警戒线信息、立柱信息中的一个或多个；
所述根据所有所述基础定位数据及其权重计算所述移动设备在所述当前周期的实际定位数据的过程包括：
根据所述语义信息、所有所述基础定位数据及其权重计算所述移动设备在所述当前周期的实际定位数据。
7.根据权利要求1-6任意一项所述的定位方法，其特征在于，该定位方法还包括：
根据所述移动设备的移动路径确定所述移动设备的下一运行场景；
选择各类所述导航中在所述下一运行场景的权重最小值对应的导航作为目标导航；
当所述移动设备移动到所述下一运行场景，将所述目标导航的工作模式调整为关闭模式；
相应的，所述获取移动设备的多类导航中每类所述导航在当前周期计算到的所述移动设备的基础定位数据的过程包括：
获取移动设备的多类导航中每类所述导航在当前周期计算到的所述移动设备的基础定位数据，多类所述导航为所述工作模式为启动模式的导航。
8.一种定位系统，其特征在于，该定位系统包括：
获取模块，用于获取移动设备的多类导航中每类所述导航在当前周期计算到的所述移动设备的基础定位数据；
确定模块，用于确定每一所述基础定位数据在所述移动设备的当前运行场景下的权重；
计算模块，用于根据所有所述基础定位数据及其权重计算所述移动设备在所述当前周期的实际定位数据。
9.一种定位装置，其特征在于，包括：
存储器，用于存储计算机程序；
处理器，用于执行所述计算机程序时实现如权利要求1-7任意一项所述的定位方法的步骤。
10.一种移动设备，其特征在于，包括如权利要求9所述的定位装置。
CN202111094419.4A 2021-09-17 2021-09-17 一种定位方法、系统、装置及移动设备 Pending CN113821032A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202111094419.4A CN113821032A (zh) 2021-09-17 2021-09-17 一种定位方法、系统、装置及移动设备

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202111094419.4A CN113821032A (zh) 2021-09-17 2021-09-17 一种定位方法、系统、装置及移动设备

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN113821032A true CN113821032A (zh) 2021-12-21

Family

ID=78914791

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202111094419.4A Pending CN113821032A (zh) 2021-09-17 2021-09-17 一种定位方法、系统、装置及移动设备

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN113821032A (zh)

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN101762805A (zh) * 2008-07-02 2010-06-30 凹凸电子（武汉）有限公司 组合导航系统以及导航方法
CN111982099A (zh) * 2019-05-21 2020-11-24 顺丰科技有限公司 机器人混合定位方法、装置、设备及计算机可读介质
CN112424638A (zh) * 2018-07-19 2021-02-26 高通股份有限公司 用于自主和半自主交通工具的导航技术
CN112711051A (zh) * 2020-12-18 2021-04-27 易瓦特科技股份公司 一种飞控系统定位方法、装置、设备及存储介质
CN113359171A (zh) * 2021-05-17 2021-09-07 交控科技股份有限公司 基于多传感器融合的定位方法、装置和电子设备

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN101762805A (zh) * 2008-07-02 2010-06-30 凹凸电子（武汉）有限公司 组合导航系统以及导航方法
CN112424638A (zh) * 2018-07-19 2021-02-26 高通股份有限公司 用于自主和半自主交通工具的导航技术
CN111982099A (zh) * 2019-05-21 2020-11-24 顺丰科技有限公司 机器人混合定位方法、装置、设备及计算机可读介质
CN112711051A (zh) * 2020-12-18 2021-04-27 易瓦特科技股份公司 一种飞控系统定位方法、装置、设备及存储介质
CN113359171A (zh) * 2021-05-17 2021-09-07 交控科技股份有限公司 基于多传感器融合的定位方法、装置和电子设备

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP6637088B2 (ja) ウォルシュ・カーネル・投影技術に基づく自動運転車両の位置決め
JP6664470B2 (ja) 高精度地図データの処理方法、装置、記憶媒体及び機器
KR102023858B1 (ko) 주행 제어 방법 및 주행 제어 장치
WO2020237996A1 (zh) 一种车辆位姿的修正方法和装置
CN111582189B (zh) 交通信号灯识别方法、装置、车载控制终端及机动车
CN111311902B (zh) 一种数据处理方法、装置、设备和机器可读介质
CN112086010B (zh) 地图生成方法、装置、设备及存储介质
CN110389580A (zh) 用于规划自动驾驶车辆的路径的漂移校正的方法
CN109470254A (zh) 地图车道线的生成方法、装置、系统及存储介质
JP2015082326A (ja) 交差点における画像及び地図に基づく車両の検出法
CN110608746B (zh) 用于确定机动车的位置的方法和装置
CN111508258A (zh) 一种定位方法及装置
CN112363158A (zh) 机器人的位姿估计方法、机器人和计算机存储介质
CN113008260A (zh) 一种导航信息处理方法、装置、电子设备及存储介质
CN114829971A (zh) 一种激光雷达的标定方法、装置及存储介质
CN111681172A (zh) 协同构建点云地图的方法、设备和系统
CN115639823A (zh) 崎岖起伏地形下机器人地形感知与移动控制方法及系统
CN112739983A (zh) 校正点云数据的方法和相关装置
CN115046542A (zh) 地图生成方法、装置、终端设备及存储介质
CN113566817B (zh) 一种车辆定位方法及装置
Hara et al. Vehicle localization based on the detection of line segments from multi-camera images
CN112346480B (zh) 一种室内无人机及其控制方法、计算机可读存储介质
CN113189610A (zh) 地图增强的自动驾驶多目标追踪方法和相关设备
CN113821032A (zh) 一种定位方法、系统、装置及移动设备
CN111427373A (zh) 一种位姿确定方法、装置、介质和设备

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination