CN113655472A - 一种基于毫米波多普勒雷达的高空坠物探测方法及装置 - Google Patents

一种基于毫米波多普勒雷达的高空坠物探测方法及装置 Download PDF

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Abstract

本发明公开了一种基于毫米波多普勒雷达的高空坠物探测方法及装置，该方法利用多普勒雷达对高空运动物体进行探测，实时获取高空运动物体的速度信息；根据所述高空运动物体的速度信息进行快速预警并判断是否存在高空坠物；若存在高空坠物，则进行高空坠物的抛物点定位，并以多普勒雷达的位置作为原点，计算所述抛物点的角度信息和高度信息。该装置采用单发双收天线的多普勒雷达收发机，方便对抛物点进行角度估计。相比于摄像头，毫米波多普勒雷达在对高空坠物进行检测时，数据计算和处理的过程更为快速直接，快速预警且能够反向定位，同时克服外界环境的干扰，能够全天候工作。

Description

一种基于毫米波多普勒雷达的高空坠物探测方法及装置
技术领域
本发明涉及高空坠物检测领域，特别是涉及一种基于毫米波多普勒雷达的高空坠物探测方法及装置。
背景技术
高空坠物危害着人们的人身财产安全，轻则损失财物重则危害人们的生命安全。高空坠物大多数情况下无法定位到个人又常常会引发连带责任。因此如何准确的预防和定位抛物信息尤为重要。目前高空坠物大部分依靠摄像头进行目标检测，通过对摄像头拍摄到的图片信息进行抛物。
摄像头检测通常存在以下缺点：1.处理速度慢：摄像头通常对图像进行处理获取坠物信息。图像处理技术的缺点是运算运算量大运算时间较长。摄像头技术往往只能事后追责无法进行坠物预警；2.非全天候易受环境因素影响：物体坠落现象往往发生在室外空气环境变化较为剧烈，摄像头不能进行准确进行目标检测；3.误检率高：摄像头无法进行小目标检测并且误检率高。
发明内容
本发明主要针对现有技术的缺点，提供一种高空坠物检测的方案，能够解决现有技术中采用摄像头进行目标检测时存在的问题。
为解决上述技术问题，本发明采用的一个技术方案是：提供一种基于毫米波多普勒雷达的高空坠物探测方法，方法包括以下内容：
利用多普勒雷达对高空运动物体进行探测，实时获取高空运动物体的速度信息；
根据所述高空运动物体的速度信息进行快速预警并判断是否存在高空坠物；
若存在高空坠物，则进行高空坠物的抛物点定位，所述抛物点定位包括：
以多普勒雷达的位置作为原点，计算所述抛物点的角度信息和高度信息。。
优选地，根据所述高空运动物体的速度信息进行快速预警包括：
若所述高空运动物体在短时间内快速运动，则进行快速预警。
优选地，所述判断是否存在高空坠物包括：
若高空运动物体在一段时间内持续快速运动，则进行快速报警，确定有高空坠物下落。
优选地，所述利用多普勒雷达对高空运动物体进行探测包括：
多普勒雷达向高空发射固定频率的探测信号。
优选地，所述多普勒雷达安装在距离地面一定高度的位置处。
为解决上述技术问题，本发明提供一种基于毫米波多普勒雷达的高空坠物探测装置，所述装置包括：
多普勒雷达：对高空运动物体进行探测，实时获取高空运动物体的速度信息；
快速预警和报警装置：接收多普勒雷达传输的所述高空运动物体的速度信息进行快速预警并判断是否存在高空坠物，若存在高空坠物，则进行报警；
抛物点定位装置：接收多普勒雷达传输的信息，以多普勒雷达的位置作为原点，计算所述抛物点的角度信息和高度信息。
优选地，一种基于毫米波多普勒雷达的高空坠物探测装置，述接收多普勒雷达传输的所述高空运动物体的速度信息进行快速预警并判断是否存在高空坠物包括：
若所述高空运动物体在短时间内快速运动，则进行快速预警；
若高空运动物体在一段时间内持续快速运动，则进行快速报警，确定有高空坠物下落。
优选地，一种基于毫米波多普勒雷达的高空坠物探测装置，所述多普勒雷达为多普勒雷达收发机并安装在距离地面一定高度的位置处。
优选地，一种基于毫米波多普勒雷达的高空坠物探测装置，所述多普勒雷达收发机的天线为单发双收天线。
本发明的有益效果是：(1)区别于现有技术，本发明将多普勒雷达应用到高空坠物检测中，实时获取高空运动物体的速度信息，并进行快速预警、报警以及抛物点定位，相比于摄像头检测，数据计算和处理的过程更为快速直接，且提高了检测精度；(2)多普勒雷达对运动目标相应十分敏感，当空气中存在快速运动的物体时，多普勒雷达可以快速进入预警阶段且误检率低；(3)多普勒雷达收发机的天线为单发双收天线，方便对抛物点进行角度估计；(4)多普勒雷达可以全天候进行检测，多普勒雷达安装在距离地面一定高度的位置处，减少地面因素，如行人对多普勒雷达的影响。
附图说明
图1是本发明一种基于毫米波多普勒雷达的高空坠物探测方法的流程示意图；
图2是本发明中多普勒雷达收发机的示意图；
图3是多普勒雷达测角度的示意图；
图4是相对多普勒雷达角度为-50度的角度信号进行仿真估计获取的空间估计。
具体实施方式
为了使本发明的目的、技术方案和有益效果更加清楚和完整，以下实施例结合附图对本发明作进一步地阐述。
实施例1
在该实施例中，如图1所示，提供一种基于毫米波多普勒雷达的高空坠物探测方法，方法包括以下内容：
利用毫米波多普勒雷达对高空运动物体进行探测，实时获取高空运动物体的速度信息；
根据所述高空运动物体的速度信息进行快速预警并判断是否存在高空坠物；
若存在高空坠物，则进行高空坠物的抛物点定位，所述抛物点定位包括：
以多普勒雷达的位置作为原点，计算所述抛物点的角度信息和高度信息。
该方法的原理是：利用毫米波多普勒雷达对运动目标相应十分敏感的特点，在高空坠物检测时，用多普勒雷达替代传统的摄像头检测，多普勒雷达通过天线发出探测信号，探测信号检测到高空中存在运动物体时，实时获取高空运动物体的速度信息，根据高空运动物体的速度信息，选择是否进行快速预警，快速预警后继续判断高空运动物体的速度，确定是否存在高空坠物，并对高空坠物进行抛物点定位。
进一步地，根据所述高空运动物体的速度信息进行快速预警包括：
若所述高空运动物体在短时间内快速运动，则进行快速预警。
进一步地，所述判断是否存在高空坠物包括：
若高空运动物体在一段时间内持续快速运动，则进行快速报警，确定有高空坠物下落。
进一步地，所述利用多普勒雷达对高空运动物体进行探测包括：多普勒雷达向高空发射固定频率的探测信号，所述多普勒雷达为毫米波多普勒雷达。
根据电磁波的传播理论，频率越高，波长越短，分辨率越高，穿透能力越强，但在传播过程的损耗也越大，传输距离越短；相对地，频率越低，波长越长，绕射能力越强，传输距离越远。所以与微波相比，毫米波的分辨率高、指向性好、抗干扰能力强和探测性能好。与红外相比，毫米波的大气衰减小、对烟雾灰尘具有更好的穿透性、受天气影响小。这些特质决定了毫米波多普勒雷达具有全天时全天候的工作能力。
进一步地，所述毫米波多普勒雷达安装在距离地面一定高度的位置处，为减少地面因素，如行人对多普勒雷达的影响，为了降低误报会将多普勒雷达进行悬空放置。
实施例2
在该实施例中，基于上述方法提供一种基于毫米波多普勒雷达的高空坠物探测装置，所述装置包括：
多普勒雷达：对高空运动物体进行探测，实时获取高空运动物体的速度信息；
快速预警和报警装置：接收多普勒雷达传输的所述高空运动物体的速度信息进行快速预警并判断是否存在高空坠物，若存在高空坠物，则进行报警；
抛物点定位装置：接收多普勒雷达传输的信息，以多普勒雷达的位置作为原点，计算所述抛物点的角度信息和高度信息。
进一步地，一种基于多普勒雷达的高空坠物预警和反向定位测装置，述接收多普勒雷达传输的所述高空运动物体的速度信息进行快速预警并判断是否存在高空坠物包括：
若所述高空运动物体在短时间内快速运动，则进行快速预警；
若高空运动物体在一段时间内持续快速运动，则进行快速报警，确定有高空坠物下落。
进一步地，一种基于毫米波多普勒雷达的高空坠物探测装置，所述多普勒雷达为多普勒雷达收发机并安装在距离地面一定高度的位置处。
进一步地，一种基于毫米波多普勒雷达的高空坠物探测装置，所述多普勒雷达收发机的天线为单发双收天线。
如图2所示，多普勒雷达发射固定频率的正弦波信号经过目标点反射被接受天线接收，经过低噪声放大器进行信号放大，通过90度移相器和混频器获取到I、Q两路信号
I＝A(t)cos(2πfdt+φ(t))
Q＝A(t)sin(2πfdt+φ(t))
X＝I+jQ
多普勒雷达属于点频信号，因此通过对信号进行傅立叶变化便可以获取目标点的频移fd。
进一步地，波是由频率和振幅所构成，而无线电波是随着物体而移动的，当无线电波在行进的过程中，碰到物体时，该无线电波会被反弹，而且其反弹回来的波，其频率及振幅都会随着所碰到的物体的移动状态而改变。若无线电波所碰到的物体时固定不动的，那么所反弹回来的无线电波其频率是不会改变的。然而，若物体朝着无线电线发射的方向前进时，此时所反弹回来的无线电波会被压缩，因此该电波的频率会随之增加；反之，若物体是朝着远离无线电波方向行进时，则反弹回来的无线电波，其频率则会随之减小。
多普勒雷达测速的数学表达：
Figure BDA0002789827240000061
其中：
f'Q：接收信号的频率，VR：目标点的运动的速度，f0：发射信号的频率，c：电磁波在空间中传播的速度。
通过数学运算可以获取多普勒频移动：
Figure BDA0002789827240000071
获取目标点的速度：
Figure BDA0002789827240000072
进一步地，如图3所示，多普勒雷达接收天线为单发双收天线，当目标点反射信号到达多普勒雷达时，由于接收天线阵元间距而产生相移动。为了不保证产生分辨模糊，接收天线的阵元间距
Figure BDA0002789827240000073
当多普勒雷达天线接收目标反射回来的信号时，多普勒雷达接收天线会产生dsinθ的相移。
经过K次快拍获取到的信号：
X(k)＝A(θ)S(k)+N(k)k＝1…K
S(k)为入射信号矢量，X(k)为输出信号矢量,A(θ)为阵列矩阵
A(θ)＝[1,e-j2πdsinθ/λ]
在同一时刻采样的信号值为随机值，待估的方向一定。于是，输出信号的协方差矩阵可以表示为:
Figure BDA0002789827240000074
US是由大的特征值对应的特征向量张成的子空间，即信号子空间。UN是由小的特征值对应的特征矢量张成的子空间
采用最小优化搜索来估计波达方向：
Figure BDA0002789827240000075
如图4所示，针对相对多普勒雷达角度为-50度的角度信号进行仿真估计获取的空间估计，较为精确的计算出射信号角度信息。
进一步地，为了快速预警，多普勒雷达安装位置在距离地面高度为h1的位置处，当空中存在物体运动时，多普勒雷达获取目标点的速度信息。当目标落到多普勒雷达越过多普勒雷达时，此时多普勒雷达无法观测到目标点的速度信息。空中抛物在竖直方向为自由落体运动，此时可以根据自由落体运动计算目标点的抛落距离。
假定最后一次观测到多普勒雷达的速度为Ve。则抛物点距离地面的高度h为：
Figure BDA0002789827240000081
其中g为当地的中立加速度。
以上所述仅为本发明的实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种基于毫米波多普勒雷达的高空坠物探测方法，其特征在于，包括以下内容：
根据高空运动物体的速度信息进行快速预警并判断是否存在高空坠物；
若存在高空坠物，则进行高空坠物的抛物点定位，所述抛物点定位包括：以多普勒雷达的位置作为原点，计算所述抛物点的角度信息和高度信息。
2.根据权利要求1所述的一种基于毫米波多普勒雷达的高空坠物探测方法，其特征在于，根据所述高空运动物体的速度信息进行快速预警包括：
若所述高空运动物体在短时间内快速运动，则进行快速预警。
3.根据权利要求1所述的一种基于毫米波多普勒雷达的高空坠物探测方法，其特征在于，所述判断是否存在高空坠物包括：
若高空运动物体在一段时间内持续快速运动，则进行快速报警，确定有高空坠物下落。
4.根据权利要求1所述的一种基于毫米波多普勒雷达的高空坠物探测方法，其特征在于，利用多普勒雷达对所述高空运动物体进行探测，实时获取高空运动物体的速度信息。
5.根据权利要求1所述的一种基于多普勒雷达的高空坠物预警和位置探测方法，其特征在于，所述利用多普勒雷达对高空运动物体进行探测包括：
多普勒雷达向高空发射固定频率的探测信号。
6.根据权利要求1所述的一种基于毫米波多普勒雷达的高空坠物探测方法，其特征在于，所述多普勒雷达安装在距离地面一定高度的位置处。
7.一种基于毫米波多普勒雷达的高空坠物探测装置，其特征在于，所述装置包括：
多普勒雷达：对高空运动物体进行探测，实时获取高空运动物体的速度信息；
快速预警和报警装置：接收多普勒雷达传输的所述高空运动物体的速度信息进行快速预警并判断是否存在高空坠物，若存在高空坠物，则进行报警；
抛物点定位装置：接收多普勒雷达传输的信息，以多普勒雷达的位置作为原点，计算所述抛物点的角度信息和高度信息。
8.根据权利要求7所述的一种基于毫米波多普勒雷达的高空坠物探测装置，其特征在于，所述接收多普勒雷达传输的所述高空运动物体的速度信息进行快速预警并判断是否存在高空坠物包括：
若所述高空运动物体在短时间内快速运动，则进行快速预警；
若高空运动物体在一段时间内持续快速运动，则进行快速报警，确定有高空坠物下落。
9.根据权利要求7所述的一种基于毫米波多普勒雷达的高空坠物探测装置，其特征在于，所述雷达为多普勒雷达收发机并安装在距离地面一定高度的位置处。
10.根据权利要求9所述的一种基于毫米波多普勒雷达的高空坠物探测装置，其特征在于，所述多普勒雷达收发机的天线为单发双收天线。
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