CN113696896A - 路面信息处理方法、装置、电子设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明实施例公开了一种路面信息处理方法、装置、电子设备及存储介质。该方法包括：获取车辆前方路面图像信息；依据车辆运动状态信息与道路属性信息，从车辆前方路面图像信息中提取前方路面关键信息；将前方路面关键信息传输到信息处理控制器，用以进行车辆逻辑控制。通过本发明实施例的技术方案，能够解决前方路面图像信息数据量大，传输困难的问题。

Description

路面信息处理方法、装置、电子设备及存储介质

技术领域

本发明实施例涉及智能驾驶技术领域，尤其涉及一种路面信息处理方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术

随着汽车智能驾驶技术的发展，机器视觉技术在车辆的应用获得普及。相关的视觉方案是将摄像头直接与高算力控制器相连，完成图像处理到逻辑控制等计算。但是，路面信息复杂，数据量较大，如果想要进行计算，则需要较高算力的控制器才可以正常进行，这样不仅会增加传输难度，还会导致控制器成本增加。

发明内容

本发明实施例中提供了一种路面信息处理方法、装置、电子设备及存储介质，以实现解决前方路面图像信息数据量大，传输困难的问题。

第一方面，本发明实施例中提供了一种路面信息处理方法，包括：

获取车辆前方路面图像信息；

依据车辆运动状态信息与道路属性信息，从车辆前方路面图像信息中提取前方路面关键信息；

将前方路面关键信息传输到信息处理控制器，用以进行车辆逻辑控制。

第二方面，本发明实施例中还提供了一种路面信息处理装置，包括：

图像获取模块，用于获取车辆前方路面图像信息；

信息提取模块，用于依据车辆运动状态信息与道路属性信息，从车辆前方路面图像信息中提取前方路面关键信息；

信息传输模块，用于将前方路面关键信息传输到信息处理控制器，用以进行车辆逻辑控制。

第三方面，本发明实施例中还提供了一种电子设备，包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序；

所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如本发明任意实施例中提供的路面信息处理方法。

第四方面，本发明实施例中还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本发明任意实施例中提供的路面信息处理方法。

本发明实施例中提供了一种路面信息处理方法、装置、电子设备及存储介质。该方法包括：获取车辆前方路面图像信息；依据车辆运动状态信息与道路属性信息，从车辆前方路面图像信息中提取前方路面关键信息；将前方路面关键信息传输到信息处理控制器，用以进行车辆逻辑控制。通过本发明实施例的技术方案，能够解决前方路面图像信息数据量大，传输困难的问题。

上述发明内容仅是本发明技术方案的概述，为了能够更清楚了解本发明的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本发明的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本发明的具体实施方式。

附图说明

通过阅读参照以下附图所作的对非限制性实施例所作的详细描述，本发明的其它特征、目的和优点将会变得更明显。附图仅用于示出优选实施方式的目的，而并不认为是对本发明的限制。而且在整个附图中，用相同的参考符号表示相同的部件。在附图中：

图1是本申请实施例一提供的一种路面信息处理方法的流程图；

图2是本申请实施例二提供的一种路面信息处理方法的流程图；

图2A是本申请实施例二提供的一种路面信息进行坐标系转换的示意图；

图2B是本申请实施例二提供的一种路面信息视差图；

图2C是本申请实施例二提供的一种路面信息不同检测区域示意图；

图3是本申请实施例三提供的一种路面信息处理装置的结构示意图；

图4是本申请实施例四提供的一种电子设备的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。

在更加详细地讨论示例性实施例之前应当提到的是，一些示例性实施例被描述成作为流程图描绘的处理或方法。虽然流程图将各项操作(或步骤)描述成顺序的处理，但是其中的许多操作可以被并行地、并发地或者同时实施。此外，各项操作的顺序可以被重新安排。当其操作完成时所述处理可以被终止，但是还可以具有未包括在附图中的附加步骤。所述处理可以对应于方法、函数、规程、子例程、子程序等等。

实施例一

图1是本发明实施例一中提供的一种路面信息处理方法的流程图，该方法可适用于路面信息处理的情况，该方法可由路面信息处理装置来执行，该装置可由软件和/或硬件实现，并可集成于电子设备中。如图1所示，本实施例中的路面信息处理方法，包括以下步骤：

S110、获取车辆前方路面图像信息。

其中，车辆前方路面图像信息可以是指在车辆行驶方向驾驶员目视前方所能观察到的范围内使用摄像机采集的车辆前方的路面图像。可选的，摄像机包含但不限于单目相机和双目相机。例如，可以是使用单目相机采集驾驶员视野范围内的车辆前方的路面图像；还可以是使用双目相机采集驾驶员视野范围内的车辆前方的路面图像之间的视差图。

S120、依据车辆运动状态信息与道路属性信息，从车辆前方路面图像信息中提取前方路面关键信息。

其中，车辆运动状态可以是指车辆在道路上行驶时的运动状态，例如车辆运动状态包含但不限于车辆偏航角以及车速等。可选的，车辆在道路上行驶时可以匀速运动、加速运动、直线运动和减速运动等。

道路属性信息可以是指在车辆行驶方向采集的车辆前方车道的信息，包含但不限于车辆前方车道的曲率以及车辆前方车道的宽度。前方路面关键信息可以是指驾驶员视野下的车辆前方路面的信息，例如可以是，路面是否出现坑包、颠簸路面、弯道、坡道、窄桥以及是否存在障碍物等。

S130、将前方路面关键信息传输到信息处理控制器，用以进行车辆逻辑控制。

信息处理可以是指对信息的接收、存储、转化、传送和发布等。例如，可以是将前方路面的关键信息，如进行高斯滤波等预处理后，将前方路面关键信息传输到信息处理控制器中，以完成信息的传输。

车辆逻辑控制可以是指根据前方路面关键信息判断路面局部是否与周围路面存在差异，从而对车辆进行控制。例如，可以是从获取的前方路面图像信息中提取前方路面关键信息，对路面进行局部分析，判断路面局部与周围路面是否存在差异，如存在差异则对车辆进行控制。如局部路面出现坑包，周围路面良好，则判断局部路面出现异常，可控制车辆绕行，躲避坑包。

本发明实施例公开了一种路面信息处理方法、装置、电子设备及存储介质。该方法包括：获取车辆前方路面图像信息；依据车辆运动状态信息与道路属性信息，从车辆前方路面图像信息中提取前方路面关键信息；将前方路面关键信息传输到信息处理控制器，用以进行车辆逻辑控制。本发明实施例允许摄像头集成较小算力的芯片对图像数据进行初步处理，提取出能反映复杂路面状况且数据量小的数据，将数据传输到高算力处理器中集中处理，使车辆更准确的根据道路做出适应性的调整，提升驾驶者的驾驶体验，解决了前方图像信息数据量大，传输困难的问题。

实施例二

图2是本申请实施例二提供的一种路面信息处理方法的流程图。本发明实施例在上述实施例的基础上对前述实施例进行进一步优化，本发明实施例可以与上述一个或者多个实施例中各个可选方案结合。如图2所示，本发明实施例中提供的路面信息处理方法，可包括以下步骤：

S210、获取车辆前方路面图像信息。

其中，获取车辆前方路面信息是由图像传感器获得，例如，包含但不限于单目相机、双目相机和CMOS图像传感器等。基于传感器获取前方路面图像，并对前方路面图像进行预处理。

可选的，采用双目相机，获取车辆在直行路面即将进入颠簸路面时图像信息，前方道路信息经过世界坐标系、相机坐标系和像坐标系转换为图像的像素信息。如图2A所示，世界坐标系中Ow-XwYwZw中的点经过平移旋转到相机坐标系Oc-XcYcZc，经过投影获得像坐标系o-xy中的像素信息。所述像素信息与世界坐标系中的实物的尺寸和位置存在对应关系。所述对应关系满足世界坐标系与像坐标系的转换关系公式：

根据所述转换关系公式以及可知的相机内参数矩阵

相机外参数矩阵

确定转换关系；获得左右相机图像后对图像进行矫正及图像匹配，获得前方路面视差图。

其中，视差图可以是指同一个场景在两个相机下成像的像素的位置偏差，因为通常下两个双目相机是水平放置的，所以该位置偏差一般体现在水平方向。如图2B所示，图中P点在左相机中的坐标为P1(x1,y1)，那么在右相机成像则是P2，P2点的坐标为(x2,y2)，x2＝x1+d。d就是视差图中P坐标点的值。基于所提取的前方道路视差可获得前方路面高程变化，可用于识别路面起伏变化的大小、控制车辆减振器变软等。

可选的，获取车辆前方路面图像信息，还包括：确定车辆所在车道是否存在可靠道路形态信息。

其中，道路形态信息可以是指前方车道的结构形式，例如前方车道是否是上下坡的坡度、窄桥、车道的弯曲程度、车道的宽度以及是否存在坑包等路面形态。确定是否存在可靠道路形态信息，若存在可靠道路形态信息，则获得车辆所在车道的道路属性信息，以便获知车辆前方车道的曲率以及车辆前方车道的宽度。

例如，可以是在双目视觉下，当车辆直行即将进入颠簸路面时的直路面信息提取，车辆偏航角近零，前方车道的曲率近零；可以是在车载单目视觉方案下，车辆右转即将进入与公路相连的乡村土路的路面信息提取，车辆偏航角近90°，前方车道的曲率近90°；可以是在车载双目视觉方案下，车辆经过弯道后进入颠簸路面时的路面信息提取，车辆存在一定的偏航角，偏航角包含但不限于0°～90°，前方车道的曲率包含但不限于0°～90°；还可以是在车载双目视觉方案下，车辆即将进入颠簸路面前存在转向操作时图像信息的提取，偏航角包含但不限于0°～90°，前方车道的曲率包含但不限于0°～90°。车辆前方车道的曲率以及车辆前方车道的宽度与车辆所在车道以及车辆向前行驶的车道属性信息有关。

S220、依据车辆运动状态信息与道路属性信息，从获取的车辆前方路面图像信息中筛选出至少三帧目标车辆前方路面图像信息。

其中，各帧目标车辆前方路面图像信息中存在相同路面局部分别位于车辆前方路面采集视野标定的不同检测区域。

车辆前方路面采集视野标定的不同检测区域以车辆位置为参考由近及远依次包括控制执行确认区域、路面异常判断区域以及路面异常预判断区域；路面异常判断区域位于控制执行确认区域与路面异常预判断区域的中间区域，且包括至少两个。

如图2C所示，221为路面异常预判断区域，预判断区域根据车道状态设置，可以位于车辆正前方，也可以位于车道弯道处，即车辆所在车道较远处，设置在摄像头的“有效测距”范围内，如100m；

222、223和224为路面异常判断区域，所述判断区域是用于路况识别的主要数据；设置区域包含但不限于前、左前、右前三处，设置于距离车辆的距离为摄像头的“有效测距”中值附近，如50m；所述多处判断区域不需要在同一直线上，距离车辆的距离可以有差别；所述左前、右前判断区域位于本车道附近；

225为控制执行确认区域，所述图像上执行确认区域距离车辆前轮的距离应保证大于：某时刻车辆以一定车速前进，从车辆获取原始路面图像，经过处理后输出路面信息所经历时间对应的车辆位移；所述控制执行确认区域应保证在摄像头盲区之外。

S230、按照图像采集顺序对各帧目标车辆前方路面图像信息中检测区域覆盖的路面局部进行差异分析，以判断路面局部与周围路面是否存在差异。

其中，图像采集顺序是指首先采集的预判断区域，其次采集的判断区域以及最后采集的控制执行确认区域。

可选的，以前方路面为颠簸路面为例，当对预判断区域采集到的视差数据进行分析，预判断区域为颠簸路面，周围区域为平整的路面，则判断该路面局部与周围路面存在差异。

S240、依据对不同帧目标车辆前方路面图像信息中检测区域覆盖的路面局部的差异分析结果，从至少三帧目标车辆前方路面图像信息中提取前方路面关键信息。

其中，前方路面关键信息可以是指从预判断区域、判断区域和控制执行确认区域中提取的信息。以前方路面颠簸为例，当对预判断区域采集到的视差数据进行分析，发现存在与周围明显差距时，可认为存在预期坑包，记录预期坑包位置；车辆运动，当预期坑包位置到达判断区域时，若视差数据仍保持在与判断区域时的差距，则可判定该位置存在坑包，记录坑包位置；车辆继续运动，当坑包位置到达确认区域时，向外输出路面识别结果或控制指令，令车辆完美应对该坑包。

S250、将前方路面关键信息传输到信息处理控制器，用以进行车辆逻辑控制。

其中，所述输出关键信息的方式包括但不限于CAN总线方式和以太网方式，输出关键信息的方式保证了信息传输的及时性与完整性。

本发明实施例公开了一种路面信息处理方法、装置、电子设备及存储介质。该方法包括：获取车辆前方路面图像信息，确定车辆所在车道是否存在可靠道路形态信息；依据车辆运动状态信息与道路属性信息，从获取的车辆前方路面图像信息中筛选出至少三帧目标车辆前方路面图像信息；按照图像采集顺序对各帧目标车辆前方路面图像信息中检测区域覆盖的路面局部进行差异分析，以判断路面局部与周围路面是否存在差异；依据对不同帧目标车辆前方路面图像信息中检测区域覆盖的路面局部的差异分析结果，从至少三帧目标车辆前方路面图像信息中提取前方路面关键信息；将前方路面关键信息传输到信息处理控制器，用以进行车辆逻辑控制。本发明实施例通过基于当前车速以及车道线位置设置若干区域，提取图像信息，方便信息的传递；并对关键信息进行处理，使车辆更准确的根据道路做出适应性的调整，提升驾驶者的驾驶体验；解决了前方路面图像信息数据量大，传输困难的问题。

实施例三

图3是本发明实施例三中提供的一种路面信息处理装置的结构示意图。该装置可适用于路面信息处理的情况，该装置可由软件和/或硬件实现，并集成在电子设备中。该装置用于实现上述实施例提供的路面信息处理方法。如图4所示，本实施例中提供的路面信息处理装置，该装置包括图像获取模块310、信息提取模块320和信息传输模块330。

图像获取模块，用于获取车辆前方路面图像信息；

信息提取模块，用于依据车辆运动状态信息与道路属性信息，从车辆前方路面图像信息中提取前方路面关键信息；

信息传输模块，用于将前方路面关键信息传输到信息处理控制器，用以进行车辆逻辑控制。

可选的，信息提取模块包括：

依据车辆运动状态信息与道路属性信息，从获取的车辆前方路面图像信息中筛选出至少三帧目标车辆前方路面图像信息；各帧目标车辆前方路面图像信息中存在相同路面局部分别位于车辆前方路面采集视野标定的不同检测区域；

按照图像采集顺序对各帧目标车辆前方路面图像信息中检测区域覆盖的路面局部进行差异分析，以判断路面局部与周围路面是否存在差异；

依据对不同帧目标车辆前方路面图像信息中检测区域覆盖的路面局部的差异分析结果，从至少三帧目标车辆前方路面图像信息中提取前方路面关键信息。

可选的，所述车辆运动状态信息包括车辆偏航角以及车速，所述道路属性信息包括车辆前方车道的曲率以及车辆前方车道的宽度。

可选的，所述前方路面关键信息包括车辆前方是否存在异常路面局部、出现异常的路面局部的位置以及车辆到达异常路面局部的时间。

可选的，车辆前方路面采集视野标定的不同检测区域以车辆位置为参考由近及远依次包括控制执行确认区域、路面异常判断区域以及路面异常预判断区域；路面异常判断区域位于控制执行确认区域与路面异常预判断区域的中间区域，且包括至少两个。

可选的，控制执行确认区域到车辆前车轮的距离大于以下计算值：车辆以一定车速前进时，从车辆获取车辆前方路面图像信息经过处理输出路面关键信息所经历时间对应的车辆位移。

可选的，所述车辆前方路面图像信息包括单目相机采集的车辆前方的路面图像或者双目相机采集的车辆前方的路面图像之间的视差图。

可选的，该装置还包括：

车道确认模块，用于确定车辆所在车道是否存在可靠道路形态信息；

道路属性信息获取模块，用于若存在可靠道路形态信息，则获得车辆所在车道的道路属性信息，以便获知车辆前方车道的曲率以及车辆前方车道的宽度。

本发明实施例中所提供的路面信息处理装置可执行上述本发明任意实施例中所提供的路面信息处理方法，具备执行该路面信息处理方法相应的功能和有益效果，详细过程参见前述实施例中路面信息处理方法的相关操作。

实施例四

图4是本申请实施例四提供的一种电子设备的结构示意图。本申请实施例提供了一种电子设备，该电子设备中可集成本申请实施例提供的路面信息处理装置。如图4所示，本实施例提供了一种电子设备400，其包括：一个或多个处理器420；存储装置410，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器420执行，使得所述一个或多个处理器420实现本申请实施例所提供的路面信息处理方法，该方法包括：

获取车辆前方路面图像信息；

依据车辆运动状态信息与道路属性信息，从车辆前方路面图像信息中提取前方路面关键信息；

将前方路面关键信息传输到信息处理控制器，用以进行车辆逻辑控制。

当然，本领域技术人员可以理解，处理器420还实现本申请任意实施例所提供的路面信息处理方法的技术方案。

图4显示的电子设备400仅仅是一个示例，不应对本申请实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图4所示，该电子设备400包括处理器420、存储装置410、输入装置430和输出装置440；电子设备中处理器420的数量可以是一个或多个，图4中以一个处理器420为例；电子设备中的处理器420、存储装置410、输入装置430和输出装置440可以通过总线或其他方式连接，图4中以通过总线440连接为例。

存储装置410作为一种计算机可读存储介质，可用于存储软件程序、计算机可执行程序以及模块单元，如本申请实施例中的路面信息处理方法对应的程序指令。

存储装置410可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序；存储数据区可存储根据终端的使用所创建的数据等。此外，存储装置410可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实例中，存储装置410可进一步包括相对于处理器420远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

输入装置430可用于接收输入的数字、字符信息或语音信息，以及产生与电子设备的用户设置以及功能控制有关的键信号输入。输出装置440可包括显示屏、扬声器等电子设备。

本申请实施例提供的电子设备，可以达到解决前方路面图像信息数据量大，传输困难的问题的技术效果。

实施例五

本发明实施例五中提供了一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时用于执行路面信息处理方法，该方法包括：

获取车辆前方路面图像信息；

依据车辆运动状态信息与道路属性信息，从车辆前方路面图像信息中提取前方路面关键信息；

将前方路面关键信息传输到信息处理控制器，用以进行车辆逻辑控制。

可选的，该程序被处理器执行时还可以用于执行本发明任意实施例中所提供的路面信息处理方法。

本发明实施例的计算机存储介质，可以采用一个或多个计算机可读的介质的任意组合。计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机存取存储器(Random AccessMemory，RAM)、只读存储器(Read Only Memory，ROM)、可擦式可编程只读存储器(ErasableProgrammable Read Only Memory，EPROM)、闪存、光纤、便携式CD-ROM、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。

计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于：电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。

计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：无线、电线、光缆、无线电频率(RadioFrequency，RF)等等，或者上述的任意合适的组合。

可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本发明操作的计算机程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(LAN)或广域网(WAN)——连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (11)

1.一种路面信息处理方法，其特征在于，所述方法包括：

获取车辆前方路面图像信息；

依据车辆运动状态信息与道路属性信息，从车辆前方路面图像信息中提取前方路面关键信息；

将前方路面关键信息传输到信息处理控制器，用以进行车辆逻辑控制。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，依据车辆运动状态信息与道路属性信息，从车辆前方路面图像信息中提取前方路面关键信息，包括：

依据车辆运动状态信息与道路属性信息，从获取的车辆前方路面图像信息中筛选出至少三帧目标车辆前方路面图像信息；各帧目标车辆前方路面图像信息中存在相同路面局部分别位于车辆前方路面采集视野标定的不同检测区域；

按照图像采集顺序对各帧目标车辆前方路面图像信息中检测区域覆盖的路面局部进行差异分析，以判断路面局部与周围路面是否存在差异；

依据对不同帧目标车辆前方路面图像信息中检测区域覆盖的路面局部的差异分析结果，从至少三帧目标车辆前方路面图像信息中提取前方路面关键信息。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述车辆运动状态信息包括车辆偏航角以及车速，所述道路属性信息包括车辆前方车道的曲率以及车辆前方车道的宽度。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述前方路面关键信息包括车辆前方是否存在异常路面局部、出现异常的路面局部的位置以及车辆到达异常路面局部的时间。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，车辆前方路面采集视野标定的不同检测区域以车辆位置为参考由近及远依次包括控制执行确认区域、路面异常判断区域以及路面异常预判断区域；路面异常判断区域位于控制执行确认区域与路面异常预判断区域的中间区域，且包括至少两个。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，控制执行确认区域到车辆前车轮的距离大于以下计算值：车辆以一定车速前进时，从车辆获取车辆前方路面图像信息经过处理输出路面关键信息所经历时间对应的车辆位移。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述车辆前方路面图像信息包括单目相机采集的车辆前方的路面图像或者双目相机采集的车辆前方的路面图像之间的视差图。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

确定车辆所在车道是否存在可靠道路形态信息；

若存在可靠道路形态信息，则获得车辆所在车道的道路属性信息，以便获知车辆前方车道的曲率以及车辆前方车道的宽度。

9.一种路面信息处理装置，其特征在于，所述装置包括：

图像获取模块，用于获取车辆前方路面图像信息；

信息提取模块，用于依据车辆运动状态信息与道路属性信息，从车辆前方路面图像信息中提取前方路面关键信息；

信息传输模块，用于将前方路面关键信息传输到信息处理控制器，用以进行车辆逻辑控制。

10.一种电子设备，其特征在于，包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序；

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现权利要求1-8中任一所述的路面信息处理方法。

11.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现权利要求1-8中任一所述的路面信息处理方法。

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