CN113649692B - 一种焊接控制方法、系统、设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种焊接控制方法、系统、设备及存储介质，应用于焊接系统中，焊接系统包括控制单元、焊接单元及显示单元，控制单元与焊接单元通讯连接，焊接单元包括焊接头、第一移动轴、第二移动轴、第三移动轴以及第四移动轴，所述方法包括：控制单元获得焊接头的移动轨迹信息和焊接轨迹信息；其中，移动轨迹信息表征焊接头在第一移动轴和/或第二移动轴上发生位移时，所产生的移动轨迹；焊接轨迹信息表征在每个焊接位置上的焊接轨迹，焊接位置位于移动轨迹上；控制单元在移动轨迹信息中的每个焊接位置上叠加对应的焊接轨迹信息，获得轨迹叠加显示信息；控制单元将轨迹叠加显示信息发送至显示单元，以使显示单元通过轨迹显示界面进行显示。

Description

一种焊接控制方法、系统、设备及存储介质

技术领域

本发明涉及焊接技术领域，具体而言，涉及一种焊接控制方法、系统、设备及存储介质。

背景技术

激光焊接技术是利用高能量密度的激光束作为热源的一种高效精密焊接方法，是激光材料加工技术应用的重要方面之一。

现有技术中，激光焊接的控制主要是通过PLC（Programmable logic controller，可编程逻辑控制器）与触摸屏结合，在触摸屏中的表格输入坐标值以使PLC控制焊头焊接，但是由于焊接任务中，在移动轨迹上往往存在多个焊接位置，导致存在两种轨迹：焊接头在不同焊接位置间移动产生的移动轨迹，以及针对每个焊接位置的焊接轨迹；

而目前，监控设备通常分别对移动轨迹与每个焊接位置的焊接轨迹进行独立显示，导致对于焊接任务执行情况的显示准确性较低。

发明内容

本申请提供了一种焊接控制方法、系统、设备及存储介质，解决了现有技术中，由于监控设备通常分别对移动轨迹与每个焊接位置的焊接轨迹进行独立显示，导致对于焊接任务执行情况的显示准确性较低的技术问题，使得控制端能够更方便地观察焊接单元的实际运行情况，也更便于工作人员对焊接单元的故障进行排查和解决。

本申请的实施例可以这样实现：

第一方面，本申请提供一种焊接控制方法，其特征在于，应用于焊接系统中，所述焊接系统包括控制单元、焊接单元及显示单元，所述控制单元与所述焊接单元通讯连接，所述焊接单元包括焊接头、第一移动轴、第二移动轴、第三移动轴以及第四移动轴，所述方法包括：

所述控制单元获得所述焊接头的移动轨迹信息和焊接轨迹信息；

其中，所述移动轨迹信息表征所述焊接头在所述第一移动轴和/或所述第二移动轴上发生位移时，所产生的移动轨迹；所述焊接轨迹信息表征在每个焊接位置上的焊接轨迹，所述焊接位置位于所述移动轨迹上；

所述控制单元在所述移动轨迹信息中的每个所述焊接位置上叠加对应的焊接轨迹信息，获得轨迹叠加显示信息；所述控制单元将所述轨迹叠加显示信息发送至所述显示单元，以使所述显示单元通过轨迹显示界面进行显示。

可选地，在所述控制单元获得所述焊接头的移动轨迹信息和焊接轨迹信息的步骤之前，所述方法，还包括：

所述控制单元显示轨迹生成界面；

所述控制单元响应用户在所述轨迹生成界面上的生成操作，获得目标移动轨迹信息和目标焊接轨迹信息；

所述控制单元，根据所述目标移动轨迹信息和所述目标焊接轨迹信息，分别生成移动轨迹控制指令与焊接轨迹控制指令；

所述控制单元，将所述移动轨迹控制指令与所述焊接轨迹控制指令发送至所述焊接单元；其中，所述移动轨迹控制指令用于指示所述焊接头在所述第一移动轴和/或所述第二移动轴上发生位移，产生移动轨迹；所述焊接轨迹控制指令用于指示所述焊接头在所述焊接位置产生焊接轨迹。

可选地，在所述控制单元获得所述焊接头的移动轨迹信息和焊接轨迹信息的步骤之前，所述方法，还包括：

所述控制单元接收终端设备发送的轨迹生成消息；所述轨迹生成消息包含目标移动轨迹信息和目标焊接轨迹信息；

所述控制单元，根据所述目标移动轨迹信息和所述目标焊接轨迹信息，分别生成移动轨迹控制指令与焊接轨迹控制指令；

所述控制单元，将所述移动轨迹控制指令与所述焊接轨迹控制指令发送至所述焊接单元；其中，所述移动轨迹控制指令用于指示所述焊接头在所述第一移动轴和/或所述第二移动轴上发生位移，产生移动轨迹；所述焊接轨迹控制指令用于指示所述焊接头在所述焊接位置产生焊接轨迹。

可选地，在将所述移动轨迹控制指令与所述焊接轨迹控制指令发送至所述焊接单元之后，所述方法还包括：

所述控制单元根据所述焊接头在接收所述移动轨迹控制指令后产生的所述移动轨迹，生成所述移动轨迹信息。

可选地，在所述根据所述移动轨迹生成所述移动轨迹信息之后，所述方法还包括：

所述控制单元根据所述焊接头在接收所述焊接轨迹控制指令后产生的所述焊接轨迹，生成所述焊接轨迹信息。

可选地，所述方法，还包括：

所述控制单元分别为所述移动轨迹信息添加对应的第一属性信息，为所述焊接轨迹信息添加对应的第二属性信息；

在所述控制单元在所述移动轨迹信息中的每个所述焊接位置上叠加对应的焊接轨迹信息，获得轨迹叠加显示信息的步骤之后，所述方法，还包括：

所述控制单元将所述第一属性信息与所述第二属性信息发送至所述显示单元，以使所述显示单元通过所述轨迹显示界面在显示所述轨迹叠加显示信息的同时，显示所述第一属性信息与所述第二属性信息。

第二方面，本申请提供一种焊接系统，所述焊接系统包括控制单元、焊接单元及显示单元，所述控制单元与所述焊接单元通讯连接，所述焊接单元包括焊接头、第一移动轴、第二移动轴、第三移动轴以及第四移动轴，所述控制单元用于：

获得所述焊接头的移动轨迹信息和焊接轨迹信息；其中，所述移动轨迹信息表征所述焊接头在所述第一移动轴和/或所述第二移动轴上发生位移时，所产生的移动轨迹；所述焊接轨迹信息表征在每个焊接位置上的焊接轨迹，所述焊接位置位于所述移动轨迹上；所述移动轨迹信息中的每个所述焊接位置上叠加对应的焊接轨迹信息，获得轨迹叠加显示信息 ；将所述轨迹叠加显示信息发送至所述显示单元，以使所述显示单元通过轨迹显示界面进行显示。

可选地，所述控制单元，用于：

分别为所述移动轨迹信息添加对应的第一属性信息，为所述焊接轨迹信息添加对应的第二属性信息；

将所述第一属性信息与所述第二属性信息发送至所述显示单元，以使所述显示单元通过所述轨迹显示界面在显示所述轨迹叠加显示信息的同时，显示所述第一属性信息与所述第二属性信息。

可选地，所述控制单元，还用于：

显示轨迹生成界面；

响应用户在所述轨迹生成界面上的生成操作，获得目标移动轨迹信息和目标焊接轨迹信息；

根据所述目标移动轨迹信息和所述目标焊接轨迹信息，分别生成移动轨迹控制指令与焊接轨迹控制指令；

将所述移动轨迹控制指令与所述焊接轨迹控制指令发送至所述焊接单元；

其中，所述移动轨迹控制指令用于指示所述焊接头在所述第一移动轴和/或所述第二移动轴上发生位移，产生移动轨迹；所述焊接轨迹控制指令用于指示所述焊接头在所述焊接位置产生焊接轨迹。

可选地，所述控制单元，还用于：

接收终端设备发送的轨迹生成消息；所述轨迹生成消息包含目标移动轨迹信息和目标焊接轨迹信息；

根据所述目标移动轨迹信息和所述目标焊接轨迹信息，分别生成移动轨迹控制指令与焊接轨迹控制指令；

将所述移动轨迹控制指令与所述焊接轨迹控制指令发送至所述焊接单元；其中，所述移动轨迹控制指令用于指示所述焊接头在所述第一移动轴和/或所述第二移动轴上发生位移，产生移动轨迹；所述焊接轨迹控制指令用于指示所述焊接头在所述焊接位置产生焊接轨迹。

可选地，所述控制单元还用于：

根据所述焊接头在接收所述移动轨迹控制指令后产生的所述移动轨迹，生成所述移动轨迹信息。

可选地，所述控制单元还用于：

根据所述焊接头在接收所述焊接轨迹控制指令后产生的所述焊接轨迹，生成所述焊接轨迹信息。

第三方面，本申请提供一种电子设备，包括处理器、存储器、总线以及I/O设备；其中，所述处理器、所述存储器及所述I/O设备通过所述总线进行连接；所述存储器用于存储前文所述焊接控制方法的程序；所述处理器被配置为用于执行所述存储器中存储的程序；所述I/O设备，用于数据的输入和输出。

第四方面，本申请提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述程序被处理器执行时实现上述任一项所述方法的步骤。

本发明实施例的有益效果包括，例如：

通过控制单元对焊接头的移动轨迹以及焊接轨迹进行获取，得到移动轨迹信息以及焊接轨迹信息，将这两种信息输出至轨迹显示界面上，使得操作人员能够在显示界面直观地观察到焊接单元的实际工作情况。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为焊接系统200示意图；

图2为控制单元201的结构示意图；

图3为焊接单元202结构示意图；

图4为焊接控制方法步骤流程图；

图5为焊接控制方法步骤流程图；

图6为目标移动轨迹以及目标焊接轨迹图；

图7为焊接控制方法步骤流程图；

图8为焊接控制方法步骤流程图。

图标：201-控制单元；202-焊接单元；203-显示单元；2011-处理器；2012-存储器；2013-总线接口；2014-I/O设备；2020-焊接头；2021-第一移动轴；2022-第二移动轴；2023-第三移动轴；2024-第四移动轴。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。

因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

在本发明的描述中，需要说明的是，若出现术语“上”、“下”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该发明产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，若出现术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明的实施例中的特征可以相互结合。

本申请提供的焊接控制方法，主要应用于多轴激光焊接单元的控制场景中。如图1所示，为说明书实施例提供的一种焊接系统200，包括控制单元201、焊接单元202以及显示单元203；

其中，控制单元201与焊接单元202通讯连接，控制单元201与显示单元203通讯连接；

该控制单元201，用于控制焊接单元202的各种控制器，如PLC、运动控制卡等。

该焊接单元202，设置有焊接头以及为了控制该焊接头移动、焊接所必要的机构，例如，轨道、电机等；

该显示单元203，用于显示与本方案相关的信息；可选地，该显示单元203可以为触摸屏、显示屏等设备，其可以用于通过显示界面进行信息的显示；当然，当该显示单元203具备交互功能时，例如，该显示单元203为触摸屏时，其也可以获得用户的输入信息。

需要说明的是，该控制单元201、焊接单元202以及显示单元203可以集成于同一个焊接设备，也可以为独立的设备，例如控制单元201设置于独立的电子设备上，例如，笔记本、台式电脑、平板等，该焊接单元202设置于焊接设备上，该电子设备通过有线或无线的方式与焊接设备通讯连接。该显示单元203可以是通过接口与控制单元201连接的独立显示设备，也可以是与控制单元201集成于同一电子设备上的器件，此处不予限定。

可选地，图2为控制单元201的结构示意图，参见图2，控制单元201可以包括：处理器2011、存储器2012、总线2013及I/O设备2014；

其中，处理器2011、存储器2012及I/O设备2014通过总线2013进行连接；

处理器2011，用于执行存储器2012中存储的程序；

存储器2012，用于存储处理器2011在执行操作时所使用的程序；

I/O设备2014，用于数据的输入和输出。

具体的， I/O设备2014，可以基于使用需求进行配置，其可以包括但不限于：触摸屏，显示器 、鼠标及键盘，操作面板等。

图3为本发明实施例提供的一种焊接单元202，参见说明书附图2，该设备包括:焊接头2020、第一移动轴2021、第二移动轴2022、第三移动轴2023以及第四移动轴2024；

其中，第一移动轴2021有两根，位于设备最下方，同时起支撑作用，同时可以带动位于第一移动轴2021上方的机构沿X方向运行；在第一移动轴2021的上方为第二移动轴2022，第二移动轴2022上的机构的移动方向为Y方向；第四移动轴2024上的机构移动方向同为Y方向；第三移动轴2023上固定一个焊接头2020，焊接头2020在第三移动轴2023上的移动方向为X方向。需要说明的是：X、Y方向互成90°，X方向以及Y方向仅为焊接单元上各轴运行的正方向，实际情况中，各移动轴可以朝正方向移动，也可以朝负方向移动。

焊接头2020的移动可以通过第一移动轴2021、第二移动轴2022、第三移动轴2023以及第四移动轴2024的配合来实现。例如：焊接头2020以及第四移动轴2024、第二移动轴2022、第三移动轴2023在第一移动轴2021上向X方向移动10mm，然后焊接头2020以及第四移动轴2024、第三移动轴2023在第二移动轴2022上向Y的负方向移动5mm到达焊接位置；焊接头2020下降到合适高度，焊接头2020以及第三移动轴2023在第四移动轴2024上通过向Y的正方向以及负方向移动、同时焊接头2020在第三移动轴2023上通过向X的正方向以及负方向移动来完成焊接动作。

结合图1及图2，下面以图2中的控制单元201为执行主体，对本发明实施例提供的焊接控制方法进行示例性介绍，具体的，如图4所示，为本说明书实施例提供的焊接控制方法步骤流程图，包括以下步骤：

步骤S101：控制单元获得移动轨迹信息和焊接轨迹信息；

具体的，结合图1示例，移动轨迹信息表征焊接头在第一移动轴和/或第二移动轴上发生位移时，所产生的移动轨迹；焊接轨迹信息表征在每个焊接位置上的焊接轨迹，所述焊接位置位于移动轨迹上。

在一些特殊情况下，焊接头可以不在第一移动轴或第二移动轴上移动，即能完成焊接工作，故移动轨迹信息可以既有焊接头在第一移动轴和第二移动轴上的移动的轨迹，也可能只包含焊接头在第一移动轴上或者第二移动轴上移动的轨迹。

步骤S102：控制单元在移动轨迹信息中的每个焊接位置上叠加对应的焊接轨迹信息，获得轨迹叠加显示信息；

步骤S103：控制单元将轨迹叠加显示信息发送至显示单元，以使显示单元通过轨迹显示界面进行显示。

其中，移动轨迹信息表征焊接头在第一移动轴和/或第二移动轴上发生位移时，所产生的移动轨迹；焊接轨迹信息表征在每个焊接位置上的焊接轨迹，焊接位置位于移动轨迹上。

焊接位置可以是焊接头在移动过程中，需要对工件进行焊接的位置。控制单元在控制焊接头移动时，焊接头需要通过第一移动轴、第二移动轴、第三移动轴以及第四移动轴来进行移动。在焊接头的移动过程中，控制单元可以根据第一移动轴、第二移动轴、第三移动轴以及第四移动轴各自的移动情况，获取焊接头的移动轨迹信息和焊接轨迹信息，也可以通过在焊接头上安装一个传感器的方式来获取焊接头的移动轨迹信息以及焊接轨迹信息。

以在焊接头上安装一个红外感应器的方式来获取焊接头的移动轨迹信息以及焊接轨迹信息为例：控制单元在控制焊接头通过第一移动轴以及第二移动轴上移动时，通过红外获取的焊接头的实际运行轨迹，即为移动轨迹信息；同样地，控制单元在控制焊接头通过第二移动轴以及第三移动轴上移动时，通过红外获取的焊接头的实际运行轨迹，即为焊接轨迹信息。

在控制单元获得移动轨迹信息和焊接轨迹信息后，控制单元可以将这两种信息叠加输出一个轨迹叠加显示信息。由于焊接轨迹是叠加在移动轨迹上的，故工作人员可以通过一个显示单元观察焊接头从开始移动一直到焊接结束的整个完整过程，即显示单元上显示的轨迹叠加显示信息与焊接头实际的运行轨迹可以达到一致。

可选地，为了获得移动轨迹信息以及焊接轨迹信息，下面给出一种可能的实现方式，在图4的基础上，参见图5，在步骤S101之前，还包括：

步骤S201：控制单元显示轨迹生成界面；

步骤S202：控制单元响应用户在轨迹生成界面上的生成操作，获得目标移动轨迹信息和目标焊接轨迹信息；

步骤S203：控制单元根据目标移动轨迹信息和目标焊接轨迹信息，分别生成移动轨迹控制指令与焊接轨迹控制指令；

其中，移动轨迹控制指令用于指示焊接头在第一移动轴和/或第二移动轴上发生位移，产生移动轨迹；焊接轨迹控制指令用于指示焊接头在焊接位置产生焊接轨迹；

步骤S204：控制单元将移动轨迹控制指令与焊接轨迹控制指令发送至焊接单元；

其中，移动轨迹控制指令用于指示焊接头在第一移动轴和/或第二移动轴上发生位移，产生移动轨迹；焊接轨迹控制指令用于指示焊接头在焊接位置产生焊接轨迹。

轨迹生成界面可以是用来生成目标移动轨迹信息和目标焊接轨迹信息的界面，该界面可以是一个单独的操作界面，也可以是附带于控制界面或其他显示界面，如图6所示，为轨迹生成界面生成的目标移动轨迹、目标焊接轨迹图。

在另一种可能的实现场景中，上述目标移动轨迹信息和目标焊接轨迹信息可以通过其他的终端设备生成，进而通过有线或无线的方式，发送至上述控制单元，从而对于一些算力较为低或者功能较为简单的控制单元，以提供更好的扩展性。

即，利用其它具备轨迹生成功能的终端设备，来生成目标移动轨迹信息和目标焊接轨迹信息，并将包含目标移动轨迹信息和目标焊接轨迹信息的轨迹生成消息发送给控制单元；

进而，上述控制单元接收该轨迹生成消息；以获得目标移动轨迹信息和目标焊接轨迹信息；

进而执行上述生成移动轨迹控制指令与焊接轨迹控制指令的动作。

最终，将移动轨迹控制指令与焊接轨迹控制指令发送至焊接单元。

在具体实施过程中，可能会出现焊接头仅需在第一移动轴或第二移动轴上发生位移即可完成焊接工作的情况。在这种情况下，移动轨迹控制指令仅用于指示焊接头在第一移动轴或第二移动轴上移动。

生成目标移动轨迹信息和目标焊接轨迹信息后，控制单元根据目标移动轨迹信息生成移动轨迹控制指令，根据目标焊接轨迹信息生成焊接轨迹控制指令。生成目标焊接轨迹信息生成焊接轨迹控制指令两种控制指令后，控制单元将这两种控制指令发送至焊接单元，以使焊接单元根据这两种控制指令进行工作。

生成操作是用户根据实际需求在轨迹生成界面上直接通过人机交互界面进行的目标移动轨迹信息和目标焊接轨迹信息生成的操作为例：用户可以通过人机交互界面在轨迹生成界面通过输入一系列坐标值，经轨迹生成界面内置的程序将这一系列坐标值转换为目标移动轨迹信息，进一步转换为移动轨迹控制指令发送给焊接单元；同理生成目标焊接轨迹信息，进一步转换为焊接轨迹控制指令发送给焊接单元。

可选地，如图7所示，在步骤S204之后，为了通过控制指令控制焊接单元，焊接控制方法还可以包括：

步骤S301：控制单元根据焊接头在接收移动轨迹控制指令后产生的所述移动轨迹，生成移动轨迹信息。

移动轨迹控制指令用于指示焊接头在第一移动轴和/或第二移动轴上发生位移，从而产生移动轨迹。焊接单元接收来自控制单元发送的移动轨迹控制指令，根据移动轨迹控制指令使焊接头在第一移动轴和/或第二移动轴上发生位移，使焊接头移动至焊接位置。

举例来说：第一移动轴与第二移动轴构成一个水平方向上的直角坐标系，用户输入的目标移动轨迹信息为该直角坐标系中的一个坐标，该坐标为焊接点，即焊接位置。其中，横坐标值代表第一移动轴位移的距离，纵坐标值代表第二移动轴位移的距离。若用户输入的坐标值为（10,15），则控制单元生成移动轨迹控制指令控制焊接头在第一移动轴上向正方向移动10mm，控制焊接头在第二移动轴上向正方向移动15mm，到达焊接位置。控制单元控制焊接头进行移动的同时，根据焊接头的移动轨迹生成移动轨迹信息。

在一些特殊情况下，焊接头可以不在第一移动轴或第二移动轴上移动，即能完成焊接工作，例如用户输入的坐标值为（0,10）时，即代表焊接头不在第一移动轴上移动；同理，用户输入的坐标值为（10,0）时，代表焊接头不在第二移动轴上移动。

可选地，仍以图7所示，在步骤S301之后，焊接控制方法还包括：

步骤S302：控制单元根据焊接头在接收焊接轨迹控制指令后产生的焊接轨迹，生成焊接轨迹信息。

焊接轨迹控制指令用于指示焊接头在第三移动轴和/或第四移动轴上发生位移，同时，焊接头在焊接位置处对待焊接工件进行焊接，从而产生焊接轨迹。焊接单元接收来自控制单元发送的焊接轨迹控制指令，根据焊接轨迹控制指令使焊接头在第三移动轴和/或第四移动轴上发生位移，同时，焊接头开始对待焊接工件进行焊接。

举例来说，第三移动轴与第四移动轴构成一个水平方向上的直角坐标系，用户输入的目标移动轨迹信息为该直角坐标系中的一个焊接图形，焊接图形所在的点即是需要焊接头进行焊接的地方。若用户通过轨迹生成界面输入圆心为（3,-3）、半径为2mm的圆为焊接轨迹信息，则控制单元生成焊接轨迹控制指令控制焊接头在第三移动轴与第四移动轴构成的水平方向上的直角坐标系中以第三移动轴正方向3mm、第四移动轴负方向3mm处为圆心，焊接一个半径为3mm的圆形焊接图像。控制单元控制焊接头进行焊接的同时，根据焊接头的焊接轨迹生成焊接轨迹信息。

在一些特殊情况下，焊接头可以仅在第三移动轴或第四移动轴中任意一个移动轴上移动，即能完成焊接工作，例如焊接轨迹为焊接头当前位置为起点、平行于第三移动轴的一条直线时，焊接头则不需要在第四移动轴上移动；若焊接轨迹为焊接头当前位置为起点、平行于第四移动轴的一条直线时，焊接头则不需要在第三移动轴上移动。

可选地，为了使用户更直观地从轨迹显示界面观察到焊接单元的运行情况，可以将目标移动轨迹信息和移动轨迹信息等比例、重合地显示在轨迹显示界面上，目标移动轨迹信息的颜色不同于移动轨迹信息，当焊接头进行移动时，用户可实时观察到移动轨迹信息是否偏离了目标移动轨迹信息。同理，可以按照相同的方式设置目标焊接轨迹信息和焊接轨迹信息。

这样，当焊接单元出现故障时，工作人员可以从轨迹显示界面快速地找出故障点以对设备进行检修，同时也使工作人员对设备进行调试更方便。

可选地，为了能够更加清晰的对移动轨迹信息与焊接轨迹信息进行区别显示，在一种可能的实现方式中，可以通过为移动轨迹信息与焊接轨迹信息添加不同的属性信息，以实现区别，具体的，参见图8，包括：

步骤S401：控制单元分别为移动轨迹信息添加对应的第一属性信息，为焊接轨迹信息添加对应的第二属性信息；

其中，第一属性信息与第二属性信息可以为颜色信息、轨迹对应的线条的粗细、实线/虚线信息等；

在控制单元在所述移动轨迹信息中的每个所述焊接位置上叠加对应的焊接轨迹信息，获得轨迹叠加显示信息的步骤之后，还包括：

步骤S402：控制单元将第一属性信息与所述第二属性信息发送至显示单元，以使显示单元通过轨迹显示界面在显示轨迹叠加显示信息的同时，显示第一属性信息与第二属性信息，其中，轨迹显示界面所显示的画面可以与图6所示的目标移动轨迹和目标焊接轨迹的结合图类似。

具体的，例如，为了更好的区别移动轨迹信息与焊接轨迹信息，可以设置第一属性信息为红色线条；第二属性信息为蓝色线条，以便在轨迹显示界面中，将移动轨迹信息显示为红色线条，将焊接轨迹信息显示为蓝色线条。

上述本申请实施例中的技术方案，至少具有如下的技术效果或优点：

1、在本申请实施例中，通过控制单元对焊接头移动轨迹信息以及焊接轨迹信息的显示，以及通过使焊接头的焊接轨迹叠加在移动轨迹上的方式，使焊接单元的移动轨迹和焊接轨迹能够显示在同一完整的轨迹图上，使焊接单元的实际位置和轨迹能够直观地从控制界面显示出来。

2、将目标移动轨迹信息和移动轨迹信息等比例、重合地显示在轨迹显示界面上，目标移动轨迹信息的颜色不同于移动轨迹信息，当焊接头进行移动时，用户可实时观察到移动轨迹信息是否偏离了目标移动轨迹信息；同理，按照相同的方式设置目标焊接轨迹信息和焊接轨迹信息。当焊接单元出现故障时，工作人员可以从轨迹显示界面快速地找出故障点以对设备进行检修，同时也使工作人员对设备进行调试更方便。

基于同一发明构思，如图1所示，本说明书实施例提供了一种焊接系统200，包括控制单元201、焊接单元202及显示单元203，控制单元201与焊接单元202通讯连接，焊接单元202包括焊接头、第一移动轴、第二移动轴、第三移动轴以及第四移动轴，控制单元201用于：

获得焊接头的移动轨迹信息和焊接轨迹信息；其中，移动轨迹信息表征焊接头在第一移动轴和/或第二移动轴上发生位移时，所产生的移动轨迹；接轨迹信息表征在每个焊接位置上的焊接轨迹，焊接位置位于移动轨迹上；在移动轨迹信息中的每个焊接位置上叠加对应的焊接轨迹信息，获得轨迹叠加显示信息 ；将轨迹叠加显示信息发送至显示单元203，以使显示单元203通过轨迹显示界面进行显示。

可选地，控制单元201，用于：

分别为移动轨迹信息添加对应的第一属性信息，为焊接轨迹信息添加对应的第二属性信息；将第一属性信息与第二属性信息发送至显示单元203，以使显示单元203通过轨迹显示界面在显示轨迹叠加显示信息的同时，显示第一属性信息与第二属性信息。

可选地，控制单元201，还用于：

显示轨迹生成界面；响应用户在轨迹生成界面上的生成操作，获得目标移动轨迹信息和目标焊接轨迹信息；根据目标移动轨迹信息和目标焊接轨迹信息，分别生成移动轨迹控制指令与焊接轨迹控制指令；将移动轨迹控制指令与焊接轨迹控制指令发送至焊接单元202；其中，移动轨迹控制指令用于指示焊接头在第一移动轴和/或第二移动轴上发生位移，产生移动轨迹；焊接轨迹控制指令用于指示焊接头在焊接位置产生焊接轨迹。

可选地，控制单元201，还用于：

接收终端设备发送的轨迹生成消息；轨迹生成消息包含目标移动轨迹信息和目标焊接轨迹信息；根据目标移动轨迹信息和目标焊接轨迹信息，分别生成移动轨迹控制指令与焊接轨迹控制指令；将移动轨迹控制指令与焊接轨迹控制指令发送至焊接单元202；其中，移动轨迹控制指令用于指示焊接头在第一移动轴和/或第二移动轴上发生位移，产生移动轨迹；焊接轨迹控制指令用于指示焊接头在焊接位置产生焊接轨迹。

可选地，控制单元201还用于：根据焊接头在接收移动轨迹控制指令后产生的移动轨迹，生成移动轨迹信息。

可选地，控制单元201还用于：根据焊接头在接收焊接轨迹控制指令后产生的焊接轨迹，生成焊接轨迹信息。

可选地，对于本示例所示控制单元201，其可以采用图2所示的实现方式。

关于上述系统200，其中各个单元的具体功能已经在本说明书实施例提供的焊接控制方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。

基于同一发明构思，本说明书实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现前文焊接控制方法的任一方法的步骤。

以上，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (9)

1.一种焊接控制方法，其特征在于，应用于焊接系统中，所述焊接系统包括控制单元、焊接单元及显示单元，所述控制单元与所述焊接单元通讯连接，所述焊接单元包括焊接头、第一移动轴、第二移动轴、第三移动轴以及第四移动轴，所述方法包括：

所述控制单元显示轨迹生成界面；

所述控制单元响应用户在所述轨迹生成界面上的生成操作，获得目标移动轨迹信息和目标焊接轨迹信息；

所述控制单元根据所述目标移动轨迹信息和所述目标焊接轨迹信息，分别生成移动轨迹控制指令与焊接轨迹控制指令；

所述控制单元将所述移动轨迹控制指令与所述焊接轨迹控制指令发送至所述焊接单元；其中，所述移动轨迹控制指令用于指示所述焊接头在所述第一移动轴和/或所述第二移动轴上发生位移，产生移动轨迹；所述焊接轨迹控制指令用于指示所述焊接头在所述第三移动轴和/或所述第四移动轴上发生位移，以使所述焊接头在焊接位置产生焊接轨迹；

所述控制单元获得所述焊接头的移动轨迹信息和焊接轨迹信息；

其中，所述移动轨迹信息表征所述焊接头在所述第一移动轴和/或所述第二移动轴上发生位移时，所产生的移动轨迹；所述焊接轨迹信息表征在每个焊接位置上的焊接轨迹，所述焊接位置位于所述移动轨迹上；

所述控制单元在所述移动轨迹信息中的每个所述焊接位置上叠加对应的焊接轨迹信息，获得轨迹叠加显示信息；

所述控制单元将所述轨迹叠加显示信息发送至所述显示单元，以使所述显示单元通过轨迹显示界面进行显示。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述控制单元获得所述焊接头的移动轨迹信息和焊接轨迹信息的步骤之前，所述方法，还包括：

所述控制单元接收终端设备发送的轨迹生成信息；

所述轨迹生成信息包含目标移动轨迹信息和目标焊接轨迹信息；

所述控制单元根据所述目标移动轨迹信息和所述目标焊接轨迹信息，分别生成移动轨迹控制指令与焊接轨迹控制指令；

所述控制单元将所述移动轨迹控制指令与所述焊接轨迹控制指令发送至所述焊接单元；其中，所述移动轨迹控制指令用于指示所述焊接头在所述第一移动轴和/或所述第二移动轴上发生位移，产生移动轨迹；所述焊接轨迹控制指令用于指示所述焊接头在所述焊接位置产生焊接轨迹。

3.如权利要求1或2所述的方法，其特征在于，在将所述移动轨迹控制指令与所述焊接轨迹控制指令发送至所述焊接单元之后，所述方法还包括：

所述控制单元根据所述焊接头在接收所述移动轨迹控制指令后产生的所述移动轨迹，生成所述移动轨迹信息。

4.如权利要求1或2所述的方法，其特征在于，在所述根据所述移动轨迹生成所述移动轨迹信息之后，所述方法还包括：

所述控制单元根据所述焊接头在接收所述焊接轨迹控制指令后产生的所述焊接轨迹，生成所述焊接轨迹信息。

5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法，还包括：

所述控制单元分别为所述移动轨迹信息添加对应的第一属性信息，为所述焊接轨迹信息添加对应的第二属性信息；

在所述控制单元在所述移动轨迹信息中的每个所述焊接位置上叠加对应的焊接轨迹信息，获得轨迹叠加显示信息的步骤之后，所述方法，还包括：

所述控制单元将所述第一属性信息与所述第二属性信息发送至所述显示单元，以使所述显示单元通过所述轨迹显示界面在显示所述轨迹叠加显示信息的同时，显示所述第一属性信息与所述第二属性信息。

6.一种焊接系统，其特征在于，所述焊接系统包括控制单元、焊接单元及显示单元，所述控制单元与所述焊接单元通讯连接，所述焊接单元包括焊接头、第一移动轴、第二移动轴、第三移动轴以及第四移动轴，所述控制单元用于：

显示轨迹生成界面；

所述控制单元响应用户在所述轨迹生成界面上的生成操作，获得目标移动轨迹信息和目标焊接轨迹信息；

根据所述目标移动轨迹信息和所述目标焊接轨迹信息，分别生成移动轨迹控制指令与焊接轨迹控制指令；

将所述移动轨迹控制指令与所述焊接轨迹控制指令发送至所述焊接单元；其中，所述移动轨迹控制指令用于指示所述焊接头在所述第一移动轴和/或所述第二移动轴上发生位移，产生移动轨迹；所述焊接轨迹控制指令用于指示所述焊接头在所述第三移动轴和/或所述第四移动轴上发生位移，以使所述焊接头在焊接位置产生焊接轨迹；

获得所述焊接头的移动轨迹信息和焊接轨迹信息；

其中，所述移动轨迹信息表征所述焊接头在所述第一移动轴和/或所述第二移动轴上发生位移时，所产生的移动轨迹；所述焊接轨迹信息表征在每个焊接位置上的焊接轨迹，所述焊接位置位于所述移动轨迹上；

在所述移动轨迹信息中的每个所述焊接位置上叠加对应的焊接轨迹信息，获得轨迹叠加显示信息；

将所述轨迹叠加显示信息发送至所述显示单元，以使所述显示单元通过轨迹显示界面进行显示。

7.如权利要求6所述的系统，其特征在于，所述控制单元，用于：

分别为所述移动轨迹信息添加对应的第一属性信息，为所述焊接轨迹信息添加对应的第二属性信息；

将所述第一属性信息与所述第二属性信息发送至所述显示单元，以使所述显示单元通过所述轨迹显示界面在显示所述轨迹叠加显示信息的同时，显示所述第一属性信息与所述第二属性信息。

8.一种电子设备，其特征在于，包括处理器、存储器、总线以及I/O设备；

其中，所述处理器、所述存储器及所述I/O设备通过所述总线进行连接；所述存储器用于存储执行权利要求1~5中任一项所述方法的程序;

所述处理器被配置为用于执行所述存储器中存储的程序；

所述I/O设备，用于数据的输入和输出。

9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有计算机程序，所述程序被处理器执行时实现权利要求1~5任一项所述方法的步骤。

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