CN113696328A - 调节制砂楼给料速度的控制方法、控制装置和制砂楼 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种调节制砂楼给料速度的控制方法、控制装置和制砂楼，制砂楼包括制砂机和给料机，制砂机包括用于控制制砂量的制砂电机，给料机包括用于控制给料速度的给料电机，调节制砂楼给料速度的控制方法包括：获取制砂电机的目标电流值；获取制砂电机工作时的电流值，得到测量电流值；根据目标电流值和测量电流值控制给料电机的给料速度。本发明与传统的给料量控制方法相比，无需人为实时观测制砂机运行电流和手动调整给料速度，能够自动调节制砂机的给料速度，提高生产效率。同时，可以有效控制给料机的给料量，并产生稳定的电流，提高制砂机的使用寿命，并且能够有效防止电机发生过载的情况出现，使制砂机始终稳定运行在目标电流范围内。

Description

调节制砂楼给料速度的控制方法、控制装置和制砂楼

技术领域

本发明涉及机制砂技术领域，具体而言，涉及一种调节制砂楼给料速度的控制方法、控制装置和制砂楼。

背景技术

目前，随着基础设施建设的快速发展，混凝土、砂浆用砂的需求也在逐年增长，制砂楼广泛用于机制砂的生产领域，其集中控制，自动化程度高，在制砂机运行过程中，其原料的给定量，主要是由给料机来控制。因此，现有方案中提出了将制砂楼的给料速度控制，分为人工手动控制与半自动控制。人工手动模式下，需要操作员实时监控制砂机的电流值，在要过载之前根据经验人为降低给料速度，在电流值降到额定电流之下后，为了提高生产效率，又需要人为提高给料速度，这样反复操作。而在半自动模式下，会在过载时通过PLC降低给料速度，如果一段时间后还过载会再次降低给料速度，但给料速度降低后不会自动提升，会长时间的运行在生产效率低下的状态，需要人工手动调整回去。因此，在现有技术中需要人为实时观测制砂机运行电流来手动调整给料速度，且当给料过多时，如不及时降低给料速度，会造成制砂机长时间过载、停机，而给料过少又会造成生产效率低下，满足不了生产的要求。

因此，如何设计出一种新的能够自动调节给料速度大小的制砂楼成为目前亟待解决的问题。

发明内容

本发明旨在至少解决现有技术或相关技术中存在的技术问题之一。

因此，本发明的一个目的在于提供了一种调节制砂楼给料速度的控制方法。

本发明的另一个目的在于提供了一种能够实现上述调节制砂楼给料速度的控制方法的控制装置。

本发明的第三个目的在于提供了一种计算机可读存储介质。

本发明的第四个目的在于提供了一种包括上述调节制砂楼给料速度的控制装置的制砂楼。

为实现上述目的，本发明第一方面的技术方案提供了一种调节制砂楼给料速度的控制方法，制砂楼包括制砂机和给料机，制砂机包括用于控制制砂量的制砂电机，给料机包括用于控制给料速度的给料电机，调节制砂楼给料速度的控制方法包括：获取制砂电机的目标电流值；获取制砂电机工作时的电流值，得到测量电流值；根据目标电流值和测量电流值控制给料电机的给料速度。

根据本发明提供的调节制砂楼给料速度的控制方法，用于制砂楼，制砂楼包括制砂机和给料机，给料机能够将砂料输送给制砂机，从而实现制砂。制砂机包括制砂电机，制砂电机能够根据制砂负载量自动调整功率，具体而言是调节电流，也即制砂电机的电流能够跟随制砂量而自动改变。因此，在实际过程中，可通过检测制砂电机的电流来确定制砂量是否合适，进而以此便可控制给料电机的给料速度，以确保制砂量比较适中。比如，在给料速度过快时，堆积的砂量就会越多，此时制砂电机的负载就会增加，因此会增加功率，进而会导致电流增加。反之，在给料速度过慢时，堆积的砂量就会较少，此时制砂电机的负载就会间减少，因此会降低功率，进而会导致制砂电机的电流减小。同时，给料电机的给料速度取决于给料电机的电流。在实际过程中，可以先根据目标给料速度计算出所需的给料电机目标电流。然后将给料电机实际电流控制在给料电机目标电流即可确保给料电机的给料速度。本申请正是基于上述原理，提出了一种根据制砂电机的工作电流值和制砂电机的目标电流值来控制给料电机的实际电流值，从而控制了给料电机的实际给料速度。

具体而言，本申请基于检测的制砂电机的工作电流值来控制给料速度的过程如下：获取到制砂电机的目标电流值，在获取制砂电机工作时的电流值，从而得到测量电流值，并根据目标电流值和测量电流值进行PID运算，从而改变输出给给料变频器的模拟量信号，也就是改变给料变频器输入频率的大小，从而通过给料变频器改变给料电机的给料速度，进而改变给料机单位时间输送的料量。该种设置，与传统的给料量控制方法相比，无需人为实时观测制砂机运行电流来手动调整给料速度，实现了自动调节制砂机的给料速度，提高了生产效率。同时，通过有效控制给料机的给料量，并产生稳定的电流，能够提高制砂机的使用寿命，可以有效防止电机发生过载的情况出现，使制砂机始终稳定运行在目标电流范围内。

在上述技术方案中，给料机还包括用于控制给料电机的给料变频器，根据目标电流值和测量电流值控制给料电机的给料速度的步骤包括：获取目标电流值和测量电流值的差值；对差值进行PID运算，根据PID运算结果和给料电机的初始给料频率计算出给料电机的目标给料频率；将目标给料频率发送至给料变频器；给料变频器基于目标给料频率控制给料电机的工作，以实现控制给料电机的给料速度的作用。

在该技术方案中，给料机还包括给料变频器，给料变频器能够控制给料电机的给料速度，从而能够通过改变输入给给料变频器的给料频率来改变给料电机的给料速度。在实际过程中，可先基于目标电流值和测量电流值的差值进行PID运算，如果当PID运算之后的电流值与目标电流值相差较大，则继续进行PID运算，直至运算后的电流值趋近于目标电流值时，根据运算结果和给料电机的初始给料频率计算出给料电机的目标给料频率，进而将目标给料频率输出给给料变频器，从而通过给料变频器改变给料电机的给料速度，基于给料电机的给料速度控制给料电机转动，也就是改变给料机输送给制砂机的给料量。相反地，当给料机输送给制砂机的料量达不到一定值时，那么制砂机的电流值也就不能达到目标电流值，这样电流检测装置检测到制砂机的电流时，就会将检测到的测量电流值输送给上位机，从而通过目标电流值和测量电流值继续进行PID运算，直到测量电流值趋近目标电流值。

在上述技术方案中，目标给料频率F(t)为：

其中，F0为给料电机的初始给料频率，A0为目标电流值，Ax(t)为测量电流值，e(t)为A0-Ax(t)，KP为比例增益系数，KI为控制器的积分时间，KD为控制器的微分时间。该种设置，通过对测量的电流值进行补偿，便能够得到所需要的目标电流，从而能够产生稳定的电流，有效地控制给料机的给料量。

在上述技术方案中，调节制砂楼给料速度的控制方法，还包括：根据目标给料频率F(t)计算出给料电机的实际给料速度并进行显示；和/或根据目标给料频率F(t)计算出给料电机的给料量并进行显示。

在该技术方案中，调节制砂楼给料速度的控制方法还包括：通过目标给料频率F(t)能够计算出给料电机的实际给料速度，同时，还可以根据目标给料频率F(t)计算出给料电机的给料量，从而就能够通过改变给料电机的实际给料速度，使得给料电机的给料量达到我们所需要的给料量。其中，计算出的给料速度可以通过显示屏显示出来，从而操作人员就可以直接看出给料机的给料速度。

在上述技术方案中，给料电机的给料速度V(t)、给料电机的给料量S(t)之间满足如下关系式：V(t)＝K1×F(t)；S(t)＝K2×V(t)；其中，K1、K2均为常数。从而能够根据上述关系式计算出给料电机的给料速度和给料量。其中，测量电流值Ax(t)与给料量S(t)之间的关系为：Ax(t)＝K3×S(t)，因此，Ax(t)＝K1K2K3×F(t)。通过e(t)＝A0-Ax(t)、Ax(t)＝K1K2K3×F(t)和

能够得出Ax(t)/A0与KP、KI、KD的函数关系，进而通过调整KP、KI、KD三个系数能够使制砂机的制砂量控制在一定的范围。

在上述技术方案中，调节制砂楼给料速度的控制方法，还包括：根据用户的输入信息设定KP、KI和KD的值。

在该技术方案中，调节制砂楼给料速度的控制方法还包括：根据用户的输入信息设定KP、KI和KD的值。该种设置，通过调整KP增益系数，能够使稳态误差减小，但不易调整过大，调整过大会使系统稳定程度变差。通过调整KI积分系数，能够增强系统的抗干扰能力，改善稳态误差，但也会使系统滞后校正。通过调整KD微分系数，能够减小超调量和调节时间，提高系统的快速性，可实现超前校正。在实际操作过程中可根据需要来调整上述参数，在此不作限定。

本发明第二方面的技术方案提供了一种调节制砂楼给料速度的控制装置，该调节制砂楼给料速度的控制装置包括，存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的程序，程序被处理器执行时实现第一方面任一技术方案提供的调节制砂楼给料速度的控制方法的步骤。

根据本发明提供的调节制砂楼给料速度的控制装置，包括存储器、处理器和储存在处理器上的程序，由于其包括第一方面任一技术方案提供的调节制砂楼给料速度的控制方法，因此，本发明提供的调节制砂楼给料速度的控制装置还包括第一方面任一技术方案提供的调节制砂楼给料速度的控制方法的全部有益效果，在此不再赘述。

在上述技术方案中，控制装置包括上位机、与上位机连接的PLC或单片机，PLC或单片机内设置有PID运算模块，上位机还包括人机交互模块。

在该技术方案中，控制装置包括上位机、与上位机连接的PLC或单片机，PLC或单片机内设置有PID运算模块，通过PID运算模块对测量电流值进行补偿，就能够得到所需要的目标电流，从而使得给料机的速度达到我们所需要的速度。其中，上位机还包括人机交互模块，能够实现人与计算机之间的信息交换，从而将人所需要达到的目标通过计算机来完成。

本发明第三方面的技术方案提供了一种计算机可读存储介质，其上储存有计算机程序，计算机程序被执行时实现第一方面任一技术方案提供的调节制砂楼给料速度的控制方法的步骤。

本发明第四方面的技术方案提供了一种制砂楼，包括：制砂机，包括用于控制制砂量的制砂电机；给料机，包括用于控制给料速度的给料电机和用于控制给料电机的给料变频器，且给料机与制砂机连接，用于向制砂机输送砂料；电流检测装置，用于检测制砂电机工作时的电流值；和第二方面任一技术方案提供的调节制砂楼给料速度的控制装置。

根据本发明提供的制砂楼，包括制砂机、给料机和电流检测装置。制砂机包括制砂电机，制砂电机能够控制制砂机的制砂量。给料机包括给料电机和给料变频器，给料电机能够控制给料机的给料速度，给料变频器能够控制给料电机的给料速度。给料电机与制砂机相连，能够向制砂机输送砂料。同时，根据本发明提供的制砂楼，由于其包括第二方面技术方案提供的调节制砂楼给料速度的控制装置，因此，本发明提供的制砂楼还包括第二方面技术方案提供的调节制砂楼给料速度的控制装置的全部有益效果，在此不再赘述。

本发明的附加方面和优点将在下面的描述部分中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1是本发明的实施例提供的调节制砂楼给料速度的控制方法的流程示意图；

图2是本发明的实施例提供的制砂楼的局部电路原理图；

图3是本发明的实施例提供的制砂楼的另一局部电路原理图；

图4是示出了本发明对给料速度进行PID反馈运算时的原理示意图；

图5是本发明的一个实施例提供的调节制砂楼给料速度的控制装置的方框图。

其中，图2至图5中的附图标记与部件名称之间的对应关系为：

1 PID运算模块，2给料变频器，3给料电机，4制砂电机，5电流检测装置，6控制装置，62存储器，64处理器，66上位机，68 PLC。

具体实施方式

为了能够更清楚地理解本发明的上述目的、特征和优点，下面结合附图和具体实施例方式对本发明进行进一步的详细描述。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明，但是，本发明还可以采用其他不同于在此描述的其他方式来实施，因此，本发明的保护范围并不受下面公开的具体实施例的限制。

下面参照图1至图4来描述根据本发明一些实施例提供的调节制砂楼给料速度的控制方法。

实施例一

如图1至图4所示，本发明第一方面的实施例提供了一种调节制砂楼给料速度的控制方法，制砂楼包括制砂机和给料机，制砂机包括用于控制制砂量的制砂电机4，给料机包括用于控制给料速度的给料电机3，调节制砂楼给料速度的控制方法包括：

S102，获取制砂电机的目标电流值；

S104，获取制砂电机工作时的电流值，得到测量电流值；

S106，根据目标电流值和测量电流值控制给料电机的给料速度。

根据本发明提供的调节制砂楼给料速度的控制方法，用于制砂楼，制砂楼包括制砂机和给料机，给料机能够将砂料输送给制砂机，从而实现制砂。制砂机包括制砂电机4，制砂电机4能够根据制砂负载量自动调整功率，具体而言是调节电流，也即制砂电机4的电流能够跟随制砂量而自动改变。因此，在实际过程中，可通过检测制砂电机4的电流来确定制砂量是否合适，进而以此便可控制给料电机3的给料速度，以确保制砂量比较适中。比如，在给料速度过快时，堆积的砂量就会越多，此时制砂电机4的负载就会增加，因此会增加功率，进而会导致电流增加。反之，在给料速度过慢时，堆积的砂量就会较少，此时制砂电机4的负载就会间减少，因此会降低功率，进而会导致制砂电机4的电流减小。同时，给料电机3的给料速度取决于给料电机3的电流。在实际过程中，可以先根据目标给料速度计算出所需的给料电机3目标电流。然后将给料电机3实际电流控制在给料电机3目标电流即可确保给料电机3的给料速度。本申请正是基于上述原理，提出了一种根据制砂电机4的工作电流值和制砂机的目标电流值来控制给料电机3的实际电流值，从而控制了给料电机3的实际给料速度。

具体而言，本申请基于检测的制砂电机4的工作电流值来控制给料速度的过程如下：获取到制砂电机的目标电流值，在获取制砂电机工作时的电流值，从而得到测量电流值，并根据目标电流值和测量电流值进行PID运算，从而改变输出给给料变频器2的模拟量信号，也就是改变给料变频器2输入频率的大小，从而通过给料变频器2改变给料电机3的给料速度，进而改变给料机单位时间输送的料量。该种设置，与传统的给料量控制方法相比，无需人为实时观测制砂机运行电流来手动调整给料速度，实现了自动调节制砂机的给料速度，提高了生产效率。同时，通过有效控制给料机的给料量，并产生稳定的电流，能够提高制砂机的使用寿命，可以有效防止电机发生过载的情况出现，使制砂机始终稳定运行在目标电流范围内。

在上述实施例中，如图4所示，给料机还包括用于控制给料电机3的给料变频器2，根据目标电流值和测量电流值控制给料电机3的给料速度的步骤包括：获取目标电流值和测量电流值的差值；对差值进行PID运算，根据PID运算结果和给料电机的初始给料频率计算出给料电机的目标给料频率；将目标给料频率发送至给料变频器；给料变频器基于目标给料频率控制给料电机的工作，以实现控制给料电机的给料速度的作用。

在该实施例中，给料机还包括给料变频器2，给料变频器2能够控制给料电机3的给料速度，从而能够通过改变输入给给料变频器2的给料频率来改变给料电机3的给料速度。在实际过程中，可先基于目标电流值和测量电流值的差值进行PID运算，如果当PID运算之后的电流值与目标电流值相差较大，则继续进行PID运算，直至运算后的电流值趋近于目标电流值时，根据运算结果和给料电机3的初始给料频率计算出给料电机3的目标给料频率，进而将目标给料频率输出给给料变频器2，从而通过给料变频器2改变给料电机3的给料速度，基于给料电机3的给料速度控制给料电机3转动，也就是改变给料机输送给制砂机的给料量。相反地，当给料机输送给制砂机的料量达不到一定值时，那么制砂机的电流值也就不能达到目标电流值，这样电流检测装置5检测到制砂机的电流时，就会将检测到的测量电流值输送给上位机，从而通过目标电流值和测量电流值继续进行PID运算，直到测量电流值趋近目标电流值。

在上述实施例中，目标给料频率F(t)为：

其中，F0为给料电机3的初始给料频率，A0为目标电流值，Ax(t)为测量电流值，e(t)为A0-Ax(t)，KP为比例增益系数，KI为控制器的积分时间，KD为控制器的微分时间。该种设置，通过对测量的电流值进行补偿，便能够得到所需要的目标电流，从而能够产生稳定的电流，有效地控制给料机的给料量。

在上述实施例中，调节制砂楼给料速度的控制方法，还包括：根据目标给料频率F(t)计算出给料电机的实际给料速度并进行显示；和/或根据目标给料频率F(t)计算出给料电机的给料量并进行显示。

在该实施例中，调节制砂楼给料速度的控制方法还包括：通过目标给料频率F(t)能够计算出给料电机3的实际给料速度，同时，还可以根据目标给料频率F(t)计算出给料电机3的给料量，从而就能够通过改变给料电机3的实际给料速度，使得给料电机3的给料量达到我们所需要的给料量。其中，计算出的给料速度可以通过显示屏显示出来，从而操作人员就可以直接看出给料机的给料速度。

在上述实施例中，给料电机3的给料速度V(t)、给料电机3的给料量S(t)之间满足如下关系式：V(t)＝K1×F(t)；S(t)＝K2×V(t)；其中，K1、K2均为常数。从而能够根据上述关系式计算出给料电机3的给料速度和给料量。其中，测量电流值Ax(t)与给料量S(t)之间的关系为：Ax(t)＝K3×S(t)，因此，Ax(t)＝K1K2K3×F(t)。通过e(t)＝A0-Ax(t)、Ax(t)＝K1K2K3×F(t)和

能够得出Ax(t)/A0与KP、KI、KD的函数关系，通过调整KP、KI、KD三个系数能够使制砂机的制砂量控制在一定的范围。

在上述实施例中，调节制砂楼给料速度的控制方法，还包括：根据用户的输入信息设定KP、KI和KD的值。

在该实施例中，调节制砂楼给料速度的控制方法还包括：根据用户的输入信息设定KP、KI和KD的值。该种设置，通过调整KP增益系数，能够使稳态误差减小，但不易调整过大，调整过大会使系统稳定程度变差。通过调整KI积分系数，能够增强系统的抗干扰能力，改善稳态误差，但也会使系统滞后校正。通过调整KD微分系数，能够减小超调量和调节时间，提高系统的快速性，可实现超前校正。在实际操作过程中可根据需要来调整上述参数，在此不作限定。

本发明第二方面的实施例提供了一种调节制砂楼给料速度的控制装置6，该调节制砂楼给料速度的控制装置6包括，存储器62、处理器64及存储在存储器62上并可在处理器64上运行的程序，程序被处理器64执行时实现第一方面任一实施例提供的调节制砂楼给料速度的控制方法的步骤。

根据本发明提供的调节制砂楼给料速度的控制装置6，包括存储器62、处理器64和储存在存储器62上的程序，由于其包括第一方面任一实施例提供的调节制砂楼给料速度的控制方法，因此，本发明提供的调节制砂楼给料速度的控制装置6还包括第一方面任一实施例提供的调节制砂楼给料速度的控制方法的全部有益效果，在此不再赘述。

在上述实施例中，如图5所示，控制装置6包括上位机66、与上位机66连接的PLC68或单片机，PLC68或单片机内设置有PID运算模块1，上位机66还包括人机交互模块。

在该实施例中，控制装置6包括上位机66、与上位机66连接的PLC68或单片机，PLC68或单片机内设置有PID运算模块1，通过PID运算模块1对测量电流值进行补偿，就能够得到所需要的目标电流，从而使得给料机的速度达到我们所需要的速度。其中，上位机66还包括人机交互模块，能够实现人与计算机之间的信息交换，从而将人所需要达到的目标通过计算机来完成。

本发明第三方面的实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上储存有计算机程序，计算机程序被执行时实现第一方面任一实施例提供的调节制砂楼给料速度的控制方法的步骤。

根据本发明提供的计算机储存介质，由于其实现第一方面任一实施例提供的调节制砂楼给料速度的控制方法，因此，本发明提供的计算机可读存储介质还包括第一方面任一实施例提供的调节制砂楼给料速度的控制方法的全部有益效果，在此不再赘述。

本发明第四方面的实施例提供了一种制砂楼，包括：制砂机，包括用于控制制砂量的制砂电机4；给料机，包括用于控制给料速度的给料电机3和用于控制给料电机3的给料变频器2，且给料机与制砂机连接，用于向制砂机输送砂料；电流检测装置5，用于检测制砂电机4的输入电流值；和如第二方面实施例提供的调节制砂楼给料速度的控制装置。

根据本发明提供的制砂楼，包括制砂机、给料机和电流检测装置5。制砂机包括制砂电机4，制砂电机4能够控制制砂机的制砂量。给料机包括给料电机3和给料变频器2，给料电机3能够控制给料机的给料速度，给料变频器2能够控制给料电机3的给料速度。给料电机3与制砂机相连，能够向制砂机输送砂料。同时，根据本发明提供的制砂楼，由于其包括第二方面实施例提供的调节制砂楼给料速度的控制装置，因此，本发明提供的制砂楼还包括第二方面实施例提供的调节制砂楼给料速度的控制装置的全部有益效果，在此不再赘述。

在本说明书的描述中，术语“连接”、“安装”、“固定”等均应做广义理解，例如，“连接”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本说明书的描述中，术语“一个实施例”、“一些实施例”、“具体实施例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或实例。而且，描述的具体特征、结构、材料或特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

以上仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种调节制砂楼给料速度的控制方法，其特征在于，所述制砂楼包括制砂机和给料机，所述制砂机包括用于控制制砂量的制砂电机，所述给料机包括用于控制给料速度的给料电机，所述调节制砂楼给料速度的控制方法包括：

获取制砂电机的目标电流值；

获取制砂电机工作时的电流值，得到测量电流值；

根据所述目标电流值和所述测量电流值控制所述给料电机的给料速度。

2.根据权利要求1所述的调节制砂楼给料速度的控制方法，其特征在于，所述给料机还包括用于控制所述给料电机的给料变频器，所述根据所述目标电流值和所述测量电流值控制所述给料电机的给料速度的步骤包括：

获取所述目标电流值和所述测量电流值的差值；

对所述差值进行PID运算，根据所述PID运算结果和给料电机的初始给料频率计算出所述给料电机的目标给料频率；

将所述目标给料频率发送至所述给料变频器；

所述给料变频器基于所述目标给料频率控制所述给料电机的工作，以实现控制所述给料电机的给料速度的作用。

3.根据权利要求2所述的调节制砂楼给料速度的控制方法，其特征在于，所述目标给料频率F(t)为：

其中，F0为所述给料电机的初始给料频率，A0为所述目标电流值，Ax(t)为所述测量电流值，e(t)为A0-Ax(t)，KP为比例增益系数，KI为控制器的积分时间，KD为控制器的微分时间。

4.根据权利要求3所述的调节制砂楼给料速度的控制方法，其特征在于，还包括：

根据所述目标给料频率F(t)计算出给料电机的实际给料速度并进行显示；和/或

根据所述目标给料频率F(t)计算出给料电机的给料量并进行显示。

5.根据权利要求4所述的调节制砂楼给料速度的控制方法，其特征在于，所述给料电机的给料速度V(t)、所述给料电机的给料量S(t)之间满足如下关系式：

V(t)＝K1×F(t)；

S(t)＝K2×V(t)；

其中，K1、K2均为常数。

6.根据权利要求3所述的调节制砂楼给料速度的控制方法，其特征在于，还包括：

根据所述用户的输入信息设定KP、KI和KD的值。

7.一种调节制砂楼给料速度的控制装置，其特征在于，包括：

存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的程序，所述程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至6中任一项所述的调节制砂楼给料速度的控制方法的步骤。

8.根据权利要求8所述的制砂楼自动调节给料速度的控制装置，其特征在于，所述控制装置包括上位机、与所述上位机连接的PLC或单片机，所述PLC或所述单片机内设置有PID运算模块，所述上位机还包括人机交互模块。

9.一种计算机可读存储介质，其上储存有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被执行时实现如权利要求1至6中任一项所述的调节制砂楼给料速度的控制方法的步骤。

10.一种制砂楼，其特征在于，包括：

制砂机，包括用于控制制砂量的制砂电机；

给料机，包括用于控制给料速度的给料电机和用于控制所述给料电机的给料变频器，且所述给料机与所述制砂机连接，用于向所述制砂机输送砂料；

电流检测装置，用于检测所述制砂电机的输入电流值；和

如权利要求7所述的调节制砂楼给料速度的控制装置。

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