CN113813168A - 经络穴位随动识别方法和装置、设备及存储介质 - Google Patents
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Abstract
本申请涉及一种经络穴位随动识别方法和装置、设备及存储介质，其中方法用于控制人体智能调理设备的机械臂的行走位置，包括：实时监控机械臂，获取机械臂的当前位置；根据机械臂的当前位置，由穴位点字典数据集中提取出下一目标穴位；其中，穴位点字典数据集中存储有人体穴位，以及各人体穴位的位置坐标数据；将提取出的下一目标穴位的位置坐标发送至机械臂，以使机械臂根据当前接收到的下一目标穴位的位置坐标行走；其中，穴位点字典数据集库中所存储的各人体穴位的位置坐标数据根据图像采集设备实时采集到的人体图像进行更新。其能够有效保证机械臂在进行穴位点的识别时的精确度。
Description
技术领域
本申请涉及调理按摩装置技术领域，尤其涉及一种经络穴位随动识别方法和装置、设备及存储介质。
背景技术
穴位按摩作为人体调理的一个常用手段，具有刺激人体特定的穴位，激发人的经络之气，以达到通经活血、调整人的机能、祛邪扶正的目的。其中，在中医经络调理过程中，准确的选取穴位是非常重要的。目前，常用的穴位识别方法主要有骨度折量法、体表标志法、指寸定位法和简便取穴法等。上述几种穴位定位方法虽然具有一定的可操作性，但是，均需要操作者对穴位的识别具有移动的中医经络理论知识。即，上述几种穴位选取和识别方式都需要由专业的医师进行操作，这就使得经络穴位的跟踪定位不能实现自动化和智能化。
发明内容
有鉴于此，本申请提出了一种经络穴位随动识别方法，可以有效实现经络穴位的跟踪定位的自动化和智能化。
根据本申请的一方面，提供了一种经络穴位随动识别方法，用于实时识别人体当前姿态下的经络穴位，以控制人体智能调理设备的机械臂的行走位置，包括：
实时监控所述机械臂，获取所述机械臂的当前位置；
根据所述机械臂的所述当前位置，由穴位点字典数据集中提取出下一目标穴位；其中，所述穴位点字典数据集中存储有人体穴位，以及各人体穴位的位置坐标数据；
将提取出的所述下一目标穴位的位置坐标发送至所述机械臂，以使所述机械臂根据当前接收到的所述下一目标穴位的位置坐标行走；
其中，所述穴位点字典数据集库中所存储的各所述人体穴位的位置坐标数据根据图像采集设备实时采集到的人体图像进行更新。
在一种可能的实现方式中，根据图像采集设备实时采集到的人体图像更新所述穴位点字典数据集库中存储的各所述人体穴位的位置坐标数据时，包括：
通过安装在所述智能人体调理设备上的所述图像采集设备实时采集所述人体图像，并将采集到的所述人体图像输入至目标识别网络中，由所述目标识别网络采用关键点识别算法识别出所述人体图像中各人体穴位以及各所述人体穴位的当前位置坐标；
将识别出的各所述人体穴位的所述当前位置坐标更新至所述穴位点字典数据集中。
在一种可能的实现方式中，安装在所述人体智能调理设备上的图像采集设备的个数设置为多个；多个所述图像采集设备分散设置在人体四周。
在一种可能的实现方式中，在所述图像采集设备的个数为多个时，将所述人体图像输入至目标识别网络中进行各人体穴位的识别时，各所述图像采集设备在同一时刻所采集到的图像作为一组数据，输入至所述目标识别网络中。
在一种可能的实现方式中，将识别出的各所述人体穴位的所述当前位置坐标更新至所述穴位点字典数据集中之前，还包括将识别出的所述人体穴位的当前位置坐标转换为所述图像采集设备所在坐标系下的坐标数据。
在一种可能的实现方式中，将提取出的所述下一目标穴位的位置坐标发送至所述机械臂时，包括：将提取出的所述下一目标穴位的位置坐标转换为所述机械臂所在坐标系下的坐标数据后再发送至所述机械臂。
在一种可能的实现方式中，将提取出的所述下一目标穴位的位置坐标转换为所述机械臂所在坐标系下的坐标数据时，根据预先构建的所述图像采集设备—机械臂的坐标转换矩阵进行。
根据本申请的另一方面，还提供了一种经络穴位随动识别装置，用于实时识别人体当前姿态下的经络穴位，以控制人体智能调理设备的机械臂的行走位置，包括机械臂监控模块、目标穴位提取模块、目标穴位发送模块和数据更新模块；
所述机械臂监控模块，被配置为实时监控所述机械臂，获取所述机械臂的当前位置；
所述目标穴位提取模块，被配置为根据所述机械臂的所述当前位置，由穴位点字典数据集中提取出下一目标穴位；其中，所述穴位点字典数据集中存储有人体穴位，以及各人体穴位的位置坐标数据；
所述目标穴位发送模块，被配置为将提取出的所述下一目标穴位的位置坐标发送至所述机械臂，以使所述机械臂根据当前接收到的所述下一目标穴位的位置坐标行走；
所述数据更新模块，被配置为实时更新所述穴位点字典数据集中的各人体穴位的位置坐标数据；
其中，所述数据更新模块，在被配置为实时更新所述穴位点字典数据集库中所存储的各所述人体穴位的位置坐标数据时，根据图像采集设备实时采集到的人体图像进行。
根据本申请的另一方面，还提供了一种经络穴位随动识别设备，包括：
处理器；
用于存储处理器可执行指令的存储器；
其中，所述处理器被配置为执行所述可执行指令时实现前面任一所述的方法。
根据本申请的另一方面，还提供了一种非易失性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，其特征在于，所述计算机程序指令被处理器执行时实现前面任一所述的方法。
通过实时监控人体智能调理设备的机械臂的当前位置，根据所监控到的机械臂的当前位置，由穴位点字典数据集中提取出下一目标穴位，进而再将提取出的下一目标穴位发送至机械臂，以使机械臂根据当前接收到的下一目标穴位的位置坐标行走。其中，由于在根据机械臂的当前位置确定下一目标穴位时，是由实时更新的穴位点字典数据集中进行提取的，同时穴位点字典数据集中的数据在更新时是根据所实时获取到的人体图像进行更新的，因此这就使得所确定的下一目标穴位与当前人体状态高度匹配，最终使得本申请实施例的方法不仅实现了通过控制机械臂进行穴位点的识别和确定，使得经络穴位点的识别相较于相关技术中需要依靠专业医师的方式更加智能化和自动化，同时还保证了在控制机械臂在穴位点上的行走时更加贴合当前人体状态，即使人体在当前出现了姿势调整等情况，仍能够保证机械臂在进行穴位点的识别时的精确度。
根据下面参考附图对示例性实施例的详细说明，本申请的其它特征及方面将变得清楚。
附图说明
包含在说明书中并且构成说明书的一部分的附图与说明书一起示出了本申请的示例性实施例、特征和方面，并且用于解释本申请的原理。
图1示出本申请实施例的经络穴位随动识别方法的流程图；
图2示出本申请实施例的经络穴位随动识别方法中所使用的图像采集设备在人体智能调理设备上的安装方式示意图；
图3示出本申请实施例的经络穴位随动识别装置的结构框图；
图4示出本申请实施例的经络穴位随动识别设备的结构框图。
具体实施方式
以下将参考附图详细说明本申请的各种示例性实施例、特征和方面。附图中相同的附图标记表示功能相同或相似的元件。尽管在附图中示出了实施例的各种方面，但是除非特别指出，不必按比例绘制附图。
在这里专用的词“示例性”意为“用作例子、实施例或说明性”。这里作为“示例性”所说明的任何实施例不必解释为优于或好于其它实施例。
另外，为了更好的说明本申请，在下文的具体实施方式中给出了众多的具体细节。本领域技术人员应当理解，没有某些具体细节，本申请同样可以实施。在一些实例中，对于本领域技术人员熟知的方法、手段、元件和电路未作详细描述，以便于凸显本申请的主旨。
首先，需要说明的是，本申请实施例的经络穴位随动识别方法可以应用到用于实现人体穴位调理的智能调理设备中，通过将本申请实施例的方法烧写至人体智能调理设备的主控器中，从而使得人体智能调理设备在进行人体经络穴位的识别定位时能够通过执行本申请实施例的方法来实现。
图1示出根据本申请一实施例的经络穴位随动识别方法的流程图。如图1所示，该方法包括：步骤S100，实时监控人体智能调理设备的机械臂，获取机械臂的当前位置。然后再通过步骤S200，根据机械臂的当前位置，由穴位点字典数据集中提取出下一目标穴位。此处，需要说明的是，在本申请实施例的方法中，穴位点字典数据集中存储的数据包含有人体穴位以及各人体穴位的位置坐标数据。其中，人体穴位与各人体穴位的位置坐标数据可以按照一一映射的对应关系进行存储。并且，还需要指出的是，在本申请实施例的方法中，穴位点字典数据集中所存储的各人体穴位的位置坐标数据是根据图像采集设备实时采集到的人体图像进行实时更新的。进而再通过步骤S300，将提取出的下一目标穴位的位置坐标发送至机械臂，以使机械臂根据当前接收到的下一目标穴位的位置坐标行走。
由此，本申请实施例的经络穴位随动识别方法，通过实时监控人体智能调理设备的机械臂的当前位置，根据所监控到的机械臂的当前位置，由穴位点字典数据集中提取出下一目标穴位，进而再将提取出的下一目标穴位发送至机械臂，以使机械臂根据当前接收到的下一目标穴位的位置坐标行走。其中，由于在根据机械臂的当前位置确定下一目标穴位时，是由实时更新的穴位点字典数据集中进行提取的，同时穴位点字典数据集中的数据在更新时是根据所实时获取到的人体图像进行更新的，因此这就使得所确定的下一目标穴位与当前人体状态高度匹配，最终使得本申请实施例的方法不仅实现了通过控制机械臂进行穴位点的识别和确定，使得经络穴位点的识别相较于相关技术中需要依靠专业医师的方式更加智能化和自动化，同时还保证了在控制机械臂在穴位点上的行走时更加贴合当前人体状态，即使人体在当前出现了姿势调整等情况，仍能够保证机械臂在进行穴位点的识别时的精确度。
其中，机械臂的当前位置的获取可以通过对机械臂的当前状态进行实时检测，以获取机械臂末端当前的位置数据。具体的，可以通过TCP/IP的链接，获取实时的机械臂状态的数据，解析状态数据，获取实时机械臂末端各个方向的位移大小。
更加具体的，所获取到的机械臂末端各个方向的位移大小可以通过(x,y,z,Rx,Ry,Rz)来表征。其中，x为世界坐标系X方向位置坐标值的大小，y为世界坐标系Y方向位置坐标值的大小，z为世界坐标系Z方向位置坐标值的大小，Rx为世界坐标系X方向转角的大小，Ry为世界坐标系Y方向转角的大小，Rz为世界坐标系Z方向转角的大小。其中，Rx、Ry和Rz根据不同的机械臂结果具有不同的取值。在一种可能的实现方式中，可以包括(r1,r2,r3,r4,r5,r6)，r1为机械臂第一个转角轴的角度，r2为机械臂第二个转角轴的角度，r3为机械臂第三个转角轴的角度，r4为机械臂第四个转角轴的角度，r5为机械臂第五个转角轴的角度，r6为机械臂第六个转角轴的角度。
进一步地，应当指出的是，在本申请实施例的方法中，穴位点字典数据集中所存储的各人体穴位，以及各人体穴位的位置坐标等数据可以采用一一对应的映射方式进行存储。同时，穴位点字典数据集中的数据在更新时可以根据图像采集设备实时采集到的人体图像进行更新。
具体的，在根据图像采集设备实时采集到的人体图像进行穴位点字典数据集中的数据的更新时，主要是对于各人体穴位的位置坐标进行更新，从而为机械臂在进行下一目标穴位点的行走时能够提供更加准确的参考。
更加具体的，根据图像采集设备实时采集到的人体图像更新穴位点字典数据集中各人体穴位的位置坐标数据时，可以通过以下方式来实现。
即，通过安装在智能人体调理设备上的图像采集设备实时采集人体图像，并将采集到的人体图像输入至目标识别网络中，由目标识别网络采用关键点识别算法识别出人体图像中各人体穴位以及各人体穴位的当前位置坐标。然后，再将识别出的各人体穴位的当前位置坐标更新至穴位点字典数据集中。
此处，需要指出的是，本申请实施例的方法中，所采用的目标识别网络可以通过直接调用本领域常规的用于实现目标识别的神经网络模型来实现。在采用本领域常规的能够实现目标识别的神经网络模型进行人体穴位的识别时，需要收集大量的人体图像，并将人体图像中的各人体穴位进行标注后作为训练样本集，对神经网络模型进行训练后再使用。
在一种可能的实现方式中，由目标识别网络采用关键点识别算法进行当前采集到的人体图像中各人体穴位的识别时，关键点识别算法可以采用resnet为backbone的关键点识别算法。
此处，还需要指出的是，在上述使用目标识别网络通过关键点识别算法识别出人体图像中的各人体穴位以及各人体穴位的当前位置坐标后，此时所识别出的各人体穴位的当前位置坐标为以人体图像所在平面上的二维坐标，因此还需要将识别出的当前位置坐标转换为图像采集设备所在坐标系下的坐标数据。
也就是说，在本申请实施例的方法中，在将当前识别出的各人体穴位的当前位置坐标更新至穴位点字典数据集中之前，还需要先进行所识别出的各人体穴位的当前位置坐标的转换。即，将识别出的人体穴位的当前位置坐标转换为图像采集设备所在坐标系下的坐标数据。
在一种可能的实现方式中，将识别出的人体穴位的当前位置坐标转换为图像采集设备所在坐标系下的坐标数据，可以通过直接调用图像采集设备所配置的接口，由该接口进行图像采集设备所采集到的图像中像素点的坐标到该图像采集设备所在坐标系下的坐标的转换。其中，本领域技术人员可以理解的是，该坐标转换为本领域的常规技术手段，因此此处不再进行赘述。
在将当前识别到的人体图像中各人体穴位以及各人体穴位的位置坐标更新至穴位点字典数据集中后，在监控后机械臂的当前位置，控制机械臂下一位置的走向时，即可直接根据机械臂当前位置所在的穴位，由更新后的穴位点字典数据集中提取出下一穴位的位置坐标，然后将提取出的下一穴位的位置坐标发送至机械臂，使得机械臂的行走能够按照最新的人体姿势进行。
其中，还需要指出的是，在本申请实施例的方法中，图像采集设备的个数可以为多个，多个图像采集设备分散设置在人体四周。同时，在图像采集设备的个数为多个时，将人体图像输入至目标识别网络中进行各人体穴位的识别时，各图像采集设备在同一时刻采集到的图像作为一组数据，依次输入至目标识别网络中。
举例来说，参阅图2所示，在一种可能的实现方式中，图像采集设备500可以设置为四个，四个图像采集设备500分别布设在人体支撑平台(即，调理床)的左侧上方、右侧上方、头顶侧和天顶侧，从而实现不同角度对人体当前姿势的采集。通过设置四个图像采集设备500，从不同方位进行人体图像的采集使得最终识别出的人体穴位更加完整，避免了人体穴位的遗漏。
同时，还需要指出的是，图像采集设备可以直接采用本领域常规的照相机或摄像机等设备，在本申请中不对其进行具体限定。
更进一步的，在根据机械臂的当前位置，由实时更新的穴位点字典数据集中提取出下一目标穴位的位置坐标时，可以根据预先设置的穴位调理顺序进行下一目标穴位的确定。其中，预先设置的穴位调理顺序可以根据实际情况灵活设置，此处也不对其进行具体限定。
进一步的，在由实时更新的穴位点字典数据集中提取出下一目标穴位的位置坐标后，在将提取出的下一目标穴位的位置坐标发送至机械臂时，还包括：将提取出的所述下一目标穴位的位置坐标转换为所述机械臂所在坐标系下的坐标数据后再发送至所述机械臂的步骤。
即，在将由穴位点字典数据集中提取出的下一目标穴位的位置坐标发送至机械臂之前，先将提取出的下一目标穴位的位置坐标转换为机械臂所在坐标下的坐标数据。这是由于穴位点字典数据集中所存储的各人体穴位的位置坐标均是在图像采集设备所在坐标系下的坐标数据。为了使得机械臂能够准确识别出所接收到的位置坐标，并能够准确地按照当前所接收到的位置坐标行走，需要将提取出的下一目标穴位的位置坐标转换为机械臂能够识别的坐标数据。
在一种可能的实现方式中，将提取出的下一目标穴位的位置坐标转换为机械臂所在坐标系下的坐标数据时，可以根据预先构建的图像采集设备—机械臂的坐标转换矩阵进行。
更进一步地，图像采集设备—机械臂的坐标转换矩阵可以通过分别对图像采集设备和机械臂进行坐标标定，然后再根据标定的图像采集设备坐标和机械臂坐标进行对应计算的方式来实现。其中，对图像采集设备和机械臂的坐标标定则可以通过棋盘格的方式进行。
具体的，通过urx和opencv两个开源库，使用棋盘格对图像采集设备和机械臂进行标定，图像采集设备获取棋盘格的中心在图像采集设备坐标下的三维坐标，机械臂获得棋盘格中心在机械臂坐标系下的三维坐标，机械臂按照一定的3*3网格进行行走，得到9组图像采集设备坐标系下的棋盘格中心坐标和机械臂坐标系下的棋盘格中心坐标，通过计算即可得出图像采集设备坐标到机械臂坐标的一个转换矩阵(即，图像采集设备—机械臂的坐标转换矩阵)。
为了更清楚地说明本申请实施例的方法，以下对本申请实施例的经络穴位随动识别的具体过程进行再次详细地说明。
首先，通过urx和opencv两个开源库，使用棋盘格对相机和机械臂进行标定，相机的获得棋盘格的中心在相机坐标系下的三维坐标，机械臂能够获得棋盘格中心在机械臂坐标系下的三维坐标，机械臂按照一定的3x3的网格进行行走，得到9组相机和机械臂坐标系下的的棋盘格中心坐标，通过计算可得出相机坐标到机械臂坐标的一个转换矩阵。
通过上述方式完成相机坐标到机械臂坐标的转换矩阵的构建之后，即可进行机械臂的实时监控。即，通过socket，实时监控机械臂的行走位置，以及现在的目标穴位点的名称。
待人体躺在调理床上，调整好姿态后，启动上、顶、左、右四个摄像设备，获得四个摄像设备的每一帧图像，四帧图像为一组，实时不间断的获取。
采用resnet为backbone的关键点识别算法，将一组图像依次输入到目标识别神经网络，通过目标识别网络对当前接收到的一组人体图像进行目标识别，输出穴位点的2d坐标以及对应的穴位点的名称，形成穴位点名称和坐标一一对应的字典类型的数据。
将相机实时获得的四帧图像的识别结果，实时更新至穴位点字典数据集中。当机械臂走完一个穴位点之后，即从实时更新的穴位点字典数据集里拿取下一个穴位点名称对应的点的坐标，发给机械臂。此处，应当指出的是，在由实时更新的穴位点字典数据集里选取下一个穴位点的位置坐标发送给机械臂之前，还需要对所选取的穴位点的位置坐标进行转换，将其转换至机械臂坐标系，以便于机械臂能够顺利准确地识别出位置坐标结果。其中，在一种可能的实现方式中，在进行所选取的穴位点的位置坐标的转换时，可以采用前面所构建得到的转换矩阵进行转换，此处不再进行赘述。
依次重复机械臂监控、人体图像采集和识别等步骤，最终实现人体穴位点实时跟踪行走的功能。
需要说明的是，尽管以图1至图3作为示例介绍了如上所述的经络穴位随动识别方法，但本领域技术人员能够理解，本申请应不限于此。事实上，用户完全可根据个人喜好和/或实际应用场景灵活设定各方法中每一步骤的具体实现方式，只要能够使得机械臂沿着最新的人体穴位位置行走进行穴位调理即可。
相应的，基于前面任一所述的经络穴位随动识别方法，本申请还提供了一种经络穴位随动识别装置。由于本申请提供的经络穴位随动识别装置的工作原理与本申请的经络穴位随动识别方法的原理相同或相似，因此重复之处不再赘述。
参阅图3，本申请提供的经络穴位随动识别装置100，用于控制人体智能调理设备的机械臂的行走位置，包括机械臂监控模块110、目标穴位提取模块120、目标穴位发送模块130和数据更新模块140。
其中，机械臂监控模块110，被配置为实时监控机械臂，获取机械臂的当前位置。目标穴位提取模块120，被配置为根据机械臂的当前位置，由穴位点字典数据集中提取出下一目标穴位；其中，穴位点字典数据集中存储有人体穴位，以及各人体穴位的位置坐标数据。目标穴位发送模块130，被配置为将提取出的下一目标穴位的位置坐标发送至机械臂，以使机械臂根据当前接收到的下一目标穴位的位置坐标行走。
同时，数据更新模块140，被配置为实时更新穴位点字典数据集中的各人体穴位的位置坐标数据。其中，数据更新模块140，在被配置为实时更新穴位点字典数据集库中所存储的各人体穴位的位置坐标数据时，根据图像采集设备实时采集到的人体图像进行。
更进一步地，根据本申请的另一方面，还提供了一种经络穴位随动识别设备200。参阅图4，本申请实施例经络穴位随动识别设备200包括处理器210以及用于存储处理器210可执行指令的存储器220。其中，处理器210被配置为执行可执行指令时实现前面任一所述的经络穴位随动识别方法。
此处，应当指出的是，处理器210的个数可以为一个或多个。同时，在本申请实施例的经络穴位随动识别设备200中，还可以包括输入装置230和输出装置240。其中，处理器210、存储器220、输入装置230和输出装置240之间可以通过总线连接，也可以通过其他方式连接，此处不进行具体限定。
存储器220作为一种计算机可读存储介质，可用于存储软件程序、计算机可执行程序和各种模块，如：本申请实施例的经络穴位随动识别方法所对应的程序或模块。处理器210通过运行存储在存储器220中的软件程序或模块，从而执行经络穴位随动识别设备200的各种功能应用及数据处理。
输入装置230可用于接收输入的数字或信号。其中，信号可以为产生与设备/终端/服务器的用户设置以及功能控制有关的键信号。输出装置240可以包括显示屏等显示设备。
根据本申请的另一方面，还提供了一种非易失性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，计算机程序指令被处理器210执行时实现前面任一所述的经络穴位随动识别方法。
以上已经描述了本申请的各实施例，上述说明是示例性的，并非穷尽性的，并且也不限于所披露的各实施例。在不偏离所说明的各实施例的范围和精神的情况下，对于本技术领域的普通技术人员来说许多修改和变更都是显而易见的。本文中所用术语的选择，旨在最好地解释各实施例的原理、实际应用或对市场中的技术的改进，或者使本技术领域的其它普通技术人员能理解本文披露的各实施例。
Claims (10)
1.一种经络穴位随动识别方法，其特征在于，用于实时识别人体当前姿态下的经络穴位，以控制人体智能调理设备的机械臂的行走位置，包括：
实时监控所述机械臂，获取所述机械臂的当前位置；
根据所述机械臂的所述当前位置，由穴位点字典数据集中提取出下一目标穴位；其中，所述穴位点字典数据集中存储有人体穴位，以及各人体穴位的位置坐标数据；
将提取出的所述下一目标穴位的位置坐标发送至所述机械臂，以使所述机械臂根据当前接收到的所述下一目标穴位的位置坐标行走；
其中，所述穴位点字典数据集库中所存储的各所述人体穴位的位置坐标数据根据图像采集设备实时采集到的人体图像进行更新。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据图像采集设备实时采集到的人体图像更新所述穴位点字典数据集库中存储的各所述人体穴位的位置坐标数据时，包括：
通过安装在所述智能人体调理设备上的所述图像采集设备实时采集所述人体图像，并将采集到的所述人体图像输入至目标识别网络中，由所述目标识别网络采用关键点识别算法识别出所述人体图像中各人体穴位以及各所述人体穴位的当前位置坐标；
将识别出的各所述人体穴位的所述当前位置坐标更新至所述穴位点字典数据集中。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，安装在所述人体智能调理设备上的图像采集设备的个数设置为多个；多个所述图像采集设备分散设置在人体四周。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在所述图像采集设备的个数为多个时，将所述人体图像输入至目标识别网络中进行各人体穴位的识别时，各所述图像采集设备在同一时刻所采集到的图像作为一组数据，输入至所述目标识别网络中。
5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，将识别出的各所述人体穴位的所述当前位置坐标更新至所述穴位点字典数据集中之前，还包括将识别出的所述人体穴位的当前位置坐标转换为所述图像采集设备所在坐标系下的坐标数据。
6.根据权利要求1至5任一项所述的方法，其特征在于，将提取出的所述下一目标穴位的位置坐标发送至所述机械臂时，包括：将提取出的所述下一目标穴位的位置坐标转换为所述机械臂所在坐标系下的坐标数据后再发送至所述机械臂。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，将提取出的所述下一目标穴位的位置坐标转换为所述机械臂所在坐标系下的坐标数据时，根据预先构建的所述图像采集设备—机械臂的坐标转换矩阵进行。
8.一种经络穴位随动识别装置，其特征在于，用于实时识别人体当前姿态下的经络穴位，以控制人体智能调理设备的机械臂的行走位置，包括机械臂监控模块、目标穴位提取模块、目标穴位发送模块和数据更新模块；
所述机械臂监控模块，被配置为实时监控所述机械臂，获取所述机械臂的当前位置；
所述目标穴位提取模块，被配置为根据所述机械臂的所述当前位置，由穴位点字典数据集中提取出下一目标穴位；其中，所述穴位点字典数据集中存储有人体穴位，以及各人体穴位的位置坐标数据；
所述目标穴位发送模块，被配置为将提取出的所述下一目标穴位的位置坐标发送至所述机械臂，以使所述机械臂根据当前接收到的所述下一目标穴位的位置坐标行走；
所述数据更新模块，被配置为实时更新所述穴位点字典数据集中的各人体穴位的位置坐标数据；
其中，所述数据更新模块，在被配置为实时更新所述穴位点字典数据集库中所存储的各所述人体穴位的位置坐标数据时，根据图像采集设备实时采集到的人体图像进行。
9.一种经络穴位随动识别设备，其特征在于，包括：
处理器；
用于存储处理器可执行指令的存储器；
其中，所述处理器被配置为执行所述可执行指令时实现权利要求1至7中任意一项所述的方法。
10.一种非易失性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，其特征在于，所述计算机程序指令被处理器执行时实现权利要求1至7中任意一项所述的方法。
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