CN113781145A - 基于巡检机器人的控制方法和装置 - Google Patents

Abstract

本申请公开了基于巡检机器人的控制方法和装置，涉及机器人控制技术领域。方法的一具体实施方式包括：控制巡检机器人经由扫描器扫描待巡检货架的货架信息，所述货架信息包括货架位置信息和与货架位置信息相对应的商品信息；响应于商品信息和与货架位置信息相对应的预设商品信息不匹配，确定商品信息所指示的商品为丢弃商品；控制巡检机器人经由机械臂将丢弃商品移动至与丢弃商品相对应的预设货架位置信息所指示的货架。该实施方式有效提升了商品在货架的在货率，同时节约了人力成本。

Description

基于巡检机器人的控制方法和装置

技术领域

本申请涉及计算机技术领域，具体涉及机器人控制技术领域，尤其涉及一种基于巡检机器人的控制方法和装置。

背景技术

现在在各种超市或售卖点，客户在货架拿了商品后不需要该商品了，往往将商品随意搁置或放在前台固定的废弃货架。

现在寻找客户丢弃商品的方式通常是人工四处巡检，在发现客户丢弃商品后将丢弃商品放置回原位，但该方式需要耗费较多的人力。

发明内容

本申请实施例提供了一种基于巡检机器人的控制方法、装置、设备以及存储介质。

根据第一方面，本申请实施例提供了一种基于巡检机器人的控制方法，其中，巡检机器人上安装有机械臂和扫描器，该方法包括：控制巡检机器人经由扫描器扫描待巡检货架的货架信息，货架信息包括货架位置信息和与货架位置信息相对应的商品信息；响应于商品信息和与货架位置信息相对应的预设商品信息不匹配，确定商品信息所指示的商品为丢弃商品；控制巡检机器人经由机械臂将丢弃商品移动至与丢弃商品相对应的预设货架位置信息所指示的货架。

在一些实施例中，商品信息包括非标品的商品信息，该方法包括：响应于确定被标记为待付款状态的非标品预设时间段内未进行交易，基于被标记为待付款状态的非标品的商品信息，控制巡检机器人经由扫描器在待巡检货架中进行查找；响应于查找到被标记为待付款状态的非标品，控制巡检机器人经由机械臂将被标记为待付款状态的非标品移动至与被标记为待付款状态的非标品的商品信息相对应的预设货架位置信息所指示的货架。

在一些实施例中，该方法还包括：响应于预设时间段内未查找到所述被标记为待付款状态的非标品，生成超时未交易提醒信息。

在一些实施例中，预设时间段根据历史用户行为数据和/或非标品的商品保质期确定。

在一些实施例中，预设货架位置信息所指示的货架的数量为至少两个，控制巡检机器人经由机械臂将丢弃商品移动至与丢弃商品相对应的预设货架位置信息所指示的货架，包括：控制巡检机器人经由机械臂将丢弃商品移动至与丢弃商品相对应的预设货架位置信息所指示的处于未满货状态的货架。

在一些实施例中，该方法还包括：在巡检过程中，控制巡检机器人经由扫描器，获取待巡检货架周围的商品容器的第一位置信息并记录获取第一位置信息的第一时刻；响应于确定再次获取到的商品容器的第二位置信息与第一位置信息相同，记录获取第二位置信息的第二时刻；响应于确定第二时刻与第一时刻的差值大于等于预设时间段阈值，确定第二位置信息所对应的商品容器中的商品为丢弃商品；控制巡检机器人经由机械臂将丢弃商品移动至与丢弃商品相对应的预设货架位置信息所指示的货架。

在一些实施例中，货架信息还包括货架的属性信息，货架的属性信息用于指示该货架是否为专门用来存放丢弃商品的货架，以及该方法还包括：根据历史丢弃商品对应的货架位置信息，对货架位置信息所指示的货架的属性信息进行更新。

在一些实施例中，巡检机器人上还安装有放置篮，放置篮用于盛放所述丢弃商品，以及控制巡检机器人经由机械臂将丢弃商品移动至与丢弃商品相对应的预设货架位置信息所指示的货架包括：响应于获取到放置篮处于满货状态的指示信息，控制巡检机器人经由机械臂将丢弃商品移动至与丢弃商品相对应的预设货架位置信息所指示的货架。

在一些实施例中，响应于商品信息和与货架位置信息相对应的预设商品信息不匹配，确定商品信息所指示的商品为丢弃商品，包括：响应于商品信息和与货架位置信息相对应的预设商品信息不匹配，并且商品信息所指示的商品的数量小于预设数量阈值，确定商品信息所指示的商品为丢弃商品。

根据第二方面，本申请实施例提供了一种基于巡检机器人的控制装置，其中，所述巡检机器人上安装有机械臂和扫描器，该装置包括：控制模块，被配置成控制巡检机器人经由扫描器扫描待巡检货架的货架信息，货架信息包括货架位置信息和与货架位置信息相对应的商品信息；确定模块，被配置成响应于商品信息和与货架位置信息相对应的预设商品信息不匹配，确定商品信息所指示的商品为丢弃商品；移动模块，被配置成控制巡检机器人经由机械臂将所述丢弃商品移动至与所述丢弃商品相对应的预设货架位置信息所指示的货架。

根据第三方面，本申请实施例提供了一种电子设备，该电子设备包括一个或多个处理器；存储装置，其上存储有一个或多个程序，当一个或多个程序被该一个或多个处理器执行，使得一个或多个处理器实现如第一方面的任一实施例的基于巡检机器人的控制方法。

根据第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如第一方面的任一实施例的基于巡检机器人的控制方法。

本申请通过控制巡检机器人经由扫描器扫描待巡检货架的货架信息，货架信息包括货架位置信息和与货架位置信息相对应的商品信息；响应于商品信息和与货架位置信息相对应的预设商品信息不匹配，确定商品信息所指示的商品为丢弃商品；控制巡检机器人经由机械臂将丢弃商品移动至与丢弃商品相对应的预设货架位置信息所指示的货架，提高了商品在货架的在货率，降低了寻找丢弃商品的人力成本。

应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其他特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

附图说明

图1是本申请可以应用于其中的示例性系统架构图；

图2是根据本申请的基于巡检机器人的控制方法的一个实施例的流程图；

图3是根据本申请的基于巡检机器人的控制方法的一个应用场景的示意图；

图4是根据本申请的基于巡检机器人的控制方法的另一个实施例的流程图；

图5是根据本申请的基于巡检机器人的控制装置的一个实施例的示意图；

图6是适于用来实现本申请实施例的服务器的计算机系统的结构示意图。

具体实施方式

以下结合附图对本申请的示范性实施例做出说明，其中包括本申请实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本申请的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。

图1示出了可以应用本申请的基于搬运机器人的控制方法或基于搬运机器人的控制装置的实施例的示例性系统架构100。

如图1所示，系统架构100可以包括巡检机器人的控制设备101、网络102、巡检机器人103、机械臂104、扫描器105。网络102用以在控制设备101和巡检机器人103之间提供通信链路的介质。网络102可以包括各种连接类型，例如有线、无线通信链路或者光纤电缆等等。

控制设备101控制巡检机器人103在待巡检货架间进行巡检，其中，待巡检货架用于存放待售商品及用户丢弃的商品。控制设备101控制巡检机器人103经由扫描器105扫描待巡检货架的货架信息，货架信息包括货架位置信息和与货架位置信息相对应的商品信息；响应于所述商品信息和与货架位置信息相对应的预设商品信息不匹配，确定商品信息所指示的商品为丢弃商品；控制巡检机器人103经由机械臂104将丢弃商品移动至与丢弃商品相对应的预设货架位置信息所指示的货架。

其中，货架包括常规货架(专门用于摆放待售商品)和丢弃货架(专门用户摆放用户丢弃的商品)。用户可以将放弃购买的商品放置于常规货架，也可以将放弃购买的商品放置于丢弃货架。控制设备101控制巡检机器人103在待巡检货架(常规货架和丢弃货架)间寻找用户丢弃的商品。

商品包括标品和非标品，对于标品，商品信息通常可以包括商品图片、商品条形码等，对于非标品，例如，肉、蔬菜等，由于非标品通常采用堆放方式，故非标品的商品信息通常可以包括商品标签、商品图片等。

控制设备101可以是终端设备或者服务器，用于控制巡检机器人在货架间进行巡检。

控制设备101可以是提供各种服务的服务器，例如控制巡检机器人103在货架间进行巡检，控制巡检机器人103经由扫描器105扫描待巡检货架的货架信息，控制巡检机器人103经由机械臂104移动货架上的物品等。

需要说明的是，服务器可以是硬件，也可以是软件。当服务器为硬件时，可以实现成多个服务器组成的分布式服务器集群，也可以实现成单个服务器。当服务器为软件时，可以实现成多个软件或软件模块(例如用来提供分布式服务)，也可以实现成单个软件或软件模块。在此不做具体限定。

需要说明的是，控制设备101还可以是终端设备，终端设备可以单独设置，也可以设置在巡检机器人上。

巡检机器人103可以通过网络102与控制设备101交互，以接收或发送信息等。巡检机器人103可以是具有计算能力和执行能力的机械电子设备，也可以是具有控制能力的终端设备和机械机构的组合。例如，巡检机器人可以包括但不限于自动导引运输车小车(Automated Guided Vehicle，AGV)等。

需要说明的是，本申请实施例所提供的基于巡检机器人的控制方法一般由控制设备101执行，相应地，基于巡检机器人的控制装置一般设置于控制设备101中。

应该理解，图1中的控制设备、网络和巡检机器人、以及安装在巡检机器人上的机械臂和扫描器的数目仅仅是示意性的。根据实现需要，可以具有任意数目的控制设备、网络和执行设备。

图2示出了可以应用于本申请的基于巡检机器人的控制方法的实施例的流程示意图200。在本实施例中，巡检机器人上安装有机械臂和扫描器。基于巡检机器人的控制方法包括以下步骤：

步骤201，控制巡检机器人经由扫描器扫描待巡检货架的货架信息。

在本实施例中，执行主体(例如，图1中的终端设备101、102、103)可控制巡检机器人经由扫描器扫描待巡检货架的货架信息，其中，货架信息包括货架位置信息和放置于待巡检货架上的商品的商品信息，商品信息与货架位置信息相对应。

这里，货架位置信息用于指示货架相对存放区域的位置信息，例如，货架的坐标、货架所处的层数、货架所处的高度、货架的长度等。商品信息用于指示对商品进行标识的信息，例如，商品的标签、商品的标识码(条形码、二维码等)，商品的图片信息等，本申请对此不作限定。

其中，扫描器可以采用现有技术或未来发展技术中的以扫描方式将图形或图像信息转换为数字信号的装置，例如，激光扫描器、红外扫描器等，本申请对此不作限定。机械臂通常包括模块化机械臂和灵巧手两部分。

具体地，执行主体可以控制巡检机器人经由扫描器扫描待巡检货架的标识码以获取货架位置信息，经由扫描器扫描放置在待巡检货架上的商品的标识码获取与货架位置信息相对应的商品信息；执行主体也可以控制巡检机器人经由扫描器直接扫描获取待巡检货架的图片，图片中包含货架位置信息和与货架位置信息相对应的商品信息等，本申请对此不作限定。

步骤202，响应于商品信息和与货架位置信息相对应的预设商品信息不匹配，确定商品信息所指示的商品为丢弃商品。

在本实施例中，执行主体在获取到待巡检货架的商品信息和货架位置信息后，将商品信息和与货架位置信息相对应的预设商品信息进行匹配，若不匹配，则确定商品信息所指示的商品为丢弃商品。

这里，预设商品信息可以是用户预先存入的与货架位置信息相对应的商品信息，也可以是执行主体在控制巡检机器人进行巡检之前，控制巡检机器人经由扫描器对货架和货架上的商品进行扫描得到的商品货架摆放的位置图谱或货架位置信息与商品信息对照表中商品信息。

具体地，执行主体可在门店营业前控制巡检机器人经由扫描器对门店内的货架及货架上的商品进行扫描，并自动记录货架的位置、层数、高度、长度和商品摆放在货架的位置，绘制商品货架摆放的位置图谱，或生成货架位置信息与商品信息对照表。

需要指出的是，在扫描过程中，如果一个商品仅在一个货架上摆放，则生成唯一的商品货架关系；如果一个商品在多个货架摆放，执行主体在控制巡检机器人经由扫描器扫描到放置该商品的第二个或第二个以上货架时，可首先判断该商品在货架上的数量，若小于预设阈值，则判断摆放无效，若大于预设阈值，则生成商品与货架的一对多关系(例如，商品A摆放在A1，A2位置，并生成商品货架摆放的位置图谱)。

在一些可选的方式中，响应于商品信息和与货架位置信息相对应的预设商品信息不匹配，确定商品信息所指示的商品为丢弃商品，包括：响应于商品信息和与货架位置信息相对应的预设商品信息不匹配，并且商品信息所指示的商品的数量小于预设数量阈值，确定商品信息所指示的商品为丢弃商品。

在本实现方式中，执行主体在确定商品信息和与货架位置信息相对应的预设商品信息不匹配之后，可进一步判断商品信息所指示的商品的数量，若商品的数量小于预设数量阈值，例如，5个，则确定商品信息所指示的商品为丢弃商品，若商品的数量大于等于预设数量阈值，则确定商品信息所指示的商品为非丢弃商品。

该方式通过在确定商品信息和与货架位置信息相对应的预设商品信息不匹配之后，进一步判断商品信息指示的商品的数量是否小于预设阈值，可有效避免将售货员临时摆放销售的商品识别为丢弃商品，进而提升控制巡检机器人巡检丢弃商品的有效性。

步骤203，控制巡检机器人经由机械臂将丢弃商品移动至与丢弃商品相对应的预设货架位置信息所指示的货架。

在本实施例中，执行主体在确定商品信息所指示的商品为丢弃商品后，控制巡检机器人经由机械臂将丢弃商品拿起并移动至与丢弃商品相对应的预设货架位置信息所指示的货架。

其中，与丢弃商品的商品信息相对应的预设货架位置信息可以是用户预先存入的，也可以是从执行主体在控制巡检机器人进行巡检之前，控制巡检机器人经由商品扫描器对货架和货架上的商品进行扫描得到的商品货架摆放的位置图谱或货架位置信息与商品信息对照表中得到的。

具体地，货架A上存放丢弃商品B，与丢弃商品B相对应的预设货架位置信息所指示的货架为C，则执行主体可控制巡检机器人经由机械臂将丢弃商品B拿起，并将丢弃商品B移动至货架C。

在一些可选的方式中，预设货架位置信息所指示的货架的数量为至少两个，控制巡检机器人经由机械臂将丢弃商品移动至与丢弃商品相对应的预设货架位置信息所指示的货架，包括：控制巡检机器人经由机械臂将丢弃物品移动至与丢弃商品相对应的预设货架位置信息所指示的处于未满货状态的货架。

在本实现方式中，预设货架位置信息所指示的货架的数量为多个，执行主体可获取预设货架位置信息所指示的各货架的状态信息，其中，货架的状态信息用于指示货架是否处于满货状态，若多个货架中，存在货架状态信息为未满货状态的货架，则控制巡检机器人经由机械臂将丢弃物品移动至预设货架位置信息所指示的处于未满货状态的货架。

具体地，执行主体在控制巡检机器人经由机械臂将丢弃商品移动至与丢弃商品相对应的预设货架位置信息所指示的货架之前，可首先判断预设货架位置信息所指示的货架中的一个货架是否处于满货状态，若该货架未处于满货状态，则将丢弃商品移动至该货架，若该货架处于满货状态，则继续判断下一货架是否处于满货状态。

这里，执行主体判断各货架是否处于满货状态的方式可以是控制巡检机器人经由扫描器获取当前货架的图像，并将当前货架的图像与预设的当前货架处于满货状态时的图像进行匹配，根据匹配结果确定当前货架是否处于满货状态。

其中，执行主体控制巡检机器人可以按照各货架距离当前巡检机器人的距离，各货架存放的该丢弃商品的数量等信息，依次判断预设货架位置信息所指示的各货架是否处于满货状态。

具体地，与丢弃商品相对应的预设货架位置信息所指示的货架包括货架A、货架B和货架C，货架A、货架B和货架C存放该丢弃商品同款商品的数量依次为20个、10个、5个，则执行主体可首先获取货架A的状态信息，若货架A处于满货状态，则继续判断货架B是否处于满货状态，若货架B处于满货状态，则继续判断货架C是否处于满货状态，若货架C处于未满货状态，则将丢弃商品移动至货架C。

需要指出的是，若预设货架位置信息所指示的各货架均处于满货状态，则生成丢弃商品归位失败的告警，以通知人工对丢弃商品进行处理。

继续参见图3，图3是根据本实施例的基于巡检机器人的控制方法的应用场景的一个示意图。

在图3的应用场景中，超市K在门店正式运营前，执行主体301控制巡检机器人302经由扫描器303对门店内的货架A304货架B 305进行扫描以获取门店内的商品货架摆放的位置图谱(例如，货架A304上摆放有商品A306、307，货架B上摆放有商品B308、309、310)。门店正式运营后，执行主体301控制巡检机器人302进行巡检以查找货架上是否有用户丢弃的商品。具体地，执行主体301可以控制巡检机器人302经由扫描器303扫描当前待巡检货架的货架信息，如，拍摄当前待巡检货架的图片，其中，货架信息包括货架位置信息和与货架位置信息相对应的商品信息。执行主体可以将当前待巡检货架的图片与预存的商品货架摆放的位置图谱中的当前当巡检货架的图片进行匹配，若商品信息和与货架位置信息相对应的预设商品信息不匹配，则可确定商品信息所指示的商品为丢弃商品，例如，当前待巡检货架A304上的商品信息为商品A306、307和商品B308的图片信息，而与当前待巡检的货架A304的货架位置信息相对应的预设商品信息为商品A306、307的图片信息，响应于商品B308的图片信息与预设的图片信息不匹配，则可确定商品B308为丢弃商品。进一步地，可查找与商品B308的图片信息相对应的预设货架位置信息，经查找为货架B305，进而控制巡检机器人302经由机械臂311将丢弃商品移动至于丢弃商品相对应的预设货架位置信息所指示的货架B305。

本公开的基于巡检机器人的控制方法，通过控制巡检机器人经由扫描器扫描待巡检货架的货架信息，货架信息包括货架位置信息和与货架位置信息相对应的商品信息；响应于商品信息和与货架位置信息相对应的预设商品信息不匹配，确定商品信息所指示的商品为丢弃商品；控制巡检机器人经由机械臂将所述丢弃商品移动至与所述丢弃商品相对应的预设货架位置信息所指示的货架，有效提升了商品在货架的在货率，同时节约了人力成本。

进一步参考图4，其示出了基于巡检机器人的控制方法的又一个实施例的流程400。在本实施例中，商品信息包括非标品的商品信息，非标品用于指示不在国家设备产品目录的非商标产品，例如，超市中的蔬菜、肉类等堆放销售的商品。本实施例的基于巡检机器人的控制方法的流程400，可包括以下步骤：

步骤401，控制巡检机器人经由扫描器扫描待巡检货架的货架信息。

在本实施例中，步骤401的实现细节和技术效果，可以参考对步骤201的描述，在此不再赘述。

步骤402，响应于商品信息和与货架位置信息相对应的预设商品信息不匹配，确定商品信息所指示的商品为丢弃商品。

在本实施例中，步骤402的实现细节和技术效果，可以参考对步骤202的描述，在此不再赘述。

步骤403，控制巡检机器人经由机械臂将丢弃商品移动至与丢弃商品相对应的预设货架位置信息所指示的货架。

在本实施例中，步骤403的实现细节和技术效果，可以参考对步骤203的描述，在此不再赘述。

步骤404，响应于确定被标记为待付款状态的非标品预设时间段内未进行交易，基于被标记为待付款状态的非标品的商品信息，控制巡检机器人经由扫描器在待巡检货架中进行查找。

在本实施例中，非标品被标记为待付款状态的方式可以包括多种，例如，非标品经电子称称重生成价格标签，非标品与标品进行捆绑等。这里，非标品电子称用于基于称重和绑定套装商品打标签，生成商品销售价格标签或解除商品价格标签有效性。

被标记为待付款状态下的非标品的商品信息可以包括多种，例如，被标记为待付款状态下的非标品的标识码、图片等。执行主体可以根据用户输入的指示被标记为待付款状态的非标品预设时间段内未进行交易的指示信息，确定被标记为待付款状态的非标品起预设时间段内未进行交易，也可以根据预设时间段内未接收到收银系统发送被标记为待付款状态的非标品的交易信息，确定被标记为待付款状态的非标品在预设时间段内未进行交易，本申请对此不作限定。

具体地，非标品在非标品电子称处生成有效商品标识码后，即该非标品被标记为待付款状态，执行主体会同步接收到该被标记为待付款状态下的非标品的商品标识码(商品信息)，若执行主体自该非标品被标记为待付款状态起，预设时间段内未接收到收银系统发送的该被标记为待付款状态下的非标品的交易信息，则可根据该被标记为待付款状态下的非标品的商品标识码(商品信息)，控制巡检机器人经由扫描器在待巡检货架中进行查找。

在一些可选的方式中，预设时间段根据历史用户行为数据和/或非标品的商品保质期确定。

在本实现方式中，历史用户行为数据可以包括历史用户自非标品被标记为待付款状态起至进行交易的时间间隔的平均时长、用户易丢弃的非标品的商品种类等。

具体地，执行主体可以根据历史用户自非标品被标记为待付款状态起至进行交易的时间间隔的平均时长和商品的保质期确定预设时间段。

该实现方式可以有效提高确定出的预设时间段的准确性，进而有助于控制巡检机器人将丢弃的非标品及时找回。

步骤404，响应于查找到被标记为待付款状态的非标品，控制巡检机器人经由机械臂将被标记为待付款状态的非标品移动至与被标记为待付款状态的非标品的商品信息相对应的预设货架位置信息所指示的货架。

在本实现方式中，若执行主体查找到被标记为待付款状态的非标品，则控制巡检机器人经由机械臂将该非标品拿起并移动至与该非标品的商品信息相对应的预设货架位置信息所指示的货架。

预设货架位置信息可以是用户预先存入的与非标品的商品信息相对应的货架位置信息，也可以是执行主体在控制巡检机器人进行巡检之前，控制巡检机器人经由商品扫描器对货架和货架上的非标品进行扫描得到的非标品货架摆放的位置图谱或货架位置信息与非标品的商品信息对照表中的货架位置信息。

在一些可选的方式中，该方法还包括：响应于预设时间段内未查找到被标记为待付款状态的非标品商品，生成超时未交易提醒信息。

在本实现方式中，若执行主体在预设时间段内，例如，5小时内，6小时内，未查找到该被标记为待付款状态的非标品，则生成该被标记为待付款状态的超时未交易提醒信息以请求人工处理。

该方式通过响应于预设时间段内未查找到该被标记为待付款状态的非标品商品，生成超时未交易提醒信息，可有效减少因巡检机器人未查找到该标记为待付款状态的非标品而导致的商品过期或损坏。

在一些可选的方式中，该方法还包括：在巡检过程中，控制巡检机器人经由扫描器，获取待巡检货架周围的商品容器的第一位置信息并记录获取第一位置信息的第一时刻；响应于确定再次获取到的商品容器的第二位置信息与第一位置信息相同，记录获取第二位置信息的第二时刻；响应于确定第二时刻与第一时刻的差值大于等于预设时间段阈值，确定第二位置信息所对应的商品容器中的商品为丢弃商品；控制巡检机器人经由机械臂将丢弃商品移动至与丢弃商品相对应的预设货架位置信息所指示的货架。

在本实现方式中，在巡检过程中，执行主体可以控制巡检机器经由扫描器获取待巡检货架周围的商品容器的第一位置信息并记录获取第一位置信息的第一时刻；执行主体控制巡检机器人继续巡检，若再次获取到的商品容器的第二位置信息与第一位置信息相同，则记录获取第二位置信息的第二时刻，并计算第二时刻与第一时刻的差值，若差值大于等于预设时间段阈值，例如，1小时内，2小时内等，则执行主体可以将该第二位置信息所对应的商品容器中的商品确定为丢弃商品，并查找与丢弃商品相对应的预设货架位置信息，进而控制巡检机器人经由机械臂将丢弃商品移动至与丢弃商品相对应的预设货架位置信息所指示的货架。

其中，商品容器为用于盛放用户选中的商品的容器，例如，购物车、购物篮等。

这里，预设时间段阈值可以根据经验、具体的应用场景和实际需求确定，本申请对此不作限定。

具体地，在执行主体控制巡检机器人进行巡检的过程中，经由扫描器在第一位置扫描到一个购物车A，执行主体记录并保存扫描到购物车A的第一位置信息M及第一时刻12:00，执行主体控制巡检机器人继续巡检，3小时后，执行主体控制巡检机器人经由扫描器再次扫描到购物车A且购物车A的位置为第二位置，且第二位置信息与第一位置信息相同，即执行主体在3小时后，再次在相同位置扫描到了购物车A，则记录并保存再次扫描到购物车的第二位置信息M及第二时刻15:00。进一步地，计算第一时刻12:00与第二时刻15:00的差值，若该差值大于等于预设时间段阈值(2小时)，则可确定购物车A中的商品为丢弃商品。执行主体可控制巡检机器人经由机械臂将购物车A中的丢弃商品移动至与丢弃商品相对应的预设货架位置信息所指示的货架。

在一些可选的方式中，控制巡检机器人经由机械臂将丢弃商品移动至与丢弃商品相对应的预设货架位置信息所指示的货架包括：响应于获取到放置篮处于满货状态的指示信息，控制巡检机器人经由机械臂将丢弃商品移动至与丢弃商品相对应的预设货架位置信息所指示的货架。

在本实现方式中，巡检机器人上还安装有放置篮，放置篮用于盛放丢弃商品。若执行主体获取到放置篮处于满货状态的指示信息，则控制巡检机器人经由机械臂将丢弃商品移动至与丢弃商品相对应的货架位置信息所指示的货架。

其中，放置篮处于满货状态的指示信息可以是用户在发现放置篮处于满货状态时直接输入的指示信息，也可以是设置于放置篮中的传感器检测到放置篮处于满货状态时经由通信装置发送的指示信息。

这里，传感器可以是现有技术或未来发展技术中的用于检测放置篮是否处于满货状态的传感器，例如，压力传感器、体积传感器等，本申请对此不作限定。

该方式通过在放置篮处于满货状态时，将放置篮中的丢弃商品移动至与丢弃商品相对应的预设货架位置信息所指示的货架，可有效减少巡检机器人移动丢弃商品的频次，提高巡检丢弃商品并将丢弃商品放置回原位的效率。

在一些可选的方式中，该方法还包括：根据历史丢弃商品对应的货架位置信息，对货架位置信息所指示的货架的属性信息进行更新。

在本实现方式中，货架信息还包括货架的属性信息，货架的属性信息用于指示该货架是否为专门用来存放丢弃商品的货架。执行主体可以对历史丢弃商品对应的货架位置信息进行统计，根据统计结果对货架位置信息所指示的货架的属性信息进行更新。

其中，对历史丢弃商品对应的货架位置信息进行统计的方法可以包括多种，例如，聚类分析、因子分析、相关分析等。

具体地，执行主体对历史丢弃商品对应的货架位置信息进行统计，得到的统计结果为用户经常将丢弃商品存放于出口处一侧的货架B1，而货架B1的属性信息为不是专门用来存放丢弃商品的货架，即常规货架。根据上述统计结果，执行主体可以将货架B1的属性信息更新为专门用来存放丢弃商品的货架，即丢弃货架。

该方式通过根据历史丢弃商品对应的货架位置信息，对货架位置信息所指示的货架的属性信息进行更新，可有效提升巡检机器人巡检丢弃商品的效率。

进一步参考图5，作为对上述各图所示方法的实现，本申请提供了一种基于巡检机器人的控制装置的一个实施例，该装置实施例与图1所示的方法实施例相对应，该装置具体可以应用于各种电子设备中。

如图5所示，本实施例的基于巡检机器人的控制装置500包括：控制模块501、确定模块502、移动模块503。

其中，控制模块501，可被配置成控制巡检机器人经由扫描器扫描待巡检货架的货架信息，货架信息包括货架位置信息和与货架位置信息相对应的商品信息。

确定模块502，可被配置成响应于商品信息和与货架位置信息相对应的预设商品信息不匹配，确定商品信息所指示的商品为丢弃商品。

移动模块503，可被配置成控制巡检机器人经由机械臂将所述丢弃商品移动至与丢弃商品相对应的预设货架位置信息所指示的货架。

在本实施例的一些可选的方式中，非标品的商品信息，该装置还包括：查找模块，可被配置成响应于确定被标记为待付款状态的非标品预设时间段内未进行交易，基于被标记为待付款状态的非标品的商品信息，控制巡检机器人经由扫描器在待巡检货架中进行查找；放置模块，可被配置成响应于查找到所述被标记为待付款状态的非标品，控制巡检机器人经由机械臂将所述被标记为待付款状态的非标品移动至与所述被标记为待付款状态的非标品的商品信息相对应的预设货架位置信息所指示的货架。

在本实施例的一些可选的方式中，该装置还包括：生成模块，可被配置成响应于预设时间段内未查找到被标记为待付款状态的非标品，生成超时未交易提醒信息。

在本实施例的一些可选的方式中，预设时间段根据历史用户行为数据和/或非标品的商品保质期确定。

在本实施例的一些可选的方式中，预设货架位置信息所指示的货架的数量为至少两个，所述移动模块进一步可被配置成控制巡检机器人经由机械臂将丢弃商品移动至与所述丢弃商品相对应的预设货架位置信息所指示的处于未满货状态的货架。

在本实施例的一些可选的方式中，该装置还包括：巡检模块，可被配置成在巡检过程中，控制巡检机器人经由扫描器，获取待巡检货架周围的商品容器的第一位置信息并记录获取第一位置信息的第一时刻；获取模块，可被配置成响应于确定再次获取到的商品容器的第二位置信息与第一位置信息相同，记录获取第二位置信息的第二时刻；确认模块，可被配置成响应于确定第二时刻与第一时刻的差值大于等于预设时间段阈值，确定第二位置信息所对应的商品容器中的商品为丢弃商品；指示模块，可被配置成控制巡检机器人经由机械臂将丢弃商品移动至与丢弃商品相对应的预设货架位置信息所指示的货架。

在本实施例的一些可选的方式中，货架信息还包括货架的属性信息，所述货架的属性信息用于指示该货架是否为专门用来存放丢弃商品的货架，以及该装置还包括：更新模块，可被配置成根据历史丢弃商品对应的货架位置信息，对货架位置信息所指示的货架的属性信息进行更新。

在本实施例的一些可选的方式中，巡检机器人上还安装有放置篮，放置篮用于盛放所述丢弃商品，以及移动模块进一步可被配置成响应于获取到放置篮处于满货状态的指示信息，控制巡检机器人经由机械臂将丢弃商品移动至与丢弃商品相对应的预设货架位置信息所指示的货架。

在本实施例的一些可选的方式中，确定模块进一步可被配置成响应于商品信息和与货架位置信息相对应的预设商品信息不匹配，并且商品信息所指示的商品的数量小于预设数量阈值，确定商品信息所指示的商品为丢弃商品。

根据本申请的实施例，本申请还提供了一种电子设备和一种可读存储介质。

如图6所示，是根据本申请实施例的基于巡检机器人的控制方法的电子设备的框图。

600是根据本申请实施例的基于巡检机器人的控制方法的电子设备的框图。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本申请的实现。

如图6所示，该电子设备包括：一个或多个处理器601、存储器602，以及用于连接各部件的接口，包括高速接口和低速接口。各个部件利用不同的总线互相连接，并且可以被安装在公共主板上或者根据需要以其它方式安装。处理器可以对在电子设备内执行的指令进行处理，包括存储在存储器中或者存储器上以在外部输入/输出装置(诸如，耦合至接口的显示设备)上显示GUI的图形信息的指令。在其它实施方式中，若需要，可以将多个处理器和/或多条总线与多个存储器和多个存储器一起使用。同样，可以连接多个电子设备，各个设备提供部分必要的操作(例如，作为服务器阵列、一组刀片式服务器、或者多处理器系统)。图6中以一个处理器601为例。

存储器602即为本申请所提供的非瞬时计算机可读存储介质。其中，所述存储器存储有可由至少一个处理器执行的指令，以使所述至少一个处理器执行本申请所提供的基于巡检机器人的控制方法。本申请的非瞬时计算机可读存储介质存储计算机指令，该计算机指令用于使计算机执行本申请所提供的基于巡检机器人的控制方法。

存储器602作为一种非瞬时计算机可读存储介质，可用于存储非瞬时软件程序、非瞬时计算机可执行程序以及模块，如本申请实施例中的基于巡检机器人的控制方法对应的程序指令/模块(例如，附图5所示的控制模块501、确定模块502、移动模块503)。处理器601通过运行存储在存储器602中的非瞬时软件程序、指令以及模块，从而执行服务器的各种功能应用以及数据处理，即实现上述方法实施例中的基于巡检机器人的控制方法。

存储器602可以包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需要的应用程序；存储数据区可存储基于巡检机器人的控制的电子设备的使用所创建的数据等。此外，存储器602可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非瞬时存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非瞬时固态存储器件。在一些实施例中，存储器602可选包括相对于处理器601远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至基于巡检机器人的控制的电子设备。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

基于巡检机器人的控制方法的电子设备还可以包括：输入装置603和输出装置604。处理器601、存储器602、输入装置603和输出装置604可以通过总线或者其他方式连接，图6中以通过总线连接为例。

输入装置603可接收输入的数字或字符信息，以及产生与直播视频流的质量监控的电子设备的用户设置以及功能控制有关的键信号输入，例如触摸屏、小键盘、鼠标、轨迹板、触摸板、指示杆、一个或者多个鼠标按钮、轨迹球、操纵杆等输入装置。输出装置604可以包括显示设备、辅助照明装置(例如，LED)和触觉反馈装置(例如，振动电机)等。该显示设备可以包括但不限于，液晶显示器(LCD)、发光二极管(LED)显示器和等离子体显示器。在一些实施方式中，显示设备可以是触摸屏。

此处描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、专用ASIC(专用集成电路)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。

这些计算程序(也称作程序、软件、软件应用、或者代码)包括可编程处理器的机器指令，并且可以利用高级过程和/或面向对象的编程语言、和/或汇编/机器语言来实施这些计算程序。如本文使用的，术语“机器可读介质”和“计算机可读介质”指的是用于将机器指令和/或数据提供给可编程处理器的任何计算机程序产品、设备、和/或装置(例如，磁盘、光盘、存储器、可编程逻辑装置(PLD))，包括，接收作为机器可读信号的机器指令的机器可读介质。术语“机器可读信号”指的是用于将机器指令和/或数据提供给可编程处理器的任何信号。

为了提供与用户的交互，可以在计算机上实施此处描述的系统和技术，该计算机具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，CRT(阴极射线管)或者LCD(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给计算机。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。

可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(LAN)、广域网(WAN)和互联网。

计算机系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。

根据本申请实施例的技术方案，有效避免了操作码序列中有价值特征信息的丢失，提高了提高了生成业务配置表的灵活性和效率。

应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本发申请中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本申请公开的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。

上述具体实施方式，并不构成对本申请保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本申请的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本申请保护范围之内。

Claims (12)

1.一种基于巡检机器人的控制方法，其中，所述巡检机器人上安装有机械臂和扫描器，所述方法包括：

控制巡检机器人经由扫描器扫描待巡检货架的货架信息，所述货架信息包括货架位置信息和与货架位置信息相对应的商品信息；

响应于所述商品信息和与货架位置信息相对应的预设商品信息不匹配，确定所述商品信息所指示的商品为丢弃商品；

控制巡检机器人经由机械臂将所述丢弃商品移动至与所述丢弃商品相对应的预设货架位置信息所指示的货架。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述商品信息包括非标品的商品信息，所述方法还包括：

响应于确定被标记为待付款状态的非标品预设时间段内未进行交易，基于被标记为待付款状态的非标品的商品信息，控制巡检机器人经由扫描器在待巡检货架中进行查找；

响应于查找到所述被标记为待付款状态的非标品，控制巡检机器人经由机械臂将所述被标记为待付款状态的非标品移动至与所述被标记为待付款状态的非标品的商品信息相对应的预设货架位置信息所指示的货架。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述方法还包括：

响应于预设时间段内未查找到所述被标记为待付款状态的非标品，生成超时未交易提醒信息。

4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述预设时间段根据历史用户行为数据和/或非标品的商品保质期确定。

5.根据权利要求1所述的方法，其中，所述预设货架位置信息所指示的货架的数量为至少两个，所述控制巡检机器人经由机械臂将所述丢弃商品移动至与所述丢弃商品相对应的预设货架位置信息所指示的货架，包括：控制巡检机器人经由机械臂将丢弃商品移动至与所述丢弃商品相对应的预设货架位置信息所指示的处于未满货状态的货架。

6.根据权利要求1所述的方法，所述方法还包括：

在巡检过程中，控制巡检机器人经由扫描器，获取待巡检货架周围的商品容器的第一位置信息并记录获取第一位置信息的第一时刻；

响应于确定再次获取到的商品容器的第二位置信息与第一位置信息相同，记录获取第二位置信息的第二时刻；

响应于确定第二时刻与第一时刻的差值大于等于预设时间段阈值，确定第二位置信息所对应的商品容器中的商品为丢弃商品；

控制巡检机器人经由机械臂将所述丢弃商品移动至与所述丢弃商品相对应的预设货架位置信息所指示的货架。

7.根据权利要求1所述的方法，其中，货架信息还包括货架的属性信息，所述货架的属性信息用于指示该货架是否为专门用来存放丢弃商品的货架，以及所述方法还包括：

根据历史丢弃商品对应的货架位置信息，对货架位置信息所指示的货架的属性信息进行更新。

8.根据权利要求1所述的方法，其中，巡检机器人上还安装有放置篮，放置篮用于盛放所述丢弃商品，以及所述控制巡检机器人经由机械臂将丢弃商品移动至与丢弃商品相对应的预设货架位置信息所指示的货架包括：

响应于获取到放置篮处于满货状态的指示信息，控制巡检机器人经由机械臂将所述丢弃商品移动至与所述丢弃商品相对应的预设货架位置信息所指示的货架。

9.根据权利要求1所述的方法，其中，所述响应于所述商品信息和与货架位置信息相对应的预设商品信息不匹配，确定所述商品信息所指示的商品为丢弃商品，包括：

响应于商品信息和与货架位置信息相对应的预设商品信息不匹配，并且商品信息所指示的商品的数量小于预设数量阈值，确定所述商品信息所指示的商品为丢弃商品。

10.一种基于巡检机器人的控制装置，其中，所述巡检机器人上安装有机械臂和扫描器，所述装置包括：

控制模块，被配置成控制巡检机器人经由扫描器扫描待巡检货架的货架信息，所述货架信息包括货架位置信息和与货架位置信息相对应的商品信息；

确定模块，被配置成响应于所述商品信息和与货架位置信息相对应的预设商品信息不匹配，确定所述商品信息所指示的商品为丢弃商品；

移动模块，被配置成控制巡检机器人经由机械臂将所述丢弃商品移动至与所述丢弃商品相对应的预设货架位置信息所指示的货架。

11.一种电子设备，其特征在于，包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-10中任一项所述的方法。

12.一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机指令用于使所述计算机执行权利要求1-10中任一项所述的方法。

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