CN113691957A - 基于优化资源抢占的车联网资源选择方法 - Google Patents

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CN113691957A CN202110950931.8A CN202110950931A CN113691957A CN 113691957 A CN113691957 A CN 113691957A CN 202110950931 A CN202110950931 A CN 202110950931A CN 113691957 A CN113691957 A CN 113691957A
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Abstract

本发明提出了一种基于优化资源抢占的分布式车联网资源选择方法，旨在通过避免车辆抢占到导致持续资源冲突的时频资源块，以降低车联网系统的丢包率，提高侧链路通信的可靠性，实现步骤为：1)构建车联网
Figure DDA0003218599210000011
和资源池
Figure DDA0003218599210000012
2)每台车辆Va构建感知窗口内的感知时频资源集
Figure DDA0003218599210000013
和选择窗口内的候选时频资源集
Figure DDA0003218599210000014
3)每台车辆Va基于优化资源抢占对候选时频资源集
Figure DDA0003218599210000015
中的可用候选时频资源块进行筛选；4)每台车辆Va获取资源选择结果。

Description

基于优化资源抢占的车联网资源选择方法
技术领域
本发明属于无线通信技术领域，涉及一种车联网资源选择方法，具体涉及一种基于优化资源抢占的分布式车联网资源选择方法，可用于车辆网中车与车之间自主通信。
背景技术
作为无线通信、物联网技术在汽车交通领域的应用，车联网技术飞速发展，其场景可以被归纳为“车联万物(Vehicle to Everything，简称为V2X)”。第三代合作伙伴计划(3rd Generation Partnership Program，简称为3GPP)在2015年发布的第12版标准中规定了基于蜂窝网络架构的V2X技术(Cellular-V2X，简称为C-V2X)。随着协议标准的不断发展，C-V2X目前经历了LTE-V2X、5G NR(New Radio)V2X两个阶段。
车联网中，车与车直接通信链路的信道资源被划分为互相正交的时频资源块，车辆的通信方式为半双工通信方式，即车辆在发送信息的时隙，不能接收其他车辆发送的信息。车联网中车辆进行通信时，需要对时频资源进行选择。C-V2X中资源选择方法一般分为两类，一类是基于基站等基础设施统一感知的集中式资源选择方法，即基站获取多个车辆用户的业务需求等信息，统一地为用户分配时频资源；另一类是基于单个车辆自主感知的分布式资源选择方法，这种方法不需要设备的统一管控，车辆基于对网络中时频资源占用情况的自主感知，基于使用侧链路(Sidelink)的D2D(Device-to-Device)技术，实现车与车(Vehicle to Vehicle，简称为V2V)直接通信。
由于可以不受限于基础设施的有无，分布式资源选择方法可以更好地满足车联网之间的通信需求，成为了目前的研究热点。车联网中多数业务具有一定的周期性，为适配这种业务特性，在C-V2X框架下，分布式资源选择方法的主流思想为基于感知的半持续选择(Semi-Persistent Scheduling，简称SPS)方案。该方案的主要思想为：单个车辆在进行资源选择时，预先对过去一个时间窗口内的时频资源占用情况进行感知，排除掉被其它用户占用的资源；在未来一个时间窗口内，车辆在所剩的资源中，根据业务数据量，随机选择若干时频资源，并周期性地占用该时频资源，该占用周期等于该业务的发送周期；在周期性地占用资源持续一段时间后，依概率p决定继续占用该位置的资源或者重新选择资源，重新选择资源的操作与第一次选择资源的操作相同。通过SPS方案，可以实现车联网中时频资源的“一次选择，周期占用”，较好地适配车联网的业务特征。
车联网进行分布式资源选择时，需要在保障资源利用率的前提下，降低车辆间侧链路通信的丢包率，以提高车联网系统的可靠性。例如，申请公布号为CN112866947A，名称为“一种车联网中分布式资源选择方法”的专利申请，公开了一种车联网中分布式资源调度的方法，该方法首先初始化并更新每台车辆的业务缓存队列；再确定每台车确定调度目标业务集；然后通过通信装置获取调度目标单子帧资源集；车辆根据业务队列确定调度目标业务的传输目标次数以及业务单次传输所需的占用目标单子帧资源数量上限；最后获取车联网中分布式资源选择结果，旨在通过根据业务队列拥挤情况及业务服务质量参数调整单次调度的业务数量、顺序及业务冗余传输的次数，降低车辆间通信的丢包率，提高车联网系统的可靠性，但其存在的缺陷是该方法在对可用候选时频资源块进行筛选的过程中未考虑车联网中车辆在抢占资源时，可能会抢占资源预留周期与自身发送周期相同的时频资源块，使得抢占资源车辆和被抢占资源车辆存在持续的资源冲突，导致抢占资源车辆和被抢占资源车辆共同的接收车辆无法正确接收他们发送的数据包，影响车辆间通信丢包率的进一步降低。
发明内容
本发明的目在于克服上述现有技术存缺陷，提出了一种基于优化资源抢占的车联网资源选择方法，旨在通过每台车辆对可抢占时频资源集的优化，保证在相同资源利用率的前提下，进一步降低车联网系统的丢包率，以提高侧链路通信的可靠性。
为实现上述目的，本发明采取的技术方案包括如下步骤：
(1)构建车联网
Figure BDA0003218599190000021
和资源池
Figure BDA0003218599190000022
构建包括A台车辆的车联网
Figure BDA0003218599190000023
以及包括X×Y个时频资源块的资源池
Figure BDA0003218599190000024
其中，A≥2，Va表示配备有实现半双工通信的装置Ξa的第a台车辆，X表示资源池
Figure BDA0003218599190000025
中时隙总个数，X≥2，Y表示资源池
Figure BDA0003218599190000026
中子信道总个数，Y≥2，Rxy表示第x个时隙第y个子信道上的时频资源块，
Figure BDA0003218599190000027
x∈[1,X]，y∈[1,Y]，
Figure BDA0003218599190000028
表示
Figure BDA0003218599190000029
的起点时间，
Figure BDA00032185991900000210
表示
Figure BDA00032185991900000211
的起点频率，Δt和Δf分别表示Rxy所占的时间长度和频率宽度，即一个时隙的长度和一个子信道的宽度；
(2)每台车辆Va构建感知窗口内的感知时频资源集
Figure BDA00032185991900000212
和选择窗口内的候选时频资源集
Figure BDA00032185991900000213
每台车辆Va通过通信装置Ξa记录资源池
Figure BDA0003218599190000031
中大小为[ta-Wa θ,ta]的感知窗口内的时频资源块，组成包括P×Q个时频资源块的感知时频资源集
Figure BDA0003218599190000032
同时记录资源池
Figure BDA0003218599190000033
中大小为
Figure BDA0003218599190000034
的选择窗口内的时频资源块，组成包括U×V个时频资源块的候选时频资源集
Figure BDA0003218599190000035
其中，ta表示每台车辆Va选择时频资源块的时刻，
Figure BDA0003218599190000036
表示感知窗口的时长，
Figure BDA0003218599190000037
P表示感知时频资源集中时隙总个数，
Figure BDA0003218599190000038
Q表示感知时频资源集中子信道总个数，1≤Q≤Y，
Figure BDA0003218599190000039
表示感知时频资源集中第p个时隙第q个子信道上的时频资源块，
Figure BDA00032185991900000310
p∈[1,P]，q∈[1,Q]，
Figure BDA00032185991900000311
表示选择窗口的时长，
Figure BDA00032185991900000312
U表示感知时频资源集中时隙总个数，
Figure BDA00032185991900000313
V表示感知时频资源集中子信道总个数，1≤Q＝V≤Y，
Figure BDA00032185991900000314
表示候选时频资源集中第u个时隙第v个子信道上时频资源块，
Figure BDA00032185991900000315
u∈[1,U]，v∈[1,V]；
(3)每台车辆Va基于优化资源抢占对候选时频资源集
Figure BDA00032185991900000316
中的可用候选时频资源块进行筛选：
(3a)每台车辆Va通过通信装置Ξa对
Figure BDA00032185991900000317
中每个时频资源块
Figure BDA00032185991900000318
上相关信号接收功率
Figure BDA00032185991900000319
进行测量，同时对
Figure BDA00032185991900000320
所承载的侧链路控制信息中的资源预留周期
Figure BDA00032185991900000321
和预留时频资源块位置信息
Figure BDA00032185991900000322
进行提取，并将
Figure BDA00032185991900000323
与预设的相关信号接收功率阈值
Figure BDA00032185991900000324
满足
Figure BDA00032185991900000325
所对应的
Figure BDA00032185991900000326
作为有效预留时频资源块位置信息，再将有效预留时频资源块位置信息所指示的候选时频资源块从
Figure BDA00032185991900000327
中去除，得到初次筛选后的候选时频资源集
Figure BDA00032185991900000328
中可能存在其他车辆已预留的时频资源块，使得车辆Va选择通信使用的时频资源块可能抢占其他车辆已预留的时频资源块；
(3b)每台车辆Va将与预设的业务发送周期Ta相等的
Figure BDA00032185991900000329
所对应的候选时频资源块从
Figure BDA0003218599190000041
中去除，得到再次筛选后的候选时频资源集
Figure BDA0003218599190000042
实现Va对可抢占时频资源集的优化；
(3c)每台车辆Va统计
Figure BDA0003218599190000043
中候选时频资源块的数量
Figure BDA0003218599190000044
并判断
Figure BDA0003218599190000045
是否成立，若是，将
Figure BDA0003218599190000046
作为可用的候选时频资源集，并执行步骤(4)，否则，令
Figure BDA0003218599190000047
并执行步骤(2)，其中，K表示最低筛选比例，0<K<1；
(4)每台车辆Va获取资源选择结果：
每台车辆Va在可用的候选时频资源集
Figure BDA0003218599190000048
中随机选择一个时频资源块作为通信使用的时频资源块。
本发明与现有技术相比，具有如下优点：
本发明每台车辆在获取可用的候选时频资源集时，首先对候选时频资源集进行初次筛选，并删除初次筛选后的候选时频资源集中资源预留周期和车辆发送周期相同的已预留候选时频资源块，实现对候选时频资源集的再次筛选，避免了车辆抢占到导致持续资源冲突的时频资源块，与现有技术相比，能够避免资源抢占带来持续的资源冲突所导致的车辆间通信丢包率较高的缺陷，有效提高车联网的可靠性。
附图说明
图1是本发明的实现流程图。
图2是本发明资源池
Figure BDA0003218599190000049
中时频资源块分布示意图。
图3为本发明每台车辆Va在ta时刻选择时频资源块时的感知窗口及选择窗口的示意图。
图4为本发明车联网业务信息及业务相关的侧链路控制信息在资源池中占用资源的示意图。
图5为本发明每台车辆Va筛选候选时频资源集时，感知窗口和选择窗口内时频资源集的示意图。
具体实施方式
以下结合附图和具体实施例，对本发明作进一步详细描述。
参照图1，本发明包括如下步骤：
(1)构建车联网
Figure BDA00032185991900000410
和资源池
Figure BDA00032185991900000411
构建包括A台车辆的车联网
Figure BDA00032185991900000412
以及包括X×Y个时频资源块的资源池
Figure BDA00032185991900000413
其中，A≥2，Va表示配备有实现半双工通信的装置Ξa的第a台车辆，X表示资源池
Figure BDA0003218599190000051
中时隙总个数，X≥2，Y表示资源池
Figure BDA0003218599190000052
中子信道总个数，Y≥2，Rxy表示第x个时隙第y个子信道上的时频资源块，
Figure BDA0003218599190000053
x∈[1,X]，y∈[1,Y]，
Figure BDA0003218599190000054
表示
Figure BDA0003218599190000055
的起点时间，
Figure BDA0003218599190000056
表示
Figure BDA0003218599190000057
的起点频率，Δt和Δf分别表示Rxy所占的时间长度和频率宽度，即一个时隙的长度和一个子信道的宽度；
参照图2，资源池
Figure BDA0003218599190000058
中分布有在时间和频率上正交的X×Y个时频资源块，时频资源块所占的时间长度及频率宽度分别为Δt及Δf，
Figure BDA0003218599190000059
的时间起点位于图中最左端，
Figure BDA00032185991900000510
的频率起点位于图中最下端，资源池
Figure BDA00032185991900000511
中的时频资源块用该时频资源块的时间及频率起点组成的二元坐标来表示。编号为R11的时频资源块表示为
Figure BDA00032185991900000512
编号为R93的时频资源块表示为
Figure BDA00032185991900000513
本实施例中，Δt＝1ms，Δf＝15kHz，X大小不作限定，Y＝4，可得车联网
Figure BDA00032185991900000514
的资源池
Figure BDA00032185991900000515
总频谱宽度为YΔf＝4×15kHz＝60kHz。
(2)每台车辆Va构建感知窗口内的感知时频资源集
Figure BDA00032185991900000516
和选择窗口内的候选时频资源集
Figure BDA00032185991900000517
每台车辆Va通过通信装置Ξa记录资源池
Figure BDA00032185991900000518
中大小为
Figure BDA00032185991900000519
的感知窗口内的时频资源块，组成包括P×Q个时频资源块的感知时频资源集
Figure BDA00032185991900000520
同时记录资源池
Figure BDA00032185991900000521
中大小为
Figure BDA00032185991900000522
的选择窗口内的时频资源块，组成包括U×V个时频资源块的候选时频资源集
Figure BDA00032185991900000523
其中，ta表示每台车辆Va选择时频资源块的时刻，
Figure BDA00032185991900000524
表示感知窗口的时长，
Figure BDA00032185991900000525
P表示感知时频资源集中时隙总个数，
Figure BDA00032185991900000526
Q表示感知时频资源集中子信道总个数，1≤Q≤Y，
Figure BDA00032185991900000527
表示感知时频资源集中第p个时隙第q个子信道上的时频资源块，
Figure BDA00032185991900000528
p∈[1,P]，q∈[1,Q]，
Figure BDA00032185991900000529
表示选择窗口的时长，
Figure BDA00032185991900000530
U表示感知时频资源集中时隙总个数，
Figure BDA0003218599190000061
V表示感知时频资源集中子信道总个数，1≤Q＝V≤Y，
Figure BDA0003218599190000062
表示候选时频资源集中第u个时隙第v个子信道上时频资源块，
Figure BDA0003218599190000063
u∈[1,U]，v∈[1,V]；
参照图3，每个方格表示一个时频资源块，每台车辆Va在ta时刻选择时频资源块时的感知窗口大小为
Figure BDA0003218599190000064
选择窗口大小为
Figure BDA0003218599190000065
感知窗口用于对资源池
Figure BDA0003218599190000066
的占用情况进行感知，以便得知资源池的占用情况，避免自身选择资源时选择到已经被其它车辆占用或者预留的资源，以避免资源碰撞；选择窗口用于构建可选的资源集，资源池
Figure BDA0003218599190000067
中选择窗口内的时频资源块作为其可选的资源集合
Figure BDA0003218599190000068
本实施例中，感知窗口的时长
Figure BDA0003218599190000069
如果选择
Figure BDA00032185991900000610
会造成对过往资源的感知不足，增加资源碰撞概率，如果选择
Figure BDA00032185991900000611
虽然会提高对过往资源的感知，但是会消耗系统更多的感知与计算资源，会降低车辆的工作效率；由于车联网中大多周期性业务的周期不超过100ms，本实施例选择窗口的时长
Figure BDA00032185991900000612
可以较好地实现与业务的匹配。
本实施例中，V＝Q＝Y＝4，即车辆Va可以对资源池中全频段的资源进行感知，也可以对资源池中全频段的资源进行选择。
(3)每台车辆Va基于时隙负载均衡对候选时频资源集
Figure BDA00032185991900000613
中的可用候选时频资源块进行筛选：
(3a)每台车辆Va通过通信装置Ξa对
Figure BDA00032185991900000614
中每个时频资源块
Figure BDA00032185991900000615
上相关信号接收功率
Figure BDA00032185991900000616
进行测量，同时对
Figure BDA00032185991900000617
所承载的侧链路控制信息中的资源预留周期
Figure BDA00032185991900000618
和预留时频资源块位置信息
Figure BDA00032185991900000619
进行提取，并将
Figure BDA00032185991900000620
与预设的相关信号接收功率阈值
Figure BDA00032185991900000621
满足
Figure BDA00032185991900000622
所对应的
Figure BDA00032185991900000623
作为有效预留时频资源块位置信息，再将有效预留时频资源块位置信息所指示的候选时频资源块从
Figure BDA00032185991900000624
中去除，得到初次筛选后的候选时频资源集
Figure BDA00032185991900000625
中可能存在其他车辆已预留的时频资源块，使得车辆Va选择通信使用的时频资源块可能抢占其他车辆已预留的时频资源块；
参照图4，用以传输业务的时频资源块中，均需传输相关的侧链路控制信息，该信息中含有提前预留的时频资源块位置，该信息可以被其它车辆接收并提取，以避免其它车辆同时选中相同时频资源块而造成资源冲突。图4中斜线阴影部分为业务占用的时频资源块，灰色部分为侧链路控制信息的资源占用情况。
参照图5，时频资源块A1、B1、B2、C1、D1位于感知窗口内，时频资源块A2、B3、B4、C2、D2位于选择窗口内，每台车辆对A1、B1、B2、C1、D1相关的侧链路控制信息中的资源预留周期和预留时频资源块位置信息进行提取，得到其指示的预留的时频资源块A2、B3、B4、C2、D2。测量A1、B1、B2、C1、D1上相关信号接收功率，其中C1、D1高于相关信号接收功率阈值，因此将C2、D2从候选时频资源集
Figure BDA0003218599190000071
中去除，剩下的时频资源集为
Figure BDA0003218599190000072
在
Figure BDA0003218599190000073
中，存在A2、B3、B4这三个已经被其它车辆预留的时频资源块，若不做进一步筛选，车辆Va最终选择通信使用的时频资源块可能是A2、B3、B4这种已经被其它车辆预留的时频资源块，即车辆Va抢占了其他车辆的时频资源块。
(3b)每台车辆Va将与预设的业务发送周期Ta相等的
Figure BDA0003218599190000074
所对应的候选时频资源块从
Figure BDA0003218599190000075
中去除，得到再次筛选后的候选时频资源集
Figure BDA0003218599190000076
实现Va对可抢占时频资源集的优化；
本实施例中，车辆Va的发送周期为70ms，初次筛选后的候选时频资源集
Figure BDA0003218599190000077
中存在A2、B3、B4这三个已经被其它车辆预留的时频资源块，提取A1、B1、B2上的资源预留周期信息可以得知A1、B1、B2的资源预留周期分别为70ms、70ms、80ms，对应的A2、B3、B4的资源预留周期也分别为70ms、70ms、80ms。显然A2、B3的相关的资源预留周期和车辆Va的发送周期相同，如果不将A2、B3从
Figure BDA0003218599190000078
中去除，则车辆Va可能会选择A2或B3作为通信使用的时频资源块，即抢占了其他车辆已预留的时频资源块，此时车辆Va的发送周期和被抢占资源车辆的资源预留周期相同，车辆Va在选择并使用资源后的0ms、70ms、140ms、210ms、280ms等时间均进行发送数据包，被抢占资源车辆也在车辆Va选择并使用资源后的0ms、70ms、140ms、210ms、280ms等时间使用相同时频资源块发送数据包，导致持续的资源冲突，使得车辆Va和被抢占资源车辆共同的接收车辆将在一段时间内都不能接收到车辆Va和被抢占资源车辆发送的数据包，增加了车辆间侧链路通信的丢包率。如果将A2、B3从
Figure BDA0003218599190000079
中去除，即使车辆Va选择了B4作为通信使用的时频资源块，抢占了已预留的时频资源块，但是车辆Va的发送周期和被抢占资源车辆的资源预留周期不同，车辆Va在选择并使用资源后的0ms、70ms、140ms、210ms、280ms等时间均进行发送数据包，而被抢占资源车辆在车辆Va选择并使用资源后的0ms、80ms、160ms、240ms、320ms等时间发送数据包，车辆Va和被抢占车辆间的资源冲突只会发生一次，即车辆Va在选择并使用资源后的0ms时发生资源冲突，但是后续资源冲突不会持续发生，相比于持续的资源冲突，可以降低丢包率，提高了通信的可靠性。
(3c)每台车辆Va统计
Figure BDA0003218599190000081
中候选时频资源块的数量
Figure BDA0003218599190000082
并判断
Figure BDA0003218599190000083
是否成立，若是，将
Figure BDA0003218599190000084
作为可用的候选时频资源集，并执行步骤(4)，否则，令
Figure BDA0003218599190000085
并执行步骤(2)，其中，K表示最低筛选比例，0<K<1；
本实施例中，K＝20％，如果K过高，则
Figure BDA0003218599190000086
中资源块过多，可能存在较多导致资源冲突的时频资源块，如果K过低，则
Figure BDA0003218599190000087
中时频资源块数量过少，导致多台同时选择资源的车辆最终选择了相同的时频资源块，造成资源冲突。
(4)每台车辆Va获取资源选择结果：
每台车辆Va在可用的候选时频资源集
Figure BDA0003218599190000088
中随机选择一个时频资源块作为通信使用的时频资源块。
以上描述仅是本发明的一个具体实例，显然对于本领域的专业人员来说，在了解了本发明内容和原理后，都可能在不背离本发明原理、结构的情况下，进行形式和细节上的各种修正和改变，但是这些基于本发明思想的修正和改变仍在本发明的权利要求保护范围之内。

Claims (1)

1.一种基于优化资源抢占的车联网资源选择方法，其特征在于，包括如下步骤：
(1)构建车联网
Figure FDA0003218599180000011
和资源池
Figure FDA0003218599180000012
构建包括A台车辆的车联网
Figure FDA0003218599180000013
以及包括X×Y个时频资源块的资源池
Figure FDA0003218599180000014
其中，A≥2，Va表示配备有实现半双工通信的装置Ξa的第a台车辆，X表示资源池
Figure FDA0003218599180000015
中时隙总个数，X≥2，Y表示资源池
Figure FDA0003218599180000016
中子信道总个数，Y≥2，Rxy表示第x个时隙第y个子信道上的时频资源块，
Figure FDA0003218599180000017
y∈[1,Y]，
Figure FDA0003218599180000018
表示
Figure FDA0003218599180000019
的起点时间，
Figure FDA00032185991800000110
表示
Figure FDA00032185991800000111
的起点频率，Δt和Δf分别表示Rxy所占的时间长度和频率宽度，即一个时隙的长度和一个子信道的宽度；
(2)每台车辆Va构建感知窗口内的感知时频资源集
Figure FDA00032185991800000112
和选择窗口内的候选时频资源集
Figure FDA00032185991800000113
每台车辆Va通过通信装置Ξa记录资源池
Figure FDA00032185991800000114
中大小为
Figure FDA00032185991800000115
的感知窗口内的时频资源块，组成包括P×Q个时频资源块的感知时频资源集
Figure FDA00032185991800000116
同时记录资源池
Figure FDA00032185991800000117
中大小为
Figure FDA00032185991800000118
的选择窗口内的时频资源块，组成包括U×V个时频资源块的候选时频资源集
Figure FDA00032185991800000119
其中，ta表示每台车辆Va选择时频资源块的时刻，
Figure FDA00032185991800000120
表示感知窗口的时长，
Figure FDA00032185991800000121
P表示感知时频资源集中时隙总个数，
Figure FDA00032185991800000122
Q表示感知时频资源集中子信道总个数，1≤Q≤Y，
Figure FDA00032185991800000123
表示感知时频资源集中第p个时隙第q个子信道上的时频资源块，
Figure FDA00032185991800000124
Figure FDA0003218599180000021
表示选择窗口的时长，
Figure FDA0003218599180000022
U表示感知时频资源集中时隙总个数，
Figure FDA0003218599180000023
V表示感知时频资源集中子信道总个数，1≤Q＝V≤Y，
Figure FDA0003218599180000024
表示候选时频资源集中第u个时隙第v个子信道上时频资源块，
Figure FDA0003218599180000025
(3)每台车辆Va基于优化资源抢占对候选时频资源集
Figure FDA0003218599180000026
中的可用候选时频资源块进行筛选：
(3a)每台车辆Va通过通信装置Ξa对
Figure FDA0003218599180000027
中每个时频资源块
Figure FDA0003218599180000028
上相关信号接收功率
Figure FDA0003218599180000029
进行测量，同时对
Figure FDA00032185991800000210
所承载的侧链路控制信息中的资源预留周期
Figure FDA00032185991800000211
和预留时频资源块位置信息
Figure FDA00032185991800000212
进行提取，并将
Figure FDA00032185991800000213
与预设的相关信号接收功率阈值
Figure FDA00032185991800000214
满足
Figure FDA00032185991800000215
所对应的
Figure FDA00032185991800000216
作为有效预留时频资源块位置信息，再将有效预留时频资源块位置信息所指示的候选时频资源块从
Figure FDA00032185991800000217
中去除，得到初次筛选后的候选时频资源集
Figure FDA00032185991800000218
Figure FDA00032185991800000219
中可能存在其他车辆已预留的时频资源块，使得车辆Va选择通信使用的时频资源块可能抢占其他车辆已预留的时频资源块；
(3b)每台车辆Va将与预设的业务发送周期Ta相等的
Figure FDA00032185991800000220
所对应的候选时频资源块从
Figure FDA00032185991800000221
中去除，得到再次筛选后的候选时频资源集
Figure FDA00032185991800000222
实现Va对可抢占时频资源集的优化；
(3c)每台车辆Va统计
Figure FDA00032185991800000223
中候选时频资源块的数量
Figure FDA00032185991800000224
并判断
Figure FDA00032185991800000225
是否成立，若是，将
Figure FDA00032185991800000226
作为可用的候选时频资源集，并执行步骤(4)，否则，令
Figure FDA00032185991800000227
并执行步骤(2)，其中，K表示最低筛选比例，0<K<1；
(4)每台车辆Va获取资源选择结果：
每台车辆Va在可用的候选时频资源集
Figure FDA00032185991800000228
中随机选择一个时频资源块作为通信使用的时频资源块。
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