CN113635302A - 基于现场总线的一体化移动协作机器人控制系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了基于现场总线的一体化移动协作机器人控制系统，涉及机器人控制技术领域。本发明包括：任务分解单元分别将机器人对应的任务分解，任务监控单元获取机器人剩余的任务量，综合分析单元分析机器人的预完成度Dj；任务分配单元根据预完成度Dj进行剩余任务的再分配。本发明通过预先估计每一机器人对分配任务的完成情况，避免因电量不足造成任务延迟，结合任务、机器人的情况，进行合理的调度，及时对任务进行再分配，保证每一任务顺利完成，且不会造成机器人亏电，将每一任务及其对应的耗电量形成耗电量数表，并实时更新，形成每一任务及其对应的耗电量的数据参考，为后续任务的分配提供参考基础，合理分配任务，提高任务的完成效率。

Description

基于现场总线的一体化移动协作机器人控制系统

技术领域

本发明属于机器人控制技术领域，特别是涉及基于现场总线的一体化移动协作机器人控制系统。

背景技术

目前，随着机器人行业的快速发展，机器人在生活、工业中也得到越来越广泛的应用，但是，随着越来越广泛的使用，机器人的调度也成为亟待完善的重要问题。如中国专利CN112015185A公开了一种机器人的本地调度方法、装置和机器人，按照剩余递送时长、同一目标楼层上当前调度任务数等原则完成优先递送；提高了机器人递送效率，避免了机器人在多个任务点之间来回跑。

再如，中国专利CN109800937B公开了一种机器人集群调度系统，任务求解引擎根据任务的参数以及状态数据确定目标机器人，实现了一种支持二次开发的机器人集群调度系统，根据任务确定目标机器人，实现机器人任务的最优分配，提高了调度后任务的执行效率，且智能规划机器人的交通路线，防止机器人出现交通堵塞，如中国专利CN111813124A、CN106393141A、CN110879556A等等诸如此类，均公开了多机器人协同控制的技术方案。

但是，机器人一般采用可充电的电池提供动力，一般运行时间为2小时左右，这就势必导致机器人不能连续工作，如中国专利CN107817801A提供了一种机器人控制方法、装置、机器人以及充电座，使机器人在充电过程被动中断的情况下，通过激光雷达快速识别以及红外对准以消除偏差以自动寻找充电座进行充电，具有迅速回充、高精度对准等优点，却不能结合任务、机器人的情况，进行合理的调度。

现提供一种基于现场总线的一体化移动协作机器人控制系统，解决上述问题。

发明内容

本发明的目的在于提供基于现场总线的一体化移动协作机器人控制系统，通过结合任务、机器人的情况，进行合理的调度，解决了现有的问题。

为解决上述技术问题，本发明是通过以下技术方案实现的：

本发明为基于现场总线的一体化移动协作机器人控制系统，包括：任务分解单元，所述任务分解单元用于分别将每一机器人对应的任务分解，获取m个子任务类，并分别为m个子任务类赋予优先值Yu，u=1、2、…、m；电量采集单元用于采集每一机器人对应的剩余电量信息；任务监控单元每隔预设时间W1获取一次每一机器人剩余的任务量，Rj表示机器人j剩余的任务量；综合分析单元在每接收一次机器人剩余的任务量信息时，分析机器人的预完成度Dj；任务分配单元每隔时间W1分配一次任务，并根据预完成度Dj进行剩余任务的再分配，并将再分配结果返回至控制器，结合任务、机器人的情况，进行合理的调度，及时对任务进行再分配，保证每一任务顺利完成，且不会造成机器人亏电。

进一步地，所述电量采集单元还用于将每一机器人对应的剩余电量信息传输至数据库，所述数据库中还存储有机器人执行每一任务对应的时间信息；所述数据库对每一机器人对应的剩余电量信息、执行每一任务对应的时间信息进行整合获取每一任务的耗电量Li：任选一任务，将执行过该任务的机器人分别标记为机器人ri，r=1、2、3、…n；获取机器人ri执行任务i开始的时间Tkri、完成的时间Twri、开始时的电量Qkri、完成时的电量Qwri；若机器人ri多次执行任务i，则取机器人ri最近的一次执行任务i开始的时间Tkri、完成的时间Twri、开始时的电量Qkri、完成时的电量Qwri；每一任务的耗电量；若任务为新任务，无任何机器人执行过，则耗电量为其余任务的耗电量均值；重复上述原理，将每一任务及其对应的耗电量形成耗电量数表，并实时更新，形成每一任务及其对应的耗电量的数据参考，为后续任务的分配提供参考基础，合理分配任务，提高任务的完成效率。

进一步地，综合分析单元分析机器人的预完成度Dj的方法为：

步骤W001：任选一在执行任务的机器人；

步骤W002：从任务监控单元调取机器人j剩余的任务量，并获取剩余的任务对应的子任务类，并将剩余的任务分别标记为Sb，b=1、2、3、…、s；

步骤W003：从耗电量数表中调取剩余任务对应的耗电量；

步骤W004：从电量采集单元中调取机器人对应的剩余电量Qj；

步骤W005：预完成度；

其中，Ls为剩余的任务s对应的耗电量；λ为预设值，且1<λ≦2；

重复步骤W001～步骤W005直至计算完所有机器人的预完成度，并将机器人的预完成度回传至控制器，预先估计每一机器人对分配任务的完成情况，避免因电量不足造成任务延迟。

进一步地，任务分配单元根据预完成度Dj进行剩余任务的再分配的步骤为：

判断预完成度Dj的大小，若Dj≦D，则进行任务再分配步骤；否则维持执行原分配任务；

步骤F001：调取预完成度Dj≦D对应的机器人，并获取其剩余的任务；

步骤F002：获取剩余任务所属的子任务类及子任务类对应的优先值Yu；

步骤F003：按照预排顺序规则对剩余的任务继续依次排序；

步骤F004：根据预排顺序，计算机器人预计执行任务的个数Kj；

步骤F005：按预排顺序截取前Kj个任务，并将其标记为可执行任务，并将其余任务标记为待分任务；

步骤F006：获取所有机器人对应的待分任务，并获取待分任务的优先值≧任意一可执行任务的优先值的待分任务个数d，若d≧X1，则将d个待分任务重新分配至待命机器人；否则，d个待分任务还由原分配任务的机器人执行；

获取剔除待分任务中最大和最小优先值后的待分任务，个数标记为Z，若Z≧X1，则将Z个待分任务重新分配至待命机器人；否则，Z个待分任务还由原分配任务的机器人执行；

其中，D、X1为预设值。

进一步地，所述步骤F003中的预排顺序规则为：

按照剩余任务的优先值Yu的大小，依次降序排序，若存在优先值Yu相同的多个任务，则对优先值Yu相同的多个任务随机排序；

按照预排顺序规则对剩余的任务继续依次排序。

进一步地，所述子任务类分别为核心任务、相关任务、可调任务，划分的方法为：

步骤S001：获取时间W1内所分配的所有任务；

步骤S002：从所有任务中任选一个任务i；

步骤S003：获取步骤S002中选择的任务i，并调取与其关联的任务个数，并将关联任务个数标记为：Gi；

若Gi>G，则将任务i标记为核心任务；

若Gi≦G，则将任务i标记为相关任务；

若Gi=0，则将任务i标记为可调任务；

重复步骤S002～步骤S003，直至将所有的任务划分完成；

其中，G为预设值。

进一步地，根据任务耗时分别为所述核心任务、相关任务、可调任务赋予优先值的方法为：

获取每一任务对应的分配频率Pi，分配频率为任意一个任务在预设时间W2天内的分配次数；

获取每一任务对应的相邻两次分配时间的间隔，并计算获得W2天内的时间间隔均值，时间间隔均值标记为Ti；若W2天内某一任务只分配一次，则对应的时间间隔均值为0；

赋予核心任务的优先值Y1为：Y1=0.483*；赋予相关任务的优先值Y2为：Y2=0.365*；赋予可调任务的优先值Y3为：Y3=0.152*；

其中，P为预设值。

进一步地，所述步骤F004中根据预排顺序，计算机器人预计执行任务的个数Kj：

按照预排顺序，依次获取每一任务对应的耗电量，并将任务对应的耗电量按照预排顺序依次累加，获得预耗总量YHe，e=1、2、3、…、f；

获取机器人剩余电量Qj；

Qv1≦Qj-YHe*λ≦Qv2时，机器人预计执行任务的个数Kj=e；

其中，YH1为预排顺序在第一个的任务的耗电量，YH2为预排顺序在第一、第二个的任务的耗电量之和，YH3为预排顺序在第一、第二、第三个的任务的耗电量之和，以此类推；

Qv1、Qv2为预设值。

进一步地，还包括调度单元，所述调度单元接收控制器传输的再分配结果，并根据再分配结果调度机器人，所述机器人分为待命机器人、在岗机器人。

进一步地，所述机器人对应的预完成度Dj≦Dmin时，将该机器人对应的所有任务，均再分配至待命机器人，其中，Dmin为预设值值，Dmin<D。

本发明具有以下有益效果：

本发明通过任务分解单元分别将每一机器人对应的任务分解，电量采集单元采集每一机器人对应的剩余电量信息；任务监控单元每隔预设时间W1获取一次每一机器人剩余的任务量，综合分析单元在每接收一次机器人剩余的任务量信息时，分析机器人的预完成度Dj；任务分配单元每隔时间W1分配一次任务，并根据预完成度Dj进行剩余任务的再分配，并将再分配结果返回至控制器，结合任务、机器人的情况，进行合理的调度，及时对任务进行再分配，保证每一任务顺利完成，且不会造成机器人亏电，将每一任务及其对应的耗电量形成耗电量数表，并实时更新，形成每一任务及其对应的耗电量的数据参考，为后续任务的分配提供参考基础，合理分配任务，提高任务的完成效率，预先估计每一机器人对分配任务的完成情况，避免因电量不足造成任务延迟。

当然，实施本发明的任一产品并不一定需要同时达到以上所述的所有优点。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例描述所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明基于现场总线的一体化移动协作机器人控制系统的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。

实施例一：

本发明为基于现场总线的一体化移动协作机器人控制系统，包括：任务分解单元，所述任务分解单元用于分别将每一机器人对应的任务分解，获取m个子任务类，并分别为m个子任务类赋予优先值Yu，u=1、2、…、m；电量采集单元用于采集每一机器人对应的剩余电量信息；任务监控单元每隔预设时间W1获取一次每一机器人剩余的任务量，Rj表示机器人j剩余的任务量；综合分析单元在每接收一次机器人剩余的任务量信息时，分析机器人的预完成度Dj；任务分配单元每隔时间W1分配一次任务，并根据预完成度Dj进行剩余任务的再分配，并将再分配结果返回至控制器，结合任务、机器人的情况，进行合理的调度，及时对任务进行再分配，保证每一任务顺利完成，且不会造成机器人亏电。

作为本发明提供的一个实施例，优选的，综合分析单元分析机器人的预完成度Dj的方法为：

步骤W001：任选一在执行任务的机器人；

步骤W002：从任务监控单元调取机器人j剩余的任务量，并获取剩余的任务对应的子任务类，并将剩余的任务分别标记为Sb，b=1、2、3、…、s；

步骤W003：从耗电量数表中调取剩余任务对应的耗电量；

步骤W004：从电量采集单元中调取机器人对应的剩余电量Qj；

步骤W005：预完成度；

其中，Ls为剩余的任务s对应的耗电量；λ为预设值，且1<λ≦2，考虑到完成一个任务机器人还需要返回原位置或到达下一任务的起始点，此过程中也需要耗电，所以设定预设值λ；

重复步骤W001～步骤W005直至计算完所有机器人的预完成度，并将机器人的预完成度回传至控制器，预先估计每一机器人对分配任务的完成情况，避免因电量不足造成任务延迟。

作为本发明提供的一个实施例，优选的，所述电量采集单元还用于将每一机器人对应的剩余电量信息传输至数据库，所述数据库中还存储有机器人执行每一任务对应的时间信息；所述数据库对每一机器人对应的剩余电量信息、执行每一任务对应的时间信息进行整合获取每一任务的耗电量Li：任选一任务，将执行过该任务的机器人分别标记为机器人ri，r=1、2、3、…n；获取机器人ri执行任务i开始的时间Tkri、完成的时间Twri、开始时的电量Qkri、完成时的电量Qwri；若机器人ri多次执行任务i，则取机器人ri最近的一次执行任务i开始的时间Tkri、完成的时间Twri、开始时的电量Qkri、完成时的电量Qwri；每一任务的耗电量；若任务为新任务，无任何机器人执行过，则耗电量为其余任务的耗电量均值；重复上述原理，将每一任务及其对应的耗电量形成耗电量数表，并实时更新，形成每一任务及其对应的耗电量的数据参考，为后续任务的分配提供参考基础，合理分配任务，提高任务的完成效率。

实施例二：

所述子任务类分别为核心任务、相关任务、可调任务，划分的方法为：

步骤S001：任务分配单元每隔时间W1分配一次任务（每一次分配的所有任务保证无时序要求，即本次分配的任务在时间W1内完成即可），获取时间W1内所分配的所有任务；

步骤S002：从所有任务中任选一个任务i；

步骤S003：获取步骤S002中选择的任务i，并调取与其关联的任务个数，并将关联任务个数标记为：Gi；

若Gi>G，则将任务i标记为核心任务，即此类任务的关联性较大，如果该任务完不成，会造成很多的任务完不成；

若Gi≦G，则将任务i标记为相关任务，即此类任务的关联性低于核心任务的关联性，如果该任务完不成，会造成较少的任务完不成；

若Gi=0，则将任务i标记为可调任务，即此类任务与其他任务无关联，如果该任务完不成，不会造成其他任务完不成；关联性由用户提前设定；

重复步骤S002～步骤S003，直至将所有的任务划分完成；

其中，G为预设值，将任务进行分类，便于优先保证重要任务的完成，降低因延误任务造成的损失。

作为本发明提供的一个实施例，优选的，根据任务耗时分别为所述核心任务、相关任务、可调任务赋予优先值的方法为：

获取每一任务对应的分配频率Pi，分配频率为任意一个任务在预设时间W2天内的分配次数；

获取每一任务对应的相邻两次分配时间的间隔，并计算获得W2天内的时间间隔均值，时间间隔均值标记为Ti；若W2天内某一任务只分配一次，则对应的时间间隔均值为0；

赋予核心任务的优先值Y1为：Y1=0.483*；赋予相关任务的优先值Y2为：Y2=0.365*；赋予可调任务的优先值Y3为：Y3=0.152*；

其中，P为预设值，便于根据任务的分配频率Pi、时间间隔为Ti定量的进行后续分配任务的参考。

实施例三：

作为本发明提供的一个实施例，优选的，任务分配单元根据预完成度Dj进行剩余任务的再分配的步骤为：

判断预完成度Dj的大小，若Dj≦D，则进行任务再分配步骤；否则维持执行原分配任务；

步骤F001：调取预完成度Dj≦D对应的机器人，并获取其剩余的任务；

步骤F002：获取剩余任务所属的子任务类及子任务类对应的优先值Yu；

步骤F003：按照预排顺序规则对剩余的任务继续依次排序；

步骤F004：根据预排顺序，计算机器人预计执行任务的个数Kj；

步骤F005：按预排顺序截取前Kj个任务，并将其标记为可执行任务，并将其余任务标记为待分任务；

步骤F006：获取所有机器人对应的待分任务，并获取待分任务的优先值≧任意一可执行任务的优先值的待分任务个数d，若d≧X1，则将d个待分任务重新分配至待命机器人；否则，d个待分任务还由原分配任务的机器人执行；

获取剔除待分任务中最大和最小优先值后的待分任务，个数标记为Z，若Z≧X1，则将Z个待分任务重新分配至待命机器人；否则，Z个待分任务还由原分配任务的机器人执行；

其中，D、X1为预设值，按照优先值Yu做为优先级执行任务，保证重要任务的优先执行，降低因某一任务延误完成造成的损失。

作为本发明提供的一个实施例，优选的，所述步骤F003中的预排顺序规则为：

按照剩余任务的优先值Yu的大小，依次降序排序，若存在优先值Yu相同的多个任务，则对优先值Yu相同的多个任务随机排序；

按照预排顺序规则对剩余的任务继续依次排序。

作为本发明提供的一个实施例，优选的，所述步骤F004中根据预排顺序，计算机器人预计执行任务的个数Kj：

按照预排顺序，依次获取每一任务对应的耗电量，并将任务对应的耗电量按照预排顺序依次累加，获得预耗总量YHe，e=1、2、3、…、f；

获取机器人剩余电量Qj；

Qv1≦Qj-YHe*λ≦Qv2时，机器人预计执行任务的个数Kj=e；

其中，YH1为预排顺序在第一个的任务的耗电量，YH2为预排顺序在第一、第二个的任务的耗电量之和，YH3为预排顺序在第一、第二、第三个的任务的耗电量之和，以此类推；

Qv1、Qv2为预设值。

实施例四：

本发明还包括调度单元，所述调度单元接收控制器传输的再分配结果，并根据再分配结果调度机器人，所述机器人分为待命机器人、在岗机器人。

作为本发明提供的一个实施例，优选的，所述机器人对应的预完成度Dj≦Dmin时，将该机器人对应的所有任务，均再分配至待命机器人，其中，Dmin为预设值值，Dmin<D，当机器人对应的预完成度过小时，将该机器人换掉，避免其对任务的完成造成影响。

基于现场总线的一体化移动协作机器人控制系统，在使用时，任务分解单元、任务分配单元、调度单元、数据库、任务监控单元、电量采集单元、综合分析单元均与控制器之间均通过总线通讯进行连接通讯和控制传输，通过任务分解单元分别将每一机器人对应的任务分解，划分为不同的任务重要等级，电量采集单元采集每一机器人对应的剩余电量信息，实时监控每一机器人的剩余电量，及时充电，避免耽误任务的完成；任务监控单元每隔预设时间W1获取一次每一机器人剩余的任务量，综合分析单元在每接收一次机器人剩余的任务量信息时，分析机器人的预完成度Dj；任务分配单元每隔时间W1分配一次任务，并根据预完成度Dj进行剩余任务的再分配，并将再分配结果返回至控制器，结合任务、机器人的情况，进行合理的调度，及时对任务进行再分配，保证每一任务顺利完成，且不会造成机器人亏电，将每一任务及其对应的耗电量形成耗电量数表，并实时更新，形成每一任务及其对应的耗电量的数据参考，为后续任务的分配提供参考基础，合理分配任务，提高任务的完成效率，预先估计每一机器人对分配任务的完成情况，避免因电量不足造成任务延迟。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“示例”、“具体示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

以上公开的本发明优选实施例只是用于帮助阐述本发明。优选实施例并没有详尽叙述所有的细节，也不限制该发明仅为所述的具体实施方式。显然，根据本说明书的内容，可作很多的修改和变化。本说明书选取并具体描述这些实施例，是为了更好地解释本发明的原理和实际应用，从而使所属技术领域技术人员能很好地理解和利用本发明。本发明仅受权利要求书及其全部范围和等效物的限制。

Claims (10)

1.基于现场总线的一体化移动协作机器人控制系统，其特征在于，包括：

任务分解单元，其用于分别将每一机器人对应的任务分解，获取m个子任务类，并分别为m个子任务类赋予优先值Yu，u=1、2、…、m；

电量采集单元，其用于采集每一机器人对应的剩余电量信息；

任务监控单元，其每隔预设时间W1获取一次每一机器人剩余的任务量，Rj表示机器人j剩余的任务量；

综合分析单元，其在每接收一次机器人剩余的任务量信息时，分析机器人的预完成度Dj；

任务分配单元，其每隔时间W1分配一次任务，并根据预完成度Dj进行剩余任务的再分配，并将再分配结果返回至控制器。

2.根据权利要求1所述的基于现场总线的一体化移动协作机器人控制系统，其特征在于，所述电量采集单元还用于将每一机器人对应的剩余电量信息传输至数据库，所述数据库中还存储有机器人执行每一任务对应的时间信息；所述数据库对每一机器人对应的剩余电量信息、执行每一任务对应的时间信息进行整合获取每一任务的耗电量Li：

任选一任务，将执行过该任务的机器人分别标记为机器人ri，r=1、2、3、…n；

获取机器人ri执行任务i开始的时间Tkri、完成的时间Twri、开始时的电量Qkri、完成时的电量Qwri；若机器人ri多次执行任务i，则取机器人ri最近的一次执行任务i开始的时间Tkri、完成的时间Twri、开始时的电量Qkri、完成时的电量Qwri；

每一任务的耗电量；

若任务为新任务，无任何机器人执行过，则耗电量为其余任务的耗电量均值；

重复上述原理，将每一任务及其对应的耗电量形成耗电量数表，并实时更新。

3.根据权利要求2所述的基于现场总线的一体化移动协作机器人控制系统，其特征在于，综合分析单元分析机器人的预完成度Dj的方法为：

步骤W001：任选一在执行任务的机器人；

步骤W002：从任务监控单元调取机器人j剩余的任务量，并获取剩余的任务对应的子任务类，并将剩余的任务分别标记为Sb，b=1、2、3、…、s；

步骤W003：从耗电量数表中调取剩余任务对应的耗电量；

步骤W004：从电量采集单元中调取机器人对应的剩余电量Qj；

步骤W005：预完成度；

其中，Ls为剩余的任务s对应的耗电量；λ为预设值，且1<λ≦2；

重复步骤W001～步骤W005直至计算完所有机器人的预完成度，并将机器人的预完成度回传至控制器。

4.根据权利要求3所述的基于现场总线的一体化移动协作机器人控制系统，其特征在于，任务分配单元根据预完成度Dj进行剩余任务的再分配的步骤为：

判断预完成度Dj的大小，若Dj≦D，则进行任务再分配步骤；否则维持执行原分配任务；

步骤F001：调取预完成度Dj≦D对应的机器人，并获取其剩余的任务；

步骤F002：获取剩余任务所属的子任务类及子任务类对应的优先值Yu；

步骤F003：按照预排顺序规则对剩余的任务继续依次排序；

步骤F004：根据预排顺序，计算机器人预计执行任务的个数Kj；

步骤F005：按预排顺序截取前Kj个任务，并将其标记为可执行任务，并将其余任务标记为待分任务；

步骤F006：获取所有机器人对应的待分任务，并获取待分任务的优先值≧任意一可执行任务的优先值的待分任务个数d，若d≧X1，则将d个待分任务重新分配至待命机器人；否则，d个待分任务还由原分配任务的机器人执行；

获取剔除待分任务中最大和最小优先值后的待分任务，个数标记为Z，若Z≧X1，则将Z个待分任务重新分配至待命机器人；否则，Z个待分任务还由原分配任务的机器人执行；

其中，D、X1为预设值。

5.根据权利要求4所述的基于现场总线的一体化移动协作机器人控制系统，其特征在于，所述步骤F003中的预排顺序规则为：

按照剩余任务的优先值Yu的大小，依次降序排序，若存在优先值Yu相同的多个任务，则对优先值Yu相同的多个任务随机排序；

按照预排顺序规则对剩余的任务继续依次排序。

6.根据权利要求1或3或4所述的基于现场总线的一体化移动协作机器人控制系统，其特征在于，所述子任务类分别为核心任务、相关任务、可调任务，划分的方法为：

步骤S001：获取时间W1内所分配的所有任务；

步骤S002：从所有任务中任选一个任务i；

步骤S003：获取步骤S002中选择的任务i，并调取与其关联的任务个数，并将关联任务个数标记为：Gi；

若Gi>G，则将任务i标记为核心任务；

若Gi≦G，则将任务i标记为相关任务；

若Gi=0，则将任务i标记为可调任务；

重复步骤S002～步骤S003，直至将所有的任务划分完成；

其中，G为预设值。

7.根据权利要求1或3或4或5或6所述的基于现场总线的一体化移动协作机器人控制系统，其特征在于，根据任务耗时分别为所述核心任务、相关任务、可调任务赋予优先值的方法为：

获取每一任务对应的分配频率Pi，分配频率为任意一个任务在预设时间W2天内的分配次数；

获取每一任务对应的相邻两次分配时间的间隔，并计算获得W2天内的时间间隔均值，时间间隔均值标记为Ti；若W2天内某一任务只分配一次，则对应的时间间隔均值为0；

赋予核心任务的优先值Y1为：Y1=0.483*；赋予相关任务的优先值Y2为：Y2=0.365*；赋予可调任务的优先值Y3为：Y3=0.152*；

其中，P为预设值。

8.根据权利要求5所述的基于现场总线的一体化移动协作机器人控制系统，其特征在于，所述步骤F004中根据预排顺序，计算机器人预计执行任务的个数Kj：

按照预排顺序，依次获取每一任务对应的耗电量，并将任务对应的耗电量按照预排顺序依次累加，获得预耗总量YHe，e=1、2、3、…、f；

获取机器人剩余电量Qj；

Qv1≦Qj-YHe*λ≦Qv2时，机器人预计执行任务的个数Kj=e；

其中，YH1为预排顺序在第一个的任务的耗电量，YH2为预排顺序在第一、第二个的任务的耗电量之和，YH3为预排顺序在第一、第二、第三个的任务的耗电量之和，以此类推；

Qv1、Qv2为预设值。

9.根据权利要求1所述的基于现场总线的一体化移动协作机器人控制系统，其特征在于，还包括调度单元，所述调度单元接收控制器传输的再分配结果，并根据再分配结果调度机器人，所述机器人分为待命机器人、在岗机器人。

10.根据权利要求4所述的基于现场总线的一体化移动协作机器人控制系统，其特征在于，所述机器人对应的预完成度Dj≦Dmin时，将该机器人对应的所有任务，均再分配至待命机器人，其中，Dmin为预设值值，Dmin<D。

Images