CN113744335B - 一种基于场地标记的运动引导方法、系统及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请提供一种基于场地标记的运动引导方法、系统及存储介质，包括：识别现实场地中的场地标记的位置获得标记位置，基于标记位置获取虚拟场地；获取用于描述引导图标的实时位置的图标实时位置，根据虚拟场地及图标实时位置获得投射设备的投射实时位置；在现实场地内根据投射实时位置移动投射设备，并通过投射设备根据图标实时位置投射引导图标。采用本申请实施例所提供的运动引导方法，通过在现实场地中设置场地标记，并基于场地标记所圈设的虚拟场地在现实场地中指挥投射设备移动及通过投射设备投射引导图标，可以在保证运动训练引导的准确性的前提下，降低改造运动场地的难度和时间。

Description

一种基于场地标记的运动引导方法、系统及存储介质

技术领域

本发明涉及体育训练技术领域，具体而言，涉及一种基于场地标记的运动引导方法、系统及存储介质。

背景技术

随着我国各项体育竞技日益向更高、更快、更强的方向发展，各种体育竞技项目在我国文化体育事业中的重量越来越重，并能够极大地提升群众的民族自信心和自豪感。

随着运动员的运动能力不断接近和超越各项运动记录，旧有的依靠运动员自身感觉和教练员目测和口头命令的方式已经不能满足更加精确的体育训练目标。例如百米短跑，全程时间在十几秒左右甚至十秒以内，运动员仅通过跑完后观察秒表数据，很难抓住奔跑过程中的关键点，足球运动等也存在类似问题，若采用现有的运动引导系统，往往需要经过较大的改造工程和较多的改造费用。因此，亟待提供一种运动引导方法、系统及存储介质，以解决上述问题。

发明内容

本发明的目的是提供一种基于场地标记的运动引导方法、系统及存储介质，其能够至少部分地克服了现有技术中的不足。

根据本发明的一个方面，提供一种基于场地标记的运动引导方法，包括：

识别现实场地中的场地标记的位置获得标记位置，基于所述标记位置获取虚拟场地；

获取用于描述引导图标在所述虚拟场地内的实时位置的图标实时位置，基于所述虚拟场地及所述图标实时位置获得投射设备在所述虚拟场地内的投射实时位置；

基于所述投射实时位置在所述现实场地中移动所述投射设备，并通过所述投射设备基于所述图标实时位置以投影的方式在所述现实场地中投射所述引导图标。

优选地，所述获取用于描述引导图标在所述虚拟场地内的实时位置的图标实时位置包括：

基于所述虚拟场地获得所述引导图标的引导路径；

基于所述引导路径获得所述引导图标在所述引导路径上的所述图标实时位置。

优选地，所述获取用于描述引导图标在所述虚拟场地内的实时位置的图标实时位置包括：

实时识别现实场地中的人员的位置获得人员位置；

基于所述人员位置，获得所述图标实时位置作为描述引导图标在所述虚拟场地内的图标实时位置。

优选地，所述基于所述人员位置，获得所述图标实时位置包括：

获取随机范围半径；

在以所述人员位置为圆心，以所述随机范围半径为半径的范围内随机获得所述引导图标的所述图标实时位置。

优选地，所述基于所述人员位置，获得所述引导图标的所述图标实时位置包括：

实时获取人员的身体状态数值；

获取身体状态阈值，判断所述身体状态数值是否低于所述身体状态阈值；

若判断结果为是，则所述图标实时位置与所述人员位置重合；

重合后，将所述人员位置，作为描述引导图标在所述虚拟场地内的图标实时位置。

优选地，所述基于所述虚拟场地及所述图标实时位置获得投射设备在所述虚拟场地内的投射实时位置包括：

实时识别现实场地中的人员的位置获得人员位置；

获取投射距离阈值，基于所述图标实时位置、所述人员位置及所述投射距离阈值获得所述投射设备的所述投射实时位置，所述投射实时位置与所述图标实时位置的距离不大于所述投射距离阈值且所述投射实时位置在水平方向上避让所述人员位置。

优选地，所述引导图标包括与所述现实场地位置相对固定的固定引导图标和与所述现实场地位置相对移动的移动引导图标至少之一。

优选地，所述投射设备为无人机。

根据本发明的另一方面，提供一种运动引导系统，包括：

场地标记，用于被放置于现实场地中；

识别模块，用于识别现实场地中的场地标记的位置获得标记位置，基于所述标记位置获取虚拟场地；

引导模块，用于获取用于描述引导图标在所述虚拟场地内的实时位置的图标实时位置，基于所述虚拟场地及所述图标实时位置获得投射设备在所述虚拟场地内的投射实时位置；

投射设备，所述投射设备与所述识别模块及所述引导模块均相连，用于在所述现实场地内基于所述投射实时位置移动并基于所述图标实时位置以投影的方式在所述现实场地中投射所述引导图标。

根据本发明的又一方面，提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上所述的运动引导方法。

采用本申请实施例所提供的运动引导方法，通过在现实场地中设置场地标记，并基于场地标记所圈设的虚拟场地在现实场地中指挥投射设备移动及通过投射设备投射引导图标，可以在保证运动训练引导的准确性的前提下，降低改造运动场地的难度和时间。

附图说明

通过阅读参照以下附图所作的对非限制性实施例的详细描述，本发明的其它特征、目的和优点将会变得更明显：

图1是根据本发明的运动引导方法的流程图；

图2是根据本发明的基于人员位置获得图标实时位置的流程图；

图3是根据本发明的基于虚拟场地获得图标实时位置的流程图；

图4是根据本发明的运动引导系统的说明性的场景示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅用于解释相关发明，而非对该发明的限定。为了便于描述，附图中仅示出了与发明相关的部分。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

本申请中的运动引导方法，主要是指通过在地面或水面等处投射引导图标，告知运动员等参与运动训练的人员下一步运动方向、当前状态与纪录保持者之间差距等信息以辅助其完成运动训练的方法，其所使用的投射设备优选为无人机，无人机能够提供投影的实现方式对于本领域技术人员是较为熟知的，如微蜂创联公司的航空器视频全息投影系统或专利CN205076040U中所公开的“一种具有投影功能的旋翼无人机”等技术方案，均能满足将本申请中的引导图标投射至地面或水面的要求。而在马拉松等长距离体育项目中，本申请实施例中的投射设备还可以是搭载有投影装置的无人驾驶飞机或无人驾驶汽车等其他装置，能够按一定规则或控制移动并完成投射引导图标的任务即可。

本申请中的图标实时位置、投射实时位置为用于描述某一时刻投影图标或投射设备在虚拟场地中应当处于的位置，这样投影图标或投射设备跟随时间在不同的实时位置之间移动时，就可以形成具备一定功能的轨迹，如投影图标沿400米环形跑道匀速移动等。

本申请中的场地标记，主要是指通过形状、颜色等外观特性或磁场、电磁波等电磁特性能够被识别的装置，这样无人机等设备通过摄像头或电磁场感应装置对场地标记进行观察后，可以通过场地标记的标记位置获取虚拟场地，如利用三点拟合圆形的方法，即输入三个场地标记的坐标，拟合一个圆形的虚拟场地等。采用场地标记，可以允许在现有的运动场所，如室外操场、泳池等简便快捷地搭建一个运动场所并执行本申请所提供的运动引导方法，这样仅需要几个本申请实施例所提供的场地标记和一个搭载了本申请实施例所提供的运动引导方法的投射设备，如无人机，即可以较低的经济成本和时间成本搭建一套能够为运动员提供准确运动引导的运动引导方法，与现有的需要铺设导轨等设备的运动引导系统存在明显区别。本申请中的场地标记的使用方法可以是使用多个场地标记圈设一块场地，也可以是使用一个场地标记，在其周围一定范围内设置一块虚拟场地等。

本申请中的现实场地，是指现实中的一块场地区域，可以是已经具备基础运动训练设施的场地，如学校的操场、体育馆的跑道等，也可以是不具备基础运动训练设施的场地，如登山运动的山地、自然田野等处；对应的虚拟场地，是指基于标记位置获得的一个虚拟范围，如基于四个标记位置为顶点获得的形状为四边形的一个平面或基于一个标记位置获得的以标记位置为圆心的一个圆形等，基于多点或一点的坐标拟合为一个虚拟图形的技术，如多点平面二乘法拟合技术，输入不少于三个点的坐标，即可输出一个平面并标注多个点围成的图形等，均为本领域技术人员所熟知，此处不过多赘述。虚拟场地的形状与现实场地由于现实场地可能存在形状起伏等原因不一定吻合，本申请中使用场地标记建立虚拟场地并基于虚拟场地指挥投射设备在现实场地中投射引导图标，主要是考虑到大部分的现实场地其平整度和起伏是较低并和可以接受的。这样基于现实场地中实际存在的场地标记建立一个虚拟场地，并直接基于虚拟场地指挥投射设备及引导图标在现实场地中的移动，能够在不影响最终效果的前提下降低计算量和计算难度，以实现方便快捷地开始运动引导的效果。理想的场景下，只要在跑道或操场等处按照一定规则放置好场地标记，经过较短的设置时间即可放出无人机等投射设备开始以投影的方式投射引导图标。

如图1所示，本申请提供一种基于场地标记的运动引导方法，包括下列处理：

S101：识别现实场地中的场地标记的位置获得标记位置，基于标记位置获取虚拟场地；

S102：获取用于描述引导图标在虚拟场地内的实时位置的图标实时位置，基于虚拟场地及图标实时位置获得投射设备在虚拟场地内的投射实时位置；

S103：基于投射实时位置在现实场地中移动投射设备，并通过投射设备基于图标实时位置以投影的方式在现实场地中投射引导图标。

在处理S101中，识别场地标记的位置可以是在场地标记为外观标记的情况下，利用本领域技术人员常用的方法，诸如改进SURF算法，利用双目摄像装置，识别并输入场地标记的图案中的像素坐标和像素灰度，即可获得所放置的场地标记相对于双目摄像装置的位置，再综合多个场地标记的位置，利用如上述的三点拟合圆形等手段，即可获得虚拟场地。这里的虚拟场地，不仅可以是以一组参数的形式存在，也可以是显示的电子图像，例如将虚拟场地的信息通过有线或无线传输同步至一台个人计算机中，在计算机中利用3D建模的手段显示该虚拟场地的电子图像，以便于监测和调整等。场地标记的设置方式也可以是设置为能够单向发出电磁波的电磁标记，对应地将识别模块设置为电磁波强度测量装置，即可根据如TOA方法等本领域技术人员所熟悉的方法，输入电磁波衰减程度、电磁波强度方向及反射时间，即可获得场地标记的标记位置。本申请中的场地标识的设置及使用方式可以是多种，如使用多个场地标记圈设在现实场地的周围以圈出虚拟场地，或者在一个场地标记周围一定半径内划定一个虚拟场地等，此处不再赘述。

处理S101中获得的虚拟场地后，便于在虚拟场地中计算得到一个引导图标的图标实时位置后可以在现实场地中找到一个类似或接近的地点，这样，在虚拟场地中由图标实时位置所组成的引导轨迹即可通过投影的方式投射到现实场地中，并实现与虚拟场地中预估的引导路径相同或近似的引导路径。

在处理S102中，图标实时位置主要是指在不同时间上的引导图标的位置，可以是在一条预定轨迹上移动的引导图标相对于该轨迹的随时间变换的位置或在虚拟场地中按一定规则随机生成的位置等，如希望引导运动员跟随中国男子400米跑记录的速度奔跑，则引导图标的实时位置即为在上述的虚拟场景中，中国男子400米跑记录在45秒14分内不同时间点上在400米跑道上不断移动的位置，例如在上述通过最小二乘法建立的平面上，输入400米跑道各点对应的坐标，即可得到一个400米跑道的轮廓图像，再获取各个时间点上跑者的位置坐标，即可获得引导图标的图标实时位置；或者在足球训练中，在虚拟场地中一定范围内随机生成指引性的引导图标，引导运动员跑步追逐等，例如在上述通过最小二乘法建立的平面上，输入运动员当前对应的坐标，再按照如随机坐标与运动员当前坐标距离小于1米等规则，如利用random函数随机生成一个新的坐标，即可获得引导图标的图标实时位置，诸如此类的获取方式均为本领域技术人员所熟知，此处不再赘述。

处理S102中，根据上述虚拟场地和图标实时位置获得在虚拟场地中投射设备的投射实时位置的实现方式可以是投射设备的投射实时位置与图标实时位置重合，这样在使用例如无人机作为投射设备时，无人机时刻保持向正下方投射的姿态，降低了无人机的耗电量。当无人机采用向正下方投射的姿态时，作为一种优选的实现方式，可以实时识别人员的位置获得人员位置，并获取投射距离阈值，如水平方向及竖直方向上均不超过3米，之后基于图标实时位置、人员位置及投射距离阈值获得投射设备的投射实时位置，投射实时位置与图标实时位置的距离不大于投射距离阈值且投射实时位置在水平方向上避让人员位置，这样在使用如无人机的投射设备且投射方向竖直向下时，可以在保证引导图标投射效果的同时降低人员遮挡引导图标投射路径的概率。基于虚拟场地和图标实时位置获得投射设备的投射实时位置的实现方式还可以是在虚拟场地外一个固定距离内生成投射实时位置，例如羽毛球或足球等运动中，为降低投射设备与羽毛球或足球撞击而受损，将投射实时位置设置于虚拟场地以外的固定距离内，这样就能在保证投射引导图标的效果的同时起到保护投射设备的作用。

在处理S103中，根据上述的投射实时位置在现实场地内移动投射设备，可以降低投射设备受损的概率。这是由于本申请实施例所提供的方法由于成本较低、设置便捷的原因可能被应用于现有的操场或游泳场等现实场地，其周边可能会存在着阻碍投射设备运行的障碍物，而在场地标记所限定的范围内运动时，则可以尽量将虚拟场地设置得规范以降低现实场地中上述障碍物损坏投射设备受损的概率。这里的基于投射实时位置在现实场地中移动投射设备，可以是指在计算获得投射实时位置后，将其根据映射关系转换为在现实场景中的坐标，并将投射设备移动至该坐标。例如，投射设备在虚拟场地中的实时投射位置为虚拟场地正中央上空3米，映射关系为虚拟场地与现实场地一一对应，如现实场地为100米乘以100米的正方形，虚拟场地同样为100米乘以100米的正方形，此时在忽略现实场地的轻微起伏的情况下，则将投射设备通过如halcon算法，在开始移动的过程中，通过双目摄像头获取边缘标记的图像并输入，从而获取在现实场地中投射设备所到达的位置，直至运动至现实场地正中央上空3米等多种实现方式。后续的引导图标的投射方式与此类似，也是根据图标实时位置及映射关系，计算引导图标在现实场景中应当处于的位置，并将引导图标投射至该位置。

处理S103中，投射设备投射上述的引导图标的实现方式，以无人机作为投射设备为例，可以是无人机通过使用目前无人机大多具备的跟随功能跟随正在训练的人员并在人员行进路线前方投射引导图标，还可以是无人机悬停于如现实场地中央的上方不动，通过改变投射角度将上述引导图标投射至人员附近等。

采用本申请实施例所提供的运动引导方法，通过在现实场地中设置场地标记，并基于场地标记所圈设的虚拟场地在现实场地中指挥投射设备移动及通过投射设备投射引导图标，可以在保证运动训练引导的准确性的前提下，降低改造运动场地的难度和时间。

本申请中的引导图标主要包括两种，一种是与地面相对固定的，用于给参与训练的人员指明运动路径、标识折返点、显示运动信息等的固定引导图标，另一种是与地面相对移动的移动引导图标，用于指示参与训练的人员跟随或为参与训练的人员指示运动方向，如多个与地面相对移动的箭头组成的滚动光带等，两种图标可以同时使用，如在地面投射一条环形跑道，上面用一个光标指示出某位记录保持者的跑动位置指引人员跟随，也可以只使用其中一个，如只投射几个相对固定的折返点或只投射一个用于追逐跑动的指示点等。引导图标的形式可以多种多样，较小的如箭头、十字、星标等图案和数字符号、英文符号等文字符号，较大的如条状跑道、井字格线、棒球场边缘指示线等。

获取描述引导图标的实时位置的图标实时位置的具体方式有两个较为重要的形式，一是以人员位置为基准点，基于人员位置生成图标实时位置，如利用上述的最小二乘法建模及random函数取值法来获取人员位置周围的一个随机的图标实时位置等；二是以虚拟场地为基准点，基于虚拟场地生成图标实时位置；前者可以实现随机变向跑训练、反应能力训练等多种训练方式，后者则可以实现记录引导训练，如前文所述的，以中国男子400米跑记录的标准引导奔跑，如生成一个代表记录保持者跑动位置的图标，引导参加训练的人员追随跑动；以及折返跑训练，如根据场地大小设置不同的折返点，并以滚动移动的引导图标的形式引导参加训练的人员进行跑动。下面分两种形式一一介绍。

在以人员位置为基准点时，在一种优选的实施方式中，处理S102中：获取用于描述引导图标的实时位置的图标实时位置的实现方式可以是如图2所示：

S1021：实时识别现实场地中的人员的位置获得人员位置；

S1022：基于人员位置，获得图标实时位置。

在处理S1021中，实时识别现实场地中的人员位置的方法可以是在人员身上佩戴类似上述的场地标记的识别标记，如带有识别图案的手环或带有电子标签的运动鞋等，其具体实现方式与上述的识别场地标记的标记位置类似，此处不再赘述。实时识别人员位置主要是为了获取图标实时位置。

在处理S1022中，基于人员位置获得引导图标的图标实时位置的实现方式可以是：

获取随机范围半径，并在以人员位置为圆心，以随机范围半径为半径的范围内随机获得引导图标的图标实时位置。这样的实现方式可以实现在人员位置周围一定范围内随机生成图标，如利用上述的最小二乘法建模及random函数取值法来获取人员位置周围的一个随机的图标实时位置等，这样参加训练的人员可以通过跟随图标不断变向锻炼其敏捷性和反应速度，对于足球等运动的运动员有很大帮助。

在一种优选的实现方式中，为了降低由于参加运动训练人员过度训练发生危险的概率，还包括如下处理：

实时获取人员的身体状态数值；获取身体状态阈值，判断身体状态数值是否低于身体状态阈值；若判断结果为是，则图标实时位置与人员位置重合。例如以血压为身体状态数值，以高压90毫米汞柱为身体状态阈值，若血压低于该数值，则意味着参与运动训练的人员身体机能有变差趋势，此时将引导图标生成于人员位置，即以人员位置作为引导图标的图标实时位置，从而提示人员停止训练。类似的身体状态数值还可以是体温、呼吸频率、心跳频率等，这里的测量身体状态数值的方法可以是通过市面较为多见的运动监测手环或运动监测颈环等，本领域技术人员对该判断方法较为熟悉，此处不再赘述。

在以虚拟场地为基准点时，即另一种优选的实施方式中，处理S102中：获取用于描述引导图标的实时位置的图标实时位置的实现方式可以是如图3所示：

S1023：基于虚拟场地获得引导图标的引导路径；

S1024：基于引导路径获得引导图标在引导路径上的图标实时位置。

处理S1023中，基于运动该范围获得引导图标的引导路径的实现方式可以是根据虚拟场地的轮廓，将预设的四百米跑道或圆形跑道等形状和设置方向以不超过虚拟场地为原则设置在虚拟场地内，具体实现方式可以是在预先建立的场地平面中，输入虚拟场地的轮廓的坐标，并在该平面中随机生成四百米跑道轮廓坐标，判断跑道轮廓坐标是否都位于虚拟场地的轮廓内，若是，则以其为跑道轮廓并生成引导图标的图标实时位置，以上生成及判断的过程可以使用java语言中的function函数及if函数进行实现，其实现方式为本领域技术人员所熟知，此处不再赘述。这样可以降低在后续的运动引导过程中，投射设备和参与运动的人员不会因为超范围而受损或失去引导的概率。也可以是根据虚拟场地的轮廓，以虚拟场地的边缘作为引导图标的引导路径，例如在马拉松训练过程中，以路边预设的场地标记为基准获得虚拟场地，则在黑天或雨天过程中，可以以虚拟场地的边缘为引导路径并生成沿该引导路径移动的引导图标，提示人员前进方向。其实现过程可以是在预先建立的场地模型，如根据地理坐标通过3D建模构建的场地模型中，输入各个场地标记的坐标并通过TableCurve3D等软件的3D曲线拟合功能拟合出一条曲线，以作为上述的引导路径等，其实现过程均为现有技术，此处不再赘述。

处理S1024中，在获得了引导路径后，即可按照引导路径显示前述的引导图标，如按照400米跑道的路径显示中国男子400米跑记录保持者跑动位置的图标，此时可以将代表跑道的固定引导图标一并投射至地面，如在上述所获取的3D曲线形式的引导路径上的像素点上所对应的现实场地的位置中投射光点以在现实中构建一段跑道，并投射一个正在移动的图标代表记录保持者；也可以仅投射代表记录保持者的图标。这样就可以帮助参与运动训练的人员能够时刻获知自己与记录保持者之间的差距，从而有效提高运动训练的效率。

上述对本说明书特定实施例进行了描述。其它实施例在所附权利要求书的范围内。在一些情况下，在权利要求书中记载的动作或步骤可以按照不同于实施例中的顺序来执行并且仍然可以实现期望的结果。另外，在附图中描绘的过程不一定要求示出的特定顺序或者连续顺序才能实现期望的结果。在某些实施方式中，多任务处理和并行处理也是可以的或者可能是有利的。

本发明还提供一种运动引导系统，包括：

场地标记1，用于被放置于现实场地中；

识别模块2，用于识别现实场地中的场地标记的位置获得标记位置，基于标记位置获取虚拟场地；

引导模块3，用于获取用于描述引导图标在虚拟场地内的实时位置的图标实时位置，基于虚拟场地及图标实时位置获得投射设备在虚拟场地内的投射实时位置；

投射设备4，投射设备与识别模块及引导模块均相连，用于在现实场地内基于投射实时位置移动并基于图标实时位置以投影的方式在现实场地中投射引导图标。

其中，场地标记可以是上述的图形标记或电子标记等形式，此处不再赘述，投射设备4与识别模块2及引导模块3相连的实现方式可以是识别模块2及引导模块3集成于投射设备4中，如在如图4所示的设置为无人机形式的投射设备4中集成有设置为双目摄像头的识别模块2和与无人机主控芯片集成为一体的引导模块3等，均为本领域技术人员常用的技术手段，此处不再赘述。当然，引导模块3也可以设置在于无人机相对独立的计算机中，如一台与无人机等投射设备4保持通信连接的计算机的中央处理器中，能够具备计算功能即可。上述各部件的功能如前所述，此处不再赘述。

图4为本发明实施例所提供的运动引导系统在实际应用中的场景说明性的示意图，图中，设置为无人机形式的投射设备4上集成有识别模块2和引导模块3，投射设备4上的识别模块2基于对设置在现实跑道8四周的四个场地标记1进行探测，并得到了虚拟场地5，在虚拟场地5内，引导模块3基于虚拟场地5的范围，获得引导图标7的图标实时位置6(图标实时位置6即虚线段上的多个小点)所组成的引导图标7的运动轨迹。在图标实时位置6确定后，投射设备4的投射实时位置9也就可以同步确定(投射实时位置9同样即虚线段上的多个小点)。这样投射设备4就可以按照投射实时位置9实时运动并按照图标实时位置6进行投射引导图标7。图4所示的示例中，引导图标7的运动模式为定速引导，因此引导图标7在引导轨迹上的移动方向和移动速度均固定，参与运动训练的人员即可跟随定速移动的引导图标7进行定速跑步训练。

本申请还提供一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如上所描述的监视系统的适配方法。该计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动，媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。

以上描述仅为本申请的较佳实施例以及对所运用技术原理的说明。本领域技术人员应当理解，本申请中所涉及的发明范围，并不限于上述技术特征的特定组合而成的技术方案，同时也应涵盖在不脱离发明构思的情况下，由上述技术特征或其等同特征进行任意组合而形成的其它技术方案。例如上述特征与本申请中公开的(但不限于)具有类似功能的技术特征进行互相替换而形成的技术方案。

Claims (9)

1.一种基于场地标记的运动引导方法，其特征在于，包括：

识别现实场地中的场地标记的位置获得标记位置，基于所述标记位置获取虚拟场地；

获取用于描述引导图标在所述虚拟场地内的实时位置的图标实时位置，基于所述虚拟场地及所述图标实时位置获得投射设备在所述虚拟场地内的投射实时位置；

基于所述投射实时位置在所述现实场地中移动所述投射设备，并通过所述投射设备基于所述图标实时位置以投影的方式在所述现实场地中投射所述引导图标；

所述基于所述虚拟场地及所述图标实时位置获得投射设备在所述虚拟场地内的投射实时位置包括：

实时识别现实场地中的人员的位置获得人员位置；

获取投射距离阈值，基于所述图标实时位置、所述人员位置及所述投射距离阈值获得所述投射设备的所述投射实时位置，所述投射实时位置与所述图标实时位置的距离不大于所述投射距离阈值且所述投射实时位置在水平方向上避让所述人员位置。

2.如权利要求1所述的运动引导方法，其特征在于，所述获取用于描述引导图标在所述虚拟场地内的实时位置的图标实时位置包括：

基于所述虚拟场地获得所述引导图标的引导路径；

基于所述引导路径获得所述引导图标在所述引导路径上的所述图标实时位置。

3.如权利要求1所述的运动引导方法，其特征在于，所述获取用于描述引导图标在所述虚拟场地内的实时位置的图标实时位置包括：

实时识别现实场地中的人员的位置获得人员位置；

基于所述人员位置，获得所述图标实时位置作为描述引导图标在所述虚拟场地内的图标实时位置。

4.如权利要求3所述的运动引导方法，其特征在于，所述基于所述人员位置，获得所述图标实时位置包括：

获取随机范围半径；

在以所述人员位置为圆心，以所述随机范围半径为半径的范围内，随机获得所述引导图标的所述图标实时位置。

5.如权利要求3所述的运动引导方法，其特征在于，所述基于所述人员位置，获得所述引导图标的所述图标实时位置包括：

实时获取人员的身体状态数值；

获取身体状态阈值，判断所述身体状态数值是否低于所述身体状态阈值；

若判断结果为是，则所述图标实时位置与所述人员位置重合；

重合后，将所述人员位置，作为描述引导图标在所述虚拟场地内的图标实时位置。

6.如权利要求1所述的运动引导方法，其特征在于，所述引导图标包括与所述现实场地位置相对固定的固定引导图标和与所述现实场地位置相对移动的移动引导图标至少之一。

7.如权利要求1所述的运动引导方法，其特征在于，所述投射设备为无人机。

8.一种运动引导系统，其特征在于，包括：

场地标记，用于被放置于现实场地中；

识别模块，用于识别现实场地中的场地标记的位置获得标记位置，基于所述标记位置获取虚拟场地；

引导模块，用于获取用于描述引导图标在所述虚拟场地内的实时位置的图标实时位置，基于所述虚拟场地及所述图标实时位置获得投射设备在所述虚拟场地内的投射实时位置；

投射设备，所述投射设备与所述识别模块及所述引导模块均相连，用于在所述现实场地内基于所述投射实时位置移动并基于所述图标实时位置以投影的方式在所述现实场地中投射所述引导图标；

所述引导模块具体用于：

实时识别现实场地中的人员的位置获得人员位置；

获取投射距离阈值，基于所述图标实时位置、所述人员位置及所述投射距离阈值获得所述投射设备的所述投射实时位置，所述投射实时位置与所述图标实时位置的距离不大于所述投射距离阈值且所述投射实时位置在水平方向上避让所述人员位置。

9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的运动引导方法。