CN113660724A - 一种运动轨迹确定方法、装置、计算机设备及存储介质 - Google Patents
一种运动轨迹确定方法、装置、计算机设备及存储介质 Download PDFInfo
- Publication number
- CN113660724A CN113660724A CN202111218698.0A CN202111218698A CN113660724A CN 113660724 A CN113660724 A CN 113660724A CN 202111218698 A CN202111218698 A CN 202111218698A CN 113660724 A CN113660724 A CN 113660724A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- beacon
- target object
- nth
- distance
- coordinate point
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 230000033001 locomotion Effects 0.000 title claims abstract description 63
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 48
- 238000012545 processing Methods 0.000 claims abstract description 13
- 230000004927 fusion Effects 0.000 claims description 37
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 claims description 32
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 claims description 24
- 238000004590 computer program Methods 0.000 claims description 20
- 238000005259 measurement Methods 0.000 claims description 19
- 238000010276 construction Methods 0.000 claims description 15
- 238000010606 normalization Methods 0.000 claims description 7
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 claims description 5
- 238000012937 correction Methods 0.000 claims description 4
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 10
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 description 7
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 7
- 230000006870 function Effects 0.000 description 7
- 230000008569 process Effects 0.000 description 6
- 238000004422 calculation algorithm Methods 0.000 description 3
- 230000008878 coupling Effects 0.000 description 3
- 238000010168 coupling process Methods 0.000 description 3
- 238000005859 coupling reaction Methods 0.000 description 3
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 3
- 230000005484 gravity Effects 0.000 description 3
- 238000007792 addition Methods 0.000 description 2
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 2
- 239000011159 matrix material Substances 0.000 description 2
- NAWXUBYGYWOOIX-SFHVURJKSA-N (2s)-2-[[4-[2-(2,4-diaminoquinazolin-6-yl)ethyl]benzoyl]amino]-4-methylidenepentanedioic acid Chemical compound C1=CC2=NC(N)=NC(N)=C2C=C1CCC1=CC=C(C(=O)N[C@@H](CC(=C)C(O)=O)C(O)=O)C=C1 NAWXUBYGYWOOIX-SFHVURJKSA-N 0.000 description 1
- 238000003491 array Methods 0.000 description 1
- 238000009435 building construction Methods 0.000 description 1
- 238000013461 design Methods 0.000 description 1
- 238000007689 inspection Methods 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 1
- 238000005070 sampling Methods 0.000 description 1
- 239000000126 substance Substances 0.000 description 1
- 238000006467 substitution reaction Methods 0.000 description 1
- 230000001960 triggered effect Effects 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
- H04W64/00—Locating users or terminals or network equipment for network management purposes, e.g. mobility management
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06Q—INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES; SYSTEMS OR METHODS SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- G06Q50/00—Information and communication technology [ICT] specially adapted for implementation of business processes of specific business sectors, e.g. utilities or tourism
- G06Q50/08—Construction
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
- H04W4/00—Services specially adapted for wireless communication networks; Facilities therefor
- H04W4/02—Services making use of location information
- H04W4/023—Services making use of location information using mutual or relative location information between multiple location based services [LBS] targets or of distance thresholds
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
- H04W4/00—Services specially adapted for wireless communication networks; Facilities therefor
- H04W4/02—Services making use of location information
- H04W4/029—Location-based management or tracking services
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
- H04W4/00—Services specially adapted for wireless communication networks; Facilities therefor
- H04W4/30—Services specially adapted for particular environments, situations or purposes
- H04W4/35—Services specially adapted for particular environments, situations or purposes for the management of goods or merchandise
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
- Signal Processing (AREA)
- Business, Economics & Management (AREA)
- Health & Medical Sciences (AREA)
- Economics (AREA)
- General Health & Medical Sciences (AREA)
- Human Resources & Organizations (AREA)
- Marketing (AREA)
- Primary Health Care (AREA)
- Strategic Management (AREA)
- Tourism & Hospitality (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Business, Economics & Management (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Theoretical Computer Science (AREA)
- Navigation (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
本公开涉及数据处理技术领域，提供了一种运动轨迹确定方法、装置、计算机设备及存储介质。该方法包括：获取与目标对象的距离小于或等于预设阈值的第一信标的第一坐标点，并构建以第一坐标点为原点的极坐标系；当目标对象移动至第N位置，第N位置与第一信标的距离大于预设阈值，且不存在与第N位置的距离小于或等于预设距离阈值的第二信标时，确定目标对象移动至第N位置时在极坐标系下的N个极坐标点；分别将第一坐标点与每个极坐标点进行融合，得到N个融合坐标点；根据第一坐标点和N个融合坐标点，确定目标对象的运动轨迹。本公开能够在情况复杂且无法部署大量信标的环境下实现对目标对象的低成本地定位并确定目标对象的运动轨迹。
Description
技术领域
本公开涉及数据处理技术领域，尤其涉及一种运动轨迹确定方法、装置、计算机设备及存储介质。
背景技术
在建筑施工的过程中，通常需要定期或不定期安排巡查员去建筑工地实地监督或检查建筑施工进度等。为了准确把握巡查员进入建筑施工场地的运动轨迹，通常需要对巡查员的实时位置进行定位，从而进一步确定巡查员的运动轨迹。
蓝牙信标（Beacon）作为一种低成本的区域定位技术被广泛的应用于各种定位场景。通常情况下，蓝牙信标在短距离以内的定位精度较高，随着距离的增加，其定位精度大幅度降低，例如以8~10m高密度部署蓝牙信标时，其定位精度可达2~3米。但是，诸如实际的建筑工地等场景，其环境通常会比较复杂，无法做到如此高密度的蓝牙信标部署，即使可以做到，部署的成本也会非常高。
因此，现有技术采用蓝牙信标难以实现在环境复杂、无法大量部署蓝牙信标等场景下低成本地确定巡查员的运动轨迹。
发明内容
有鉴于此，本公开实施例提供了一种运动轨迹确定方法、装置、计算机设备及存储介质，以解决现有技术中采用蓝牙信标难以实现环境复杂、无法大量部署蓝牙信标等场景下低成本地确定巡查员的运动轨迹的问题。
本公开实施例的第一方面，提供了一种运动轨迹确定方法，包括：
在目标对象移动前，获取与目标对象的距离小于或等于预设距离阈值的第一信标的第一坐标点，并构建以第一坐标点为原点的极坐标系；
当目标对象移动至第N位置，第N位置与第一信标的距离大于预设距离阈值，且不存在与第N位置的距离小于或等于预设距离阈值的第二信标时，确定目标对象移动至第N位置时在极坐标系下的N个极坐标点，其中，N为≥1的正整数；
分别将第一坐标点与每个极坐标点进行坐标融合，得到N个融合坐标点；
根据第一坐标点和N个融合坐标点，确定目标对象的运动轨迹。
本公开实施例的第二方面，提供了一种运动轨迹确定装置，包括：
构建模块，被配置为在目标对象移动前，获取与目标对象的距离小于或等于预设距离阈值的第一信标的第一坐标点，并构建以第一坐标点为原点的极坐标系；
极坐标点确定模块，被配置为当目标对象移动至第N位置，第N位置与第一信标的距离大于预设距离阈值，且不存在与第N位置的距离小于或等于预设距离阈值的第二信标时，确定目标对象移动至第N位置时在极坐标系下的N个极坐标点，其中，N为≥1的正整数；
融合模块，被配置为分别将第一坐标点与每个极坐标点进行坐标融合，得到N个融合坐标点；
运动轨迹确定模块，被配置为根据第一坐标点和N个融合坐标点，确定目标对象的运动轨迹。
本公开实施例的第三方面，提供了一种计算机设备，包括存储器、处理器以及存储在存储器中并且可以在处理器上运行的计算机程序，该处理器执行计算机程序时实现上述方法的步骤。
本公开实施例的第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述方法的步骤。
本公开实施例与现有技术相比存在的有益效果至少包括：通过在目标对象移动前，获取与目标对象的距离小于或等于预设距离阈值的第一信标的第一坐标点，并构建以第一坐标点为原点的极坐标系；当目标对象移动至第N位置，第N位置与第一信标的距离大于预设距离阈值，且不存在与第N位置的距离小于或等于预设距离阈值的第二信标时，确定目标对象移动至第N位置时在极坐标系下的N个极坐标点，其中，N为≥1的正整数；分别将第一坐标点与每个极坐标点进行坐标融合，得到N个融合坐标点；根据第一坐标点和N个融合坐标点，确定目标对象的运动轨迹，能够在情况复杂且无法部署大量信标的环境下（如建筑工地等）实现对巡查员（目标对象）的低成本地定位，并确定目标对象的运动轨迹。
附图说明
为了更清楚地说明本公开实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本公开的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。
图1是本公开实施例的应用场景的场景示意图；
图2是本公开实施例提供的一种运动轨迹确定方法的流程示意图；
图3是本公开实施例提供的一种传感设备的组成部件的结构示意图；
图4是本公开实施例提供的一种目标对象移动轨迹路线的示意图；
图5是本公开实施例提供的一种蓝牙信标数据的格式示意图；
图6是本公开实施例提供的一种目标对象的运动轨迹连接方式示意图；
图7是本公开实施例提供的一种运动轨迹确定装置的结构示意图；
图8是本公开实施例提供的一种计算机设备的结构示意图。
具体实施方式
以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本公开实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本公开。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本公开的描述。
下面将结合附图详细说明根据本公开实施例的一种运动轨迹确定方法、装置、计算机设备及存储介质。
图1是本公开实施例的应用场景的场景示意图。该应用场景可以包括传感设备101、服务器102以及网络103。
其中，传感设备101，可以是安装有IMU（inertial measurement unit，即惯性测量单元）的电子设备（如智能手机、智能安全帽等）。
服务器102可以是提供各种服务的服务器，例如，对与其建立通信连接的传感设备101发送的数据进行接收的后台服务器，该后台服务器可以对传感设备101发送的数据进行接收和分析等处理，并生成处理结果。服务器102可以是一台服务器，也可以是由若干台服务器组成的服务器集群，或者还可以是一个云计算服务中心，本公开实施例对此不作限制。
需要说明的是，服务器102可以是硬件，也可以是软件。当服务器102为硬件时，其可以是为传感设备101提供各种服务的各种电子设备。当服务器102为软件时，其可以是为传感设备101提供各种服务的多个软件或软件模块，也可以是为传感设备101提供各种服务的单个软件或软件模块，本公开实施例对此不作限制。
网络103可以是无需布线就能实现各种通信设备互联的无线网络，例如，蓝牙（Bluetooth）、近场通信（Near Field Communication，NFC）、红外（Infrared）等，本公开实施例对此不作限制。
穿戴了传感设备101（如智能安全帽）的人或者机器人（即目标对象）可经由网络103与服务器102建立通信连接，以接收或发送信息等。具体地，目标对象在穿戴好传感设备101，并准备进入情况复杂的场地（如建筑工地）进行巡查之前（即在该目标对象移动前），服务器102获取与目标对象的距离小于或等于预设距离阈值的第一信标的第一坐标点，并构建以第一坐标点为原点的极坐标系；当目标对象移动至第N位置，第N位置与第一信标的距离大于预设距离阈值，且不存在与第N位置的距离小于或等于预设距离阈值的第二信标时，确定目标对象移动至第N位置时在极坐标系下的N个极坐标点；分别将第一坐标点与每个极坐标点进行坐标融合，得到N个融合坐标点；根据第一坐标点和N个融合坐标点，即可在情况复杂且无法部署大量信标的环境下（如建筑工地等）实现对目标对象的低成本本地定位，并确定该目标对象的运动轨迹。
需要说明的是，传感设备101、服务器102以及网络103的具体类型、数量和组合可以根据应用场景的实际需求进行调整，本公开实施例对此不作限制。
图2是本公开实施例提供的一种运动轨迹确定方法的流程图。图2的运动轨迹确定方法可以由图1的服务器102执行。如图2所示，该运动轨迹确定方法包括：
S201，在目标对象移动前，获取与目标对象的距离小于或等于预设距离阈值的第一信标的第一坐标点，并构建以第一坐标点为原点的极坐标系。
其中，预设距离阈值，可以根据部署的信标的定位精度来具体设定，具体在此不做限定。比如，蓝牙信标在1米内的定位精度较高，当部署的信标采用蓝牙信标时，该预设距离阈值可设置为1米。当然，该预设距离阈值也可以为0~1米以内的其他值，例如可以为0.2米、0.5米、0.8米等。
第一信标，通常为蓝牙信标等具有定位功能的设备。
作为一示例，参见前面描述，目标对象（穿戴有传感设备101（如智能安全帽）的巡查员（人员或机器人等））在开始巡查某建筑工地的施工进度之前，服务器102可经由网络103与该传感设备101建立通信连接，获取传感设备101扫描并采集到的部署在该目标对象1米范围内的蓝牙信标的第一坐标点，并以该第一坐标点为原点，构建极坐标系。
作为一示例，传感设备101为IMU，如图3所示，IMU包括加速计、陀螺仪和磁力计，其中，加速计负责采集X、Y、Z轴的加速度xa、ya和za。陀螺仪负责采集X、Y、Z轴的轴向角速度xg、yg和zg。磁力计负责采集X、Y、Z轴的磁力值xm、ym和zm。
S202，当目标对象移动至第N位置，第N位置与第一信标的距离大于预设距离阈值，且不存在与第N位置的距离小于或等于预设距离阈值的第二信标时，确定目标对象移动至第N位置时在极坐标系下的N个极坐标点，其中，N为≥1的正整数。
作为一示例，结合前文的描述，假设在目标对象在移动（行走）之前，通过传感设备101扫描到与其距离小于或等于1米的第一信标的第一坐标点为图4中的原点O（x0,y0），A点和B点分别为部署在其他位置的信标。这里的目标对象移动至第N位置，是指目标对象从原点O移动至点①、点②、点③、点④、点⑤或点⑥中的某一位置。例如，当目标对象从原点O移动至点①时，即表示目标对象移动至第一位置，移动至②点时，即表示目标对象移动至第二位置，移动至③点时，即表示目标对象移动至第三位置，以此类推，当目标对象移动至N点时，即表示目标对象移动至第N位置。
作为一示例，如图4所示，A点为第二信标的部署位置，B点为第三信标的部署位置。前述例子，描述的是目标对象从第一信标（即原点O）移动至第二信标（即A点）之间的第N位置，该第N位置相距第一信标以及第二信标的距离均大于预设的距离阈值（比如，1米）。
作为一示例，确定目标对象移动至第N位置时在极坐标系下的N个极坐标点，具体地，假设目标对象从原点O移动至点①（即第一位置）时，确定目标对象在第一位置时的极坐标点，移动至点②时（即第二位置）时，确定目标对象在第二位置时的极坐标点，以此类推，当目标对象移动至N点时，确定目标对象在第N位置时的极坐标点。
S203，分别将第一坐标点与每个极坐标点进行坐标融合，得到N个融合坐标点。
结合前述，假设目标对象从第一信标移动至第二信标的路径中，点①和点②均满足相距第一信标及第二信标的距离大于预设的距离阈值，即根据前述方法可确定与点①（第一位置）对应的极坐标为（x1,y1），与点②（第二位置）对应的极坐标为（x2,y2）。将第一坐标点（x0,y0）与（x1,y1）融合，得到与该第一位置对应的第一融合坐标点，将第一坐标点（x0,y0）与（x2,y2）融合，得到与该第二位置对应的第二融合坐标点。
S204，根据第一坐标点和N个融合坐标点，确定目标对象的运动轨迹。
结合前述例子，根据第一坐标点（x0,y0）、第一融合坐标点、第二融合坐标点，确定目标对象的运动轨迹。
本公开实施例提供的技术方案，通过在目标对象移动前，获取与目标对象的距离小于或等于预设距离阈值的第一信标的第一坐标点，并构建以第一坐标点为原点的极坐标系；当目标对象移动至第N位置，第N位置与第一信标的距离大于预设距离阈值，且不存在与第N位置的距离小于或等于预设距离阈值的第二信标时，确定目标对象移动至第N位置时在极坐标系下的N个极坐标点；分别将第一坐标点与每个极坐标点进行坐标融合，得到N个融合坐标点；根据第一坐标点和N个融合坐标点，确定目标对象的运动轨迹，能够在情况复杂且无法部署大量信标的环境下（如建筑工地等）实现对巡查员（目标对象）的低成本地定位，并确定目标对象的运动轨迹。
在一些实施例中，上述步骤S201中，获取与目标对象的距离小于或等于预设距离阈值的第一信标的第一坐标点，具体为：
接收目标对象上传的多个信标的信标数据，以及目标对象与每个信标的相对信号强度；其中，信标数据包括每个信标的信标发送功率；
根据相对信号强度、信标发送功率以及预设的环境矫正因子，确定每个信标与目标对象的估算距离；
将估算距离小于或等于预设距离阈值的信标确定为第一信标，并获取第一信标的第一坐标点。
在实际应用中，可预先将信标（如蓝牙信标）分散地部署在不同的房屋等建筑物内或者户外的某处地方。蓝牙信标可周期性地广播蓝牙信标数据，其中，蓝牙信标数据的格式如图5所示，包括广播数据长度（AD Field Length），长度为1字节；广播类型（Type），长度为1字节；信标制造商ID（Company ID），长度为2字节；iBeacon数据类型（iBeacon Type），长度为1字节；UUID为蓝牙信标标识1，长度为16字节；Major是蓝牙信标标识2，长度为2字节；Minor是蓝牙信标标识3，长度为2字节；蓝牙信标发送功率（Tx Power），长度为1字节。
作为一示例，当穿戴有传感设备101的目标对象在进入某建筑工地进行巡查时，传感设备101先进行初始化其中的IMU，并扫描获取部署在其周围的多个蓝牙信标广播的蓝牙信标数据，并将这些蓝牙信标数据以及其与所扫描到的每个蓝牙信标的相对信号强度一并上传至服务器102。
服务器102在接收到目标对象通过传感设备101上传的多个信标的信标数据以及该目标对象与各个信标的相对信号强度后，可根据下述公式（1）确定每个信标与该目标对象之间的估算距离。
其中，d为目标对象（传感设备）与信标之间的估算距离；RSSI为目标对象（传感设备）与信标的相对信号强度；n为环境矫正因子，与环境相关，A为蓝牙信标发送功率，其取值为每个蓝牙信标广播的信标数据中的Tx Power。
作为一示例，假设传感设备101上传了3个信标的信标数据以及这3个信标与该传感设备101的相对信号强度给服务器102，服务器102根据上述公式（1）分别计算得到三个估算距离d1、d2、d3，其中，d1小于预设距离阈值（如为1米），d2、d3均大于该预设距离阈值，那么可以将与d1对应的信标确定为第一信标，并获取该第一信标的第一坐标点。
在一些实施例中，上述步骤S202具体包括：
获取目标对象移动至第N位置时的第N惯性测量数据，根据第N惯性测量数据，计算得到目标对象的第N姿态角，其中，姿态角包括第N偏航角；
计算第N位置与第一信标的第N距离；
根据第N距离和第N偏航角，确定目标对象移动至第N位置时在极坐标系下的N个极坐标点。
其中，姿态角，又称为欧拉角，包括俯仰角（pitch），表示传感设备坐标系X轴与水平面的夹角；偏航角（yaw），表示传感设备坐标系X轴在水平面上投影与地面坐标系X轴（在水平面上，指向目标为正）之间的夹角；滚转角（roll），表示传感设备坐标系Z轴与通过机体X轴的铅垂面间的夹角。
作为一示例，结合图4，当目标对象从第一信标（原点O）处移动至点①（第一位置）时，获取目标对象在此位置的第一惯性测量数据，根据该第一惯性测量数据，计算得到该目标对象在此位置的第一姿态角，该第一姿态角包括第一偏航角。接着，计算第一位置与第一信标的第一距离。最后，根据第一距离和第一偏航角，确定该目标对象移动至第一位置时在极坐标系下的极坐标点。
可以理解的，当目标对象从第一信标（原点O）处移动至点②（第二位置）时，获取目标对象在此位置的第二惯性测量数据，根据该第二惯性测量数据，计算得到该目标对象在此位置的第二姿态角，该第二姿态角包括第二偏航角。接着，计算第二位置与第二信标的第二距离。最后，根据第二距离和第二偏航角，确定该目标对象移动至第二位置时在极坐标系下的极坐标点。
当目标对象从第一信标移动至第二信标的路径中，存在N个位置均满足相距第一信标及第二信标的距离大于预设的距离阈值，那么可以根据前述方法，获得N个极坐标点。
在一些实施例中，上述第N惯性测量数据包括第N加速度数据、第N角速度数据和第N磁力数据。
根据第N惯性测量数据，计算得到目标对象的第N姿态角，具体为：
对第N加速度数据进行归一化处理，得到归一化加速度数据；
使用第N磁力数据对第N角速度数据进行修正，获得修正角速度数据；
将归一化加速度数据和修正角速度数据整合至预设的四元数中，并进行归一化处理，得到归一化后的四元数；
使用归一化后的四元数解算得到目标对象的第N姿态角。
作为一示例，以目标对象从第一信标（原点O）处移动至点①（第一位置）为例进行详细说明。当目标对象移动至第一位置时，获取目标对象在此位置的第一惯性测量数据，其中，该第一惯性测量数据包括第一加速度数据xa、ya和za、第一角速度数据xg、yg和zg以及第一磁力数据xm、ym和zm。
接着，可根据下述公式（2）对第一加速度数据进行归一化处理，得到归一化加速度数据。
其中，xa、ya、za分别表示加速度计的X轴、Y轴、Z轴的加速度，recip_norm表示归一化、规范化的中间变量。
根据下述公式（3）对四元数矩阵[q0,q1,q2,q3]的四元数q0、q1、q2和q3进行归一化处理。
为了减小IMU偏航角的累计误差，引入磁力计进行校准，具体可根据下述公式（4）对磁力计采集的第一磁力数据进行归一化。
其中，mx、my、mz表示陀螺仪的三轴数据。
预先根据下述公式（5）对上述四元数进行更新运算，以避免重复运算带来的效率问题。
如下述公式（6），根据地球磁场方向，使用叉积计算重力和地磁误差。
其中，halfvx、halfvy、halfvz表示三轴的重力值；halfex、halfey、halfez表示偏差程度；xm、ym、zm表示磁力计的三轴数据。
接着，根据下述公式（7），将重力和磁力差进行积分运算，式中的ki和kp为比例系数。
其中，sample_freq表示采样率。
根据下述公式（8），将上述第一加速度数据和经第一磁力数据修正过后的第一角速度数据整合到四元数矩阵的四元数中，并进行归一化处理。
通过结算上述四元数，得到第一姿态角，如下述公式（9）所示。
其中，yaw为第一偏航角；pitch为第一俯仰角；roll为第一滚转角。
上述传感设备的姿态角的解算过程采用的通用的四轴融合算法，在实际应用中，可参考现有的四轴融合算法实现传感设备的姿态角的解算。
可以理解的，当目标对象移动至如图4所示的点②（第二位置）时，服务器102在获取到目标对象在此位置时的第二惯性测量数据后，可参照上述第一姿态角的解算过程，解算得到第二姿态角。
当目标对象从第一信标移动至第二信标的路径中，存在N个位置均满足相距第一信标及第二信标的距离大于预设的距离阈值，那么可以根据前述方法，解算得到目标对象在第N位置时的第N姿态角。
在一些实施例中，当N=1时，计算第N位置与第一信标的第N距离，包括：
统计目标对象从第一信标处移动至第一位置的第一行走步数；
根据第一行走步数与预设的步长，计算得到第一位置与第一信标的第一距离。
具体地，N=1时，即目标对象从第一信标移动至第二信标的路径中，存在1个位置满足相距第一信标及第二信标的距离大于预设的距离阈值。
作为一示例，行走步数可采用波峰检测计步算法计算得到。具体的，可先计算计算加速度计x，y，z轴的加速度xa、ya和za的均方根，再选取若干个以500ms为间隔加窗分隔采集的数组，并检测每个500ms时间窗内的潜在峰值，接着将该潜在峰值与预设的加速度阈值（通常为0.75g，g为重力加速度）进行比较，若该潜在峰值大于预设的加速度阈值，则置信度加一，并重复上述步骤进行第二次判断，若连续3次均触发，即连续3次检测的潜在峰值均大于预设的加速度阈值，则行走步数加三步，第4次之后的检测，每当检测出潜在峰值大于预设的加速度阈值，则行走步数加一。在计算行走步数时，通过连续3次触发判断，可避免因目标对象身体抖动以及传感设备自身误差等产生的伪波峰而导致行走步数计算误差，从而有利于提高对目标对象的定位准确度。
示例性地，结合图4，目标对象从第一信标移动至第二信标的路径中，点①满足相距第一信标及第二信标的距离大于预设的距离阈值（如1米）。当目标对象从第一信标（原点O）移动至点①（第一位置）时，可根据下述公式（10）确定目标对象从第一信标处移动至第一位置时，该第一位置在极坐标系下的坐标点。
其中，y1的为目标对象从第一信标处移动至第一位置的第一偏航角，c1为目标对象从第一信标处移动至第一位置时的第一行走步数，0.7表示每步的长度约为0.7m。
第一距离，即为c1*0.7。例如，当目标对象从第一信标处移动至第一位置时的第一行走步数c1为6步时，则第一距离为6*0.7=4.2米。
在另一些实施例中，当N≥2时，计算第N位置与第一信标的第N距离，包括：
统计目标对象从第一信标处移动至第一位置的第一行走步数；
根据第一行走步数、第一偏航角、第N偏航角以及预设的步长，计算得到第N位置与第一信标的第N距离。
具体地，N≥2时，即目标对象从第一信标移动至第二信标的路径中，存在至少2个位置满足相距第一信标及第二信标的距离大于预设的距离阈值。
作为一示例，结合图4，在目标对象从第一信标移动至第二信标时，点①和点②2个位置满足相距第一信标及第二信标的距离大于预设的距离阈值。首先，可按照前述方法统计得到目标对象从第一信标处移动至第一位置的第一行走步数c1，然后，根据下述公式（11）确定该目标对象移动至点②（第二位置）时，第二位置在极坐标系下的极坐标点。
其中，y2的为目标对象移动至第二位置的第二偏航角，c2为目标对象移动至第二位置时的第二行走步数。
第二距离，即为
。
可以理解的，目标对象从第一信标移动至第二信标的路径中，存在N个位置满足相距第一信标及第二信标的距离大于预设的距离阈值，根据上述方法，可计算得到目标对象移动至第N位置时的第N距离，并可进一步确定该第N位置在极坐标系下的极坐标点如下述公式（12）所示。
（12）。
在一些实施例中，上述步骤S203，具体包括：
根据第一信标与目标对象的估算距离，确定距离系数；
根据距离系数，分别将第一坐标点与每个极坐标点进行坐标融合，得到N个融合坐标点。
作为一示例，结合图4，当目标对象从第一信标（原点O）处移动至点①（第一位置）时，根据上述公式（1）计算出第一信标与目标对象的第一估算距离为d1，则距离系数为
。接着，根据下述公式（13）确定第一坐标点（x0,y0）与第一位置对应的极坐标点
进行坐标融合，得到第一融合坐标点
。其中，
为原点O到点①的位移向量，其数值取值为c1*0.7，
的数值取值为第一偏航角y1的数值。
可以理解的，当目标对象从第一信标移动至第二信标的路径中，存在N个位置满足相距第一信标及第二信标的距离大于预设的距离阈值，此处，N取值为大于等于2的正整数。那么根据上述方法可确定目标对象移动至第N位置时，第N位置所对应的第N融合坐标点为
在一些实施例中，上述步骤S204，具体包括：
按目标对象的移动时间顺序依次将第一坐标点与N个融合坐标点连接起来，形成目标对象的运动轨迹。
作为一示例，结合图4，假设目标对象从第一信标依次移动至点①、点②、点③，那么可以将第一坐标点（x0,y0）和与点①对应的第一融合坐标点
、与点②对应的第二融合坐标点
、与点③对应的第三融合坐标点
依次连接起来，形成该目标对象的运动轨迹。
作为一示例，可采用带箭头或不带箭头的连接线将上述第一坐标点、第一融合坐标点、第二融合坐标点以及第三融合坐标点连接起来，形成该目标对象的运动轨迹。
在一些实施例中，上述步骤S202，具体包括：
当目标对象移动至第N位置，第N位置与第一信标的距离大于预设距离阈值，且存在与第N位置的距离小于或等于预设距离阈值的第二信标时，将第二信标的第二坐标点确定为目标对象移动至第N位置的融合坐标点。
作为一示例，结合图4，假设目标对象从第一信标（原点O）处移动至点③（第三位置）时，该第三位置与第一信标的距离大于预设距离阈值（如1米），且第三位置与第二信标（A点）的距离小于1米（即存在与该第三位置的距离小于预设距离阈值的第二信标），将第二信标的第二坐标点（xA,yA）确定为该目标对象移动至第三位置的融合坐标点，即此处使用第二信标的第二坐标点替换传感设备的累计行走步数定位。
结合前述例子，将第一坐标点（x0,y0）和与点①对应的第一融合坐标点
、与点②对应的第二融合坐标点
、第二坐标点（xA,yA）依次连接起来，形成该目标对象的运动轨迹。
在一些实施例中，结合前述，根据第一坐标点和N个融合坐标点，确定目标对象的运动轨迹，包括：
将第二坐标点确定为极坐标系的新原点；
确定原点与第N位置的第一位移向量，第N位置与第二坐标点的第二位移向量；
根据第一位移向量和第二位移向量，确定原点与新原点的第三位移向量；
根据第一位移向量、第二位移向量和第三位移向量，确定目标对象的运动轨迹。
结合前述例子，当目标对象移动至点③（第三位置）时，第三位置与第一信标的距离大于预设距离阈值（如1米），且第三位置与第二信标（A点）的距离小于1米，则将第二坐标点（xA,yA）确定为极坐标系的新原点，即以第二坐标点（xA,yA）替换旧原点（x0,y0），成为极坐标系的新原点。
此时，结合图6，确定原点O（x0,y0）与第三位置的第一位移向量（即
），以及第三位置与第二坐标点（xA,yA）的第二位移向量（即
），根据第一位移向量和第二位移向量，利用三角形关系
，可计算得到原点O（x0,y0）与新原点（即第二坐标点（xA,yA））的第三位移向量（即
）。
作为一示例，可根据上述第一位移向量、第二位移向量和第三位移向量可以确定该目标移动对象的全局运动轨迹，即从起始点到终点的运动轨迹。
作为一示例，当目标对象继续移动至点④（第四位置）时，第四位置距离第三位置的距离大于预设距离阈值（如1米），且不存在与该第四位置的距离小于或等于1米的第三信标时，则可参照上述关于目标对象从第一信标移动至第一位置时，确定第一位置对应的第一融合坐标点的流程，来确定与该第四位置对应的第四融合坐标点，即以第二信标的第二坐标点为新原点，确定目标对象从第二信标移动至第四位置时的第四融合坐标点，在此不再赘述。
上述所有可选技术方案，可以采用任意结合形成本申请的可选实施例，在此不再一一赘述。
下述为本公开装置实施例，可以用于执行本公开方法实施例。对于本公开装置实施例中未披露的细节，请参照本公开方法实施例。
图7是本公开实施例提供的一种运动轨迹确定装置的示意图。如图6所示，该运动轨迹确定装置包括：
构建模块701，被配置为在目标对象移动前，获取与目标对象的距离小于或等于预设距离阈值的第一信标的第一坐标点，并构建以第一坐标点为原点的极坐标系；
极坐标点确定模块702，被配置为当目标对象移动至第N位置，第N位置与第一信标的距离大于预设距离阈值，且不存在与第N位置的距离小于或等于预设距离阈值的第二信标时，确定目标对象移动至第N位置时在极坐标系下的N个极坐标点，其中，N为≥1的正整数；
融合模块703，被配置为分别将第一坐标点与每个极坐标点进行坐标融合，得到N个融合坐标点；
运动轨迹确定模块704，被配置为根据第一坐标点和N个融合坐标点，确定目标对象的运动轨迹。
本公开实施例提供的技术方案，通过将构建模块701配置为在目标对象移动前，获取与目标对象的距离小于或等于预设距离阈值的第一信标的第一坐标点，并构建以第一坐标点为原点的极坐标系；极坐标点确定模块702配置为当目标对象移动至第N位置，第N位置与第一信标的距离大于预设距离阈值，且不存在与第N位置的距离小于或等于预设距离阈值的第二信标时，确定目标对象移动至第N位置时在极坐标系下的N个极坐标点；融合模块703配置为分别将第一坐标点与每个极坐标点进行坐标融合，得到N个融合坐标点；运动轨迹确定模块704配置为根据第一坐标点和N个融合坐标点，确定目标对象的运动轨迹，能够在情况复杂且无法部署大量信标的环境下（如建筑工地等）实现对巡查员（目标对象）低成本地定位，并确定目标对象的运动轨迹。
在一些实施例中，上述构建模块701包括：
接收单元，被配置为接收目标对象上传的多个信标的信标数据，以及目标对象与每个信标的相对信号强度；其中，信标数据包括每个信标的信标发送功率；
距离估算单元，被配置为根据相对信号强度、信标发送功率以及预设的环境矫正因子，确定每个信标与目标对象的估算距离；
第一信标确定单元，被配置为将估算距离小于或等于预设距离阈值的信标确定为第一信标，并获取第一信标的第一坐标点。
在一些实施例中，上述极坐标点确定模块702包括：
姿态角确定单元，被配置为获取目标对象移动至第N位置时的第N惯性测量数据，根据第N惯性测量数据，计算得到目标对象的第N姿态角，其中，姿态角包括第N偏航角；
距离计算单元，被配置为计算第N位置与第一信标的第N距离；
极坐标点确定单元，被配置为根据第N距离和第N偏航角，确定目标对象移动至第N位置时在极坐标系下的N个极坐标点。
在一些实施例中，上述第N惯性测量数据包括第N加速度数据、第N角速度数据和第N磁力数据。上述姿态角确定单元具体被配置为：
对第N加速度数据进行归一化处理，得到归一化加速度数据；
使用第N磁力数据对第N角速度数据进行修正，获得修正角速度数据；
将归一化加速度数据和修正角速度数据整合至预设的四元数中，并进行归一化处理，得到归一化后的四元数；
使用归一化后的四元数解算得到目标对象的第N姿态角。
在一些实施例中，当N=1时，上述距离计算单元被配置为：
统计目标对象从第一信标处移动至第一位置的第一行走步数；
根据第一行走步数与预设的步长，计算得到第一位置与第一信标的第一距离。
在另一些实施例中，当N≥2时，上述距离计算单元被配置为：
统计目标对象从第一信标处移动至第一位置的第一行走步数；
根据第一行走步数、第一偏航角、第N偏航角以及预设的步长，计算得到第N位置与第一信标的第N距离。
在一些实施例中，上述融合模块703包括：
距离系数确定单元，被配置为根据第一信标与目标对象的估算距离，确定距离系数；
融合坐标点确定单元，被配置为根据距离系数，分别将第一坐标点与每个极坐标点进行坐标融合，得到N个融合坐标点。
在一些实施例中，上述运动轨迹确定模块704包括：
连接单元，被配置为按目标对象的移动时间顺序依次将第一坐标点与N个融合坐标点连接起来，形成目标对象的运动轨迹。
在一些实施例中，上述极坐标点确定模块702还被配置为：
当目标对象移动至第N位置，第N位置与第一信标的距离大于预设距离阈值，且存在与第N位置的距离小于或等于预设距离阈值的第二信标时，将第二信标的第二坐标点确定为目标对象移动至第N位置的融合坐标点。
在一些实施例中，上述运动轨迹确定模块704还包括：
新原点确定单元，被配置为将第二坐标点确定为极坐标系的新原点；
第一位移确定单元，被配置为确定原点与第N位置的第一位移向量，第N位置与第二坐标点的第二位移向量；
第二位移确定单元根据第一位移向量和第二位移向量，确定原点与新原点的第三位移向量；
运动轨迹确定单元，被配置为根据第三位移向量，确定目标对象的运动轨迹。
应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本公开实施例的实施过程构成任何限定。
图8是本公开实施例提供的计算机设备800的示意图。如图8所示，该实施例的计算机设备800包括：处理器801、存储器802以及存储在该存储器802中并且可以在处理器801上运行的计算机程序803。处理器801执行计算机程序803时实现上述各个方法实施例中的步骤。或者，处理器801执行计算机程序803时实现上述各装置实施例中各模块/单元的功能。
示例性地，计算机程序803可以被分割成一个或多个模块/单元，一个或多个模块/单元被存储在存储器802中，并由处理器801执行，以完成本公开。一个或多个模块/单元可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于描述计算机程序803在计算机设备800中的执行过程。
计算机设备800可以是桌上型计算机、笔记本、掌上电脑及云端服务器等计算机设备。计算机设备800可以包括但不仅限于处理器801和存储器802。本领域技术人员可以理解，图8仅仅是计算机设备800的示例，并不构成对计算机设备800的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如，电子设备还可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线等。
处理器801可以是中央处理单元（Central Processing Unit，CPU），也可以是其它通用处理器、数字信号处理器（Digital Signal Processor，DSP）、专用集成电路（Application Specific Integrated Circuit，ASIC）、现场可编程门阵列（Field-Programmable Gate Array，FPGA）或者其它可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
存储器802可以是计算机设备800的内部存储单元，例如，计算机设备800的硬盘或内存。存储器802也可以是计算机设备800的外部存储设备，例如，计算机设备800上配备的插接式硬盘，智能存储卡（Smart Media Card，SMC），安全数字（Secure Digital，SD）卡，闪存卡（Flash Card）等。进一步地，存储器802还可以既包括计算机设备800的内部存储单元也包括外部存储设备。存储器802用于存储计算机程序以及电子设备所需的其它程序和数据。存储器802还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。上述系统中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。
本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本公开的范围。
在本公开所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置/电子设备和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置/电子设备实施例仅仅是示意性的，例如，模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。
作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本公开各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
集成的模块/单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读存储介质中。基于这样的理解，本公开实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，计算机程序可以存储在计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可以实现上述各个方法实施例的步骤。计算机程序可以包括计算机程序代码，计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。计算机可读介质可以包括：能够携带计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器（Read-Only Memory，ROM）、随机存取存储器（Random Access Memory，RAM）、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如，在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括电载波信号和电信信号。
以上实施例仅用以说明本公开的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本公开进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本公开各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本公开的保护范围之内。
Claims (13)
1.一种运动轨迹确定方法，其特征在于，包括：
在目标对象移动前，获取与所述目标对象的距离小于或等于预设距离阈值的第一信标的第一坐标点，并构建以所述第一坐标点为原点的极坐标系；
当所述目标对象移动至第N位置，所述第N位置与所述第一信标的距离大于所述预设距离阈值，且不存在与所述第N位置的距离小于或等于预设距离阈值的第二信标时，确定所述目标对象移动至所述第N位置时在所述极坐标系下的N个极坐标点，其中，N为≥1的正整数；
分别将所述第一坐标点与每个所述极坐标点进行坐标融合，得到N个融合坐标点；
根据所述第一坐标点和N个所述融合坐标点，确定所述目标对象的运动轨迹。
2.根据权利要求1所述的运动轨迹确定方法，其特征在于，所述获取与所述目标对象的距离小于或等于预设距离阈值的第一信标的第一坐标点，包括：
接收所述目标对象上传的多个信标的信标数据，以及所述目标对象与每个所述信标的相对信号强度，其中，所述信标数据包括每个所述信标的信标发送功率；
根据所述相对信号强度、所述信标发送功率以及预设的环境矫正因子，确定每个所述信标与所述目标对象的估算距离；
将所述估算距离小于或等于预设距离阈值的信标确定为第一信标，并获取所述第一信标的第一坐标点。
3.根据权利要求1所述的运动轨迹确定方法，其特征在于，所述当所述目标对象移动至第N位置，所述第N位置与所述第一信标的距离大于所述预设距离阈值，且不存在与所述第N位置的距离小于或等于预设距离阈值的第二信标时，确定所述目标对象移动至所述第N位置时在所述极坐标系下的N个极坐标点，包括：
获取所述目标对象移动至第N位置时的第N惯性测量数据，根据所述第N惯性测量数据，计算得到所述目标对象的第N姿态角，其中，所述姿态角包括第N偏航角；
计算所述第N位置与所述第一信标的第N距离；
根据所述第N距离和所述第N偏航角，确定所述目标对象移动至所述第N位置时在所述极坐标系下的N个极坐标点。
4.根据权利要求3所述的运动轨迹确定方法，其特征在于，所述第N惯性测量数据包括第N加速度数据、第N角速度数据和第N磁力数据；
所述根据所述第N惯性测量数据，计算得到所述目标对象的第N姿态角，包括：
对所述第N加速度数据进行归一化处理，得到归一化加速度数据；
使用所述第N磁力数据对所述第N角速度数据进行修正，获得修正角速度数据；
将所述归一化加速度数据和所述修正角速度数据整合至预设的四元数中，并进行归一化处理，得到归一化后的四元数；
使用所述归一化后的四元数解算得到所述目标对象的第N姿态角。
5.根据权利要求3所述的运动轨迹确定方法，其特征在于，当N=1时，所述计算所述第N位置与所述第一信标的第N距离，包括：
统计所述目标对象从所述第一信标处移动至第一位置的第一行走步数；
根据所述第一行走步数与预设的步长，计算得到所述第一位置与所述第一信标的第一距离。
6.根据权利要求3所述的运动轨迹确定方法，其特征在于，当N≥2时，所述计算所述第N位置与所述第一信标的第N距离，包括：
统计所述目标对象从所述第一信标处移动至第一位置的第一行走步数；
根据所述第一行走步数、第一偏航角、第N偏航角以及预设的步长，计算得到所述第N位置与所述第一信标的第N距离。
7.根据权利要求2所述的运动轨迹确定方法，其特征在于，所述分别将所述第一坐标点与每个所述极坐标点进行坐标融合，得到N个融合坐标点，包括：
根据所述第一信标与所述目标对象的估算距离，确定距离系数；
根据所述距离系数，分别将所述第一坐标点与每个所述极坐标点进行坐标融合，得到N个融合坐标点。
8.根据权利要求1所述的运动轨迹确定方法，其特征在于，所述根据所述第一坐标点和所述融合坐标点，确定所述目标对象的运动轨迹，包括：
按所述目标对象的移动时间顺序依次将所述第一坐标点与所述N个融合坐标点连接起来，形成所述目标对象的运动轨迹。
9.根据权利要求1所述的运动轨迹确定方法，其特征在于，所述当所述目标对象移动至第N位置，所述第N位置与所述第一信标的距离大于所述预设距离阈值，且不存在与所述第N位置的距离小于或等于预设距离阈值的第二信标时，确定所述目标对象移动至所述第N位置时在所述极坐标系下的N个极坐标点，包括：
当所述目标对象移动至第N位置，所述第N位置与所述第一信标的距离大于所述预设距离阈值，且存在与所述第N位置的距离小于或等于预设距离阈值的第二信标时，将所述第二信标的第二坐标点确定为所述目标对象移动至第N位置的融合坐标点。
10.根据权利要求9所述的运动轨迹确定方法，其特征在于，所述根据所述第一坐标点和N个所述融合坐标点，确定所述目标对象的运动轨迹，包括：
将所述第二坐标点确定为所述极坐标系的新原点；
确定所述原点与所述第N位置的第一位移向量，所述第N位置与所述第二坐标点的第二位移向量；
根据所述第一位移向量和所述第二位移向量，确定所述原点与所述新原点的第三位移向量；
根据所述第三位移向量，确定所述目标对象的运动轨迹。
11.一种运动轨迹确定装置，其特征在于，包括：
构建模块，被配置为在目标对象移动前，获取与所述目标对象的距离小于或等于预设距离阈值的第一信标的第一坐标点，并构建以所述第一坐标点为原点的极坐标系；
极坐标点确定模块，被配置为当所述目标对象移动至第N位置，所述第N位置与所述第一信标的距离大于所述预设距离阈值，且不存在与所述第N位置的距离小于或等于预设距离阈值的第二信标时，确定所述目标对象移动至所述第N位置时在所述极坐标系下的N个极坐标点，其中，N为≥1的正整数；
融合模块，被配置为分别将所述第一坐标点与每个所述极坐标点进行坐标融合，得到N个融合坐标点；
运动轨迹确定模块，被配置为根据所述第一坐标点和N个所述融合坐标点，确定所述目标对象的运动轨迹。
12.一种计算机设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并且可以在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至10中任一项所述方法的步骤。
13.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至10中任一项所述方法的步骤。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202111218698.0A CN113660724B (zh) | 2021-10-20 | 2021-10-20 | 一种运动轨迹确定方法、装置、计算机设备及存储介质 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202111218698.0A CN113660724B (zh) | 2021-10-20 | 2021-10-20 | 一种运动轨迹确定方法、装置、计算机设备及存储介质 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN113660724A true CN113660724A (zh) | 2021-11-16 |
| CN113660724B CN113660724B (zh) | 2021-12-31 |
Family
ID=78484303
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202111218698.0A Active CN113660724B (zh) | 2021-10-20 | 2021-10-20 | 一种运动轨迹确定方法、装置、计算机设备及存储介质 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN113660724B (zh) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN115604659A (zh) * | 2022-09-29 | 2023-01-13 | 东土科技（宜昌）有限公司（Cn） | 基于蓝牙rssi的位置定位方法、装置以及电子设备 |
Citations (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN102436260A (zh) * | 2011-09-01 | 2012-05-02 | 北京航空航天大学 | 一种室内自主定位与定向的二维导航系统 |
| CN104501801A (zh) * | 2014-12-31 | 2015-04-08 | 中国电子科技集团公司第二十九研究所 | 一种室内定位方法 |
| US20160021511A1 (en) * | 2014-07-16 | 2016-01-21 | Yahoo! Inc. | System and method for detection of indoor tracking units |
| CN108226862A (zh) * | 2016-12-15 | 2018-06-29 | 电信科学技术研究院 | 一种便携设备、信标及导航系统 |
| CN111896961A (zh) * | 2020-07-01 | 2020-11-06 | 北京小米移动软件有限公司 | 位置确定方法及装置、电子设备、计算机可读存储介质 |
| EP3739356A1 (en) * | 2019-05-12 | 2020-11-18 | Origin Wireless, Inc. | Method, apparatus, and system for wireless tracking, scanning and monitoring |
-
2021
- 2021-10-20 CN CN202111218698.0A patent/CN113660724B/zh active Active
Patent Citations (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN102436260A (zh) * | 2011-09-01 | 2012-05-02 | 北京航空航天大学 | 一种室内自主定位与定向的二维导航系统 |
| US20160021511A1 (en) * | 2014-07-16 | 2016-01-21 | Yahoo! Inc. | System and method for detection of indoor tracking units |
| CN104501801A (zh) * | 2014-12-31 | 2015-04-08 | 中国电子科技集团公司第二十九研究所 | 一种室内定位方法 |
| CN108226862A (zh) * | 2016-12-15 | 2018-06-29 | 电信科学技术研究院 | 一种便携设备、信标及导航系统 |
| EP3739356A1 (en) * | 2019-05-12 | 2020-11-18 | Origin Wireless, Inc. | Method, apparatus, and system for wireless tracking, scanning and monitoring |
| CN111896961A (zh) * | 2020-07-01 | 2020-11-06 | 北京小米移动软件有限公司 | 位置确定方法及装置、电子设备、计算机可读存储介质 |
Non-Patent Citations (1)
| Title |
|---|
| 栾鹏: "基于PDR的高精度室内融合定位方法研究", 《中国优秀硕士学位论文全文数据库》 * |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN115604659A (zh) * | 2022-09-29 | 2023-01-13 | 东土科技（宜昌）有限公司（Cn） | 基于蓝牙rssi的位置定位方法、装置以及电子设备 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN113660724B (zh) | 2021-12-31 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US8688375B2 (en) | Method and system for locating and monitoring first responders | |
| CN106556854B (zh) | 一种室内外导航系统及方法 | |
| JP5622968B2 (ja) | モバイル機器の屋内位置特定 | |
| KR20180063263A (ko) | 3차원 공간 검출 시스템, 측위 방법 및 시스템 | |
| CN111091587B (zh) | 一种基于视觉标志物的低成本动作捕捉方法 | |
| US11035915B2 (en) | Method and system for magnetic fingerprinting | |
| US20180180415A1 (en) | Automated Mobile Geotechnical Mapping | |
| CN110285809B (zh) | 一种室内外一体化的组合定位装置 | |
| CN108318027B (zh) | 载体的姿态数据的确定方法和装置 | |
| US11959749B2 (en) | Mobile mapping system | |
| CN113660724B (zh) | 一种运动轨迹确定方法、装置、计算机设备及存储介质 | |
| KR20230008000A (ko) | 차선 및 특징 포인트에 기초한 위치확정방법 및 장치, 전자장비, 저장매체, 컴퓨터 프로그램 및 자율주행차량 | |
| JP6701642B2 (ja) | 位置推定システム、位置推定装置、位置推定方法及び位置推定プログラム | |
| SA110310496B1 (ar) | طرق ونظم لتحديد مواقع الأهداف | |
| CN111083633A (zh) | 移动终端定位系统及其建立方法、移动终端的定位方法 | |
| KR102095135B1 (ko) | 실내 측위 방법 및 이를 수행하는 장치들 | |
| Mao et al. | Virtual laser target board for alignment control and machine guidance in tunnel-boring operations | |
| AU2015201877B2 (en) | Method and system for locating and monitoring first responders | |
| CN112985394B (zh) | 定位方法和装置、存储介质 | |
| KR20160050863A (ko) | 동작 인식을 위한 센서 값 처리 방법 및 이를 적용한 동작 인식 장치 | |
| Zhou et al. | Indoor route and location inference using smartphone IMU sensors | |
| CN114199220A (zh) | 一种无人机空中在线磁罗盘校准方法和装置 | |
| AU2012203438B2 (en) | Method and system for locating and monitoring first responders | |
| WO2020226102A1 (ja) | 歩行者自律航法装置、方法、及びプログラム | |
| KR101220267B1 (ko) | 지아이에스 기반 신규 데이터에 따른 영상 업데이트 도화시스템 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| TR01 | Transfer of patent right | ||
| TR01 | Transfer of patent right |
Effective date of registration: 20220725 Address after: 5305, floor 5, building 6, No. 8, Beiyuan street, Chaoyang District, Beijing 100020 Patentee after: Beijing Longzhi Digital Technology Service Co.,Ltd. Address before: 101100-090, floor 1, building 1, No. 2, Jufu North Road, Jufuyuan national industry development base, Tongzhou District, Beijing Patentee before: Beijing zhuojianzhihan Technology Co.,Ltd. Patentee before: Shanghai zhuohan Technology Co.,Ltd. |