CN113701574A - 火箭喷管摆动角度测量方法和装置 - Google Patents

火箭喷管摆动角度测量方法和装置 Download PDF

Info

Publication number
CN113701574A
CN113701574A CN202010437431.XA CN202010437431A CN113701574A CN 113701574 A CN113701574 A CN 113701574A CN 202010437431 A CN202010437431 A CN 202010437431A CN 113701574 A CN113701574 A CN 113701574A
Authority
CN
China
Prior art keywords
positioning
spray pipe
acceleration sensor
lantern ring
triaxial acceleration
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN202010437431.XA
Other languages
English (en)
Other versions
CN113701574B (zh
Inventor
李磊
魏厚震
王皓
刘冠达
余东东
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Beijing Machinery Equipment Research Institute
Original Assignee
Beijing Machinery Equipment Research Institute
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Beijing Machinery Equipment Research Institute filed Critical Beijing Machinery Equipment Research Institute
Priority to CN202010437431.XA priority Critical patent/CN113701574B/zh
Publication of CN113701574A publication Critical patent/CN113701574A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN113701574B publication Critical patent/CN113701574B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F42—AMMUNITION; BLASTING
    • F42B—EXPLOSIVE CHARGES, e.g. FOR BLASTING, FIREWORKS, AMMUNITION
    • F42B35/00—Testing or checking of ammunition
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C1/00—Measuring angles
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/10—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 by using measurements of speed or acceleration
    • G01C21/12—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 by using measurements of speed or acceleration executed aboard the object being navigated; Dead reckoning

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Length Measuring Devices With Unspecified Measuring Means (AREA)

Abstract

本说明书提供一种火箭喷管摆动角度的测量方法和装置，方法包括：将安装有三轴加速度传感器的定位套环固定在喷管的表面上，并获取三轴加速度传感器输出的初始信号；定位套环固定在喷管的表面上后，定位套环的第一定位面贴合喷管上的轴向定位台，定位套环的内侧仿型面贴合喷管的外周面；驱动喷管转动，获取三轴加速度传感器输出的摆动信号；根据述初始信号和摆动信号，计算喷管的摆动角度。前述方法直接利用加速度测量方式确定喷管的摆动角度，其测量数据置信度高；在加速度传感器精度达到特定要求，测量的误差很小。另外，此方法和装置具有可以快速拆卸、使用定标方便的特点，可以提高测试效率。

Description

火箭喷管摆动角度测量方法和装置
技术领域
本发明涉及火箭总装测试技术领域，尤其涉及火箭喷管摆动角度测量方法和装置。
背景技术
火箭整装验证测试过程中，需要测试伺服机构按照设定指令驱动喷管摆动后，喷管角度是否达到设定的摆动角度。
因为喷管形状特别，常规的角位移传感器、编码器等同轴安装的角度传感器无法直接应用于喷管的角度测量。为克服此类问题，有些厂家通过伺服控制机构中的位移传感器检测伺服控制机构的动作特性，并根据伺服机构的动作特性反算喷管的摆动角度；有些厂家采用三坐标激光测量、图像识别等方式对喷管姿态特性进行处理，再根据基准坐标反算出喷管的位置，继而确定喷管的摆动角度。前述方法均采用间接测量方法测试喷管特性，测试过程中任何系统性问题都可能造成测试结果的不准确。另外，采用伺服机构反算摆动角度过程非线性较大，测量误差较大；采用三坐标激光测量和图像识别等方法需要前期复杂的定标过程，测试复杂，不适宜测试现场的测试效率需求。
发明内容
本说明书提供一种火箭喷管摆动角度测量方法，用于快速方便的测量喷管的摆动角度。
本说明书提供＝一种火箭喷管摆动角度的测量方法，包括：
将安装有三轴加速度传感器的定位套环固定在所述喷管的表面上，并获取所述三轴加速度传感器输出的初始信号；所述定位套环固定在所述喷管的表面上后，所述定位套环的第一定位面贴合所述喷管上的轴向定位台，所述定位套环的内侧仿型面贴合所述喷管的外周面；
驱动所述喷管转动，获取所述三轴加速度传感器输出的摆动信号；
根据述初始信号和所述摆动信号，计算所述喷管的摆动角度。
可选地，所述喷管的横截面为一圆环面；所述定位套环为一圆环；
将安装有三轴加速度传感器的定位套环固定在所述喷管的表面上，并获取所述三轴加速度传感器输出的初始信号，包括：
将两个所述三轴加速度传感器安装在所述定位套环上，使得两个所述三轴加速度传感器相对所述定位套环的圆心的夹角为直角；
将所述定位套环固定在所述喷管的表面上；
分别获取两个所述三轴加速度传感器输出的初始信号。
可选地，根据所三轴加速度传感器述初始信号和所述摆动信号，计算所述喷管摆动角度，包括：
采用
Figure BDA0002502811000000021
计算所述喷管的摆动角度；
其中：[ax0,ay0,az0]为所述初始信号；[ax,ay,az]为所述摆动信号。
可选地，将安装有三轴加速度传感器的定位套环固定在所述喷管的表面上，包括：使所述定位套环的第二定位面贴合所述喷管的周向定位台，以实现所述定位套环相对于所述喷管在周向方向的定位。
本说明书提供一种火箭喷管摆动角度测量装置，包括：
定位套环；所述定位套环包括用于与所述喷管的轴向定位台配合的第一定位面，以及与所述喷管的外周面贴合的内侧仿型面；在所述定位套环固定在所述喷管上后，所述第一定位面贴合所述喷管的轴向定位台，所述内侧仿型面贴合所述喷管的外周面；
三轴加速度传感器，固定在所述定位套环，用于测量的初始信号和输出信号；
计算单元，用于根据所述初始信号和所述输出信号计算所述喷管的摆动角度。
可选地，所述定位套环为一圆环；
所述三轴加速度传感器的数量为两个；
两个所述三轴加速度传感器相对所述定位套环的圆心的夹角为直角。
可选地，所述定位套环上设置有定位螺孔；
所述加速度传感器通过螺钉与所述定位螺孔配合而安装在所述定位套环上。
可选地，所述定位套环上还设置有定位槽；
所述加速度传感器的表面设置有定位凸起；
所述定位凸起与所述定位槽配合而实现所述加速度传感器的位置设定。
可选地，所述定位套环还包括第二定位面；
将安装有加速度传感器的定位套环固定在所述喷管的表面后，所述第二定位面贴合所述喷管的周向定位台。
可选地，所述定位套环包括多个扇形部；相邻的扇形部通过螺栓连接；
所述第二定位面为所述扇形部的端面；
所述定位套环固定在所述喷管的表面上后，所述周向定位台夹在相邻的两个所述扇形部的第二定位面之间。
本说明书提供的测量装置和测量方法，通过加工特定特性的定位套环而将加速度传感器安装在喷管表面，利用三轴加速度传感器测量的加速度实现喷管摆动角度的测量。前述方法直接利用加速度测量方式确定喷管的摆动角度，其测量数据置信度高；在加速度传感器精度达到特定要求，测量的误差很小。另外，此方法和装置具有可以快速拆卸、使用定标方便的特点，可以提高测试效率。
本发明中，上述各技术方案之间还可以相互组合，以实现更多的优选组合方案。本发明的其他特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分优点可从说明书中变得显而易见，或者通过实施本发明而了解。本发明的目的和其他优点可通过说明书以及附图中所特别指出的内容中来实现和获得。
附图说明
附图仅用于示出具体实施例的目的，而并不认为是对本发明的限制，在整个附图中，相同的参考符号表示相同的部件。
图1是实施例提供的测量装置安装在喷管上时的结构示意图；
图2是实施例提供的喷管摆动角度测量方法流程图；
其中：11-喷管，111-轴向定位台，12-定位套环，121-第一定位面，122-扇形部，123-第二定位面，13-加速度传感器。
具体实施方式
下面结合附图来具体描述本发明的优选实施例，其中，附图构成本申请一部分，并与本发明的实施例一起用于阐释本发明的原理，并非用于限定本发明的范围。
本说明书实施例提供一种火箭喷管摆动角度的测量方法和测量装置。
图1是实施例提供的测量装置安装在喷管上时的结构示意图。如图1所示，本实施例中的测量装置包括定位套环12和三轴加速度传感器13；三轴加速度传感器13安装在定位套环12上；定位套环12用于实现与喷管11的固定连接，继而实现三轴加速度传感器13相对于喷管11的固定。
本实施例中，在喷管11设计和加工时，在喷管11的外周面设置轴向定位台111；轴向定位台111用于实现对定位套环12的轴向定位。
定位套环12包括第一定位面121和内侧仿型面。第一定位面121设置在定位套环12横截面尺寸较小的一端，其用于和喷管11上的轴向定位台111配合；内侧仿型面和喷管11的第一部分的外周面尺寸相同，前述第一部分为喷管11在轴向定位台111的定位面一侧的圆周部分；在定位套环12固定在喷管11上后，第一定位面121贴合喷管11的轴向定位台111，内侧仿型面与喷管11的外周面贴合。
可以想到，因为在喷管11喷射方向其横截面尺寸逐渐增大，所以前述定位套环12的内侧仿型面可以起到定位作用，防止定位套环12沿着喷管11的喷射方向移动；而第一定位面121与喷管11上的轴向定位台111配合后可以实现喷管11喷射相反方向的定位。另外，在定位套环12相对于喷管11实现周向定位的情况下，定位套环12相对于喷管11的位置固定；相应地，三轴加速度传感器13相对于喷管11的位置固定。
本实施例中，在定位套环12固定在喷管11上后，各个三轴加速度传感器13相对于喷管11的位置固定；另外，各个三轴加速度传感器13检测方向不同。
基于前述的结构，本实施例提供一种喷管11摆动角度测量方法。图2是实施例提供的喷管摆动角度测量方法流程图。如图2所示，方法包括步骤S101-S103。
S101：将安装三轴加速度传感器的定位套环固定在喷管的表面，确定三轴加速度传感器的初始信号。
具体应用中，可以将三轴加速度传感器13固定在定位套环12上，实现其相对于定位套环12的位置固定并确定相对于定位套环12的角度后，再将定位套环12固定在喷管11上；也可以先将定位套环12固定在喷管11上，再将三轴加速度传感器13固定到定位套环12上。
S102：驱动喷管转动，获取三轴加速度传感器输出的摆动信号。
S103：根据初始信号和摆动信号计算喷管的摆动角度。
本实施例提供的测量装置和测量方法，通过特定结构的定位套环而将三轴加速度传感器安装在喷管表面，利用三轴加速度传感器13测量的加速度实现喷管摆动角度的测量。前述方法直接利用加速度测量方式确定喷管的摆动角度，其测量数据置信度高；在三轴加速度传感器精度达到特定要求，测量的误差很小。另外，此方法和装置具有可以快速拆卸、使用定标方便的特点，可以提高测试效率。
如图1所示，本实施例中的喷管11为一横截面为圆环型的喷管11，喷管11的周侧面的横截面也为圆环面；对应的定位套环12也为也为一圆环。本实施例中，三轴加速度传感器13的数量为两个。两个三轴加速度传感器13安装在定位套环12而固定在喷管11上后，其相对于定位套环的圆心的较为直角，以使得两个三轴加速度传感器检测维度垂直。
本实施例中，一个三轴加速度传感器13输出的初始信号为[ax0,ay0,az0]，测量的摆动信号为[ax,ay,az]，其测量喷管在相应维度上的摆动角度为
Figure BDA0002502811000000051
以下对摆动角的计算原理做一分析。
其中三轴加速度传感器的初始信号为[ax0,ay0,az0]；假设其在相应维度上的摆动角度为θ，则
Figure BDA0002502811000000052
其中Rθ为绕相应轴转动θ的旋转矩阵，
Figure BDA0002502811000000053
代入到前述公式及可以得到
Figure BDA0002502811000000054
本说明书提供的测量装置和测量方法，通过加工特定特性的定位套环而将加速度传感器安装在喷管表面，利用三轴加速度传感器测量的加速度实现喷管摆动角度的测量。前述方法直接利用加速度测量方式确定喷管的摆动角度，其测量数据置信度高；在加速度传感器精度达到特定要求，测量的误差很小。另外，此方法和装置具有可以快速拆卸、使用定标方便的特点，可以提高测试效率。
本实施例中，除了具有前述的第一定位面121，定位套环12还包括第二定位面123；第二定位面123用于实现定位套环12的周向定位。对应的，为了实现定位套环12的周向定位，喷管11还包括周向定位台。在定位套环12固定在喷管11上后，第二定位面123贴合喷管11的周向定位台而实现周向定位。可以想到，采用第二定位面123和周向定位台配合，可以避免在测试过程中定位套环12绕喷管11转动。
如图1所示，本实施例中，定位套环12包括多个扇形部122；相邻的扇形部122通过螺栓连接。第二定位面123为前述的扇形部122的断面；定位套环12固定在喷管11的表面上后，周向定位台(图中未示出)夹设在相邻的两个扇形部122的第二定位面123之间。在其他实施例中，第二定位面123也可以设置在其他位置，只要其能够实现相对于喷管11的周向定位即可。
另外，在其他实施例中，如果定位套环12和喷管11的表面之间具有较大的摩擦力，或者定位套环12的设置使得其重量分布均匀，并不会发生相对于喷管11的转动问题，也可以不设置其第二定位面123。
以下就本实施例中，三轴加速度传感器13如何固定在定位套环12上做介绍。如图1所示，本实施例中，定位套环12上设置有定位螺孔；三轴加速度传感器13通过螺钉与定位螺孔配合而安装在定位套环12上，并实现相对于喷管11的角度设定。另外，定位套环12上还可以设置定位槽，对应的在三轴加速度传感器13的表面设置定位凸起，以通过定位凸起和定位槽的配合而实现三轴加速度传感器13的位置设定。
本实施例中，各个三轴加速度传感器13均为仅能实现一个方向加速度测量的传感器，也就是三轴加速度传感器13为分立式传感器；在其他实施例中，三轴加速度传感器13也可以为多轴集成式的传感器。
应当注意，为了实现前述的方法，本实施例的火箭喷管摆动角度测量装置还应当具有相应的数据处理板卡，以及相应的输入接口和输出接口；在一个应用中，数据处理板卡可以为一下位机，其处理后的数据传输给上位机系统。
以上，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种火箭喷管摆动角度的测量方法，其特征在于，包括：
将安装有三轴加速度传感器的定位套环固定在所述喷管的表面上，并获取所述三轴加速度传感器输出的初始信号；所述定位套环固定在所述喷管的表面上后，所述定位套环的第一定位面贴合所述喷管上的轴向定位台，所述定位套环的内侧仿型面贴合所述喷管的外周面；
驱动所述喷管转动，获取所述三轴加速度传感器输出的摆动信号；
根据述初始信号和所述摆动信号，计算所述喷管的摆动角度。
2.根据权利要求1所述的测量方法，其特征在于，
所述喷管的横截面为一圆环面；所述定位套环为一圆环；
将安装有三轴加速度传感器的定位套环固定在所述喷管的表面上，并获取所述三轴加速度传感器输出的初始信号，包括：
将两个所述三轴加速度传感器安装在所述定位套环上，使得两个所述三轴加速度传感器相对所述定位套环的圆心的夹角为直角；
将所述定位套环固定在所述喷管的表面上；
分别获取两个所述三轴加速度传感器输出的初始信号。
3.根据权利要求1所述的测量方法，其特征在于，根据所三轴加速度传感器述初始信号和所述摆动信号，计算所述喷管摆动角度，包括：
采用
Figure FDA0002502810990000011
计算所述喷管的摆动角度；
其中：[ax0,ay0,az0]为所述初始信号；[ax,ay,az]为所述摆动信号。
4.根据权利要求1-3任一项所述的测量方法，其特征在于，
将安装有三轴加速度传感器的定位套环固定在所述喷管的表面上，包括：使所述定位套环的第二定位面贴合所述喷管的周向定位台，以实现所述定位套环相对于所述喷管在周向方向的定位。
5.一种火箭喷管摆动角度测量装置，其特征在于，包括：
定位套环；所述定位套环包括用于与所述喷管的轴向定位台配合的第一定位面，以及与所述喷管的外周面贴合的内侧仿型面；在所述定位套环固定在所述喷管上后，所述第一定位面贴合所述喷管的轴向定位台，所述内侧仿型面贴合所述喷管的外周面；
三轴加速度传感器，固定在所述定位套环，用于测量的初始信号和输出信号；
计算单元，用于根据所述初始信号和所述输出信号计算所述喷管的摆动角度。
上。
6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，
所述定位套环为一圆环；
所述三轴加速度传感器的数量为两个；
两个所述三轴加速度传感器相对所述定位套环的圆心的夹角为直角。
7.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，
所述定位套环上设置有定位螺孔；
所述加速度传感器通过螺钉与所述定位螺孔配合而安装在所述定位套环上。
8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，
所述定位套环上还设置有定位槽；
所述加速度传感器的表面设置有定位凸起；
所述定位凸起与所述定位槽配合而实现所述加速度传感器的位置设定。
9.根据权利要求5-8任一项所述的装置，其特征在于：
所述定位套环还包括第二定位面；
将安装有加速度传感器的定位套环固定在所述喷管的表面后，所述第二定位面贴合所述喷管的周向定位台。
10.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，
所述定位套环包括多个扇形部；相邻的扇形部通过螺栓连接；
所述第二定位面为所述扇形部的端面；
所述定位套环固定在所述喷管的表面上后，所述周向定位台夹在相邻的两个所述扇形部的第二定位面之间。
CN202010437431.XA 2020-05-21 2020-05-21 火箭喷管摆动角度测量方法和装置 Active CN113701574B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202010437431.XA CN113701574B (zh) 2020-05-21 2020-05-21 火箭喷管摆动角度测量方法和装置

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202010437431.XA CN113701574B (zh) 2020-05-21 2020-05-21 火箭喷管摆动角度测量方法和装置

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN113701574A true CN113701574A (zh) 2021-11-26
CN113701574B CN113701574B (zh) 2023-04-11

Family

ID=78645862

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202010437431.XA Active CN113701574B (zh) 2020-05-21 2020-05-21 火箭喷管摆动角度测量方法和装置

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN113701574B (zh)

Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US6873931B1 (en) * 2000-10-10 2005-03-29 Csi Technology, Inc. Accelerometer based angular position sensor
CN201561749U (zh) * 2009-12-24 2010-08-25 三一重工股份有限公司 一种角度测量装置及工程机械
CN105988017A (zh) * 2015-10-14 2016-10-05 北京强度环境研究所 一种管路结构传感器固定装置及加速度测量装置
CN106441301A (zh) * 2016-09-19 2017-02-22 北京机械设备研究所 一种飞行器发射初始参数获取方法及系统
CN106840100A (zh) * 2017-03-13 2017-06-13 蒋海涛 一种数字式倾角传感器及测量方法
CN208270595U (zh) * 2018-05-22 2018-12-21 北京航天自动控制研究所 一种喷管加速度传感器支架
CN109827545A (zh) * 2019-03-22 2019-05-31 北京壹氢科技有限公司 一种基于双mems加速度计的在线倾角测量方法

Patent Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US6873931B1 (en) * 2000-10-10 2005-03-29 Csi Technology, Inc. Accelerometer based angular position sensor
CN201561749U (zh) * 2009-12-24 2010-08-25 三一重工股份有限公司 一种角度测量装置及工程机械
CN105988017A (zh) * 2015-10-14 2016-10-05 北京强度环境研究所 一种管路结构传感器固定装置及加速度测量装置
CN106441301A (zh) * 2016-09-19 2017-02-22 北京机械设备研究所 一种飞行器发射初始参数获取方法及系统
CN106840100A (zh) * 2017-03-13 2017-06-13 蒋海涛 一种数字式倾角传感器及测量方法
CN208270595U (zh) * 2018-05-22 2018-12-21 北京航天自动控制研究所 一种喷管加速度传感器支架
CN109827545A (zh) * 2019-03-22 2019-05-31 北京壹氢科技有限公司 一种基于双mems加速度计的在线倾角测量方法

Non-Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
张新民等: "柔性喷管摆角测量系统设计", 《国外电子测量技术》 *
曹建安等: "采用倾角传感器实现空间旋转角度测量的解析方法研究", 《西安交通大学学报》 *
李智等: "一种基于三轴加速度传感器的倾角测量装置", 《仪表技术与传感器》 *

Also Published As

Publication number Publication date
CN113701574B (zh) 2023-04-11

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN110978059B (zh) 一种便携式六轴机械手标定装置及其标定方法
CN101711343B (zh) 用于校准扫描头部的装置和方法
CN106441117B (zh) 基于多站etalon激光跟踪系统的转台误差检测方法
CN101272887B (zh) 用于测量和/或校准空间物体位置的方法和设备
US7145647B2 (en) Measurement of spatial coordinates
CN106767290B (zh) 一种薄壁壳体无损综合测量装置
US20060201010A1 (en) Method for measuring a program-controlled machine tool
US20060033934A1 (en) Method and apparatus for interferometric measurement of components with large aspect ratios
CN105806220B (zh) 一种激光跟踪测量系统结构误差补偿方法
CN114749995B (zh) 摆动式回转轴定位精度检测方法
CN113701574B (zh) 火箭喷管摆动角度测量方法和装置
CN106796095B (zh) 操作坐标测量设备的方法、坐标测量设备和计算机程序
CN112557769B (zh) 片上天线测试系统及测试方法
CN113137978A (zh) 一种二维指向机构精度测量装置
CN114813799B (zh) 一种球壳类零件的残余应力场测量装置与建模方法
CN112378367B (zh) 可测量分布在内腔的多自由曲面反射镜面形和位置的方法
CN116086356A (zh) 石英谐振梁芯片贴片平行度测量装置及测量方法
CN110455188B (zh) 单轴平移台与结构光3d传感器联合测量标定方法
CN113188492A (zh) 一种三点式结构装配精度实时监测装置及方法
CN113267123A (zh) 一种测量系统通用的空间坐标标准装置
CN112432622A (zh) 基于单测距传感器的曲面法向的测量装置及方法
CN112815899A (zh) 飞机壁板钻铆位置和法向检测系统自标定装置及方法
CN112393688A (zh) 一种三激光组合测头及光束同面共点调校方法
CN110125980A (zh) 工业机器人重复定位精度测量装置的标定装置和标定方法
KR100214676B1 (ko) 산업용 로봇의 수평 기준위치 결정 장치 및 그방법

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant