CN113693739B - 肿瘤导航修正方法、装置及便携式荧光影像导航设备 - Google Patents

肿瘤导航修正方法、装置及便携式荧光影像导航设备 Download PDF

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Abstract

本发明提供一种肿瘤导航修正方法、装置及便携式荧光影像导航设备，包括：接收当前荧光图像和预先设置的选定信息，基于选定信息在所述当前荧光图像中选定一个或多个区域；根据当前荧光图像所选定的区域内每个像素点的像素值形成肿瘤的当前检测边界区域；获取先前时刻的多个历史荧光图像以及多组历史检测边界区域，每个历史荧光图像对应一组历史检测边界区域，基于所述历史荧光图像和历史检测边界区域对所述当前检测边界区域进行调整得到修正边界区域；通过所述修正边界区域对荧光图像中的肿瘤进行导航跟踪显示。本发明提供的技术方案，能够根据肿瘤中细胞对荧光的代谢过程对肿瘤的边界区域进行增强显示，提高了肿瘤、病灶的显示形状的准确性。

Description

肿瘤导航修正方法、装置及便携式荧光影像导航设备
技术领域
本发明涉及图像处理、荧光影像导航设备技术，尤其涉及一种肿瘤导航修正方法、装置及便携式荧光影像导航设备。
背景技术
恶性肿瘤是人类生命健康的头号杀手之一，目前手术仍是恶性肿瘤患者的首选的治疗方案，然而据不完全统计，约有40％的患者在手术中未能实现R0切除(即切除后显微镜下无残留)，术后一年复发率竟高达60％，其主要原因是现有的检测手段如MRI、PET-CT等无法实时术中成像，在术中医生只能凭借经验决定如何切除以及切除到什么程度才算满意。目前针对恶性肿瘤的精准治疗是医学研究的热点，其中以实时性和高精准性著称的近红外荧光导航手术技术成为最有希望解决这一难题的技术。
在近红外荧光导航手术中，患者首先需要服用吲哚氰绿等染色剂物质，但是染色剂在对肿瘤、病灶进行染色的过程中，染色剂的染色过程是动态的，即随着细胞的吸收和代谢，荧光是一个由暗逐渐增强达到高峰后逐渐衰减的过程，如图1所示，以白鼠为例染色剂对其器官的染色程度随着时间的变化。所以，在近红外荧光导航手术过程中，会随着荧光的范围变化导致肿瘤、病灶的显示形状可能会发生改变，使得肿瘤、病灶的显示形状不准确。
发明内容
本发明实施例提供一种肿瘤导航修正方法、装置及便携式荧光影像导航设备，能够根据肿瘤中细胞对荧光的代谢过程对肿瘤的边界区域进行增强显2示，提高了肿瘤、病灶的显示形状的准确性。
本发明实施例的第一方面，提供一种肿瘤导航修正方法，其特征在于，包括：
接收当前荧光图像和预先设置的选定信息，基于所述选定信息在所述当前荧光图像中选定一个或多个区域；
根据当前荧光图像所选定的区域内每个像素点的像素值形成肿瘤的当前检测边界区域；
获取先前时刻的多个历史荧光图像以及多组历史检测边界区域，每个历史荧光图像对应一组历史检测边界区域，基于所述历史荧光图像和历史检测边界区域对所述当前检测边界区域进行调整得到修正边界区域；
通过所述修正边界区域对荧光图像中的肿瘤进行导航跟踪显示。
可选地，在第一方面的一种可能实现方式中，基于所述历史荧光图像和历史检测边界区域对所述当前检测边界区域进行调整得到修正边界区域包括：
获取多个历史荧光图像中手术器具所处的方向，对当前检测边界区域中靠近手术器具的一侧不做任何修正；
对当前检测边界区域中非靠近手术器具的一侧进行像素值的修正，通过以下公式计算，
Figure BDA0003233948260000021
其中，s1为当前检测边界区域中所构成肿瘤的像素值的数量，s2为前一时刻的历史检测边界区域中所构成肿瘤的像素值的数量，y为荧光增强处理系数，qp为任意一个历史荧光图像的相应历史检测区域中第p个像素点的像素值，lc为任意一个历史荧光图像的相应历史检测区域中像素点的数量值，
Figure BDA0003233948260000022
为多个历史荧光图像中的第m个历史荧光图像，d为预设的标准值，k为反衰减系数；
通过以下公式，计算当前检测边界区域中非靠近手术器具的一侧处任意一个像素点修正后的像素值j
j＝h(1+y)
其中，h为当前检测边界区域中非靠近手术器具的任意一个像素点的像素值。
可选地，在第一方面的一种可能实现方式中，还包括：
获取当前荧光图像中肿瘤被手术器具切割的部分；
基于预先设置的预设距离对肿瘤进行区分，将与肿瘤被切割的分界线相交距离小于等于预设距离的部分作为靠近手术器具的一侧；
将与肿瘤被切割的分界线相交距离大于预设距离的部分作为非靠近手术器具的一侧。
可选地，在第一方面的一种可能实现方式中，对靠近手术器具的一侧的所有像素点进行像素值的固定；
根据像素点固定后的像素值形成当前检测边界区域以及对肿瘤进行导航跟踪显示。
可选地，在第一方面的一种可能实现方式中，还包括：
获取肿瘤与人体组织之间的修正边界区域；
基于所述修正边界区域在肿瘤与人体组织之间形成切割线，所述切割线用于指导肿瘤的切割。
可选地，在第一方面的一种可能实现方式中，通过以下公式计算切割线与修正边界区域的计算距离，包括：
Figure BDA0003233948260000031
其中，A为切割线与修正边界区域的计算距离，B为切割线与修正边界区域的基准距离，E为癌细胞实际扩散系数，W为癌细胞标准扩散系数，G为归一化系数；
基于所述计算距离在所述当前荧光图像形成切割线。
可选地，在第一方面的一种可能实现方式中，接收当前荧光图像和预先设置的选定信息，基于所述选定信息在所述当前荧光图像中选定一个或多个区域包括：
所述选定信息为至少一个范围信息；
基于所述范围信息在当前荧光图像中进行选定得到一个或多个区域。
本发明实施例的第二方面，提供一种肿瘤导航跟踪装置，包括：
选定模块，用于接收当前荧光图像和预先设置的选定信息，基于所述选定信息在所述当前荧光图像中选定一个或多个区域；
形成模块，根据当前荧光图像所选定的区域内每个像素点的像素值形成肿瘤的当前检测边界区域；
调整模块，用于获取先前时刻的多个历史荧光图像以及多组历史检测边界区域，每个历史荧光图像对应一组历史检测边界区域，基于所述历史荧光图像和历史检测边界区域对所述当前检测边界区域进行调整得到修正边界区域；
导航跟踪模块，用于通过所述修正边界区域对荧光图像中的肿瘤进行导航跟踪显示。
本发明实施例的第三方面，提供一种便携式荧光影像导航设备，所述便携式荧光影像导航设备中存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时用于实现本发明第一方面及第一方面各种可能设计的所述方法。
本发明实施例的第四方面，提供一种可读存储介质，所述可读存储介质中存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时用于实现本发明第一方面及第一方面各种可能设计的所述方法。
本发明提供的一种肿瘤导航修正方法、装置及便携式荧光影像导航设备，能够对当前荧光图像中的肿瘤进行检测得到当前检测边界区域，并结合历史检测边界区域对当前检测边界区域进行修正，使得修正后的修正边界区域更能够反映出肿瘤的具体形态、精度更高，并根据肿瘤的具体形态对肿瘤进行导航跟踪显示，有效的协助医生进行相关手术。
本发明会根据手术的具体操作情况对当前检测边界区域中的像素值进行修正，并充分考虑荧光物质在细胞作用时的发光曲线，只有在发光曲线减弱的状态时才会对当前检测边界区域中的像素值进行修正、增强，解决了由于荧光物质在细胞中的衰减特性而造成当前检测边界区域不准确的问题，并且在对当前检测边界区域中的像素值进行修正、增强时，会充分考虑先前的历史荧光图像，并根据历史荧光图像中像素点的数量、像素值确定荧光增强处理系数，使得修正后的像素值更加准确。
本发明通过获取每个患者的癌细胞实际扩散系数以及当前的修正边界区域计算切割线，通过计算的切割线指导医生对肿瘤进行切割，使得手术过程中基于人工智能的介入更加的精准、效率更高。
附图说明
图1为染色剂对白鼠器官的染色程度随着时间的变化示意图；
图2为肿瘤导航修正方法的流程示意图；
图3为肿瘤导航修正装置的结构示意图。
具体实施方式
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”“第四”等(如果存在)是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。
应当理解，在本发明的各种实施例中，各过程的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本发明实施例的实施过程构成任何限定。
应当理解，在本发明中，“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
应当理解，在本发明中，“多个”是指两个或两个以上。“和/或”仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。“包含A、B和C”、“包含A、B、C”是指A、B、C三者都包含，“包含A、B或C”是指包含A、B、C三者之一，“包含A、B和/或C”是指包含A、B、C三者中任1个或任2个或3个。
应当理解，在本发明中，“与A对应的B”、“与A相对应的B”、“A与B相对应”或者“B与A相对应”，表示B与A相关联，根据A可以确定B。根据A确定B并不意味着仅仅根据A确定B，还可以根据A和/或其他信息确定B。A与B的匹配，是A与B的相似度大于或等于预设的阈值。
取决于语境，如在此所使用的“若”可以被解释成为“在……时”或“当……时”或“响应于确定”或“响应于检测”。
下面以具体地实施例对本发明的技术方案进行详细说明。下面这几个具体的实施例可以相互结合，对于相同或相似的概念或过程可能在某些实施例不再赘述。
本发明提供一种肿瘤导航修正方法，如图2所示其流程示意图，包括：步骤S110、接收当前荧光图像和预先设置的选定信息，基于所述选定信息在所述当前荧光图像中选定一个或多个区域。
其中，步骤S110包括：
所述选定信息为至少一个范围信息。医生可以在手术前即通过输入设备设置一个或多个范围信息，该范围信息为对系统配准之后输入的，每一个范围信息至少包括多个横坐标值和纵坐标值，通过多个横坐标值和纵坐标值形成一个闭环的范围。
基于所述范围信息在当前荧光图像中进行选定得到一个或多个区域。在实际的肿瘤切割过程中，可能会存在多个肿瘤、病灶的情况，所以医生可能会输入多个范围信息，该范围信息所标定的区域是一个范围较大的区域，里面可能既包括了肿瘤、病灶，也包括了人体正常的组织、器官。选择该区域的目的是在该区域内识别荧光点，降低图像处理、识别过程中的数据计算量。
步骤S120、根据当前荧光图像所选定的区域内每个像素点的像素值形成肿瘤的当前检测边界区域。正如背景技术所介绍，在近红外荧光手术中，患者首先需要服用吲哚氰绿等染色剂物质，通过染色剂对肿瘤、病灶中的细胞进行染色，使得染色后的肿瘤、病灶与人体正常的组织的颜色时不同的，即在当前荧光图像中，肿瘤、病灶的像素值会高于人体正常的组织的像素值，所以本发明需要在当前荧光图像所选定的区域内确定每个像素点的像素值，并根据每个像素点的像素值确定、形成肿瘤、病灶的当前检测边界区域，在理想状态下，可以认为该当前检测边界区域即为肿瘤、病灶的边界，当前检测边界区域是一个闭环的区域，其为肿瘤、病灶的形状。
步骤S130、获取先前时刻的多个历史荧光图像以及多组历史检测边界区域，每个历史荧光图像对应一组历史检测边界区域，基于所述历史荧光图像和历史检测边界区域对所述当前检测边界区域进行调整得到修正边界区域。本发明在获取多个历史荧光图像以及当前荧光图像时，可以是通过视频流的方式获取，即获取荧光影像导航设备中所采集的视频流。
其中，步骤S130包括：
获取多个历史荧光图像中手术器具所处的方向，对当前检测边界区域中靠近手术器具的一侧不做任何修正。在实际的肿瘤、病灶切割过程中，需要通过手术器具对肿瘤、病灶与人体正常组织的连接处从一个方向上开始切割，在切割后可能会造成被切割部分的肿瘤、病灶中的细胞死亡、脱水，使得肿瘤、病灶中的细胞无法被染色，所以本发明中会对当前检测边界区域中靠近手术器具的一侧的细胞、区域进行特殊处理，即不对该部分细胞、区域进行修正，具体处理方式详见下述步骤。
对当前检测边界区域中非靠近手术器具的一侧进行像素值的修正，通过以下公式计算，
Figure BDA0003233948260000071
其中，s1为当前检测边界区域中所构成肿瘤的像素值的数量，s2为前一时刻的历史检测边界区域中所构成肿瘤的像素值的数量，y为荧光增强处理系数，qp为任意一个历史荧光图像的相应历史检测区域中第p个像素点的像素值，lc为任意一个历史荧光图像的相应历史检测区域中像素点的数量值，
Figure BDA0003233948260000072
为多个历史荧光图像中的第m个历史荧光图像，d为预设的标准值，k为反衰减系数。
由于每个患者、个体的肿瘤、病灶的体积都是不同的，所以手术时间也可能不同。首先，对于荧光物质在细胞作用时的发光曲线的拐点，可以通过s1和s2确定，当s1≥s2时，可以认为荧光物质在细胞作用时的发光曲线处于上升的状态，当s1＝s2时，发光曲线处于峰值。本发明只有在发光曲线处于下降趋势时才会进行像素值的修正，通过像素值的修正弥补荧光物质在细胞作用时的衰减。
本发明会根据手术的具体操作情况对当前检测边界区域中的像素值进行修正，并充分考虑荧光物质在细胞作用时的发光曲线，只有在发光曲线减弱的状态时才会对当前检测边界区域中的像素值进行修正、增强，解决了由于荧光物质在细胞中的衰减特性而造成当前检测边界区域不准确的问题，并且在对当前检测边界区域中的像素值进行修正、增强时，会充分考虑先前的历史荧光图像，并根据历史荧光图像中像素点的数量、像素值确定荧光增强处理系数，使得修正后的像素值更加准确。
通过以下公式，计算当前检测边界区域中非靠近手术器具的一侧处任意一个像素点修正后的像素值j
j＝h(1+y)
其中，h为当前检测边界区域中非靠近手术器具的任意一个像素点的像素值。
本发明在对像素点进行修正时，会将当前时刻在当前检测边界区域内的像素点的像素值作为基础值，根据荧光增强处理系数得到每个像素点修正后的像素值j。
步骤S140、通过所述修正边界区域对荧光图像中的肿瘤进行导航跟踪显示。在得到修正后的修正边界区域后，本发明会根据修正边界区域对肿瘤、病灶进行显示，指导医生在手术过程中肿瘤、病灶的形态。
能够对当前荧光图像中的肿瘤进行检测得到当前检测边界区域，并结合历史检测边界区域对当前检测边界区域进行修正，使得修正后的修正边界区域更能够反映出肿瘤的具体形态、精度更高，并根据肿瘤的具体形态对肿瘤进行导航跟踪显示，有效的协助医生进行相关手术。
在一个可能的实施方式中，还包括：
获取当前荧光图像中肿瘤被手术器具切割的部分。在实际的手术过程中，医生会根据肿瘤、病灶的形态对肿瘤进行切割，当肿瘤、病灶被切割之后，肿瘤、病灶与人体组织之间会分离，可以根据肿瘤、病灶与人体组织之间的分离情况对肿瘤、病灶采取不同的处理方式。
基于预先设置的预设距离对肿瘤进行区分，将与肿瘤被切割的分界线相交距离小于等于预设距离的部分作为靠近手术器具的一侧。本发明在对肿瘤、病灶采取不同的处理方式时，会根据肿瘤、病灶的相对位置进行确认，即将肿瘤被切割的分界线相交距离小于等于预设距离的部分作为靠近手术器具的一侧。
将与肿瘤被切割的分界线相交距离大于预设距离的部分作为非靠近手术器具的一侧。
根据情况对靠近手术器具的一侧或非靠近手术器具的一侧的肿瘤、病灶采取不同的处理方式分别进行处理。
在一个可能的实施方式中，对靠近手术器具的一侧的所有像素点进行像素值的固定。由于靠近手术器具的一侧的细胞可能会出现死亡、脱水，所以本发明会对靠近手术器具的一侧的细胞在显示时进行固定，即无论采集的当前检测边界区域、当前荧光图像中靠近手术器具的一侧的细胞、肿瘤以及病灶的像素值是多少，都会以固定的像素值进行显示。
根据像素点固定后的像素值形成当前检测边界区域以及对肿瘤进行导航跟踪显示。在得到固定后的像素值后，根据当前荧光图像以及据固定后的像素值对肿瘤进行导航跟踪显示，使得被导航跟踪显示的肿瘤的形态更加贴近真实。
在一个可能的实施方式中，还包括：
获取肿瘤与人体组织之间的修正边界区域。
基于所述修正边界区域在肿瘤与人体组织之间形成切割线，所述切割线用于指导肿瘤的切割。
通过上述的步骤，使得本发明可以根据修正边界区域得到切割线，医生可以按照切割线对肿瘤、病灶进行切割。
在一个可能的实施方式中，通过以下公式计算切割线与修正边界区域的计算距离，包括：
Figure BDA0003233948260000091
其中，A为切割线与修正边界区域的计算距离，B为切割线与修正边界区域的基准距离，E为癌细胞实际扩散系数，W为癌细胞标准扩散系数，G为归一化系数；
基于所述计算距离在所述当前荧光图像形成切割线。
由于每个人的个体差异化不同，做手术的时间也是不同的，例如说肿瘤的早期、中期以及晚期其扩散的程度都是不同的，所以本发明会根据癌细胞的扩散程度确定切割肿瘤、病灶时所切割的正常人体组织、器官的范围、距离，因为在实际的肿瘤切割过程中，都是对正常人体组织、器官进行切割，进而将肿瘤、病灶切除。
癌细胞实际扩散系数可以是根据个体的不同分别进行确定，例如说一个患者肿瘤、病灶的大小、位置、时间等等，其中癌细胞标准扩散系数可以是预先拟定，也至少包括了肿瘤、病灶的大小、位置、时间等等。
本发明通过获取每个患者的癌细胞实际扩散系数以及当前的修正边界区域计算切割线，通过计算的切割线指导医生对肿瘤进行切割，使得手术过程中基于人工智能的介入更加的精准、效率更高。
本发明还提供一种肿瘤导航跟踪装置，如图3所示其结构示意图，包括：
选定模块，用于接收当前荧光图像和预先设置的选定信息，基于所述选定信息在所述当前荧光图像中选定一个或多个区域；
形成模块，根据当前荧光图像所选定的区域内每个像素点的像素值形成肿瘤的当前检测边界区域；
调整模块，用于获取先前时刻的多个历史荧光图像以及多组历史检测边界区域，每个历史荧光图像对应一组历史检测边界区域，基于所述历史荧光图像和历史检测边界区域对所述当前检测边界区域进行调整得到修正边界区域；
导航跟踪模块，用于通过所述修正边界区域对荧光图像中的肿瘤进行导航跟踪显示。
本发明还提供一种便携式荧光影像导航设备所述便携式荧光影像导航设备中存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时用于实现上述的方法。
本发明还提供一种可读存储介质，所述可读存储介质中存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时用于实现上述的方法。
其中，可读存储介质可以是计算机存储介质，也可以是通信介质。通信介质包括便于从一个地方向另一个地方传送计算机程序的任何介质。计算机存储介质可以是通用或专用计算机能够存取的任何可用介质。例如，可读存储介质耦合至处理器，从而使处理器能够从该可读存储介质读取信息，且可向该可读存储介质写入信息。当然，可读存储介质也可以是处理器的组成部分。处理器和可读存储介质可以位于专用集成电路(ApplicationSpecific Integrated Circuits，简称：ASIC)中。另外，该ASIC可以位于用户设备中。当然，处理器和可读存储介质也可以作为分立组件存在于通信设备中。可读存储介质可以是只读存储器(ROM)、随机存取存储器(RAM)、CD-ROM、磁带、软盘和光数据存储设备等。
本发明还提供一种程序产品，该程序产品包括执行指令，该执行指令存储在可读存储介质中。设备的至少一个处理器可以从可读存储介质读取该执行指令，至少一个处理器执行该执行指令使得设备实施上述的各种实施方式提供的方法。
在上述终端或者服务器的实施例中，应理解，处理器可以是中央处理单元(英文：Central Processing Unit，简称：CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(英文：Digital Signal Processor，简称：DSP)、专用集成电路(英文：Application SpecificIntegrated Circuit，简称：ASIC)等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。结合本发明所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件处理器执行完成，或者用处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。
最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。

Claims (6)

1.一种肿瘤导航跟踪装置，其特征在于，包括：
选定模块，用于接收当前荧光图像和预先设置的选定信息，基于所述选定信息在所述当前荧光图像中选定一个或多个区域；
形成模块，根据当前荧光图像所选定的区域内每个像素点的像素值形成肿瘤的当前检测边界区域；
调整模块，用于获取先前时刻的多个历史荧光图像以及多组历史检测边界区域，每个历史荧光图像对应一组历史检测边界区域，基于所述历史荧光图像和历史检测边界区域对所述当前检测边界区域进行调整得到修正边界区域；
导航跟踪模块，用于通过所述修正边界区域对荧光图像中的肿瘤进行导航跟踪显示；
基于所述历史荧光图像和历史检测边界区域对所述当前检测边界区域进行调整得到修正边界区域包括：
获取多个历史荧光图像中手术器具所处的方向，对当前检测边界区域中靠近手术器具的一侧不做任何修正；
对当前检测边界区域中非靠近手术器具的一侧进行像素值的修正，通过以下公式计算，
Figure FDA0003821832240000011
其中，s1为当前检测边界区域中所构成肿瘤的像素值的数量，s2为前一时刻的历史检测边界区域中所构成肿瘤的像素值的数量，y为荧光增强处理系数，qp为任意一个历史荧光图像的相应历史检测区域中第p个像素点的像素值，lc为任意一个历史荧光图像的相应历史检测区域中像素点的数量值，
Figure FDA0003821832240000021
为多个历史荧光图像中的第m个历史荧光图像，d为预设的标准值，k为反衰减系数；
通过以下公式，计算当前检测边界区域中非靠近手术器具的一侧处任意一个像素点修正后的像素值j
j＝h(1+y)
其中，h为当前检测边界区域中非靠近手术器具的任意一个像素点的像素值。
2.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，还包括：
获取当前荧光图像中肿瘤被手术器具切割的部分；
基于预先设置的预设距离对肿瘤进行区分，将与肿瘤被切割的分界线相交距离小于等于预设距离的部分作为靠近手术器具的一侧；
将与肿瘤被切割的分界线相交距离大于预设距离的部分作为非靠近手术器具的一侧。
3.根据权利要求2所述的装置，其特征在于，
对靠近手术器具的一侧的所有像素点进行像素值的固定；
根据像素点固定后的像素值形成当前检测边界区域以及对肿瘤进行导航跟踪显示。
4.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，还包括：
获取肿瘤与人体组织之间的修正边界区域；
基于所述修正边界区域在肿瘤与人体组织之间形成切割线，所述切割线用于指导肿瘤的切割。
5.根据权利要求4所述的装置，其特征在于，
通过以下公式计算切割线与修正边界区域的计算距离，包括：
Figure FDA0003821832240000031
其中，A为切割线与修正边界区域的计算距离，B为切割线与修正边界区域的基准距离，E为癌细胞实际扩散系数，W为癌细胞标准扩散系数，G为归一化系数；
基于所述计算距离在所述当前荧光图像形成切割线。
6.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，
接收当前荧光图像和预先设置的选定信息，基于所述选定信息在所述当前荧光图像中选定一个或多个区域包括：
所述选定信息为至少一个范围信息；
基于所述范围信息在当前荧光图像中进行选定得到一个或多个区域。
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