CN113706634B - 一种视觉标定方法、装置、电子设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请实施例提供一种视觉标定方法、装置、电子设备及存储介质，其中，该方法包括：获取标定板的位置数据；根据所述位置数据控制小车移动至目标位置；控制位于所述小车上的云台，使安装在云台上方的所述激光雷达和所述摄像机转动至拍摄角度；采集所述摄像机拍摄所述标定板的图像数据，以及采集所述激光雷达相对于所述标定板的点云数；根据所述图像数据和所述点云数据进行视觉标定。实施本申请实施例，可以减小标定的误差，提高测量精度，并且降低成本和实施难度。

Description

一种视觉标定方法、装置、电子设备及存储介质

技术领域

本申请涉及建筑测量技术领域，具体而言，涉及一种视觉标定方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质。

背景技术

激光雷达和摄像机在自动驾驶、工程测量、三维建模等领域被广泛使用。其中，激光雷达和摄像机的视觉标定是当今的研究热点。

在现有的各种标定方法中，通常使用固定的标定台安装设备和采集数据，无法根据采集目标对标定台进行实时调整，需要人工反复移动目标来实现数据的采集。

然而，人工反复移动目标物的方法效率很低，例如在一些标定方法中，需要多次调整目标物的旋转角度，使其出现在摄像机和激光雷达的不同位置，因此耗费了大量人力资源，并且在点云数据和图像数据中检测目标物时，容易受到周围其他物体的干扰，影响标定精度。同时，人工调整目标物的位置和姿态存在一定的随机性，导致同一台设备多次标定的数据、不同设备标定的数据没有可比性，容易出现误差。

发明内容

本申请实施例的目的在于提供一种视觉标定方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质，可以避免人工反复移动目标物，大大提高了标定精度，减小了标定的误差，并且降低了标定成本和难度。

第一方面，提供了一种视觉标定方法，所述方法包括：

获取标定板的位置数据；

根据所述位置数据控制小车移动至目标位置；

控制位于所述小车上的云台，使安装在云台上方的所述激光雷达和所述摄像机转动至拍摄角度；

采集所述摄像机拍摄所述标定板的图像数据，以及采集所述激光雷达相对于所述标定板的点云数据；

根据所述图像数据和所述点云数据进行视觉标定。

在上述实现过程中，将摄像机和激光雷达安装在云台上，再将云台安装在小车上，通过控制小车的移动使得小车先后到达多个目标位置采集标定数据，使得不同设备可以在相同的位置采集标定数据，从而不会因位置偏差影响标定结果，同时对云台进行调整，使得每次采集标定数据的角度固定，可以减小标定误差，并使得不同设备采集的标定数据和标定结果具备可比性。

进一步地，所述根据所述位置数据控制小车移动至目标位置的步骤，包括：

根据所述位置数据建立坐标系，从所述坐标系中获取多个目标点信息；

获取所述多个目标点信息中一个目标点信息的距离数据和方位数据，根据所述距离数据和所述方位数据获得目标位置数据；

根据所述目标位置数据控制所述小车移动至目标位置。

在上述实现过程中，通过从位置数据建立的坐标系中获取多个目标点信息，选取一个目标点的距离数据和方位数据，通过计算得到目标位置数据，将目标位置数据发送至小车，控制小车移动至目标位置。

进一步地，所述控制位于所述小车上的云台，使安装在云台上方的所述激光雷达和所述摄像机转动至拍摄角度的步骤，包括：

调整所述小车上的云台，使得所述云台的一个旋转轴垂直于水平面；

根据所述位置数据获得拍摄角度；

控制所述云台，使得所述激光雷达和所述摄像机转动至所述拍摄角度。

在上述实现过程中，首先需要调整小车上的云台，使云台的一个旋转轴垂直于水平面，然后获取拍摄角度，并将摄像机和激光雷达转动至拍摄角度，使得每次拍摄时的拍摄角度都保持一致，可以减小误差。

进一步地，所述根据所述位置数据获得拍摄角度的步骤，包括：

获取小车的初始位置坐标；

根据所述初始位置坐标获得初始角度；

根据所述目标位置数据获得差值角度；

根据所述初始角度和所述差值角度获得所述拍摄角度。

在上述实现过程中，通过小车的初始位置坐标计算得到初始角度，再通过目标位置数据计算得到差值角度，最后通过初始角度和差值角度计算得到拍摄角度。

进一步地，所述根据所述图像数据和所述点云数据进行视觉标定的步骤，包括：

获取图像数据中的角点坐标；

根据标定板和点云数据得到预估坐标；

根据角点坐标和预估坐标获得标定矩阵；

根据标定矩阵进行视觉标定。

在上述实现过程中，通过图像数据和点云数据计算得到标定矩阵，通过标定矩阵和标定板进行视觉标定，可以提高标定的准确率。

第二方面，本申请实施例还提供了一种视觉标定装置，所述装置包括：

位置数据获取模块，用于获取标定板的位置数据；

控制模块，用于根据所述位置数据控制小车移动至目标位置；用于控制位于所述小车上的云台，使安装在云台上方的所述激光雷达和所述摄像机转动至拍摄角度；

采集模块，用于采集所述摄像机拍摄所述标定板的图像数据，以及用于采集所述激光雷达相对于所述标定板的点云数据；

视觉标定模块，用于根据所述图像数据和所述点云数据进行视觉标定。

进一步地，所述控制模块包括：

坐标系建立单元，根据所述位置数据建立坐标系，从所述坐标系中获取多个目标点信息；

数据获取单元，获取所述多个目标点信息中一个目标点信息的距离数据和方位数据，根据所述距离数据和所述方位数据获得目标位置数据；

控制移动单元，用于根据所述目标位置数据控制所述小车移动至目标位置。

进一步地，所述控制模块还包括：

调整单元，用于调整所述小车上的云台，使得所述云台的一个旋转轴垂直于水平面；

拍摄角度获取单元，用于根据所述位置数据获得拍摄角度；

控制转动单元，用于控制所述云台，使得所述激光雷达和所述摄像机转动至所述拍摄角度。

在上述实现过程中，位置数据获取模块、控制模块、采集模块和视觉标定模块相互配合，在不需要人工助力的情况下进行视觉标定，减少人力成本的同时减小了误差。

第三方面，本申请实施例提供的一种电子设备，包括：存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如第一方面任一项所述的方法。

第四方面，本申请实施例提供的一种存储介质，所述存储介质上存储有指令，当所述指令在计算机上运行时，使得所述计算机执行如第一方面任一项所述的方法。

第五方面，本申请实施例提供的一种计算机程序产品，所述计算机程序产品在计算机上运行时，使得计算机执行如第一方面任一项所述的方法。

本公开的其他特征和优点将在随后的说明书中阐述，或者，部分特征和优点可以从说明书推知或毫无疑义地确定，或者通过实施本公开的上述技术即可得知。

并可依照说明书的内容予以实施，以下以本申请的较佳实施例并配合附图详细说明如后。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对本申请实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获取其他相关的附图。

图1为本申请实施例提供的视觉标定方法流程示意图；

图2为本申请实施例提供的标定板和目标点的组成示意图；

图3为本申请实施例提供的视觉标定装置结构组成示意图；

图4为本申请实施例提供的电子设备的结构组成示意图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行描述。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。同时，在本申请的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

下面结合附图和实施例，对本申请的具体实施方式作进一步详细描述。以下实施例用于说明本申请，但不用来限制本申请的范围。

可选地，本申请以各个实施例的执行主体为计算机为例进行说明，且只针对本申请有效。本实施例对计算机设备类型不做具体要求。

实施例一

本申请实施例提供的视觉标定方法的流程如图1所示，该方法包括：

S1，获取标定板的位置数据；

S2，根据位置数据控制小车移动至目标位置；

S3，控制位于小车上的云台，使安装在云台上方的激光雷达和摄像机转动至拍摄角度；

S4，采集摄像机拍摄标定板的图像数据，以及采集激光雷达相对于标定板的点云数据；

S5，根据图像数据和点云数据进行视觉标定。

在S1中，获取标定板的位置数据。

视觉标定过程中，标定板的位置固定，可以直接获取到标定板的位置数据，位置数据包括标定板的朝向、方位以及目标点的位置信息。标定板的尺寸大小、图案和形态等可以根据不同情况进行调整。

以本实施例为例，标定板大小为600mm×800mm，上面喷涂有边长为100mm的棋盘格图案，一共有5×7个棋盘格角点，标定板没有白边，标定板表面材质可以为纸质，棋盘格图案通过喷墨打印到标定板表面材质上。本实施例中所涉及的标定板大小、图案、材质等只作示例说明，包括但不局限于所提及的情况。

将标定板固定在指定位置，如图2所示，左下角方块为标定板位置，弧线上的多个圆点为目标点位置，可选的，标定板固定的位置需要满足：标定板处于铅垂面上，且标定板的下边缘与水平面平行，标定板水平方向半径2m的范围内没有其他激光反射宽度大于40mm的物体。

在S2中，根据位置数据控制小车移动至目标位置。

根据位置数据建立坐标系，从坐标系中获取多个目标点信息；

获取多个目标点信息中一个目标点信息的距离数据和方位数据，根据距离数据和方位数据获得目标位置数据；

根据目标位置数据控制小车移动至目标位置。

以标定板的位置为圆心建立坐标系，目标点则分散在坐标系中，目标点信息包含了目标点的距离数据，即目标点距离圆心的距离，还包含了方位数据，即目标点在坐标系中相对圆心和坐标轴的角度数据，在得知距离数据和方位数据的情况下，根据三角函数公式可以计算得到目标点的坐标，即目标位置数据。因此可以通过从建立的坐标系中获取多个目标点信息，选取一个目标点的距离数据和方位数据，通过计算得到目标位置数据，将目标位置数据发送至小车，小车移动至目标位置。

可选地，控制小车分别先后移动到标定板附近的目标位置。作为一种可行的实施例，目标点与标定板的距离为5m、10m、15m，目标点分别在标定板的不同方位。进一步的，在目标点上喷涂明显标记，并且在目标位置上安装限位装置，用于限制小车的移动，这样可以保证小车每次都能停留到相同的位置上。小车的行走结构可以采用履带，履带行走更加稳固，使小车行驶过程中不容易造成倾斜、翻转等影响标定结果。

在S3中，控制位于小车上的云台，使安装在云台上方的激光雷达和摄像机转动至拍摄角度。

具体地，S3进一步包括：

调整小车上的云台，使得云台的一个旋转轴垂直于水平面；

根据位置数据获得拍摄角度；

控制云台，使得激光雷达和摄像机转动至拍摄角度。

具体地，根据位置数据获得拍摄角度，进一步包括：

获取小车的初始位置坐标；

根据初始位置坐标获得初始角度；

根据目标位置数据获得差值角度；

根据初始角度和差值角度获得拍摄角度。

调整拍摄角度之前首先需要调整小车上的云台，使云台的一个旋转轴垂直于水平面，避免不必要的误差，然后根据小车移动的目标位置的位置数据获得拍摄角度，不同目标位置可以获得的拍摄角度不同，拍摄角度可以使摄像机和激光雷达拍摄到完整的标定板，保证标定结果更加准确，并且使得每次拍摄时的拍摄角度都保持一致，可以减小标定误差，并且多个设备采集的标定数据可对比。

拍摄角度通过两个角度计算获得，第一个角度根据小车的初始位置坐标和标定板的位置坐标计算，得到初始角度，小车的初始位置坐标，即小车移动之前所在的位置的坐标，由于小车上本身并没有建立坐标轴信息，因此需要借助标定板的位置来获取小车的位置坐标，即初始位置坐标，由于初始位置坐标包含横、纵坐标的信息，即小车距离坐标轴原点的距离数据，根据三角函数公式，可以计算得出小车相对原点的角度，即初始角度。第二个角度通过目标位置数据和标定板的位置坐标计算，获得差值角度，在小车移动之后到达目标位置，同样可以获得小车此时的位置坐标，再根据三角函数公式，可以计算得出小车在目标位置相对于原点的角度，即差值角度，再通过初始角度和差值角度相减得到拍摄角度。

作为一种可行的实施例，调整拍摄角度需要先调整安装在小车上的云台，如调整云台底座上的旋钮，使得云台的一个旋转轴与铅垂线平行。更优的，通过调整激光雷达的角度，使得激光雷达点云坐标系的其中一轴与铅垂线平行。进一步的，调整云台角度为拍摄角度，从而使得摄像机和激光雷达每次都能从相同的角度采集标定板的图像数据和点云数据，进而使得同一台设备多次标定的数据、不同设备标定的数据具有可比性。

作为一种可行的实施例，在同一个目标位置，可以调整拍摄角度，使得标定板分别位于摄像机视频画面的不同区域，如左侧、右侧和中间，并分别采集标定数据，由此可以提高数据的采集效率。

在S4中，采集摄像机拍摄标定板的图像数据，以及采集激光雷达相对于标定板的点云数据。

经过拍摄角度的调整，摄像机和激光雷达都可以完整拍摄到标定板，摄像机和激光雷达在采集到数据后，可以通过小车的网络接口连接到局域网，并向控制终端传输图像数据和点云数据，由于激光雷达和摄像机安装在小车的云台上，位置相对固定，因此可以保证图像数据和点云数据清晰且完整，并且每次拍摄到的图像数据和点云数据不会造成太大误差。

在S5中，根据图像数据和点云数据进行视觉标定。

具体地，S5进一步包括：

获取图像数据中的角点坐标；

根据标定板和点云数据得到预估坐标；

根据角点坐标和预估坐标获得标定矩阵；

根据标定矩阵进行视觉标定。

通过图像数据和点云数据计算得到标定矩阵，通过标定矩阵和标定板进行视觉标定，可以提高标定的准确率。

以本实施例为例，利用图像数据中的棋盘格角点坐标，可以先标定摄像机的相机焦距参数和畸变参数，在相机成像坐标系中计算出棋盘格各角点的相机坐标系坐标。利用标定板的物理尺寸，以及标定板水平范围内没有其他物体的特点，过滤出标定板的点云数据，并初步计算出标定板上各角点在点云坐标系的预估坐标。利用角点的相机坐标系坐标和预估坐标，可以计算得到旋转平移矩阵，并将旋转平移矩阵应用于角点的相机坐标系坐标计算得到拟合坐标。基于拟合坐标和预估坐标的差值计算拟合误差，根据拟合误差调整预估坐标并重复上述步骤，直至拟合误差小于预设阈值，完成视觉标定。

在本申请的视觉标定方法实施例中，将摄像机和激光雷达安装在云台上，再将云台安装在小车上，通过控制小车的移动使得小车先后到达不同的目标位置进行数据采集，利用小车反复往返于各个目标点之间，避免人工反复移动目标物，使得每次在同一位置进行测量时不会发生位移偏差影响标定结果，同时对云台进行调整，使得每次拍摄的角度固定，大大提高了标定精度，减小了标定的误差，并且降低了成本和标定难度。

实施例二

为了执行上述实施例一对应的方法，以实现相应的功能和技术效果，下面提供一种视觉标定装置，如图3所示，该装置包括：

位置数据获取模块1，用于获取标定板的位置数据；

控制模块2，用于根据位置数据控制小车移动至目标位置；用于控制位于小车上的云台，使安装在云台上方的激光雷达和摄像机转动至拍摄角度；

采集模块3，用于采集摄像机拍摄标定板的图像数据，以及用于采集激光雷达相对于标定板的点云数据；

视觉标定模块4，用于根据图像数据和点云数据进行视觉标定。

进一步地，控制模块2包括：

坐标系建立单元，根据位置数据建立坐标系，从坐标系中获取多个目标点信息；

数据获取单元，获取多个目标点信息中一个目标点信息的距离数据和方位数据，根据距离数据和方位数据获得目标位置数据；

控制移动单元，用于根据目标位置数据控制小车移动至目标位置。

进一步地，控制模块2还包括：

调整单元，用于调整小车上的云台，使得云台垂直于水平面；

拍摄角度获取单元，用于根据位置数据获得拍摄角度；

控制转动单元，用于控制云台，使得激光雷达和摄像机转动至拍摄角度。

上述的视觉标定装置可实施上述实施例一的视觉标定方法。上述实施例一中的可选项也适用于本实施例，这里不再详述。

本申请实施例的其余内容可参照上述实施例一的内容，在本实施例中，不再进行赘述。

实施例三

本申请实施例提供一种电子设备，包括存储器及处理器，该存储器用于存储计算机程序，该处理器运行计算机程序以使电子设备执行实施例一的视觉标定方法。

可选地，上述电子设备可以是服务器。

请参见图4，图4为本申请实施例提供的电子设备的结构组成示意图。该电子设备可以包括处理器41、通信接口42、存储器43和至少一个通信总线44。其中，通信总线44用于实现这些组件直接的连接通信。其中，本申请实施例中设备的通信接口42用于与其他节点设备进行信令或数据的通信。处理器41可以是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。

上述的处理器41可以是通用处理器，包括中央处理器(Central ProcessingUnit，CPU)、网络处理器(Network Processor，NP)等；还可以是数字信号处理器(DSP)、专用集成电路(ASIC)、现成可编程门阵列(FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。可以实现或者执行本申请实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者该处理器41也可以是任何常规的处理器等。

存储器43可以是，但不限于，随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)，只读存储器(Read Only Memory，ROM)，可编程只读存储器(Programmable Read-Only Memory，PROM)，可擦除只读存储器(Erasable Programmable Read-Only Memory，EPROM)，电可擦除只读存储器(Electric Erasable Programmable Read-Only Memory，EEPROM)等。存储器43中存储有计算机可读取指令，当计算机可读取指令由所述处理器41执行时，设备可以执行上述图1方法实施例涉及的各个步骤。

可选地，电子设备还可以包括存储控制器、输入输出单元。存储器43、存储控制器、处理器41、外设接口、输入输出单元各元件相互之间直接或间接地电性连接，以实现数据的传输或交互。例如，这些元件相互之间可通过一条或多条通信总线44实现电性连接。处理器41用于执行存储器43中存储的可执行模块，例如设备包括的软件功能模块或计算机程序。

输入输出单元用于提供给用户创建任务以及为该任务创建启动可选时段或预设执行时间以实现用户与服务器的交互。输入输出单元可以是，但不限于，鼠标和键盘等。

可以理解，图4所示的结构仅为示意，电子设备还可包括比图4中所示更多或者更少的组件，或者具有与图4所示不同的配置。图4中所示的各组件可以采用硬件、软件或其组合实现。

另外，本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，其存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现实施例一的视觉标定方法。

本申请实施例还提供一种计算机程序产品，该计算机程序产品在计算机上运行时，使得计算机执行方法实施例所述的方法。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，也可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，附图中的流程图和框图显示了根据本申请的多个实施例的装置、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，所述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现方式中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

另外，在本申请各个实施例中的各功能模块可以集成在一起形成一个独立的部分，也可以是各个模块单独存在，也可以两个或两个以上模块集成形成一个独立的部分。

所述功能如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请的保护范围，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应所述以权利要求的保护范围为准。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

Claims (4)

1.一种视觉标定方法，其特征在于，所述方法包括：

获取标定板的位置数据；

根据所述位置数据控制小车移动至目标位置；

控制位于所述小车上的云台，使安装在云台上方的激光雷达和摄像机转动至拍摄角度；

采集所述摄像机拍摄所述标定板的图像数据_，以及采集所述激光雷达相对于所述标定板的点云数据；

根据所述图像数据和所述点云数据进行视觉标定；

所述根据所述位置数据控制小车移动至目标位置的步骤，包括：

根据所述位置数据建立坐标系，从所述坐标系中获取多个目标点信息；

获取所述多个目标点信息中一个目标点信息的距离数据和方位数据，根据所述距离数据和所述方位数据获得目标位置数据；

根据所述目标位置数据控制所述小车移动至目标位置；

所述控制位于所述小车上的云台，使安装在云台上方的激光雷达和摄像机转动至拍摄角度的步骤，包括：

调整所述小车上的云台，使得所述云台的一个旋转轴垂直于水平面；

根据所述位置数据获得拍摄角度；

控制所述云台，使得所述激光雷达和所述摄像机转动至所述拍摄角度；

所述根据所述位置数据获得拍摄角度的步骤，包括：

获取小车的初始位置坐标；

根据所述初始位置坐标获得初始角度；

根据所述目标位置数据获得差值角度；

根据所述初始角度和所述差值角度获得所述拍摄角度；

所述根据所述图像数据和所述点云数据进行视觉标定的步骤，包括：

获取图像数据中的角点坐标；

根据标定板和点云数据得到预估坐标；

根据角点坐标和预估坐标获得标定矩阵；

根据标定矩阵进行视觉标定。

2.一种视觉标定装置，其特征在于，所述装置包括：

位置数据获取模块，用于获取标定板的位置数据；

控制模块，用于根据所述位置数据控制小车移动至目标位置；控制位于所述小车上的云台，使安装在云台上方的激光雷达和摄像机转动至拍摄角度；

采集模块，用于采集所述摄像机拍摄所述标定板的图像数据_，以及用于采集所述激光雷达相对于所述标定板的点云数据；

视觉标定模块，用于根据所述图像数据和所述点云数据进行视觉标定；

所述控制模块包括：

坐标系建立单元，根据所述位置数据建立坐标系，从所述坐标系中获取多个目标点信息；

数据获取单元，获取所述多个目标点信息中一个目标点信息的距离数据和方位数据，根据所述距离数据和所述方位数据获得目标位置数据；

控制移动单元，用于根据所述目标位置数据控制所述小车移动至目标位置；

所述控制模块还包括：

调整单元，用于调整所述小车上的云台，使得所述云台的一个旋转轴垂直于水平面；

拍摄角度获取单元，用于根据所述位置数据获得拍摄角度；

控制转动单元，用于控制所述云台，使得所述激光雷达和所述摄像机转动至所述拍摄角度；

所述拍摄角度获取单元还用于：

获取小车的初始位置坐标；

根据所述初始位置坐标获得初始角度；

根据所述目标位置数据获得差值角度；

根据所述初始角度和所述差值角度获得所述拍摄角度；

所述视觉标定模块还用于：

获取图像数据中的角点坐标；

根据标定板和点云数据得到预估坐标；

根据角点坐标和预估坐标获得标定矩阵；

根据标定矩阵进行视觉标定。

3.一种电子设备，其特征在于，包括存储器及处理器，所述存储器用于存储计算机程序，所述处理器运行所述计算机程序以使所述电子设备执行根据权利要求1所述的视觉标定方法。

4.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1所述的视觉标定方法。