CN113783945A - 移动机器人的地图同步方法、装置以及移动机器人 - Google Patents

移动机器人的地图同步方法、装置以及移动机器人 Download PDF

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Abstract

本发明适用于移动机器人技术领域，提供一种移动机器人的地图同步方法，该方法包括：当移动机器人开始同步地图时，获取所述移动机器人当前预设范围内的地图信息；判断所述地图信息与预存的地图信息的差异是否符合预设的地图信息上传条件；当判断结果为是时，上传所述地图信息。本发明实施例还提供移动机器人的地图同步装置、移动机器人及计算机可读存储介质。本发明实施例提供的移动机器人的地图同步方法，可以实现移动机器人地图的同步，节约了移动机器人处理器的占有率，提高了移动机器人地图同步的效率；另外，在弱网的情况下，也可以有效保证地图的同步速率，有效防止了在弱网情况下，多用户同步地图时会发生网络阻塞的问题。

Description

移动机器人的地图同步方法、装置以及移动机器人
技术领域
本发明属于移动机器人技术领域，尤其涉及一种移动机器人的地图同步方法、装置、移动机器人及计算机可读存储介质。
背景技术
随着科技发展，移动机器人被应用于越来越多的领域中，如扫地机器人、除雪机器人、割草机器人、快递机器人等，为人们的生活提供了各种便利。为了便于用户了解移动机器人的实时移动路线，或者控制移动机器人按照既定的路线作业，一般会将地图存储于移动机器人内，再同步到APP端。
现有技术中，移动机器人将地图同步到APP端一般采用定时全量上传的方式，采用此种方式同步地图的话，一方面在弱网(网络信号较差)的情况下或在上传用户较多时，会降低地图的传输速度，增加传送时间，进而会导致网络阻塞，用户端无法及时获取移动机器人实时运行情况；另一方面采用全量上传的方式会占据较大的移动机器人的处理器，造成移动机器人运行速度缓慢，降低地图同步的效率。
发明内容
本发明实施例提供的移动机器人的地图同步方法，旨在解决现有技术中同步地图的方法，一方面在弱网(网络信号较差)的情况下或在上传用户较多时，会降低地图的传输速度，增加传送时间，进而会导致网络的问题，用户端无法及时获取移动机器人实时运行情况的问题；另一方面现有技术采用全量上传的方式会占据较大的移动机器人的处理器，造成移动机器人运行速度缓慢，降低地图同步的效率的问题。
本发明实施例是这样实现的，一种移动机器人的地图同步方法，所述方法包括以下步骤：
当移动机器人开始同步地图时，获取所述移动机器人当前预设范围内的地图信息；
判断所述地图信息与预存的地图信息的差异是否符合预设的地图信息上传条件；
当判断结果为是时，上传所述地图信息。
本发明实施例还提供一种移动机器人的地图同步装置，所述装置包括：
地图信息获取单元，用于当移动机器人开始同步地图时，获取所述移动机器人当前预设范围内的地图信息；
差异判断单元，用于判断所述地图信息与预存的地图信息的差异是否符合预设的地图信息上传条件；
地图信息上传单元，用于当判断结果为是时，上传所述地图信息。
本发明实施例还提供一种移动机器人，所述移动机器人包括：
移动机器人本体；
设置在所述移动机器人本体上的图像获取装置，用于扫描所述移动机器人当前预设范围内的地图信息；以及
设置在所述移动机器人本体内的处理器，所述处理器包括上述的移动机器人的地图同步装置。
本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上所述的移动机器人的地图同步方法。
本发明实施例提供的移动机器人的地图同步方法，当移动机器人开始同步地图时，获取移动机器人当前预设范围内的地图信息；并当判断地图信息与预存的地图信息的差异符合预设的地图信息上传条件时，上传地图信息。本发明实施例提供的移动机器人的地图同步方法，无需比较全量地图的差异，仅通过部分地图差异的比较，即可以实现移动机器人地图的同步，节约了移动机器人处理器的占有率，提高了移动机器人地图同步的效率；另外，在弱网的情况下，也可以有效保证地图的同步速率，有效防止了在弱网情况下，多用户同步地图时会发生网络阻塞的问题。
附图说明
图1是本发明实施例一提供的一种移动机器人的地图同步方法的实现流程图；
图2是本发明实施例二、实施例三提供的一种移动机器人的地图同步方法的实现流程图；
图3是本发明实施例四提供的一种移动机器人的地图同步方法的实现流程图；
图4是本发明实施例五提供的一种移动机器人的地图同步装置的结构示意图；
图5是本发明实施例六、实施例七提供的一种移动机器人的地图同步装置的结构示意图；
图6是本发明实施例八提供的一种移动机器人的地图同步装置的结构示意图；
图7是本发明实施例九提供的一种移动机器人的结构示意图。
具体实施方式
为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
本发明实施例提供的移动机器人的地图同步方法，当移动机器人开始同步地图时，获取移动机器人当前预设范围内的地图信息；并当判断地图信息与预存的地图信息的差异符合预设的地图信息上传条件时，上传地图信息。本发明实施例提供的移动机器人的地图同步方法，无需比较全量地图的差异，仅通过部分地图差异的比较(即预设范围内的地图信息进行比较)；并且在差异符合预设的地图信息上传条件时就上传地图即可以实现移动机器人地图的同步，节约了移动机器人处理器的占有率，提高了移动机器人地图同步的效率，有效防止了在弱网情况下，多用户同步地图时会发生网络阻塞的问题。
实施例一
图1示出了本发明实施例一提供的一种移动机器人的地图同步方法的实现流程图，移动机器人上设置有图像获取装置20(具体参见实施例七)，该方法包括以下步骤：
在步骤S101中，当移动机器人开始同步地图时，获取移动机器人当前预设范围内的地图信息。
在本发明实施例中，移动机器人包括但不限于扫地机器人、扫雪机器人、割草机器人、快递机器人等。为了便于说明，以下实施例中以扫地机器人为例进行举例说明。
作为本发明的一个实施例，图像获取装置20包括但不限于摄像头、录像机、扫描仪等。
在本发明的一个实施例中，移动机器人开始同步地图时包括移动机器人开机时、终端用户开启移动机器人APP(Application，应用程序)时；在本发明的另一个实施例中，移动机器人开始同步地图时还包括终端用户在使用移动机器人APP达到预设时间(即定时同步，比如每5分钟、10分钟同步一次)。
在本发明实施例中，当前预设范围内可以是用户或厂家预先设定的，以移动机器人为圆心的，以预设范围为直径的区域，一般其最大值与图像获取装置20的最大可视距离一致。如，图像获取装置20的最大可视距离为50米，则当前预设范围内可以是0米、1米、2米、3米、5米、10米、15米等，具体根据用户需求或厂商设定选择。通过设定预设范围内的地图信息，相较与现有技术全部范围内地图的比较，有效提高了地图同步的效率，节约了移动机器人处理器的占有率。
在本发明实施例中，地图信息包括地图尺寸、地图上像素点的像素值。
在步骤S102中，判断地图信息与预存的地图信息的差异是否符合预设的地图信息上传条件；当判断结果为是时，执行步骤S103；当判断结果为否时，执行步骤S101。
在本发明实施例中，预设的地图信息包括预存的地图尺寸、像素点在预存的地图上的像素值。
在步骤S103中，上传地图信息。
在本发明实施例中，预设的地图信息上传条件包括地图尺寸存在差异(具体参见实施例二)、像素区间存在差异的像素点数量达到预设的像素点数量阈值(具体参见实施例三)。
本发明实施例提供的移动机器人的地图同步方法，当移动机器人开始同步地图时，获取移动机器人当前预设范围内的地图信息；并当判断地图信息与预存的地图信息的差异符合预设的地图信息上传条件时，上传地图信息。本发明实施例提供的移动机器人的地图同步方法，无需比较全量地图的差异，仅通过部分地图差异的比较(即预设范围内的地图信息进行比较)；并且在差异符合预设的地图信息上传条件时就上传地图，即可以实现移动机器人地图的同步，节约了移动机器人处理器的占有率，提高了移动机器人地图同步的效率，有效防止了在弱网情况下，多用户同步地图时会发生网络阻塞的问题。
实施例二
同时参见图2，基于实施例一的基础，当地图信息包括地图尺寸，预存的地图信息包括预存的地图尺寸时，上述步骤S102具体包括：
在步骤S201中，判断地图尺寸与预存的地图尺寸是否存在差异；当判断结果为是时，执行步骤S103；当判断结果为否时，执行步骤S202。
在本发明实施例中，地图尺寸可以是1米*1米、1.5米*1.5米、2米*2米、4米*4米、8米*8米、10米*10米等，可以理解，正常情况下，随着移动机器人同步次数增加，相应的地图尺寸也会增加，具体增加尺寸大小根据移动机器人实际更新情况确定。
在本发明实施例中，为了便于实时进行地图的更新，同时又可以减少地图上传的时间，一般两张地图的大小差别在0.1米*0.1米，则认为两张地图存在差异。
作为本发明的一个实施例，预存的地图尺寸小于等于地图尺寸。
作为本发明个一个实际应用，扫地机器人在上一次清扫A区域后获得了一张地图尺寸为6米*6米的地图，即扫地机器人中预存的地图尺寸为6米*6米，本次让机器人清扫A区域+B区域，则当开启扫地机器人后，先对A区域进行清扫(A区域清扫过程中获得的实时地图尺寸与预存的地图尺寸相比不会产生变化)；而当开始对B区域开始清扫时，其上的摄像头会对其3米范围内的环境进行扫描，此时因清扫范围的扩大，实时获得的地图尺寸扩大为6.1米*6.1米，此时可以判断出扫描得到的6.1米*6.1米地图与预存的地图存在0.1米*0.1米的差异，则上传扫描到的地图尺寸为6.1米*6.1米的地图。
作为本发明个另一个实际应用，扫地机器人在上一次清扫C区域后获得了一张地图尺寸为16米*16米的地图，即扫地机器人中预存的地图尺寸为16米*16米，本次继续让扫地机器人清扫C区域，则当用户端开启扫地机器人APP后，扫地机器人在对C区域清扫过程中获得的实时地图尺寸与预存的地图尺寸相比不会产生变化，最后得到地图尺寸还是16米*16米，此时可以判断出扫描得到的16米*16米地图与预存的地图无差异，则执行步骤S202(具体参见实施例三)。
本发明实施例提供的移动机器人的地图同步方法，当地图尺寸与预存的地图尺寸存在差异时即上传地图信息到云端，相较传统的定时全量上传的方式，有效防止因累计的地图尺寸太大而导致的地图同步时间过长的问题，提高地图同步的效率。
实施例三
同时参见图2，在上述实施例二的基础上，地图信息包括地图上像素点的第一像素值，预存的地图信息包括像素点在所述预存的地图上的第二像素值，在步骤S201之后还包括：
在步骤S202中，当判断结果为否时，确定每个像素点的第一像素值、第二像素值所在的像素区间。
在本发明实施例中，第一像素值、第二像素值的取值范围均为-128至128。
作为本发明的一个实施例，像素区间包括-128至-60、-61至60、61至128三个区间，地图与预存的地图的像素区域的划分相同。
可以理解，在本发明实施例中，每个像素点在地图和预存地图上的坐标位置是相同的，像素值可能存在不同(即每个像素点的第一像素值、第二像素值可能不同)。
在步骤S203中，判断第一像素值所在的第一像素区间与第二像素值所在的第二像素区间不同的像素点的数量是否大于预设的像素点数量阈值；当判断结果为是时，执行步骤S103，当判断结果为否时，执行步骤S101。
在本发明实施例中，预设的像素点数量阈值为3％-10％，优选的为5％。
例如，预设的像素点阈值为5％，当扫地机器人的地图尺寸与预存的地图尺寸一致时，先确定地图上每个像素点的第一像素值，再确定每个像素点(即相同像素坐标点)在预存的地图上的第二像素值，然后再根据预先划分好的三个像素区域，判断每个像素点的第一像素值与第二像素值是否处于同一像素区域，统计出像素区域不同的像素点的数量，如像素点的总数量为2万个，当像素区域不同的像素点的数量超过1000个时，则可以上传地图信息(即地图)。
例如，预设的像素点阈值为6％，当扫地机器人的地图尺寸与预存的地图尺寸一致时，先确定地图上每个像素点的第一像素值，再确定每个像素点(即相同像素坐标点)在预存的地图上的第二像素值，然后再根据预先划分好的三个像素区域，判断每个像素点的第一像素值与第二像素值是否处于同一像素区域，统计出像素区域不同的像素点的数量，如像素点的总数量为10万个，当像素区域不同的像素点的数量超过6000个时，则可以上传地图信息(即地图)。
本发明实施例提供的移动机器人的地图同步方法，当第一像素值所在的第一像素区间与第二像素值所在的第二像素区间不同的像素点的数量大于预设的像素点数量阈值时，再上传地图信息，无需比较全量地图的差异，仅通过像素区间不同的像素点的数量大于预设的像素点数量阈值时，即可以实现移动机器人地图的同步，节约了移动机器人处理器的占有率，提高了移动机器人地图同步的效率，有效防止了在弱网情况下，多用户同步地图时会发生网络阻塞的问题。
实施例四
同时参见图3，在实施例一、二或三的基础上，在步骤S103之前，还包括：
在步骤S301中，压缩地图信息。
在本发明实施例中，压缩地图信息指对地图的像素进行压缩，对地图信息进行压缩的方式包括但不限于gz、lz4压缩等。
本发明实施例提供的移动机器人的地图同步方法，通过在上传地图信息前，先将地图信息进行压缩，以减小上传的地图的大小，提高地图同步速率。
实施例五
图4示出了本发明实施例五提供的一种移动机器人的地图同步装置400的结构示意图，为了便于说明，仅示出于本发明实施例相关的部分。该装置400包括：
地图信息获取单元410，用于当移动机器人开始同步地图时，获取移动机器人当前预设范围内的地图信息。
在本发明实施例中，移动机器人包括但不限于扫地机器人、扫雪机器人、割草机器人、快递机器人等。为了便于说明，以下实施例中以扫地机器人为例进行举例说明。
作为本发明的一个实施例，图像获取装置20包括但不限于摄像头、录像机、扫描仪等。
在本发明的一个实施例中，移动机器人开始同步地图时包括移动机器人开机时、终端用户开启移动机器人APP(Application，应用程序)时；在本发明的另一个实施例中，移动机器人开始同步地图时还包括终端用户在使用移动机器人APP达到预设时间(即定时同步，比如每5分钟、10分钟同步一次)。
在本发明实施例中，当前预设范围内可以是用户或厂家预先设定的，以移动机器人为圆心的，以预设范围为直径的区域，一般其最大值与图像获取装置20的最大可视距离一致。如，图像获取装置20的最大可视距离为50米，则当前预设范围内可以是0米、1米、2米、3米、5米、10米、15米等，具体根据用户需求或厂商设定选择。
在本发明实施例中，地图信息包括地图尺寸、地图上像素点的像素值。
差异判断单元420，用于判断地图信息与预存的地图信息的差异是否符合预设的地图信息上传条件。
在本发明实施例中，预设的地图信息包括预存的地图尺寸、像素点在预存的地图上的像素值。
地图信息上传单元，用于当判断结果为是时，上传地图信息。
在本发明实施例中，预设的地图信息上传条件包括地图尺寸存在差异(具体参见实施例五)、像素区间存在差异的像素点数量达到预设的像素点数量阈值(具体参见实施例六)。
本发明实施例提供的移动机器人的地图同步装置，当移动机器人开始同步地图时，获取移动机器人当前预设范围内的地图信息；并当判断地图信息与预存的地图信息的差异符合预设的地图信息上传条件时，上传地图信息。本发明实施例提供的移动机器人的地图同步装置，无需比较全量地图的差异，仅通过部分地图差异的比较(即预设范围内的地图信息进行比较)；并且在差异符合预设的地图信息上传条件时就上传地图，即可以实现移动机器人地图的同步，节约了移动机器人处理器的占有率，提高了移动机器人地图同步的效率，有效防止了在弱网情况下，多用户同步地图时会发生网络阻塞的问题。
实施六
同时参见图5，在上述实施例五的基础上，地图信息包括地图尺寸，预存的地图信息包括预存的地图尺寸，上述差异判断单元420，具体包括：
地图尺寸差异判断模块421，用于判断地图尺寸与预存的地图尺寸是否存在差异。
在本发明实施例中，地图尺寸可以是1米*1米、1.5米*1.5米、2米*2米、4米*4米、8米*8米、10米*10米等，可以理解，正常情况下，随着移动机器人同步次数增加，相应的地图尺寸也会增加，具体增加尺寸大小根据移动机器人实际更新情况确定。
在本发明实施例中，为了便于实时进行地图的更新，同时又可以减少地图上传的时间，一般两张地图的大小差别在0.1米*0.1米，则认为两张地图存在差异。
作为本发明的一个实施例，预存的地图尺寸小于等于地图尺寸。
作为本发明个一个实际应用，扫地机器人在上一次清扫A区域后获得了一张地图尺寸为6米*6米的地图，即扫地机器人中预存的地图尺寸为6米*6米，本次让机器人清扫A区域+B区域，则当开启扫地机器人后，先对A区域进行清扫(A区域清扫过程中获得的实时地图尺寸与预存的地图尺寸相比不会产生变化)；而当开始对B区域开始清扫时，其上的摄像头会对其3米范围内环境进行扫描，此时因清扫范围的扩大，实时获得的地图尺寸为6.1米*6.1米，此时可以判断出扫描得到的6.1米*6.1米地图与预存的地图存在0.1米*0.1米的差异，则上传扫描到的地图尺寸为6.1米*6.1米的地图。
作为本发明个另一个实际应用，扫地机器人在上一次清扫C区域后获得了一张地图尺寸为16米*16米的地图，即扫地机器人中预存的地图尺寸为16米*16米，本次继续让扫地机器人清扫C区域，则当用户端开启扫地机器人APP后，扫地机器人在对C区域清扫过程中获得的实时地图尺寸与预存的地图尺寸相比不会产生变化，最后得到地图尺寸还是16米*16米，此时可以判断扫描得到的16米*16米地图与预存的地图无差异，则执行像素区间确定单元510、像素点数量判断单元520的功能(具体参见实施例七)。
本发明实施例提供的移动机器人的地图同步装置，当地图尺寸与预存的地图尺寸存在差异时即上传地图信息到云端，相较传统的定时全量上传的方式，有效防止因累计的地图尺寸太大而导致的地图同步时间过长的问题，提高地图同步的效率。
实施例七
同时参见图5，在上述实施例六的基础上，地图信息包括地图上像素点的第一像素值，预存的地图信息包括像素点在预存的地图上的第二像素值，装置500，还包括：
像素区间确定单元510，用于当判断结果为否时，确定每个像素点的第一像素值、第二像素值所在的像素区间。
在本发明实施例中，第一像素值、第二像素值的取值范围均为-128至128。
作为本发明的一个实施例，像素区间包括-128至-60、-61至60、61至128三个区间，地图与预存的地图的像素区域的划分相同。
可以理解，在本发明实施例中，每个像素点在地图和预存地图上的坐标位置是相同的，像素值可能存在不同(即每个像素点的第一像素值、第二像素值可能不同)。
像素点数量判断单元520，用于判断第一像素值所在的第一像素区间与第二像素值所在的第二像素区间不同的像素点的数量是否大于预设的像素点数量阈值。
在本发明实施例中，预设的像素点数量阈值为3％-10％，优选的为5％。
例如，预设的像素点阈值为5％，当扫地机器人的地图尺寸与预存的地图尺寸一致时，先确定地图上每个像素点的第一像素值，再确定每个像素点(即相同像素坐标点)在预存的地图上的第二像素值，然后再根据预先划分好的三个像素区域，判断每个像素点的第一像素值与第二像素值是否处于同一像素区域，统计出像素区域不同的像素点的数量，如像素点的总数量为2万个，当像素区域不同的像素点的数量超过1000个时，则可以上传地图信息(即地图)。
例如，预设的像素点阈值为6％，当扫地机器人的地图尺寸与预存的地图尺寸一致时，先确定地图上每个像素点的第一像素值，再确定每个像素点(即相同像素坐标点)在预存的地图上的第二像素值，然后再根据预先划分好的三个像素区域，判断每个像素点的第一像素值与第二像素值是否处于同一像素区域，统计出像素区域不同的像素点的数量，如像素点的总数量为10万个，当像素区域不同的像素点的数量超过6000个时，则可以上传地图信息(即地图)。
本发明实施例提供的移动机器人的地图同步装置，当第一像素值所在的第一像素区间与第二像素值所在的第二像素区间不同的像素点的数量大于预设的像素点数量阈值时，再上传地图信息，无需比较全量地图的差异，仅通过像素区间不同的像素点的数量大于预设的像素点数量阈值时，即可以实现移动机器人地图的同步，节约了移动机器人处理器的占有率，提高了移动机器人地图同步的效率，有效防止了在弱网情况下，多用户同步地图时会发生网络阻塞的问题。
实施例八
同时参加图6，基于上述实施例五、六、或七的基础上，装置600还包括：
压缩单元610，用于压缩地图信息。
在本发明实施例中，压缩地图信息指对地图的像素进行压缩，对地图信息进行压缩的方式包括但不限于gz、lz4压缩等。
本发明实施例提供的移动机器人的地图同步装置，通过在上传地图信息前，先将地图信息进行压缩，以减小上传的地图的大小，提高地图同步速率。
实施例九
图7示出了本发明实施例九提供的一种移动机器人的结构示意图，为了便于说明，仅示出于本发明实施例相关的部分。该移动机器人包括：
移动机器人本体10；
设置在移动机器人本体10上的图像获取装置20，用于扫描移动机器人当前预设范围内的地图信息；以及
设置在移动机器人本体10内的处理器(未标注)，该处理器包括如上的移动机器人的地图同步装置400、500或600。
本发明实施例提供的移动机器人还包括存储器。示例性的，计算机程序可以被分割成一个或多个模块，一个或者多个模块被存储在存储器中，并由处理器执行，以完成本发明。一个或多个模块可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于描述计算机程序在移动机器人中的执行过程。
本领域技术人员可以理解，上述移动机器人的描述仅仅是示例，并不构成对移动机器人的限定，可以包括比上述描述更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线等。
所称处理器可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、微控制单元(Microcontroller Unit，MCU)、数字信号处理器(DigitalSignal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等，所述处理器是上述移动机器人的控制中心，利用各种接口和线路连接整个移动机器人的各个部分。
所述存储器可用于存储所述计算机程序和/或模块，所述处理器通过运行或执行存储在所述存储器内的计算机程序和/或模块，以及调用存储在存储器内的数据，实现上述移动机器人的各种功能。所述存储器可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序(比如声音播放功能、图像播放功能等)等；存储数据区可存储根据手机的使用所创建的数据(比如音频数据、电话本等)等。此外，存储器可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如硬盘、内存、插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card,SMC)，安全数字(Secure Digital,SD)卡，闪存卡(Flash Card)、至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他易失性固态存储器件。
上述移动机器人集成的模块/单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明实现上述实施例中的全部或部分单元功能，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的功能。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质可以包括：能够携带所述计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。
以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种移动机器人的地图同步方法，其特征在于，所述移动机器人上设置有图像获取装置，所述方法包括以下步骤：
当移动机器人开始同步地图时，获取所述移动机器人当前预设范围内的地图信息；
判断所述地图信息与预存的地图信息的差异是否符合预设的地图信息上传条件；
当判断结果为是时，上传所述地图信息。
2.如权利要求1所述的移动机器人的地图同步方法，其特征在于，所述地图信息包括地图尺寸，所述预存的地图信息包括预存的地图尺寸，所述判断所述地图信息与预存的地图信息的差异是否符合预设的地图信息上传条件的步骤，具体包括：
判断所述地图尺寸与所述预存的地图尺寸是否存在差异；
当判断结果为是时，上传所述地图信息。
3.如权利要求2所述的移动机器人的地图同步方法，其特征在于，所述地图信息包括地图上像素点的第一像素值，所述预存的地图信息包括所述像素点在所述预存的地图上的第二像素值，在所述判断所述地图尺寸与所述预存的地图尺寸是否存在差异的步骤之后，还包括：
当判断结果为否时，确定每个所述像素点的第一像素值、第二像素值所在的像素区间；
判断所述第一像素值所在的第一像素区间与所述第二像素值所在的第二像素区间不同的像素点的数量是否大于预设的像素点数量阈值；
当判断结果为是时，上传所述地图信息。
4.如权利要求1-3任一项所述的移动机器人的地图同步方法，其特征在于，在所述当判断结果为是时，上传所述地图信息的步骤之前，还包括：
压缩所述地图信息。
5.一种移动机器人的地图同步装置，其特征在于，所述装置包括：
地图信息获取单元，用于当移动机器人开始同步地图时，获取所述移动机器人当前预设范围内的地图信息；
差异判断单元，用于判断所述地图信息与预存的地图信息的差异是否符合预设的地图信息上传条件；
地图信息上传单元，用于当判断结果为是时，上传所述地图信息。
6.如权利要求5所述的移动机器人的地图同步装置，其特征在于，所述地图信息包括地图尺寸，所述预存的地图信息包括预存的地图尺寸，所述差异判断单元，具体包括：
地图尺寸差异判断模块，用于判断所述地图尺寸与所述预存的地图尺寸是否存在差异。
7.如权利要求6所述的移动机器人的地图同步装置，其特征在于，所述地图信息包括地图上像素点的第一像素值，所述预存的地图信息包括所述像素点在所述预存的地图上的第二像素值，所述装置还包括：
像素区间确定单元，用于当判断结果为否时，确定每个所述像素点的第一像素值、第二像素值所在的像素区间；
像素点数量判断单元，用于判断所述第一像素值所在的第一像素区间与所述第二像素值所在的第二像素区间不同的像素点的数量是否大于预设的像素点数量阈值。
8.如权利要求5所述的移动机器人的地图同步装置，其特征在于，所述装置还包括：
压缩单元，用于压缩所述地图信息。
9.一种移动机器人，其特征在于，所述移动机器人包括：
移动机器人本体；
设置在所述移动机器人本体上的图像获取装置，用于扫描所述移动机器人当前预设范围内的地图信息；以及
设置在所述移动机器人本体内的处理器，所述处理器包括如权利要求5-8任一权利要求所述的移动机器人的地图同步装置。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-4任一权利要求所述的移动机器人的地图同步方法。
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