CN113656886A - 基于双mcu脉冲采集的速度计算方法及装置 - Google Patents

基于双mcu脉冲采集的速度计算方法及装置 Download PDF

Info

Publication number
CN113656886A
CN113656886A CN202110858338.0A CN202110858338A CN113656886A CN 113656886 A CN113656886 A CN 113656886A CN 202110858338 A CN202110858338 A CN 202110858338A CN 113656886 A CN113656886 A CN 113656886A
Authority
CN
China
Prior art keywords
speed
mcu
pulse
pulses
calculating
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN202110858338.0A
Other languages
English (en)
Inventor
刘龙
朱波
曾重阳
武昊
刘鲁鹏
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
CRSC Urban Rail Transit Technology Co Ltd
Original Assignee
CRSC Urban Rail Transit Technology Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by CRSC Urban Rail Transit Technology Co Ltd filed Critical CRSC Urban Rail Transit Technology Co Ltd
Priority to CN202110858338.0A priority Critical patent/CN113656886A/zh
Publication of CN113656886A publication Critical patent/CN113656886A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F30/00—Computer-aided design [CAD]
    • G06F30/10—Geometric CAD
    • G06F30/15—Vehicle, aircraft or watercraft design
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01P—MEASURING LINEAR OR ANGULAR SPEED, ACCELERATION, DECELERATION, OR SHOCK; INDICATING PRESENCE, ABSENCE, OR DIRECTION, OF MOVEMENT
    • G01P3/00—Measuring linear or angular speed; Measuring differences of linear or angular speeds
    • G01P3/36—Devices characterised by the use of optical means, e.g. using infrared, visible, or ultraviolet light
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B19/00—Programme-control systems
    • G05B19/02—Programme-control systems electric
    • G05B19/04—Programme control other than numerical control, i.e. in sequence controllers or logic controllers
    • G05B19/042—Programme control other than numerical control, i.e. in sequence controllers or logic controllers using digital processors
    • G05B19/0423—Input/output
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F30/00—Computer-aided design [CAD]
    • G06F30/20—Design optimisation, verification or simulation
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F2119/00—Details relating to the type or aim of the analysis or the optimisation
    • G06F2119/02—Reliability analysis or reliability optimisation; Failure analysis, e.g. worst case scenario performance, failure mode and effects analysis [FMEA]

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Geometry (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Evolutionary Computation (AREA)
  • Computer Hardware Design (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Power Engineering (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Computational Mathematics (AREA)
  • Mathematical Analysis (AREA)
  • Mathematical Optimization (AREA)
  • Pure & Applied Mathematics (AREA)
  • Radar Systems Or Details Thereof (AREA)

Abstract

本发明提供一种基于双MCU脉冲采集的速度计算方法及装置，该方法包括：通过第一MCU每隔预设时长发送第一脉冲，通过第二MCU和第三MCU采集第一脉冲，并同时采集速度传感器产生的第二脉冲；基于第二MCU统计采集时间在相邻两次采集的第一脉冲之间的第二脉冲的第一数量，并根据第一数量计算测量对象的第一速度；基于第三MCU统计采集时间在自身相邻两次采集的第一脉冲之间的第二脉冲的第二数量，根据第二数量计算测量对象的第二速度；根据相邻两次采集的第一脉冲对应的第一速度和第二速度，计算相邻两次采集的第一脉冲对应的速度传感器测量的最终速度。本发明对双MCU的脉冲统计周期进行同步，提高了速度计算的准确性。

Description

基于双MCU脉冲采集的速度计算方法及装置
技术领域
本发明涉及速度传感器技术领域，尤其涉及一种基于双MCU脉冲采集的速度计算方法及装置。
背景技术
安全系统实现其所需安全功能的能力即为安全完整性。安全完整性越高，无法执行所需安全功能的可能性就越低。安全完整性包括系统故障完整性和随机故障完整性两部分。其中，随机故障完整性的量化评估是通过概率计算进行的。尽管进行了概率计算和假设，但仍然存在危险故障的残余风险。
在安全系统中为了能够正确、安全地计算列车的当前运行速度，使用两个MCU(Micro Controller Unit，微控制单元)分别采集速度传感器产生的PWM(Pulse WidthModulation，脉冲宽度调制)波，用于速度计算，并对计算的速度值进行2取2。计算列车行驶速度的算法采用的原始数据是每隔10ms内从速度传感器采集到的脉冲数。因双MCU时钟频率存在微小的差异，而且由于系统调度原因，两个MCU采集脉冲时，开始时间和结束时间不可能完全相同。这就导致了双MCU在某个10ms之内采集的脉冲数可能不同。
为了保证系统的安全，双MCU分别根据采集的脉冲数进行相同的运算，然后进行运算结果的比较。当双MCU计算的速度值的差值小于一定值时，采用较大的速度值作为有效值；当双MCU计算的速度值的差值较大时，则系统故障。由于随机故障发生的概率极低，所以双MCU同时发生随机故障，且发生随机故障的位置相同的概率小到可以忽略不计。所以2取2技术能有效防止随机故障导致的风险。
如图1所示，假设MCU1的时钟比MCU2快1ms。速度传感器在第11ms产生一个脉冲，在第23ms产生一个脉冲，如斜线填充部分。MCU1在第一个10ms，即从第1ms到第10ms内没有采集到脉冲，MCU2在第一个10ms，即从第2ms到第11ms内采集到一个脉冲，这种情况下，系统最终采用了MCU2计算的速度值。
MCU1在第二个10ms，即从第11ms到第20ms内采集到了一个脉冲，MCU2在第二个10ms，即从第12ms到第21ms内没有采集到脉冲，这种情况下，系统最终采用了MCU1计算的速度值。
MCU1和MCU2在第三个10ms内都采集到了一个脉冲，并用于计算速度值，系统最终采用了MCU1和MCU2计算的速度值中的较大值。
显然，速度传感器在30ms内只产生了2个脉冲，而在计算速度时却认为有三个脉冲，从而使得基于采集的脉冲计算的速度出现偏差。
发明内容
本发明提供一种基于双MCU脉冲采集的速度计算方法及装置，用以解决现有技术中基于双MCU脉冲采集的脉冲计算的速度不准确的缺陷，实现双MCU。
本发明提供一种基于双MCU脉冲采集的速度计算方法，包括：
通过第一MCU每隔预设时长发送第一脉冲，通过第二MCU和第三MCU采集所述第一脉冲，并同时采集速度传感器产生的第二脉冲；
基于所述第二MCU统计自身采集第二脉冲的采集时间在自身相邻两次采集的第一脉冲之间的第二脉冲的第一数量，并根据所述第一数量计算所述速度传感器的测量对象的第一速度；
基于所述第三MCU统计自身采集第二脉冲的采集时间在自身相邻两次采集的第一脉冲之间的第二脉冲的第二数量，根据所述第二数量计算所述速度传感器的测量对象的第二速度；
根据所述相邻两次采集的第一脉冲对应的第一速度和第二速度，计算所述相邻两次采集的第一脉冲对应的速度传感器测量的最终速度。
根据本发明提供的一种基于双MCU脉冲采集的速度计算方法，所述根据所述第一数量计算所述速度传感器的测量对象的第一速度，包括：
将所述第一数量除以所述预设时长，获取所述第二脉冲的第一频率；
根据所述第一频率，获取所述速度传感器的测量对象的第一速度；
所述根据所述第二数量计算所述速度传感器的测量对象的第二速度，包括：
将所述第二数量除以所述预设时长，获取所述第二脉冲的第二频率；
根据所述第二频率，获取所述速度传感器的测量对象的第二速度。
根据本发明提供的一种基于双MCU脉冲采集的速度计算方法，所述根据所述相邻两次采集的第一脉冲对应的第一速度和第二速度，计算所述速度传感器的测量对象的最终速度，包括：
计算任意相邻两次采集的第一脉冲对应的第一速度和第二速度之间的第一差值；
在所述第一差值小于第一预设阈值的情况下，获取所述第一速度和第二速度中的较大值；
对所有相邻两次采集的第一脉冲对应的较大值进行平滑处理，获取任意相邻两次采集的第一脉冲对应的最终速度。
根据本发明提供的一种基于双MCU脉冲采集的速度计算方法，所述第一MCU为所述第二MCU或所述第三MCU。
根据本发明提供的一种基于双MCU脉冲采集的速度计算方法，所述通过第一MCU每隔预设时长发送第一脉冲，包括：
计算所述第二MCU和第三MCU的时钟信号之间的第二差值；
在所述第二差值小于第二预设阈值的情况下，通过第一MCU每隔预设时长发送第一脉冲。
根据本发明提供的一种基于双MCU脉冲采集的速度计算方法，在所述根据所述相邻两次采集的第一脉冲对应的第一速度和第二速度，计算所述相邻两次采集的第一脉冲对应的速度传感器测量的最终速度之后，还包括：
根据所述相邻两次采集的第一脉冲对应的速度传感器测量的最终速度，计算所述相邻两次采集的第一脉冲对应的速度传感器的测量对象的移动距离。
本发明还提供一种基于双MCU脉冲采集的速度计算装置，包括：
采集模块，用于通过第一MCU每隔预设时长发送第一脉冲，通过第二MCU和第三MCU采集所述第一脉冲，并同时采集速度传感器产生的第二脉冲；
第一计算模块，用于基于所述第二MCU统计自身采集第二脉冲的采集时间在自身相邻两次采集的第一脉冲之间的第二脉冲的第一数量，并根据所述第一数量计算所述速度传感器的测量对象的第一速度；
第二计算模块，用于基于所述第三MCU统计自身采集第二脉冲的采集时间在自身相邻两次采集的第一脉冲之间的第二脉冲的第二数量，根据所述第二数量计算所述速度传感器的测量对象的第二速度；
第三计算模块，用于根据所述相邻两次采集的第一脉冲对应的第一速度和第二速度，计算所述相邻两次采集的第一脉冲对应的速度传感器测量的最终速度。
根据本发明提供的一种基于双MCU脉冲采集的速度计算装置，所述第一计算模块用于：
将所述第一数量除以所述预设时长，获取所述第二脉冲的第一频率；
根据所述第一频率，获取所述速度传感器的测量对象的第一速度；
所述第二计算模块用于：
将所述第二数量除以所述预设时长，获取所述第二脉冲的第二频率；
根据所述第二频率，获取所述速度传感器的测量对象的第二速度。
本发明还提供一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如上述任一种所述基于双MCU脉冲采集的速度计算方法的步骤。
本发明还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如上述任一种所述基于双MCU脉冲采集的速度计算方法的步骤。
本发明提供的基于双MCU脉冲采集的速度计算方法及装置，通过增加一个MCU发送用于标识的脉冲信号，双MCU增加采集标识脉冲信号的功能，双MCU在统计脉冲数量时，不再根据自身的时钟信息，而是根据采集的脉冲队列中的标识脉冲统计相邻两个标识脉冲之间速度传感器产生的脉冲数量，在双MCU的时钟频率存在差异的情况下，使得双MCU之间统计周期的开始时间和结束时间同步，从而提高速度计算的准确性。
附图说明
为了更清楚地说明本发明或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是现有技术提供的基于双MCU脉冲采集的速度计算方法中双MCU采集脉冲的时间序列示意图；
图2是本发明提供的基于双MCU脉冲采集的速度计算方法的流程示意图之一；
图3是本发明提供的基于双MCU脉冲采集的速度计算方法中脉冲信号队列示意图；
图4是本发明提供的基于双MCU脉冲采集的速度计算方法的流程示意图之二；
图5是本发明提供的双MCU脉冲采集的速度计算装置的结构示意图；
图6是本发明提供的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明中的附图，对本发明中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
下面结合图2描述本发明的一种基于双MCU脉冲采集的速度计算方法，包括：步骤201，通过第一MCU每隔预设时长发送第一脉冲，通过第二MCU和第三MCU采集所述第一脉冲，并同时采集速度传感器产生的第二脉冲；
可选地，速度传感器的测量对象为列车。
速度传感器的实现原理为：在列车车轮上安装带有孔隙的信号盘，在车体上安装发光二极管和光敏晶体管，发光二极管和光敏晶体管分别位于信号盘的两侧。当车轮转动时，带有孔隙的信号盘也随着转动，由发光二极管发出的光间断性照射在光敏晶体管上。光敏晶体管对光的敏感性极强，当有光照射到光敏晶体管上时，光敏二极管产生电压；当光被信号盘上不带孔的部位遮挡住时，光敏二级管不产生电压。这样，当车轮转动时，就产生了PWM波，即第二脉冲。
第一MCU每隔预设时长，如10ms发送第一脉冲，即PWM波。第二MCU和第三MCU均添加采集第一脉冲的功能。第二MCU和第三MCU在正常运行过程中，会不断采集速度传感器产生的第二脉冲和第一MCU发送的第一脉冲。
步骤202，基于所述第二MCU统计自身采集第二脉冲的采集时间在自身相邻两次采集的第一脉冲之间的第二脉冲的第一数量，并根据所述第一数量计算所述速度传感器的测量对象的第一速度；
由于第一MCU发送的相邻两次采集的第一脉冲之间的时长为预设时长。因此，在正常情况下第二MCU采集的相邻两次采集的第一脉冲之间的时长也为预设时长，第三MCU采集的相邻两次采集的第一脉冲之间的时长也为预设时长。
第二MCU根据自身采集每个第一脉冲和第二脉冲的采集时间，统计采集时间在相邻两次采集的第一脉冲之间的第二脉冲的数量，将统计的数量作为第一数量。
根据第一数量计算测量对象的第一速度，本实施例不限于第一速度的具体计算方法。
步骤203，基于所述第三MCU统计自身采集第二脉冲的采集时间在自身相邻两次采集的第一脉冲之间的第二脉冲的第二数量，根据所述第二数量计算所述速度传感器的测量对象的第二速度；
第三MCU根据自身采集每个第一脉冲和第二脉冲的采集时间，统计采集时间在相邻两次采集的第一脉冲之间的第二脉冲的数量，将统计的数量作为第二数量。
根据第二数量计算测量对象的第二速度，本实施例不限于第二速度的具体计算方法。
步骤204，根据所述相邻两次采集的第一脉冲对应的第一速度和第二速度，计算所述相邻两次采集的第一脉冲对应的速度传感器测量的最终速度。
如图3所示，横轴上的长线表示第二MCU和第三MCU采集到的第一脉冲，短线表示第二MCU和第三MCU采集到的第二脉冲。在第二MCU和第三MCU均正常运行的情况下，两者采集每个第一脉冲和第二脉冲的时间相同，因此在相邻两个第一脉冲之间采集的第二脉冲数相同。
根据任意相邻两次采集的第一脉冲对应的第一速度和第二速度，计算相应的最终速度，本实施例不限于最终速度的计算方法。
现有技术中的双MCU根据自己的时钟来统计脉冲数量，导致在两者时钟有偏差的情况下统计周期不同步，导致计算的速度有偏差。而本申请的双MCU根据另外一个MCU发送的第一脉冲，即第一MCU间接使用同一个时钟源，即第一MCU的时钟。
类似于，第一MCU1根据自己的时钟，每隔预设时长向双MCU采集的传感器产生的第二脉冲队列中插入一个第一脉冲。双MCU统计脉冲时，不再根据自己的时钟，而是在队列中查找第一脉冲。正常情况下，双MCU的脉冲队列之间的第一脉冲和第二脉冲完全相同，所以统计的两个相邻第一脉冲之间第二脉冲的数量也相同。
本实施例通过增加一个MCU发送用于标识的脉冲信号，双MCU增加采集标识脉冲信号的功能，双MCU在统计脉冲数量时，不再根据自身的时钟信息，而是根据采集的脉冲队列中的标识脉冲统计相邻两个标识脉冲之间速度传感器产生的脉冲数量，在双MCU的时钟频率存在差异的情况下，使得双MCU之间统计周期的开始时间和结束时间同步，从而提高速度计算的准确性。
在上述实施例的基础上，本实施例中所述根据所述第一数量计算所述速度传感器的测量对象的第一速度，包括：将所述第一数量除以所述预设时长，获取所述第二脉冲的第一频率；根据所述第一频率，获取所述速度传感器的测量对象的第一速度；
将每个统计周期，即相邻两个第一脉冲之间统计的第一数量除以预设时长，获取每个统计周期内第二脉冲的第一频率。由于第二脉冲的频率与测量对象的速度成正比，因此根据第二脉冲的第一频率即可得到测量对象的速度。
所述根据所述第二数量计算所述速度传感器的测量对象的第二速度，包括：将所述第二数量除以所述预设时长，获取所述第二脉冲的第二频率；根据所述第二频率，获取所述速度传感器的测量对象的第二速度。
将每个统计周期，即相邻两个第一脉冲之间统计的第二数量除以预设时长，获取每个统计周期内第二脉冲的第二频率。由于第二脉冲的频率与测量对象的速度成正比，因此根据第二脉冲的第二频率即可得到测量对象的速度。
在上述实施例的基础上，本实施例中所述根据所述相邻两次采集的第一脉冲对应的第一速度和第二速度，计算所述速度传感器的测量对象的最终速度，包括：计算任意相邻两次采集的第一脉冲对应的第一速度和第二速度之间的第一差值；
其中，相邻两次采集的第一脉冲对应的第一速度和第二速度是指根据双MCU同一统计周期统计的第一数量和第二数量计算得到的第一速度和第二速度。计算每个统计周期对应的第一速度和第二速度之间的差值，将该差值作为第一差值。
在所述第一差值小于第一预设阈值的情况下，获取所述第一速度和第二速度中的较大值；
在第一差值较小的情况下，说明由于双MCU的性能不同而导致的误差在允许范围内，出于安全考虑，将两个速度中的较大值作为每个统计周期对应的速度。
在第一差值较大的情况下，说明双MCU中有一个MCU出现故障，放弃该统计周期对应的速度计算。
对所有相邻两次采集的第一脉冲对应的较大值进行平滑处理，获取任意相邻两次采集的第一脉冲对应的最终速度。
将所有统计周期对应的速度进行平衡处理，获取每个统计周期对应的最终速度。
在上述各实施例的基础上，本实施例中所述第一MCU为所述第二MCU或所述第三MCU。
从双MCU中选择一个MCU发送第一脉冲，从而实现资源的充分利用。
例如，车载控制平台的测速子系统负责完成列车运行速度的计算和列车行驶距离的计算。为保证安全性，测速子系统采用了2取2技术。MCU1和MCU2均采集速度传感器产生的第二脉冲，并采集MCU1发送的第一脉冲来进行速度计算，具体流程如图4所示。
在上述实施例的基础上，本实施例中所述通过第一MCU每隔预设时长发送第一脉冲，包括：计算所述第二MCU和第三MCU的时钟信号之间的第二差值；在所述第二差值小于第二预设阈值的情况下，通过第一MCU每隔预设时长发送第一脉冲。
如果发送第一脉冲的第二MCU或第三MCU的时钟出现故障，会导致第一脉冲的发送间隔不是预设时长，最终也会导致统计的脉冲数异常。
为了保证发送第一脉冲的第二MCU或第三MCU的时钟准确性，定期比较双MCU的时钟信号是否产生较大的偏差。如果偏差较小，则进行速度计算；否则不进行速度计算。
在上述各实施例的基础上，本实施例中在所述根据所述相邻两次采集的第一脉冲对应的第一速度和第二速度，计算所述相邻两次采集的第一脉冲对应的速度传感器测量的最终速度之后，还包括：根据所述相邻两次采集的第一脉冲对应的速度传感器测量的最终速度，计算所述相邻两次采集的第一脉冲对应的速度传感器的测量对象的移动距离。
在根据每个统计周期统计的脉冲数量，得到每个脉冲周期对应的最终速度之后，根据每个脉冲周期对应的最终速度乘以预设时长，得到每个脉冲周期对应的测量对象的移动距离，本实施例提高了移动距离计算的准确性。
下面对本发明提供的基于双MCU脉冲采集的速度计算装置进行描述，下文描述的基于双MCU脉冲采集的速度计算装置与上文描述的基于双MCU脉冲采集的速度计算方法可相互对应参照。
如图5所示，该装置包括采集模块501、第一计算模块502、第二计算模块503和第三计算模块504，其中：
采集模块501用于通过第一MCU每隔预设时长发送第一脉冲，通过第二MCU和第三MCU采集所述第一脉冲，并同时采集速度传感器产生的第二脉冲；
第一计算模块502用于基于所述第二MCU统计自身采集第二脉冲的采集时间在自身相邻两次采集的第一脉冲之间的第二脉冲的第一数量，并根据所述第一数量计算所述速度传感器的测量对象的第一速度；
第二计算模块503用于基于所述第三MCU统计自身采集第二脉冲的采集时间在自身相邻两次采集的第一脉冲之间的第二脉冲的第二数量，根据所述第二数量计算所述速度传感器的测量对象的第二速度；
第三计算模块504用于根据所述相邻两次采集的第一脉冲对应的第一速度和第二速度，计算所述相邻两次采集的第一脉冲对应的速度传感器测量的最终速度。
本实施例通过增加一个MCU发送用于标识的脉冲信号，双MCU增加采集标识脉冲信号的功能，双MCU在统计脉冲数量时，不再根据自身的时钟信息，而是根据采集的脉冲队列中的标识脉冲统计相邻两个标识脉冲之间速度传感器产生的脉冲数量，在双MCU的时钟频率存在差异的情况下，使得双MCU之间统计周期的开始时间和结束时间同步，从而提高速度计算的准确性。
图6示例了一种电子设备的实体结构示意图，如图6所示，该电子设备可以包括：处理器(processor)610、通信接口(Communications Interface)620、存储器(memory)630和通信总线640，其中，处理器610，通信接口620，存储器630通过通信总线640完成相互间的通信。处理器610可以调用存储器630中的逻辑指令，以执行基于双MCU脉冲采集的速度计算方法，该方法包括：通过第一MCU每隔预设时长发送第一脉冲，通过第二MCU和第三MCU采集第一脉冲，并同时采集速度传感器产生的第二脉冲；基于第二MCU统计采集时间在相邻两次采集的第一脉冲之间的第二脉冲的第一数量，并根据第一数量计算测量对象的第一速度；基于第三MCU统计采集时间在自身相邻两次采集的第一脉冲之间的第二脉冲的第二数量，根据第二数量计算测量对象的第二速度；根据相邻两次采集的第一脉冲对应的第一速度和第二速度，计算相邻两次采集的第一脉冲对应的速度传感器测量的最终速度。
此外，上述的存储器630中的逻辑指令可以通过软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
另一方面，本发明还提供一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括存储在非暂态计算机可读存储介质上的计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，当所述程序指令被计算机执行时，计算机能够执行上述各方法所提供的基于双MCU脉冲采集的速度计算方法，该方法包括：通过第一MCU每隔预设时长发送第一脉冲，通过第二MCU和第三MCU采集第一脉冲，并同时采集速度传感器产生的第二脉冲；基于第二MCU统计采集时间在相邻两次采集的第一脉冲之间的第二脉冲的第一数量，并根据第一数量计算测量对象的第一速度；基于第三MCU统计采集时间在自身相邻两次采集的第一脉冲之间的第二脉冲的第二数量，根据第二数量计算测量对象的第二速度；根据相邻两次采集的第一脉冲对应的第一速度和第二速度，计算相邻两次采集的第一脉冲对应的速度传感器测量的最终速度。
又一方面，本发明还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现以执行上述各提供的基于双MCU脉冲采集的速度计算方法，该方法包括：通过第一MCU每隔预设时长发送第一脉冲，通过第二MCU和第三MCU采集第一脉冲，并同时采集速度传感器产生的第二脉冲；基于第二MCU统计采集时间在相邻两次采集的第一脉冲之间的第二脉冲的第一数量，并根据第一数量计算测量对象的第一速度；基于第三MCU统计采集时间在自身相邻两次采集的第一脉冲之间的第二脉冲的第二数量，根据第二数量计算测量对象的第二速度；根据相邻两次采集的第一脉冲对应的第一速度和第二速度，计算相邻两次采集的第一脉冲对应的速度传感器测量的最终速度。
以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如ROM/RAM、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。
最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (10)

1.一种基于双MCU脉冲采集的速度计算方法，其特征在于，包括：
通过第一MCU每隔预设时长发送第一脉冲，通过第二MCU和第三MCU采集所述第一脉冲，并同时采集速度传感器产生的第二脉冲；
基于所述第二MCU统计自身采集第二脉冲的采集时间在自身相邻两次采集的第一脉冲之间的第二脉冲的第一数量，并根据所述第一数量计算所述速度传感器的测量对象的第一速度；
基于所述第三MCU统计自身采集第二脉冲的采集时间在自身相邻两次采集的第一脉冲之间的第二脉冲的第二数量，根据所述第二数量计算所述速度传感器的测量对象的第二速度；
根据所述相邻两次采集的第一脉冲对应的第一速度和第二速度，计算所述相邻两次采集的第一脉冲对应的速度传感器测量的最终速度。
2.根据权利要求1所述的基于双MCU脉冲采集的速度计算方法，其特征在于，所述根据所述第一数量计算所述速度传感器的测量对象的第一速度，包括：
将所述第一数量除以所述预设时长，获取所述第二脉冲的第一频率；
根据所述第一频率，获取所述速度传感器的测量对象的第一速度；
所述根据所述第二数量计算所述速度传感器的测量对象的第二速度，包括：
将所述第二数量除以所述预设时长，获取所述第二脉冲的第二频率；
根据所述第二频率，获取所述速度传感器的测量对象的第二速度。
3.根据权利要求1所述的基于双MCU脉冲采集的速度计算方法，其特征在于，所述根据所述相邻两次采集的第一脉冲对应的第一速度和第二速度，计算所述速度传感器的测量对象的最终速度，包括：
计算任意相邻两次采集的第一脉冲对应的第一速度和第二速度之间的第一差值；
在所述第一差值小于第一预设阈值的情况下，获取所述第一速度和第二速度中的较大值；
对所有相邻两次采集的第一脉冲对应的较大值进行平滑处理，获取任意相邻两次采集的第一脉冲对应的最终速度。
4.根据权利要求1-3任一所述的基于双MCU脉冲采集的速度计算方法，其特征在于，所述第一MCU为所述第二MCU或所述第三MCU。
5.根据权利要求4所述的基于双MCU脉冲采集的速度计算方法，其特征在于，所述通过第一MCU每隔预设时长发送第一脉冲，包括：
计算所述第二MCU和第三MCU的时钟信号之间的第二差值；
在所述第二差值小于第二预设阈值的情况下，通过第一MCU每隔预设时长发送第一脉冲。
6.根据权利要求1-3任一所述的基于双MCU脉冲采集的速度计算方法，其特征在于，在所述根据所述相邻两次采集的第一脉冲对应的第一速度和第二速度，计算所述相邻两次采集的第一脉冲对应的速度传感器测量的最终速度之后，还包括：
根据所述相邻两次采集的第一脉冲对应的速度传感器测量的最终速度，计算所述相邻两次采集的第一脉冲对应的速度传感器的测量对象的移动距离。
7.一种基于双MCU脉冲采集的速度计算装置，其特征在于，包括：
采集模块，用于通过第一MCU每隔预设时长发送第一脉冲，通过第二MCU和第三MCU采集所述第一脉冲，并同时采集速度传感器产生的第二脉冲；
第一计算模块，用于基于所述第二MCU统计自身采集第二脉冲的采集时间在自身相邻两次采集的第一脉冲之间的第二脉冲的第一数量，并根据所述第一数量计算所述速度传感器的测量对象的第一速度；
第二计算模块，用于基于所述第三MCU统计自身采集第二脉冲的采集时间在自身相邻两次采集的第一脉冲之间的第二脉冲的第二数量，根据所述第二数量计算所述速度传感器的测量对象的第二速度；
第三计算模块，用于根据所述相邻两次采集的第一脉冲对应的第一速度和第二速度，计算所述相邻两次采集的第一脉冲对应的速度传感器测量的最终速度。
8.根据权利要求7所述的基于双MCU脉冲采集的速度计算装置，其特征在于，所述第一计算模块用于：
将所述第一数量除以所述预设时长，获取所述第二脉冲的第一频率；
根据所述第一频率，获取所述速度传感器的测量对象的第一速度；
所述第二计算模块用于：
将所述第二数量除以所述预设时长，获取所述第二脉冲的第二频率；
根据所述第二频率，获取所述速度传感器的测量对象的第二速度。
9.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1至6任一项所述基于双MCU脉冲采集的速度计算方法的步骤。
10.一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至6任一项所述基于双MCU脉冲采集的速度计算方法的步骤。
CN202110858338.0A 2021-07-28 2021-07-28 基于双mcu脉冲采集的速度计算方法及装置 Pending CN113656886A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202110858338.0A CN113656886A (zh) 2021-07-28 2021-07-28 基于双mcu脉冲采集的速度计算方法及装置

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202110858338.0A CN113656886A (zh) 2021-07-28 2021-07-28 基于双mcu脉冲采集的速度计算方法及装置

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN113656886A true CN113656886A (zh) 2021-11-16

Family

ID=78478863

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202110858338.0A Pending CN113656886A (zh) 2021-07-28 2021-07-28 基于双mcu脉冲采集的速度计算方法及装置

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN113656886A (zh)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN116203272A (zh) * 2023-03-22 2023-06-02 宁波远亚车辆检测有限公司 一种车辆发动机转速检测方法、系统、装置及存储介质

Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS63289457A (ja) * 1987-05-21 1988-11-25 Japan Electronic Control Syst Co Ltd 車速検出装置
DE4107777A1 (de) * 1990-03-12 1991-09-19 Yazaki Corp Verfahren und vorrichtung zur messung der geschwindigkeit eines fahrzeugs
CN101893464A (zh) * 2010-06-23 2010-11-24 宁波明泰流量设备有限公司 一种高精度快速脉冲计量装置及其方法
CN108665050A (zh) * 2016-06-15 2018-10-16 湖南工业大学 一种冶金棒材自动计数方法
CN111585682A (zh) * 2020-05-09 2020-08-25 森思泰克河北科技有限公司 传感器时间同步方法、装置及终端设备
CN112550376A (zh) * 2020-12-16 2021-03-26 卡斯柯信号有限公司 列车测速系统及方法
CN112798012A (zh) * 2021-03-19 2021-05-14 中国铁道科学研究院集团有限公司通信信号研究所 基于二乘二取二架构的列控车载设备测速测距装置及方法

Patent Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS63289457A (ja) * 1987-05-21 1988-11-25 Japan Electronic Control Syst Co Ltd 車速検出装置
DE4107777A1 (de) * 1990-03-12 1991-09-19 Yazaki Corp Verfahren und vorrichtung zur messung der geschwindigkeit eines fahrzeugs
CN101893464A (zh) * 2010-06-23 2010-11-24 宁波明泰流量设备有限公司 一种高精度快速脉冲计量装置及其方法
CN108665050A (zh) * 2016-06-15 2018-10-16 湖南工业大学 一种冶金棒材自动计数方法
CN111585682A (zh) * 2020-05-09 2020-08-25 森思泰克河北科技有限公司 传感器时间同步方法、装置及终端设备
CN112550376A (zh) * 2020-12-16 2021-03-26 卡斯柯信号有限公司 列车测速系统及方法
CN112798012A (zh) * 2021-03-19 2021-05-14 中国铁道科学研究院集团有限公司通信信号研究所 基于二乘二取二架构的列控车载设备测速测距装置及方法

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN116203272A (zh) * 2023-03-22 2023-06-02 宁波远亚车辆检测有限公司 一种车辆发动机转速检测方法、系统、装置及存储介质

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN103487649B (zh) 一种兼容连续波和脉冲调制载波频率测量的方法及装置
CN109375151B (zh) 电能表计量误差在线监测技术的监测通道调度方法及装置
CN109278674A (zh) 无人驾驶汽车系统安全检测方法、装置、设备及存储介质
CN106093722A (zh) 一种电缆局部放电的定位和识别方法
CN113656886A (zh) 基于双mcu脉冲采集的速度计算方法及装置
CN108364372A (zh) 一种车辆行驶状态检测方法及装置
EP3237980B1 (en) Device and method for distributed diagnostics analysis
US10771346B2 (en) Method for monitoring a network for anomalies
CN113257039A (zh) 基于大数据分析的驾驶预警方法及装置
KR100735407B1 (ko) Ｔｏａ를 이용한 거리 측정 장치 및 방법
CN107942297B (zh) 一种a/c模式应答信号处理方法
CN104346246B (zh) 故障预测方法和装置
CN113985854B (zh) 数据处理方法、装置及电子设备
CN113844499B (zh) 列车自动驾驶系统ato测速方法及系统
CN106528431B (zh) 一种悬挂物管理系统测试设备用测试数据显示控制方法
US7788546B2 (en) Method and system for identifying communication errors resulting from reset skew
CN111524364B (zh) 一种车位状态检测方法及系统
CN107483291A (zh) 一种光纤纵联差动对时方法
US20170180832A1 (en) Detecting an error condition by monitoring a resource flow at a premises
CN103684908A (zh) 延时测量方法、装置及系统
CN106527110B (zh) 一种基于核密度估计法的bds与gps双源秒脉冲无缝切换方法
EP0557142B1 (fr) Procédé et dispositif pour la surveillance temporelle du fonctionnement d'un processeur
US20130002316A1 (en) Reset pulse encoding and decoding scheme with no internal clock
CN114973160B (zh) 基于数字孪生模型的车辆状态判断方法及系统
CN114814379B (zh) 一种基于故障注入的窄脉冲检测方法、系统、介质及设备

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination