CN113693728A - 内窥镜传动盒及微创手术机器人 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种内窥镜传动盒及微创手术机器人，内窥镜传动盒包括：底座；传动部，可转动地设置在底座上；执行部，可转动地设置在底座上；第一拉绳，第一拉绳的一端沿第一螺旋方向缠绕在传动部上，第一拉绳的另一端沿第二螺旋方向缠绕在执行部上，第一螺旋方向和第二螺旋方向相反；第二拉绳，第二拉绳的一端沿第二螺旋方向缠绕在传动部上，第二拉绳的另一端沿第一螺旋方向缠绕在执行部上；夹持结构，夹持结构包括可拆卸连接的第一夹持部和第二夹持部，第一夹持部和执行部连接，第一夹持部和第二夹持部之间形成用于安装内窥镜的容纳腔。通过本发明提供的技术方案，能够解决现有技术中内窥镜传动盒存在不易装配及具有转动回差的问题。

Description

内窥镜传动盒及微创手术机器人

技术领域

本发明涉及医疗器械技术领域，具体而言，涉及一种内窥镜传动盒及微创手术机器人。

背景技术

目前，微创手术具有创伤小、恢复速度快、有利于提高手术质量等诸多优点。但传统内窥镜手术也有诸多弊端，例如操作不便捷、操作精度低，医生容易疲劳和颤抖；随着科学技术的发展，微创手术机器人大大增加手术操作灵活性和操作精度，能够缓解医生的疲劳。微创手术机器人一般由医生控制台、手术臂系统组成，其中手术臂系统一般由多个持械臂和一个持镜臂组成，持镜臂用于夹持内窥镜，持镜臂上安装有内窥镜传动盒。

现有技术中内窥镜传动盒是通过齿轮结构传动，如公告号为CN109965827B，名称为“内窥镜动力锁紧与调节机构及内窥镜持镜系统”的中国发明专利，齿轮结构制造及精度要求高，往往存在不易装配及具有转动回差的问题。

发明内容

本发明提供了一种内窥镜传动盒及微创手术机器人，以解决现有技术中的内窥镜传动盒不易装配及具有转动回差的问题。

为了解决上述问题，根据本发明的一个方面，本发明提供了一种内窥镜传动盒，包括：底座；传动部，可转动地设置在底座上；执行部，可转动地设置在底座上；第一拉绳，第一拉绳的一端沿第一螺旋方向缠绕在传动部上，第一拉绳的另一端沿第二螺旋方向缠绕在执行部上，第一螺旋方向和第二螺旋方向相反；第二拉绳，第二拉绳的一端沿第二螺旋方向缠绕在传动部上，第二拉绳的另一端沿第一螺旋方向缠绕在执行部上；夹持结构，夹持结构包括可拆卸连接的第一夹持部和第二夹持部，第一夹持部和执行部连接，第一夹持部和第二夹持部之间形成用于安装内窥镜的容纳腔。

进一步地，传动部包括：传动轴，可正转及反转地设置在底座上；第一传动轮，设置在传动轴上，第一拉绳的一端沿第一螺旋方向缠绕在第一传动轮上；第二传动轮，设置在传动轴上，第二拉绳的一端沿第二螺旋方向缠绕在第二传动轮上。

进一步地，第一传动轮包括：第一套体，套设在传动轴上；第一卡套，和第一套体固定连接，第一卡套可拆卸地固定在传动轴上。

进一步地，第二传动轮包括：第二套体，套设在传动轴上；第二卡套，和第二套体固定连接，第二卡套可拆卸地固定在传动轴上，其中，第一套体和第二套体位于第一卡套和第二卡套之间。

进一步地，内窥镜传动盒还包括：限位件，限位件和执行部固定连接；止挡件，设置在底座上，限位件和止挡件止挡配合，以限定执行部的转动范围。

进一步地，限位件包括限位环和间隔设置在限位环上的两个限位块，限位环和执行部固定连接，两个限位块分别和止挡件限位配合。

进一步地，第一夹持部包括第一主体和间隔设置在第一主体上的上限位槽、下限位槽；第二夹持部包括第二主体和间隔设置在第二主体上的上限位件、下限位件，上限位件卡入上限位槽内，下限位件卡入下限位槽内，第一主体和第二主体围绕形成容纳腔。

进一步地，上限位槽和下限位槽沿同一方向延伸，上限位件和下限位件沿同一方向延伸；上限位槽包括相互连通的第一上深槽和上浅槽，上限位件包括上限位条和设置在上限位条上的第一上凸块，其中，上限位条的至少一部分插入上浅槽内，第一上凸块插入第一上深槽内。

进一步地，下限位槽包括相互连通的下深槽和下浅槽，下限位件包括下限位条和设置在下限位条上的下凸块，其中，下限位条的至少一部分插入下浅槽内，下凸块插入下深槽内。

进一步地，执行部包括依次连接的转轴、连接板和偏置板，转轴可转动地设置在底座上，偏置板避让转轴的轴线，转轴的轴线穿过容纳腔，偏置板远离连接板的一端和第一夹持部连接，夹持结构和连接板之间具有避让空间；容纳腔的上端具有上开口，容纳腔的下端具有下开口，在转轴的径向方向上，容纳腔的中部区域的尺寸大于上开口、下开口的尺寸。

根据本发明的另一个方面，本发明提供了一种微创手术机器人，微创手术机器人包括上述的内窥镜传动盒。

应用本发明的技术方案，提供了一种内窥镜传动盒，包括：底座；传动部，可转动地设置在底座上；执行部，可转动地设置在底座上；第一拉绳，第一拉绳的一端沿第一螺旋方向缠绕在传动部上，第一拉绳的另一端沿第二螺旋方向缠绕在执行部上，第一螺旋方向和第二螺旋方向相反；第二拉绳，第二拉绳的一端沿第二螺旋方向缠绕在传动部上，第二拉绳的另一端沿第一螺旋方向缠绕在执行部上；夹持结构，夹持结构包括可拆卸连接的第一夹持部和第二夹持部，第一夹持部和执行部连接，第一夹持部和第二夹持部之间形成用于安装内窥镜的容纳腔。采用该方案，第一拉绳和第二拉绳以不同螺旋方向分别缠绕在传动部和执行部上，这样传动部在转动时能够实现执行部的正转或反转，此种方式代替了现有的齿轮结构，采用拉绳的方式不需要太高的精度就可完成装配，且安装起来比较简单，并且，在装配时将两个拉绳拉紧即可实现精确传动，从而可减小或避免转动回差。而且，本方案中采用可拆卸连接的第一夹持部和第二夹持部，能够便于内窥镜的安装和拆卸，进一步提高了内窥镜传动盒的装配便利性。

附图说明

构成本申请的一部分的说明书附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1示出了本发明的实施例提供的内窥镜传动盒的剖视图；

图2示出了图1中的内窥镜传动盒的爆炸图；

图3示出了图2中的内窥镜传动盒中的部分结构的示意图；

图4示出了图3中传动部的局部放大图；

图5示出了图2中的执行部和第一夹持部的结构图；

图6示出了图5中上限位槽的局部放大图；

图7示出了图5中下限位槽的局部放大图；

图8示出了图2中的第二夹持部的结构图；

图9示出了图2中底座的结构图；

图10示出了图2中固定板的结构图；

图11示出了图2中外壳的结构图。

其中，上述附图包括以下附图标记：

10、底座；11、底板；12、下支柱；13、凸柱；20、传动部；21、传动轴；22、第一传动轮；221、第一套体；222、第一卡套；2221、第一半环形件；2222、第二半环形件；23、第二传动轮；231、第二套体；232、第二卡套；30、执行部；31、转轴；32、连接板；33、偏置板；41、第一拉绳；42、第二拉绳；50、夹持结构；51、第一夹持部；511、第一主体；512、上限位槽；5121、第一上深槽；5122、上浅槽；5123、第二上深槽；513、下限位槽；5131、下深槽；5132、下浅槽；52、第二夹持部；521、第二主体；522、上限位件；5221、上限位条；5222、第一上凸块；5223、悬臂梁；5224、第二上凸块；523、下限位件；5231、下限位条；5232、下凸块；53、容纳腔；60、限位件；61、限位环；62、限位块；70、止挡件；80、固定板；81、顶板；82、上支柱；91、外壳；92、压杆；93、弹性件；94、连接轴。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本发明及其应用或使用的任何限制。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

如图1至图11所示，本发明的实施例提供了一种内窥镜传动盒，包括：底座10；传动部20，可转动地设置在底座10上；执行部30，可转动地设置在底座10上；第一拉绳41，第一拉绳41的一端沿第一螺旋方向缠绕在传动部20上，第一拉绳41的另一端沿第二螺旋方向缠绕在执行部30上，第一螺旋方向和第二螺旋方向相反；第二拉绳42，第二拉绳42的一端沿第二螺旋方向缠绕在传动部20上，第二拉绳42的另一端沿第一螺旋方向缠绕在执行部30上；夹持结构50，夹持结构50包括可拆卸连接的第一夹持部51和第二夹持部52，第一夹持部51和执行部30连接，第一夹持部51和第二夹持部52之间形成用于安装内窥镜的容纳腔53。

采用该方案，第一拉绳41和第二拉绳42以不同螺旋方向分别缠绕在传动部20和执行部30上，这样传动部20在转动时能够实现执行部的正转或反转，此种方式代替了现有的齿轮结构，采用拉绳的方式不需要太高的精度就可完成装配，且安装起来比较简单，并且，在装配时将两个拉绳拉紧即可实现精确传动，从而可减小或避免转动回差。而且，本方案中采用可拆卸连接的第一夹持部51和第二夹持部52，能够便于内窥镜的安装和拆卸，进一步提高了内窥镜传动盒的装配便利性。并且，本方案采用拉绳传动的方式，传动距离限制小，即可根据需要方便地设计传动部20和执行部30之间的距离。

其中，传动部20包括：传动轴21，可正转及反转地设置在底座10上；第一传动轮22，设置在传动轴21上，第一拉绳41的一端沿第一螺旋方向缠绕在第一传动轮22上；第二传动轮23，设置在传动轴21上，第二拉绳42的一端沿第二螺旋方向缠绕在第二传动轮23上。传动轴21在正反转时带动第一传动轮22和第二传动轮23转动，可使第一拉绳41和第二拉绳42实现不同螺旋方向的运动，从而带动执行部30转动。

在本方案中，传动轴21与底座10之间设有轴承，可使传动轴21更稳定可靠地实现正转及反转，并且通过设置挡圈抵住轴承，使轴承不易发生脱落。

具体地，第一传动轮22包括：第一套体221，套设在传动轴21上；第一卡套222，和第一套体221固定连接，第一卡套222可拆卸地固定在传动轴21上。第一套体221套设在传动轴21上，便于拆卸；第一卡套222和第一套体221固定连接，便于加工和装配。

可选地，在本实施例中，第一套体221的外壁上具有螺旋形的凹槽，第一拉绳41的一端缠绕在凹槽内。通过设置凹槽，能够对第一拉绳41起到限位作用，使传动部20与执行部30之间的传动更加稳定可靠。第一套体221上具有限位孔，第一拉绳41的端部穿过限位孔，限位孔的设置能够固定和拉紧第一拉绳41。通过上述方案可实现精确传动，减小或避免转动回差。

如图4所示，第一卡套222包括第一半环形件2221和第二半环形件2222，其中，第一半环形件2221和第一套体221为一体结构，第一半环形件2221和第二半环形件2222的凹槽相对设置以夹住传动轴21，第一半环形件2221和第二半环形件2222通过两个紧固件固定连接。采用上述设置，可以便于安装和拆卸，紧固件可选用螺栓连接，从图4中可以看出，装配完成后的第一半环形件2221和第二半环形件2222之间仍留有缝隙，可使两者连接更为紧固可靠。要实现该目的，可将第一半环形件2221和/或第二半环形件2222的环形设置得比半圆环略小。本实施例中，是将第二半环形件2222的环形设置得比半圆环略小。

具体地，第二传动轮23包括：第二套体231，套设在传动轴21上；第二卡套232，和第二套体231固定连接，第二卡套232可拆卸地固定在传动轴21上，其中，第一套体221和第二套体231位于第一卡套222和第二卡套232之间。第二传动轮23的结构与第一传动轮22结构相同，因此，产生的效果相同，在此不再赘述。把第一套体221和第二套体231设置在第一卡套222和第二卡套232之间，可使结构更加紧凑。

在本实施例中，内窥镜传动盒还包括：限位件60，限位件60和执行部30固定连接；止挡件70，设置在底座10上，限位件60和止挡件70止挡配合，以限定执行部30的转动范围。通过限位件60与止挡件70的配合，能够使执行部30在一定的角度范围内转动，这样保证了拉绳仅会在一定范围内运动，防止拉绳脱出或反绕。限位件60和执行部30之间可采用过盈配合方式连接，连接紧固可靠。止挡件70与底座10可设置为一体结构，加工方便。

具体地，限位件60包括限位环61和间隔设置在限位环61上的两个限位块62，限位环61和执行部30固定连接，两个限位块62分别和止挡件70限位配合。通过设置两个限位块62，能够在执行部30进行正转或反转运动时均可进行限位，保证工作运行时的稳定性。

如图5所示，第一夹持部51包括第一主体511和间隔设置在第一主体511上的上限位槽512、下限位槽513；第二夹持部52包括第二主体521和间隔设置在第二主体521上的上限位件522、下限位件523，上限位件522卡入上限位槽512内，下限位件523卡入下限位槽513内，第一主体511和第二主体521围绕形成容纳腔53。

在本实施例中，第一夹持部51和第二夹持部52通过上限位槽512、下限位槽513和上限位件522、下限位件523卡接的方式进行连接，能够使内窥镜的安装和拆卸更加便捷。其中，第一主体511上具有和容纳腔53连通的第一避让孔，第二主体521上具和容纳腔53连通的有第二避让孔。设置第一避让孔和第二避让孔，可对内窥镜的摄像头等结构进行避让，避免遮挡而影响内窥镜工作。

具体地，上限位槽512和下限位槽513沿同一方向延伸，上限位件522和下限位件523沿同一方向延伸；上限位槽512包括相互连通的第一上深槽5121和上浅槽5122，上限位件522包括上限位条5221和设置在上限位条5221上的第一上凸块5222，其中，上限位条5221的至少一部分插入上浅槽5122内，第一上凸块5222插入第一上深槽5121内。在进行第一夹持部51和第二夹持部52的连接时，通过第一上凸块5222和第一上深槽5121的设置能够起到限位作用，使装配更加准确。而且，由于设置有深度不同的槽，这样可通过第一上凸块5222与第一上深槽5121的侧壁的配合，在第一上深槽5121的延伸方向对第一夹持部51和第二夹持部52起到限位作用。

进一步地，如图7和图8所示，上限位槽512还包括和上浅槽5122连通的第二上深槽5123，上浅槽5122位于第一上深槽5121和第二上深槽5123之间，上限位件522还包括悬臂梁5223和第二上凸块5224，悬臂梁5223的一端和上限位条5221连接，第二上凸块5224设置在悬臂梁5223的另一端，其中，第二上凸块5224卡入第二上深槽5123内。在第一夹持部51和第二夹持部52连接时，第一上凸块5222先与第一上深槽5121的侧壁进行配合，当第二上凸块5224碰到上浅槽5122的内壁时，由于悬臂梁5223具有弹性，从而会向靠近第二主体521的方向移动；当第二上凸块5224滑过上浅槽5122后，此时第二上凸块5224刚好能够卡在第二上深槽5123内，这样能够在轴向的上下方向均起到限位作用。具体地，第一上凸块5222设置为圆柱形结构，第一上深槽5121设置为圆柱形槽，通过第一上凸块5222和第一上深槽5121之间的配合，能够在径向起到限位作用，进一步保证了第一夹持部51和第二夹持部52连接的可靠性。

具体地，下限位槽513包括相互连通的下深槽5131和下浅槽5132，下限位件523包括下限位条5231和设置在下限位条5231上的下凸块5232，其中，下限位条5231的至少一部分插入下浅槽5132内，下凸块5232插入下深槽5131内。通过设置下深槽5131和下浅槽5132可使下限位条5231和下凸块5232能够进行准确定位，安装更加便捷。具体地，下凸块5232设置为圆柱形结构，下深槽5131设置为圆柱形槽，通过下凸块5232和下深槽5131之间的配合，能够在径向起到限位作用，提高了第一夹持部51和第二夹持部52连接的紧固性。

其中，执行部30包括依次连接的转轴31、连接板32和偏置板33，转轴31可转动地设置在底座10上，偏置板33避让转轴31的轴线，转轴31的轴线穿过容纳腔53，偏置板33远离连接板32的一端和第一夹持部51连接，夹持结构50和连接板32之间具有避让空间；容纳腔53的上端具有上开口，容纳腔53的下端具有下开口，在转轴31的径向方向上，容纳腔53的中部区域的尺寸大于上开口、下开口的尺寸。避让空间可用于避让线缆等结构。将容纳腔53的上开口和下开口的尺寸设置为小于中部区域的尺寸，可对放置于容纳腔53内的内窥镜进行限位，避免内窥镜脱出。

如图5所示，在本实施例中，将执行部30和第一夹持部51设置为一体结构，这样可减少零件数量，便于装配。

在本方案中，转轴31与底座10之间设有轴承，并且通过挡圈抵住轴承，使结构更加牢固稳定。连接板32和偏置板33的设置，使得夹持结构50的转动中心与转轴31的转动中心位于同一条直线上，如此设置，可使内窥镜的转动中心与转轴31的转动中心重合，便于内窥镜的转动控制(即仅绕着转轴31自转，不会带来其他的位置改变)。

具体地，转轴31上具有两个螺旋槽，两个螺旋槽的旋向相反，第一拉绳41和第二拉绳42的另一端分别缠绕在两个螺旋槽上。转轴31上还具有两个限位孔，第一拉绳41和第二拉绳42的端部分别穿过两个限位孔。螺旋槽的设置可使第一拉绳41和第二拉绳42在运行中更加稳定，限位孔可使第一拉绳41和第二拉绳42与转轴31的连接更加紧固可靠。

在本实施例中，内窥镜传动盒还包括固定板80，固定板80和底座10连接，底座10包括底板11和设置在底板11上的下支柱12，固定板80包括顶板81和设置在顶板81上的上支柱82，其中，下支柱12和顶板81连接，上支柱82和底板11连接。下支柱12和顶板81可通过螺栓方式连接，易于拆卸；上支柱82和底板11也可采用螺栓方式连接，安装便利。通过固定板80和底座10能够可靠地对传动部20和执行部30进行支撑。

进一步地，内窥镜传动盒还包括外壳91，外壳91罩住固定板80，外壳91和底板11连接。外壳91与底板11可采用卡接方式连接，容易安装和拆卸。内窥镜传动盒还包括安装板、驱动部，驱动部设置在安装板上，驱动部与传动部20驱动连接。内窥镜传动盒还包括设置在安装板上的卡钩，卡钩和底座10卡接，从而实现安装板和底座10的连接。

如图3所示，内窥镜传动盒还包括压杆92，压杆92可转动地设置在底座10上，压杆92在转动时推动卡钩，以使卡钩和底座10脱离。内窥镜传动盒还包括弹性件93，弹性件93的一端和固定板80抵接，弹性件93的另一端和压杆92抵接。在操作时，按压压杆92，压杆92克服弹性件93的弹力后转动，从而推动卡钩移动。其中，弹性件93中设置有杆件，用于支撑弹性件93，防止脱落。

进一步地，内窥镜传动盒还包括连接轴94，底板11上设置有凸柱13，连接轴94穿过压杆92，连接轴94的一端与凸柱13铰接，连接轴94的另一端和外壳91铰接，在按压压杆92时，通过连接轴94使压杆92转动。

本发明的另一实施例提供了一种微创手术机器人，微创手术机器人包括上述的内窥镜传动盒。微创手术机器人由医生控制台、手术臂系统组成，其中手术臂系统由多个持械臂和一个持镜臂组成，持镜臂上安装有内窥镜传动盒，从而移动和操作内窥镜传动盒。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种内窥镜传动盒，其特征在于，包括：

底座(10)；

传动部(20)，可转动地设置在所述底座(10)上；

执行部(30)，可转动地设置在所述底座(10)上；

第一拉绳(41)，所述第一拉绳(41)的一端沿第一螺旋方向缠绕在所述传动部(20)上，所述第一拉绳(41)的另一端沿第二螺旋方向缠绕在所述执行部(30)上，所述第一螺旋方向和所述第二螺旋方向相反；

第二拉绳(42)，所述第二拉绳(42)的一端沿所述第二螺旋方向缠绕在所述传动部(20)上，所述第二拉绳(42)的另一端沿所述第一螺旋方向缠绕在所述执行部(30)上；

夹持结构(50)，所述夹持结构(50)包括可拆卸连接的第一夹持部(51)和第二夹持部(52)，所述第一夹持部(51)和所述执行部(30)连接，所述第一夹持部(51)和所述第二夹持部(52)之间形成用于安装内窥镜的容纳腔(53)。

2.根据权利要求1所述的内窥镜传动盒，其特征在于，所述传动部(20)包括：

传动轴(21)，可正转及反转地设置在所述底座(10)上；

第一传动轮(22)，设置在所述传动轴(21)上，所述第一拉绳(41)的一端沿所述第一螺旋方向缠绕在所述第一传动轮(22)上；

第二传动轮(23)，设置在所述传动轴(21)上，所述第二拉绳(42)的一端沿所述第二螺旋方向缠绕在所述第二传动轮(23)上。

3.根据权利要求2所述的内窥镜传动盒，其特征在于，所述第一传动轮(22)包括：

第一套体(221)，套设在所述传动轴(21)上；

第一卡套(222)，和所述第一套体(221)固定连接，所述第一卡套(222)可拆卸地固定在所述传动轴(21)上。

4.根据权利要求3所述的内窥镜传动盒，其特征在于，所述第二传动轮(23)包括：

第二套体(231)，套设在所述传动轴(21)上；

第二卡套(232)，和所述第二套体(231)固定连接，所述第二卡套(232)可拆卸地固定在所述传动轴(21)上，其中，所述第一套体(221)和所述第二套体(231)位于所述第一卡套(222)和所述第二卡套(232)之间。

5.根据权利要求1所述的内窥镜传动盒，其特征在于，所述内窥镜传动盒还包括：

限位件(60)，所述限位件(60)和所述执行部(30)固定连接；

止挡件(70)，设置在所述底座(10)上，所述限位件(60)和所述止挡件(70)止挡配合，以限定所述执行部(30)的转动范围。

6.根据权利要求5所述的内窥镜传动盒，其特征在于，所述限位件(60)包括限位环(61)和间隔设置在所述限位环(61)上的两个限位块(62)，所述限位环(61)和所述执行部(30)固定连接，两个所述限位块(62)分别和所述止挡件(70)限位配合。

7.根据权利要求1所述的内窥镜传动盒，其特征在于，

所述第一夹持部(51)包括第一主体(511)和间隔设置在所述第一主体(511)上的上限位槽(512)、下限位槽(513)；

所述第二夹持部(52)包括第二主体(521)和间隔设置在所述第二主体(521)上的上限位件(522)、下限位件(523)，所述上限位件(522)卡入所述上限位槽(512)内，所述下限位件(523)卡入所述下限位槽(513)内，所述第一主体(511)和所述第二主体(521)围绕形成所述容纳腔(53)。

8.根据权利要求7所述的内窥镜传动盒，其特征在于，所述上限位槽(512)和所述下限位槽(513)沿同一方向延伸，所述上限位件(522)和所述下限位件(523)沿同一方向延伸；所述上限位槽(512)包括相互连通的第一上深槽(5121)和上浅槽(5122)，所述上限位件(522)包括上限位条(5221)和设置在所述上限位条(5221)上的第一上凸块(5222)，其中，所述上限位条(5221)的至少一部分插入所述上浅槽(5122)内，所述第一上凸块(5222)插入所述第一上深槽(5121)内。

9.根据权利要求7所述的内窥镜传动盒，其特征在于，所述下限位槽(513)包括相互连通的下深槽(5131)和下浅槽(5132)，所述下限位件(523)包括下限位条(5231)和设置在所述下限位条(5231)上的下凸块(5232)，其中，所述下限位条(5231)的至少一部分插入所述下浅槽(5132)内，所述下凸块(5232)插入所述下深槽(5131)内。

10.一种微创手术机器人，其特征在于，所述微创手术机器人包括权利要求1至9中任一项所述的内窥镜传动盒。

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