CN113809383A - 一种全自动制片机的多轴联动控制系统与方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种全自动制片机的多轴联动控制系统与方法，属于多轴联动技术领域，该全自动制片机的多轴联动控制机构包括底板两组转动组件，每组转动组件均包括第三转动辊、第四转动辊、第一转动辊和两个第二转动辊，两个第二转动辊均通过转轴转动连接于底板的侧端，第一转动辊通过转轴转动连接于底板的侧端，第三转动辊通过第一调节组件设于底板的侧部，第四转动辊通过第二调节组件设于底板的侧部；两组夹持机构，每组夹持机构均包括连接块、夹持块、转动轴、转动杆、第一齿轮和连接部件，连接块固定连接于底板内，夹持块滑动连接于连接块内，通过两组第一调节组件和第二调节组件实现电机极片加工中不同道数保护胶带的贴附，提高工艺水平。

Description

一种全自动制片机的多轴联动控制系统与方法

技术领域

本发明属于多轴联动技术领域，具体涉及一种全自动制片机的多轴联动控制系统与方法。

背景技术

随着加工技术的不断发展和完善，其中包含了程序的编写日益简单，这在很大程度上减轻了工程师们在程序上的计算量，同时也减轻了机床操作者的工作量和提高了生产效率，赢得了成本，多轴联动加工是现代机床的发展方向，体现了一个国家制造业水平的高低。

多轴联动加工可以提高空间自由曲面的加工精度、质量和效率。现代数控加工正向高速化、高精度化、高智能化、高柔性化、高自动化和高可靠性方向发展。

在现有技术中，电池的加工生产工艺中需要用到制片机对电池进行加工，其加工过程中电池极片的固定和保护胶带的贴附只能对同种道数的保护胶带的贴附，无法同时进行两种保护胶带的贴附，影响生产。

发明内容

本发明的目的在于提供一种全自动制片机的多轴联动控制系统与方法，旨在解决现有技术中电池的加工过程中电池极片的固定和保护胶带的贴附只能对同种道数的保护胶带的贴附，无法同时进行两种保护胶带的贴附，影响生产的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

一种全自动制片机的多轴联动控制机构，包括：

底板；

两组转动组件，每组所述转动组件均包括第三转动辊、第四转动辊、第一转动辊和两个第二转动辊，两个所述第二转动辊均通过转轴转动连接于底板的侧端，所述第一转动辊通过转轴转动连接于底板的侧端，所述第三转动辊通过第一调节组件设于底板的侧部，所述第四转动辊通过第二调节组件设于底板的侧部；

两组夹持机构，每组所述夹持机构均包括连接块、夹持块、转动轴、转动杆、第一齿轮和连接部件，所述连接块固定连接于底板内，所述夹持块滑动连接于连接块内，所述第一齿轮通过转轴转动连接于底板的侧端，所述转动轴转动连接于夹持块的侧端，所述转动轴转动连接于转动轴和转动轴的圆周表面，所述连接部件设于底板内并与第一齿轮连接以实现其转动；以及

驱动组件，所述驱动组件设于底板的侧部，所述驱动组件与两组连接部件连接以实现其驱动。

作为本发明一种优选的方案，每组所述第一调节组件均包括L型固定块、第一驱动气缸、滑动杆和L型滑动块，所述L型固定块固定连接于底板的侧端，所述第一驱动气缸固定连接于L型固定块的下端，所述滑动杆固定连接于第三转动辊的侧端，所述L型滑动块的一端固定连接于第一驱动气缸的伸长端，且L型滑动块的另一端与滑动杆的侧端固定连接。

作为本发明一种优选的方案，每组所述第二调节组件均包括U型固定块、第二驱动气缸、卡接滑块、导轨和限位滑孔，所述限位滑孔开设于底板的侧端，所述导轨固定连接于底板的侧端，所述卡接滑块滑动连接于导轨的表面，且卡接滑块滑动连接于限位滑孔内，所述卡接滑块固定连接于第四转动辊的侧端，所述U型固定块固定连接于底板的侧端，所述第二驱动气缸固定连接于U型固定块内，所述第二驱动气缸的伸长端与卡接滑块固定连接。

作为本发明一种优选的方案，每组所述连接部件均包括套筒、第二齿轮、第三齿轮、扇形齿轮、中轴齿轮和两个次级齿轮，所述套筒固定连接于底板内，所述第二齿轮和第三齿轮分别通过转轴转动连接于套筒的侧端，两个次级齿均设于套筒内，且两个次级齿轮分别与第二齿轮和第三齿轮同轴，所述中轴齿轮通过转轴转动连接于套筒内，且中轴齿轮分别与两个次级齿轮啮合连接。

作为本发明一种优选的方案，所述驱动组件包括驱动电机、两个安装块、第四齿轮、第五齿轮和第六齿轮，两个所述安装块均固定连接于底板的侧端，所述驱动电机固定连接于两个安装块的相靠近端，所述驱动电机的输出端固定连接有传动齿轮，两个所述第六齿轮分别设于套筒的侧部，且两个第六齿轮分别与中轴齿轮同轴，两个所述第五齿轮分别通过转轴转动连接于底板的侧端，且两个第五齿轮分别与第六齿轮啮合连接，两个所述第四齿轮分别通过转轴转动连接于底板的侧端，且两个第四齿轮分别与第五齿轮啮合连接，两个所述第四齿轮均与传动齿轮箱啮合。

作为本发明一种优选的方案，所述装置控制系统包括感应模块、数据库、摄像头模块、中央处理系统、运行模块和检测模块，所述感应模块设于夹持块的端部，所述摄像头模块设于其中一个连接块内，所述数据库分别与摄像头模块和感应模块信号连接，所述中央处理系统与数据库信号连接，用于对数据库内的信号进行处理，所述运行模块与中央处理系统信号连接，所述中央处理系统通过运行模块控制本装置的运行，所述检测模块设于另一个连接块内，用于对加工完成的产品进行检测以确保加工后产品的完整性。

一种全自动制片机的多轴联动控制系统的使用方法，包括如下步骤：

S1、产品安装：首先将产品通过夹持机构固定于制片机内；

S2、信息采集：感应模块检测产品是否存在损坏，通过摄像头模块对产品进行扫描并采集产品的信息；

S3、信息传递：感应模块和摄像头模块记录的产品信息通过数据库收集，数据库将数据信息传递至中央处理系统，中央处理系统发出加工指令；

S4、装置运行：加工指令传递至运行模块内，运行模块控制驱动气缸的运行，驱动气缸将转动辊移动至所需位置，并通过装置外的其他设备带动本装置内的转动辊转动，转动辊带动保护胶带的转动，通过装置外的设备将胶布粘接在产品表面；

S5、检测装置：通过检测模块对粘接完保护胶带的产品进行检测，确认其是否完成加工工序；若检测为否则重复S1步骤的操作；

S6、产品输出：加工完成的产品从夹持机构内取下并进入下一道工序。

作为本发明一种优选的方案，所述步骤S4内保护胶带粘接在产品表面工艺中两组转动组件的运行，分别将不同道数的保护胶带转动至本装置内，对产品进行不同道数保护胶带的加工。

作为本发明一种优选的方案，两组所述第一调节组件和第二调节组件均与运行模块电性连接，并分别接收运行模块发出的不同信号。

作为本发明一种优选的方案，所述感应模块通过传感器对产品进行检测，所述传感器设于夹持块的端部。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：

1、本发明中，通过使用本装置高智能化操作，使制片机中电池极片加工的精度更高，通过两组第一调节组件和第二调节组件实现电机极片加工中不同道数保护胶带的贴附，提高工艺水平。

2、本发明中，第一调节组件中的第一驱动气缸与外部电源电性连接，通过第一驱动气缸的运行带动其伸长端的L型滑动块和滑动杆左右滑动，滑动杆与第三转动辊之间固定，第三转动辊在L型限位滑块内滑动，通过其位置调节，实现保护胶带的穿接位置调节，满足生产的需要。

3、本发明中，通过第一调节组件和第二调节组件分别接受运行模块发出的不同信号，分别对不同穿接不同道数的保护胶带，以实现同时进行两种保护胶带的贴附。

附图说明

附图用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本发明的实施例一起用于解释本发明，并不构成对本发明的限制。在附图中：

图1为本发明的第一立体图；

图2为本发明的第二立体图；

图3为本发明的控制系统的流程框图；

图4为本发明的剖视图；

图5为本发明的第三立体图。

图中：1、底板；101、第一转动辊；102、限位辊；103、第二转动辊；2、L型固定块；201、第一驱动气缸；202、L型滑动块；203、滑动杆；204、L型限位滑块；205、第三转动辊；3、U型固定块；301、第二驱动气缸；302、卡接滑块；303、第四转动辊；304、导轨；305、限位滑孔；4、连接块；401、夹持块；402、转动轴；403、转动杆；404、第一齿轮；405、第二齿轮；406、第三齿轮；407、扇形齿轮；408、套筒；5、驱动电机；501、安装块；502、第四齿轮；503、第五齿轮；504、第六齿轮。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

实施例1

请参阅图1-5，本发明提供以下技术方案：

一种全自动制片机的多轴联动控制机构，包括：

底板1；

两组转动组件，每组转动组件均包括第三转动辊205、第四转动辊303、第一转动辊101和两个第二转动辊103，两个第二转动辊103均通过转轴转动连接于底板1的侧端，第一转动辊101通过转轴转动连接于底板1的侧端，第三转动辊205通过第一调节组件设于底板1的侧部，第四转动辊303通过第二调节组件设于底板1的侧部；

两组夹持机构，每组夹持机构均包括连接块4、夹持块401、转动轴402、转动杆403、第一齿轮404和连接部件，连接块4固定连接于底板1内，夹持块401滑动连接于连接块4内，第一齿轮404通过转轴转动连接于底板1的侧端，转动轴402转动连接于夹持块401的侧端，转动轴402转动连接于转动轴402和转动轴402的圆周表面，连接部件设于底板1内并与第一齿轮404连接以实现其转动；以及

驱动组件，驱动组件设于底板1的侧部，驱动组件与两组连接部件连接以实现其驱动。

在本发明的具体实施例中，底板1起到连接装置内各种组件的作用，同时通过底板1与其他设备之间连接，以实现本装置的作用，上下两侧的转动组件对称设于底板1的前侧，位于上侧的转动组件其保护胶带的连接方式自右向左依次由限位辊102的上侧、第一转动辊101的下侧、两个第二转动辊103的上侧、第三转动辊205的下侧以及第四转动辊303的上侧穿入装置，位于下侧的转动组件胶带穿接方式与上侧的转动组件对称，保护胶带由转动组件进入装置内，并通过其他的设备将胶带粘接至产品表面，本装置仅为制片机的部分机构，为实现装置的完成性需要其他装置配合使用；通过夹持机构中连接部件的运行带动第一齿轮404转动，第一齿轮404带动转动杆403和夹持块401在连接块4内滑动，连接块4呈Ω型，其内部凹槽起到为夹持块401提供滑动空间的作用，转动轴402起到连接夹持块401和转动杆403的作用，连接块4的侧端设有挡板，用于提高夹持块401在连接块4内滑动的稳定性。

具体的请参阅图1，每组第一调节组件均包括L型固定块2、第一驱动气缸201、滑动杆203和L型滑动块202，L型固定块2固定连接于底板1的侧端，第一驱动气缸201固定连接于L型固定块2的下端，滑动杆203固定连接于第三转动辊205的侧端，L型滑动块202的一端固定连接于第一驱动气缸201的伸长端，且L型滑动块202的另一端与滑动杆203的侧端固定连接。

本实施例中：第一调节组件中的第一驱动气缸201与外部电源电性连接，通过第一驱动气缸201的运行带动其伸长端的L型滑动块202和滑动杆203左右滑动，滑动杆203与第三转动辊205之间固定，第三转动辊205在L型限位滑块204内滑动，通过其位置调节，实现保护胶带的穿接位置调节，满足生产的需要。

具体的请参阅图1，每组第二调节组件均包括U型固定块3、第二驱动气缸301、卡接滑块302、导轨304和限位滑孔305，限位滑孔305开设于底板1的侧端，导轨304固定连接于底板1的侧端，卡接滑块302滑动连接于导轨304的表面，且卡接滑块302滑动连接于限位滑孔305内，卡接滑块302固定连接于第四转动辊303的侧端，U型固定块3固定连接于底板1的侧端，第二驱动气缸301固定连接于U型固定块3内，第二驱动气缸301的伸长端与卡接滑块302固定连接。

本实施例中：第二调节组件中的第二驱动气缸301运行带动其伸长端的卡接滑块302在导轨304的表面和限位滑孔305内滑动，第四转动辊303与卡接滑块302连接，通过卡接滑块302的左右移动带动第四转动辊303的位置改变，从而对保护胶带的穿接位置调节。

具体的请参阅图1，每组连接部件均包括套筒408、第二齿轮405、第三齿轮406、扇形齿轮407、中轴齿轮和两个次级齿轮，套筒408固定连接于底板1内，第二齿轮405和第三齿轮406分别通过转轴转动连接于套筒408的侧端，两个次级齿均设于套筒408内，且两个次级齿轮分别与第二齿轮405和第三齿轮406同轴，中轴齿轮通过转轴转动连接于套筒408内，且中轴齿轮分别与两个次级齿轮啮合连接。

本实施例中：连接部件中套筒408为其他的零件安装提供空间，第二齿轮405和第三齿轮406分别通过转轴转动连接于套筒408内，与其同轴连接有两个次级齿轮，两个次级齿轮均设于套筒408内部，套筒408的中部通过转轴转动连接有中轴齿轮，中轴齿轮与两个次级齿轮啮合连接，通过其转轴转动同时带动中轴齿轮、两个次级齿轮和与其同轴的第二齿轮405和第三齿轮406转动，通过其转动分别发挥不同的作用，扇形齿轮407起到连接其他设备的作用，在此不做过多赘述。

具体的请参阅图2，驱动组件包括驱动电机5、两个安装块501、第四齿轮502、第五齿轮503和第六齿轮504，两个安装块501均固定连接于底板1的侧端，驱动电机5固定连接于两个安装块501的相靠近端，驱动电机5的输出端固定连接有传动齿轮，两个第六齿轮504分别设于套筒408的侧部，且两个第六齿轮504分别与中轴齿轮同轴，两个第五齿轮503分别通过转轴转动连接于底板1的侧端，且两个第五齿轮503分别与第六齿轮504啮合连接，两个第四齿轮502分别通过转轴转动连接于底板1的侧端，且两个第四齿轮502分别与第五齿轮503啮合连接，两个第四齿轮502均与传动齿轮箱啮合。

本实施例中：通过驱动组件的运行，驱动电机5输出端的传动齿轮分别依次带动第四齿轮502、第五齿轮503和第六齿轮504转动，第六齿轮504带动与其同轴的连接部件转动，从而驱动连接部件。

具体的请参阅图3，装置控制系统包括感应模块、数据库、摄像头模块、中央处理系统、运行模块和检测模块，感应模块设于夹持块401的端部，摄像头模块设于其中一个连接块4内，数据库分别与摄像头模块和感应模块信号连接，中央处理系统与数据库信号连接，用于对数据库内的信号进行处理，运行模块与中央处理系统信号连接，中央处理系统通过运行模块控制本装置的运行，检测模块设于另一个连接块4内，用于对加工完成的产品进行检测以确保加工后产品的完整性，驱动电机5、第一驱动气缸201和第二驱动气缸301均为现有技术，在此不做过多赘述。

本实施例中：感应模块用于检测产品的基本属性是否符合贴附保护胶带，通过摄像头模块采集产品的信息，数据库将产品的感应模块和摄像头模块检测的产品信息储存并传递给中央处理系统处理该信息，通过中央处理系统发布的运行命令，运行模块接收运行命令开始控制设备中的调节组件第一调节组件和第二调节组件运行，最后通过检测模块检测完成该工艺流程的产品，是否符合产品指标，符合指标则输出产品，产品进入下一道工序，不符合的产品则继续进行初始操作。

具体的请参阅图1，两组第一调节组件和第二调节组件均与运行模块电性连接，并分别接收运行模块发出的不同信号。

本实施例中：通过第一调节组件和第二调节组件分别接受运行模块发出的不同信号，分别对不同穿接不同道数的保护胶带，以实现同时进行两种保护胶带的贴附。

具体的请参阅图1，感应模块通过传感器对产品进行检测，传感器设于夹持块401的端部。

本实施例中：感应模块设于传感器内，传感器通过对产品的检测，检测数据通过感应模块传递至数据库内。

本发明的工作原理及使用流程：本装置在使用时，首先将本装置安装在制片机内，将产品通过夹持机构固定于制片机中；感应模块检测产品是否存在损坏，通过摄像头模块对产品进行扫描并采集产品的信息；感应模块和摄像头模块记录的产品信息通过数据库收集，数据库将数据信息传递至中央处理系统，中央处理系统发出加工指令；加工指令传递至运行模块内，运行模块控制驱动气缸的运行，驱动气缸将转动辊移动至所需位置，并通过装置外的其他设备带动本装置内的转动辊转动，转动辊带动保护胶带的转动，通过装置外的设备将胶布粘接在产品表面；通过检测模块对粘接完保护胶带的产品进行检测，确认其是否完成加工工序；若检测为否则重复初始步骤的操作；加工完成的产品从夹持机构内取下并进入下一道工序；通过使用本装置高智能化操作，使制片机中电池极片加工的精度更高，通过两组第一调节组件和第二调节组件实现电机极片加工中不同道数保护胶带的贴附，提高工艺水平。

最后应说明的是：以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种全自动制片机的多轴联动控制机构，其特征在于，包括：

底板(1)；

两组转动组件，每组所述转动组件均包括第三转动辊(205)、第四转动辊(303)、第一转动辊(101)和两个第二转动辊(103)，两个所述第二转动辊(103)均通过转轴转动连接于底板(1)的侧端，所述第一转动辊(101)通过转轴转动连接于底板(1)的侧端，所述第三转动辊(205)通过第一调节组件设于底板(1)的侧部，所述第四转动辊(303)通过第二调节组件设于底板(1)的侧部；

两组夹持机构，每组所述夹持机构均包括连接块(4)、夹持块(401)、转动轴(402)、转动杆(403)、第一齿轮(404)和连接部件，所述连接块(4)固定连接于底板(1)内，所述夹持块(401)滑动连接于连接块(4)内，所述第一齿轮(404)通过转轴转动连接于底板(1)的侧端，所述转动轴(402)转动连接于夹持块(401)的侧端，所述转动轴(402)转动连接于转动轴(402)和转动轴(402)的圆周表面，所述连接部件设于底板(1)内并与第一齿轮(404)连接以实现其转动；以及

驱动组件，所述驱动组件设于底板(1)的侧部，所述驱动组件与两组连接部件连接以实现其驱动。

2.根据权利要求1所述的一种全自动制片机的多轴联动控制机构，其特征在于：每组所述第一调节组件均包括L型固定块(2)、第一驱动气缸(201)、滑动杆(203)和L型滑动块(202)，所述L型固定块(2)固定连接于底板(1)的侧端，所述第一驱动气缸(201)固定连接于L型固定块(2)的下端，所述滑动杆(203)固定连接于第三转动辊(205)的侧端，所述L型滑动块(202)的一端固定连接于第一驱动气缸(201)的伸长端，且L型滑动块(202)的另一端与滑动杆(203)的侧端固定连接。

3.根据权利要求2所述的一种全自动制片机的多轴联动控制机构，其特征在于：每组所述第二调节组件均包括U型固定块(3)、第二驱动气缸(301)、卡接滑块(302)、导轨(304)和限位滑孔(305)，所述限位滑孔(305)开设于底板(1)的侧端，所述导轨(304)固定连接于底板(1)的侧端，所述卡接滑块(302)滑动连接于导轨(304)的表面，且卡接滑块(302)滑动连接于限位滑孔(305)内，所述卡接滑块(302)固定连接于第四转动辊(303)的侧端，所述U型固定块(3)固定连接于底板(1)的侧端，所述第二驱动气缸(301)固定连接于U型固定块(3)内，所述第二驱动气缸(301)的伸长端与卡接滑块(302)固定连接。

4.根据权利要求3所述的一种全自动制片机的多轴联动控制机构，其特征在于：每组所述连接部件均包括套筒(408)、第二齿轮(405)、第三齿轮(406)、扇形齿轮(407)、中轴齿轮和两个次级齿轮，所述套筒(408)固定连接于底板(1)内，所述第二齿轮(405)和第三齿轮(406)分别通过转轴转动连接于套筒(408)的侧端，两个次级齿均设于套筒(408)内，且两个次级齿轮分别与第二齿轮(405)和第三齿轮(406)同轴，所述中轴齿轮通过转轴转动连接于套筒(408)内，且中轴齿轮分别与两个次级齿轮啮合连接。

5.根据权利要求4所述的一种全自动制片机的多轴联动控制机构，其特征在于：所述驱动组件包括驱动电机(5)、两个安装块(501)、第四齿轮(502)、第五齿轮(503)和第六齿轮(504)，两个所述安装块(501)均固定连接于底板(1)的侧端，所述驱动电机(5)固定连接于两个安装块(501)的相靠近端，所述驱动电机(5)的输出端固定连接有传动齿轮，两个所述第六齿轮(504)分别设于套筒(408)的侧部，且两个第六齿轮(504)分别与中轴齿轮同轴，两个所述第五齿轮(503)分别通过转轴转动连接于底板(1)的侧端，且两个第五齿轮(503)分别与第六齿轮(504)啮合连接，两个所述第四齿轮(502)分别通过转轴转动连接于底板(1)的侧端，且两个第四齿轮(502)分别与第五齿轮(503)啮合连接，两个所述第四齿轮(502)均与传动齿轮箱啮合。

6.一种全自动制片机的多轴联动控制机构，其特征在于，还包括装置控制系统，所述装置控制系统包括感应模块、数据库、摄像头模块、中央处理系统、运行模块和检测模块，所述感应模块设于夹持块(401)的端部，所述摄像头模块设于其中一个连接块(4)内，所述数据库分别与摄像头模块和感应模块信号连接，所述中央处理系统与数据库信号连接，用于对数据库内的信号进行处理，所述运行模块与中央处理系统信号连接，所述中央处理系统通过运行模块控制本装置的运行，所述检测模块设于另一个连接块(4)内，用于对加工完成的产品进行检测以确保加工后产品的完整性。

7.一种全自动制片机的多轴联动控制系统的使用方法，使用了权利要求1-6中任意一项所述的一种全自动制片机的多轴联动控制机构，其特征在于，包括如下步骤：

S1、产品安装：首先将产品通过夹持机构固定于制片机内；

S2、信息采集：感应模块检测产品是否存在损坏，通过摄像头模块对产品进行扫描并采集产品的信息；

S3、信息传递：感应模块和摄像头模块记录的产品信息通过数据库收集，数据库将数据信息传递至中央处理系统，中央处理系统发出加工指令；

S4、装置运行：加工指令传递至运行模块内，运行模块控制驱动气缸的运行，驱动气缸将转动辊移动至所需位置，并通过装置外的其他设备带动本装置内的转动辊转动，转动辊带动保护胶带的转动，通过装置外的设备将胶布粘接在产品表面；

S5、检测装置：通过检测模块对粘接完保护胶带的产品进行检测，确认其是否完成加工工序；若检测为否则重复S1步骤的操作；

S6、产品输出：加工完成的产品从夹持机构内取下并进入下一道工序。

8.根据权利要求7所述的一种全自动制片机的多轴联动控制系统的使用方法，其特征在于：所述步骤S4内保护胶带粘接在产品表面工艺中两组转动组件的运行，分别将不同道数的保护胶带转动至本装置内，对产品进行不同道数保护胶带的加工。

9.根据权利要求1-6所述的一种全自动制片机的多轴联动控制机构，其特征在于：两组所述第一调节组件和第二调节组件均与运行模块电性连接，并分别接收运行模块发出的不同信号。

10.根据权利要求6所述的一种全自动制片机的多轴联动控制机构，其特征在于：所述感应模块通过传感器对产品进行检测，所述传感器设于夹持块(401)的端部。

Images