CN113678136A - 基于无人驾驶技术的障碍物检测方法、装置和计算机设备 - Google Patents
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Abstract
一种基于无人驾驶技术的障碍物检测方法，包括：获取当前帧点云数据和预设角度范围内的当前帧图像数据(202)；将当前帧点云数据在多个视角上进行投影，得到多个视角对应的二维平面(204)；对每个视角对应的二维平面进行特征提取，得到每个视角对应的点云特征信息(206)；将每个视角对应的点云特征信息和当前帧图像数据输入至对应的特征提取模型中，通过相应的特征提取模型并行提取每个视角对应的空间特征信息和当前帧图像数据对应的图像特征信息(208)；将多个视角对应的空间特征信息和图像特征信息进行融合，得到融合后的特征信息(210)；将融合后的特征信息输入至训练后的检测模型中，通过检测模型对融合后的特征信息进行预测运算，输出障碍物检测结果(212)。
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