CN113630867A - 无线帧的通信方法和系统、以及无线定位方法和系统 - Google Patents

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CN113630867A CN202010665874.4A CN202010665874A CN113630867A CN 113630867 A CN113630867 A CN 113630867A CN 202010665874 A CN202010665874 A CN 202010665874A CN 113630867 A CN113630867 A CN 113630867A
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Abstract

本发明公开了一种无线帧的通信方法、装置和系统，无线定位方法、装置和系统，以及存储介质及计算机设备，涉及通信领域。其中无线帧的通信方法包括：在当前基站配置的标识信息对应的时隙广播无线帧，并记录当前基站广播无线帧的时间戳信息；接收其他基站广播的无线帧，并记录当前基站接收其他基站广播的无线帧的时间戳信息。上述方法可以使多个基站有序的发送无线帧，协调了多个基站发送无线帧的发送时序，有效的解决了多个基站在通信的过程中，无线帧发送混乱和无线帧彼此撞帧的问题，确保了无线帧通信的有序性，提高了系统中无线帧的通信效率。

Description

无线帧的通信方法和系统、以及无线定位方法和系统
技术领域
本发明涉及通信领域，尤其是涉及一种无线帧的通信方法、装置和系统，无线定位方法、装置和系统，以及存储介质及计算机设备。
背景技术
随着通信技术的迅猛发展，由通信技术所引发的定位技术也逐渐受到了越来越多的关注和重视，目前，一些被人们所述熟知的定位技术包括UWB(Ultra Wide band，超宽带)、WiFi、蓝牙、声波等定位技术。
在这些定位方法中，可以采用多种通信方式实现定位，但是，无论采用哪种通信方式进行定位，都需要多个基站发送无线帧来实现，然而，在现有的在无线定位技术中，多个基站在发送无线帧的过程中，时常会出现无线帧发送混乱和无线帧彼此撞帧等问题，这些问题还进一步引发了的基站通信效率低以及定位精度低等问题，针对这个问题，目前还没有有效的解决方案。
发明内容
有鉴于此，本申请提供了一种无线帧的通信方法、装置和系统，无线定位方法、装置和系统，以及存储介质及计算机设备，主要目的在于解决无线帧通信过程中无线帧发送混乱和无线帧彼此撞帧的技术问题。
根据本发明的第一个方面，提供了一种无线帧的通信系统，该系统包括多个基站，每个所述基站均设置有无线帧通信模块并配置有标识信息，所述多个基站构成至少一个基站组，所述基站组中的每个基站的标识信息均互不相同，其中，
所述多个基站在当前基站配置的标识信息对应的时隙广播无线帧，并记录当前基站广播所述无线帧的时间戳信息；
以及接收其他基站广播的无线帧，并记录当前基站接收其他基站广播的无线帧的时间戳信息。
根据本发明的第二个方面，提供了一种无线帧的通信方法，该方法包括：
在当前基站配置的标识信息对应的时隙广播无线帧，并记录当前基站广播所述无线帧的时间戳信息；
接收其他基站广播的无线帧，并记录当前基站接收其他基站广播的无线帧的时间戳信息。
根据本发明的第三个方面，提供了一种无线定位方法，该述方法包括：
接收多个基站广播的多个无线帧，并记录当前设备接收所述多个无线帧的时间戳信息，其中，所述多个无线帧中携带有基站广播无线帧的时间戳信息以及基站接收无线帧的时间戳信息；
根据所述多个无线帧以及所述当前设备接收所述多个无线帧的时间戳信息进行定位解算，得到当前设备所在的位置信息。
根据本发明的第四个方面，提供了一种无线帧的通信装置，该装置包括：
无线帧发送模块，用于在当前基站配置的标识信息对应的时隙广播无线帧，并记录当前基站广播所述无线帧的时间戳信息；
无线帧接收模块，用于接收其他基站广播的无线帧，并记录当前基站接收其他基站广播的无线帧的时间戳信息。
根据本发明的第五个方面，提供了一种无线定位装置，该装置包括：
无线帧接收模块，用于接收多个基站广播的多个无线帧，并记录当前设备接收所述多个无线帧的时间戳信息，其中，所述多个无线帧中携带有基站广播无线帧的时间戳信息以及基站接收无线帧的时间戳信息；
定位解算模块，用于根据所述多个无线帧以及所述当前设备接收所述多个无线帧的时间戳信息进行定位解算，得到当前设备所在的位置信息。
根据本发明的第六个方面，提供了一种无线定位系统，该系统包括多个基站和移动设备，每个所述基站和移动设备均设置有无线帧通信模块，每个所述基站还配置有标识信息，所述多个基站构成至少一个基站组，所述基站组中的每个基站的标识信息均互不相同，其中，
所述多个基站，在当前基站配置的标识信息对应的时隙广播无线帧，并记录当前基站广播所述无线帧的时间戳信息；以及接收其他基站广播的无线帧，并记录当前基站接收其他基站广播的无线帧的时间戳信息；
所述移动设备，接收多个基站广播的多个无线帧，并记录当前设备接收所述多个无线帧的时间戳信息，其中，所述多个无线帧中携带有基站广播无线帧的时间戳信息以及基站接收无线帧的时间戳信息；以及根据所述多个无线帧以及所述当前设备接收所述多个无线帧的时间戳信息进行定位解算，得到当前设备所在的位置信息。
根据本发明的第七个方面，提供了一种存储介质，其上存储有计算机程序，所述程序被处理器执行时实现上述无线帧的通信方法和无线定位方法。
根据本发明的第八个方面，提供了一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现上述无线帧的通信方法和无线定位方法。
本发明提供的无线帧的通信方法、装置、系统、存储介质及计算机设备，可以使基站在当前基站配置的标识信息对应的时隙广播无线帧，以及在基站不发送无线帧的时刻接收其他基站广播的无线帧，此外，基站还可以记录当前基站广播无线帧的时间戳信息和接收其他基站广播的无线帧的时间戳信息，通过上述方法，可以使多个基站有序的发送无线帧，协调了多个基站发送无线帧的发送时序，有效的解决了多个基站在通信的过程中，无线帧发送混乱和无线帧彼此撞帧的问题，确保了无线帧通信的有序性，提高了系统中无线帧的通信效率。
本发明提供的无线定位方法、装置、系统、存储介质及计算机设备，通过多个基站在当前基站配置的标识信息对应的时隙广播无线帧，形成一个无线定位网络，在这个无线定位网络中，移动设备可以接收多个基站广播的多个无线帧，并记录当前设备接收多个无线帧的时间戳信息，然后根据多个基站广播的多个无线帧以及当前设备接收多个无线帧的时间戳信息进行定位解算，得到当前设备所在的位置信息。本实施例通过构造基站与移动设备之间的通信和定位的时序，使定位解算的过程能够在移动设备本地完成，基站无法获取移动设备与基站之间的距离和移动设备的具体位置，甚至无法获知移动设备的存在，因此，可以有效的保护持有移动设备的用户的隐私安全，并且，由于移动设备无需发送任何数据，无线定位系统可以容纳无数个移动设备同时进行定位，极大的提高了系统容量；另外，由于多个基站在当前基站配置的标识信息对应的时隙广播无线帧，有效的协调了多个基站发送无线帧的发送时序，使无线定位系统中的多个基站发送的无线帧不会相互冲突，确保了无线帧通信的有序性，提高了无线定位系统的通信效率和定位效率。
上述说明仅是本申请技术方案的概述，为了能够更清楚了解本申请的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本申请的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本申请的具体实施方式。
附图说明
此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本申请的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：
图1示出了本发明实施例提供的一种无线帧的通信系统的场景示意图；
图2示出了本发明实施例提供的另一种无线帧的通信系统的场景示意图；
图3示出了本发明实施例提供的一种无线定位系统的场景示意图；
图4示出了本发明实施例提供的一种无线帧的通信方法的流程示意图；
图5示出了本发明实施例提供的另一种无线帧的通信方法的流程示意图；
图6示出了本发明实施例提供的一种无线帧的通信方法的场景示意图；
图7示出了本发明实施例提供的一种无线帧的通信方法的场景示意图；
图8示出了本发明实施例提供的一种无线帧结构的示意图；
图9示出了本发明实施例提供的另一种无线帧结构的示意图；
图10示出了本发明实施例提供的一种无线定位方法的流程示意图；
图11示出了本发明实施例提供的另一种无线定位方法的流程示意图；
图12示出了本发明实施例提供的一种无线定位方法的场景示意图；
图13示出了本发明实施例提供的一种无线定位方法的场景示意图；
图14示出了本发明实施例提供的一种无线帧的通信装置的结构示意图；
图15示出了本发明实施例提供的一种无线定位装置的结构示意图。
具体实施方式
下文中将参考附图并结合实施例来详细说明本发明。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
本申请各实施例提供的无线帧的通信方法可以应用在如图1和图2所示的无线帧的通信系统中，也可以应用在如图3所示的无线定位系统中；本申请各实施例提供的无线定位方法可以应用在如图3所示的无线定位系统中。如图1至图3所示，无线帧的通信系统和无线定位系统均包括多个基站101，无线定位系统还包括移动设备102，换一种说法来讲，也可以认为无线定位系统包括了无线帧的通信系统和移动设备。在无线帧的通信系统和无线定位系统中，多个基站101之间可以通过无线帧进行通信，基站101可以是固定设置的，也可以是移动的，固定设置的基站包括是布置在室内或室外的设置有无线定位模块的微型基站、小型基站、中型基站、大型基站等等，可以移动的基站包括移动节点或移动锚点等；在无线定位系统中，移动设备102可以接收多个基站101广播的无线帧，来实现与多个基站之间的通信，其中，移动设备102可以是设置有无线定位模块的各种个人计算机、笔记本电脑、手机、平板电脑和便携式可穿戴设备等等，其中，设置在基站101和移动设备102中的无线定位模块可以包括时钟单元、数据发送单元、数据接收单元、数据处理单元和数据存储单元等，通过无线定位模块，基站与基站，基站与移动设备可以收发无线帧并记录收发无线帧的时间戳信息，具体的，无线定位模块可以为UWB无线定位模块。
在一个实施例中，如图4所示，本实施例首先提供了一种无线帧的通信方法，以该方法应用于图1和图2所示的无线帧的通信系统中的基站101为例或应用于图3所示的无线定位系统中的基站101为例进行说明，包括以下步骤：
101、在当前基站配置的标识信息对应的时隙广播无线帧，并记录当前基站广播所述无线帧的时间戳信息。
102、接收其他基站广播的无线帧，并记录当前基站接收其他基站广播的无线帧的时间戳信息。
具体的，在无线帧的通信系统和无线定位系统(下述简称系统)中，均包括多个基站，每个基站在当前基站配置的标识信息对应的时隙广播无线帧，在其他基站配置的标识信息对应的时隙接收无线帧，此外，基站在发送无线帧和接收无线帧的时刻均记录有对应的时间戳信息。在基站发送的无线帧中，可以携带有发送无线帧时刻的时间戳信息以及接收其他基站发送无线帧时刻的时间戳信息，当然，基站发送的无线帧中也可以携带有其他信息，如基站的位置信息和基站的同步信息等等。
在本实施例中，基站配置的标识信息可以理解为基站的编号信息，具体的，基站配置的标识信息用于指代基站发送无线帧的序号，标识信息可以为代表基站身份信息的基站标识，也可以是仅代表发送序号的时隙标识等；时隙指的是一个基站发送无线帧的时间段，其中，时隙的长度须大于一个无线帧发送所需的时隙时间，例如，一个UWB无线帧发送所需的时隙时间为1ms，则在UWB无线定位系统中，设定的时隙须不小于1ms，才可以保证一个基站在对应的时隙发送的无线帧与其他基站发送的无线帧不会相互冲突。进一步的，在当前基站配置的标识信息对应的时隙广播无线帧指的是在基站配置的发送序号对应的时间段内发送无线帧，从而使系统中的多个基站依次发送无线帧，保证了无线帧的发送次序，提高了无线帧的发送效率，另外，在基站不发送无线帧的时刻，可以一直处于接收状态，以随时接收其他基站发送的无线帧。
在本实施例中，系统中同一个基站组中的多个基站所配置的标识信息均互不相同，这样才能够保证无线帧的发送时序不会相撞，具体的，系统中以某一个基站为中心，能够与该基站互相通信的所有基站可构成一个基站组，即在一个基站组中，存在一个基站可以与基站组中的其他基站互相通信，与该“中心基站”不可通信的基站则与该基站不在同一个基站组中，在一个系统中，可以包括一个或多个基站组，而一个基站也可以同时属于一个或多个基站组，在这种情况下，只需保证各基站组中每个基站配置的标识信息均互不相同即可。
本实施例提供的无线帧的通信方法，可以使基站在当前基站配置的标识信息对应的时隙广播无线帧，以及在基站不发送无线帧的时刻接收其他基站广播的无线帧，此外，基站还可以记录当前基站广播无线帧的时间戳信息和接收其他基站广播的无线帧的时间戳信息，通过上述方法，可以使多个基站有序的发送无线帧，协调了多个基站发送无线帧的发送时序，有效的解决了多个基站在通信的过程中，无线帧发送混乱和无线帧彼此撞帧的问题，确保了无线帧通信的有序性，提高了系统中无线帧的通信效率。
在一个实施例中，作为上述实施例具体实施方式的细化和扩展，为了完整说明本实施例的实施过程，还提供了一种无线帧的通信方法，如图5所示，该方法包括以下步骤：
201、在当前基站配置的标识信息对应的时隙广播无线帧，并记录当前基站广播无线帧的时间戳信息。
202、接收其他基站广播的无线帧，并记录当前基站接收其他基站广播的无线帧的时间戳信息。
203、在发送无线帧和接收无线帧的过程中进行时钟同步。
具体的，在无线帧的通信系统和无线定位系统(下述简称系统)中，均包括多个基站，每个基站在当前基站配置的标识信息对应的时隙广播无线帧，并在其他基站配置的标识信息对应的时隙接收无线帧，此外，基站在发送无线帧和接收无线帧的时刻均记录有对应的时间戳信息。
在本实施例中，多个基站包括至少三个基站，且至少三个基站构成至少一个基站组，此外，系统中的每个基站均属于至少一个基站组，并且，基站组中相邻的两个基站之间的距离为15m～20m。在本实施例中，相邻的两个基站之间的距离为15m～20m指的是相邻的两个基站之间的通信距离为15m～20m，这也就要求，在实际场景中进行基站布设时，相邻的两个基站之间的地理距离要在通信距离的范围内，即在15m～20m的范围内，这样才能够保证本实施例中所述的方法能够在实际场景中完整的实现。参照图1和图2，两个附图中展示了两种理想情况下的基站布设方式，在图1中，16个基站排成“一”字型，相邻的两个基站之间的地理距离在15m～20m的通信距离以内，则每三个相邻的基站可以组成一个基站组，即图1中的16个基站可以组成14个基站组，基站组中的每个基站的标识信息均不相同(基站标识和时隙标识均不相同)，参见图1，基站A1、A2和A3构成一个基站组，基站A2、A3和A4构成一个基站组，依此类推；在图2中，16个基站呈矩阵方式排列，相邻的两个基站(包含对角线上相邻的两个基站)之间的地理距离仍为在15m～20m的通信距离以内，则每九个相邻的基站可以组成一个基站组，即图2中的16个基站可以组成4个基站组，基站组中的每个基站的标识信息均不相同(基站标识和时隙标识均不相同)，参见图2，基站A1、A2、A3、A5、A6、A7、A9、F10、F11构成一个基站组，基站A2、A3、A4、A6、A7、A8、F10、F11、F12构成又一个基站组，依此类推。
在本实施例中，通信距离指的是两个基站可以进行通信的最大距离值，地理距离指的是两个基站在布设时的实际距离值。以两个基站的通信距离为20m为例，当两个基站的地理距离小于20m时，两个基站可以互相通信、即两个基站可以接收到对方基站广播的无线帧；当两个基站的地理距离大于20m时，两个基站不可互相通信，即两个基站不可接收到对方基站广播的无线帧。参照图1，基站的通信距离为20米，每两个基站的地理距离为19米，则基站A1和A2可通信，基站A1和基站A3不可通信，以此类推；参照图2，基站为4*4阵列排布，基站的通信距离为20米，两个在对角线方向上相邻的基站的地理距离为19.9米，两个在水平或垂直方向上相邻的基站的地理距离约为14米，则基站A1和A2可通信，基站A1和基站A3不可通信，基站A1和基站A6可通信，基站A1和基站A11不可通信，以此类推。
在一种可选的实施方式中，标识信息可以包括基站标识和时隙标识，其中，基站标识代表了基站的身份信息，基站标识可以在基站出厂时配置，也可以在布设基站时配置，基站标识一经配置后，一般非管理员权限不可更改，基站标识全局唯一，即每个基站的基站标识均不会相互重复，具有唯一性，在本实施例中，图1和图2中的“A1”-“A16”即可理解为基站101的基站标识；与此相对的，时隙标识代表了一个基站组中基站的发送序号，基站的时隙标识可以在布设基站时配置，基站的时隙标识可以更改，且时隙标识在当前基站所属的基站组中局部唯一，即在一个基站组中，基站的时隙标识不会相互重复，但是在多个基站组中，时隙标识可以相互重复，另外，一个基站可以同时属于多个基站组，在系统包含多个基站组的情况下，基站的时隙标识的数量少于基站的基站标识的数量，在本实施例中，图1中的“1”-“3”和图2中的“1”-“9”即可理解为基站的时隙标识。在本实施例中，标识信息既可以指基站标识，也可以指时隙标识。
在本实施例的具体应用场景中，由于室内环境因素，例如墙壁等障碍物的阻隔，使得地理距离小于通信距离的两个基站之间不可通信，进一步的，一种为划分基站组和分配时隙标识的方式如下：系统中的多个基站依次广播无线帧，收到无线帧的基站向该无线帧的发起方返回应答帧，根据应答帧确定系统中哪些基站之间可互相通信，从而确定基站组的划分和时隙标识的分配，通过这种方式，可以使基站分组方式具有灵活性，适合多种地理环境，同时，这种方式还可以优化时隙标识的分配，提高通信效率。
在一种可选的实施方式中，步骤201具体可以为：在当前基站配置的时隙标识对应的时隙广播无线帧。具体的，在时隙标识对应的时隙广播无线帧可以有效的减少时隙的数量，在这种方式下，多个不可相互通信的基站，即不在同一个基站组中的基站可以在同一个时隙中广播无线帧，由于两个基站不在同一个基站组中，即便在同一个时隙中广播无线帧也不会发生无线帧冲撞的问题，因此可以有效的缩短无线帧的通信时间，提高无线帧的通信效率。例如，以图2所示的无线帧通信系统为例，在图2中，基站A1和基站A4拥有相同的时隙标识1，但是，由于基站A1和基站A4不可通信，因此，即便基站A1和基站A4在同一时隙广播无线帧也不会产生无线帧冲撞的问题。
在一种可选的实施方式中，时隙还包括子时隙和安全时隙，其中，子时隙指的是时隙中基站发送无线帧的时隙，安全时隙指的是时隙中基站不发送无线帧的时隙，子时隙可以配置在时隙中的任意位置，安全间隙可以保证多个基站之间在有一定的时钟同步误差的情况下，多个基站发送的无线帧也可以不相互冲突，进一步的，在本实施例中，步骤201具体可以为：在当前基站配置的标识信息对应的时隙的子时隙广播无线帧。参考图6，在图6中，时隙(slot)的数量和时隙标识(SlotId)的数量均为25个，时隙Tslot的长度为8ms，子时隙(frame duration)的长度为2ms，安全时隙(safe gap)的总长度为6ms，子时隙位于时隙的中间位置，通过这种方式，进一步了保障基站发送无线帧的有序性，减少无线帧冲撞的几率。
在一种可选的实施方式中，当前基站在配置的标识信息对应的时隙广播的无线帧中携带有广播无线帧的时间戳信息以及接收其他基站广播的无线帧的时间戳信息。在本实施例方式中，基站发送的无线帧中携带有当前基站发送无线帧的时间戳信息，例如，当前基站在第一时刻发送了一个无线帧，则该无线帧携带的发送无线帧的时间戳信息即对应第一时刻；此外，基站发送的无线帧中还携带有其他基站发送无线帧接收时刻的时间戳信息，例如基站在发送无线帧之前的第二时刻接收到一个无线帧，则该无线帧携带接收无线帧的时间戳即对应第二时刻，可以理解的是，基站发送的无线帧中只能携带发送无线帧时刻之前接收到的无线帧的时间戳信息，这些时间戳信息可以用于移动设备的定位解算。
在一种可选的实施方式中，当前基站广播的无线帧中还携带有当前基站的位置信息。在本实施例中，携带有当前基站的位置信息的无线帧可以是基站在任意时刻广播的，当然也可以是基站在配置的标识信息对应的时隙广播的，可以理解的是，基站的位置信息所要求的时效性低于时间戳信息的时效性，且基站的位置信息一般是不改动的，例如在基站固定布设的实施例中，因此，移动设备可以在任意时刻接收基站的位置信息，然后结合基站在配置的标识信息对应的时隙广播的无线帧中携带的时间戳信息，定位解算出移动设备的当前位置，其中，移动设备的定位解算过程将在下述实施例中进行详细说明，本实施例不做具体展开。
在上述实施例中，基站的位置信息可以是绝对位置信息，例如经度、纬度、高度等信息，也可以是相对位置信息，例如一个三维空间内的x轴、y轴、z轴坐标，还可以是绝对坐标与相对坐标的结合，例如经度、纬度和楼层等信息。其中，基站的位置信息可以是预先录入到基站中的，也可以是基站根据与其他基站之间的方位、距离等信息自动获取到的。
在一种可选的实施方式中，当前基站广播的无线帧中携带有当前基站的同步信息，当前基站接收的无线帧中携带有其他基站的同步信息。在本实施例中，每一个基站发送或接收的无线帧中均可以携带有基站的同步信息，携带有同步信息的无线帧可以是基站在任意时刻广播的，当然也可以是基站在配置的标识信息对应的时隙广播的，基站的同步信息可以用于多个基站进行时间同步，在各基站的时间同步误差控制在一定范围内之后，多个基站即可以有序的依次在配置的标识信息对应的时隙广播无线帧。
在上述实施例中，由于晶振漂移的影响，多个基站需要定期进行时钟同步，来保证多个基站之间的时间同步误差控制在时隙的安全时隙范围内，例如，参照图6中的示例，其安全时隙的总长度为6ms，子时隙在时隙的中间位置，将安全时隙分为两段，每一段均为3ms，则此时，多个基站之间的时钟同步精度不大于3ms即可，假设基站使用的晶振为温补晶振，时间精度约为5ppm，以5ppm的时间精度，20s的时间漂移为20s×5ppm＝0.1ms，即20秒内相邻的基站进行1次通信，则可以将时间同步精度控制在0.1ms以内，满足了时钟同步的精度要求，当然，上述示例中系统每20秒同步一次，只是一个退让的描述，在系统中，可以将基站的发送周期设置为1-2秒，从而将时钟同步的误差控制在很小的范围内。通过同种同步的方式，可以使多个基站在配置的标识信息对应的时隙广播的无线帧不会发生撞帧的问题，且由于发送的无线帧都集中在一个时段内，因而可以有效的减少多个基站之间晶振漂移的影响，使基站发送无线帧的时间更准确。
在一种可选的实施方式中，当前基站在配置的标识信息对应的时隙广播的无线帧中携带有当前基站的同步信息，当前基站接收的其他基站广播的无线帧中携带有其他基站的同步信息。在本实施例中，携带有同步信息的无线帧是基站在配置的标识信息对应的时隙广播的，也就是说，系统中的多个基站是在按次序发送无线帧的过程中实现时钟同步的，在这种方式下，在时钟同步进行之前或在时钟同步进行的过程中，多个基站发送无线帧的次序可能是比较混乱的，但是经过几轮时钟同步之后，多个基站即可以实现有序的依次在配置的标识信息对应的时隙广播无线帧，而不再发生撞帧的问题。
在一种可选的实施方式中，当前基站的同步信息包括当前基站的当前时刻和当前基站的同步阶数，其他基站的同步信息包括其他基站的当前时刻和其他基站的同步阶数。在本实施例中，每一个基站都设置有一个计时计数器，基站的晶振可以驱动计数器进行计数，其中，计时计数器的计数单位可以设置为较小的值，以满足多个基站之间时钟同步的精度要求。例如，基站的晶振为10MHz的，则需要将晶振1000分频后，驱动计数器，使计数器每个值达到0.1ms，另外，每个基站还配置有同步阶数标识来记录当前基站的同步阶数，初始时，时钟源基站的同步阶数为0阶，而其他基站为未定阶。在本实施例中，时钟源基站局部唯一，即在预设的一定范围内，只有一个基站是时钟源基站，而其他基站皆不是时钟源基站，在这个范围内，其他基站的时钟都要与时钟源基站保持同步。
在一种可选的实施方式中，每个基站在进行时钟同步之前，都要首先判断当前基站是否为时钟源基站，如果当前基站是时钟源基站，则可以定时向其他基站广播当前基站的计时计数器的值，即定时广播当前基站的当前时刻，此外，时钟源基站无需与其他基站进行时钟同步，即时钟源基站无需将当前基站的当前时刻更新为与其他基站的当前时刻相同，时钟源基站也无需更改同步阶数，时钟源基站的同步阶数可以一直保持0阶不变。
在一种可选的实施方式中，判断当前基站是否为时钟源基站的方法可以包括如下步骤：首先将当前基站的同步阶数依次与接收到的其他基站的同步阶数进行比较，若当前基站的同步阶数小于接收到的全部的其他基站的同步阶数，则判定当前基站为时钟源基站，若当前基站的同步阶数大于任一个接收到的其他基站的同步阶数，则判断当前基站不是时钟源基站。在本实施例中，每一个基站在接收到携带有同步信息的无线帧的时候，都可以进行上述过程的判断，以判断当前基站是否为时钟源基站。在其他实施方式中，也可以为时钟源基站配置一个时钟源标识，当时钟源基站判断当前基站配置有时钟源标识之后，则可判定当前基站为时钟源基站，从而省去了当前基站与其他基站的同步信息进行判断比较，以及判定自身是否为时钟源的过程。
在一种可选的实施方式中，若一个基站判断自身不是时钟源基站，则可以通过如下方式进行时钟同步：依次判断接收到的其他基站的同步阶数是否小于当前基站的同步阶数，若其他基站的同步阶数小于当前基站的同步阶数，则将当前基站的当前时刻更新为与其他基站的当前时刻相同，并将当前基站的同步阶数更新为其他基站的同步阶数的下一阶。在本实施例中，每一个基站在判定自身不是时钟源基站之后，都可以在接收到携带有同步信息的无线帧之后，进行上述过程的判断，以此完成与其他基站之间的时钟同步。
在上述实施例中，参照图7，假设系统被布设成传递可视的系统，系统中的一个基站被设定为时钟源基站，则通过上述的时钟同步方式，就可以将系统中的其他基站的时钟同步到时钟源基站上，以维持所有基站之间的时钟同步。具体的，时钟同步的具体过程如下：时钟源基站(Sync-Source Anchor)广播自身的同步信息，非时钟源基站(NormalAnchor)在接收到时钟源基站广播的无线帧之后，将自身的计时计数器置为与时钟源基站相同，并将自身的同步阶数设置为1阶(1st-degree)，1阶时钟源基站也会向外广播自身的计时计数器的值并附带自己的阶数，其他基站收到后，若发现自己的阶数是未定阶或者比1阶大，则接收1阶时钟源基站的同步，将自己的计时计数器置为与接收到的计数器值相同，并将自身的同步阶数设置为2阶(2nd-degree)，其他基站依次类推，按照同步方向(SyncDirection)进行同步，直至所有的基站完成时钟同步。在本实施例中，阶数高的基站会不断被阶数低的基站同步，最终追溯到时钟源基站上，所有基站的计时计数器的值都是同步自增的，并不断被同步行为调校到时钟源基站的计时计数器上。
在一种可选的实施方式中，系统中的每个基站都可以接收通信配置帧，其中，通信配置帧中携带有无线帧通信周期的长度，无线帧通信周期的起点时间，时隙的数量以及时隙的长度。具体的，基站在接收到上述通信配置帧之后，即可以根据无线帧通信周期的长度，无线帧通信周期的起点时间，时隙的数量以及时隙的长度，周期性的在当前基站配置的标识信息对应的时隙广播无线帧，以及周期性的接收无线帧。在其他实施方式中，无线帧通信周期的长度，无线帧通信周期的起点时间，时隙的数量以及时隙的长度也可以是提前设置在每个基站中的，通过这些信息，系统中的多个基站也可以周期性的发送无线帧以及周期性的接收无线帧。在本实施例中，基站可以通过多种信道接收接收基站布设方广播的通信配置帧，如3G/4G/5G信道、WIFI信道、蓝牙信道和UWB信道等。
在一种可选的实施方式中，无线帧通信周期包括第一时段和第二时段，其中，第一时段包括多个时隙，且第一时段的长度等于时隙的数量和时隙的长度的乘积，另外，第一时段的长度也可以根据实际场景进行调整，此时，多个基站周期性的发送无线帧和周期性的接收无线帧的具体过程为：在无线帧通信周期的第一时段，每个基站在当前基站配置的标识信息对应的时隙周期性广播无线帧，并周期性接收其他基站广播的无线帧。参照图6，在图6中，无线帧通信周期T＝2s，而第一时段(Tt)仅为0.2s，其中，第一时段可以根据场景的需要进行调整，第一时段最长可以等于无线帧的通信周期T＝2s，即基站在整个周期中一直在工作状态的场景，第一时段长的好处是，在无线帧的通信周期T＝2s的情况下，可以有多个工作时段，例如有三个工作时段即0.2*3＝0.6s，即第一时段的长度为0.6s，第二时段的长度为1.4s，则多个基站可以在这三个工作时段完成三次无线帧的广播，定位精度更高。通过这种方式，可以将无线帧发送和接收的过程集中在无线帧通信周期的第一时段内，极大的提高了基站发送无线帧的效率，并减少基站之间晶振漂移的影响，使无线帧的发送接收过程可以高效有序的进行。
在一种可选的实施方式中，第一时段的每个时隙均包括一个子时隙和安全时隙，安全间隙可以保证多个基站之间在有一定的时钟同步误差的情况下，多个基站发送的无线帧也可以不相互冲突。在本实施例中，在当前基站配置的标识信息对应的时隙周期性广播无线帧，并周期性接收其他基站广播的无线帧的具体过程为：在无线帧的通信周期的第一时段，在当前基站配置的标识信息对应的时隙的子时隙周期性广播无线帧，并周期性接收其他基站广播的无线帧。参考图6，在图6中，第一时段中每个时隙Tslot的长度为8ms，子时隙(frame duration)的长度为2ms，安全时隙(safe gap)的总长度为6ms，子时隙位于时隙的中间位置，当然，子时隙也可位于时隙中的其他位置，在图6中，多个基站均在配置的标识信息对应的时隙的子时隙周期性广播无线帧，这种方式可以进一步保障基站发送无线帧的有序性，减少无线帧冲撞的几率。
在一种可选的实施方式中，安全时隙的长度大于基站的时间同步误差。参照图6中的示例，其安全时隙的总长度为6ms，子时隙在时隙的中间位置，将安全时隙分为两段，每一段均为3ms，则此时，多个基站之间的时钟同步精度不大于3ms即可，假设基站使用的晶振为温补晶振，时间精度约为5ppm，以5ppm的时间精度，20s的时间漂移为20s×5ppm＝0.1ms，即20秒内相邻的基站进行1次通信，则可以将时间同步精度控制在0.1ms以内，满足了时钟同步的精度要求，当然，上述示例中的系统每20秒同步一次，只是一个退让的描述，在系统中，可以将基站的发送周期设置为1-2秒，从而将时钟同步的误差控制在很小的范围内。通过这种限定，可以使多个基站在配置的标识信息对应的时隙广播的无线帧不会发生撞帧的问题，且由于发送的无线帧都集中在一个时段内，因而可以有效的减少多个基站之间晶振漂移的影响，使基站发送无线帧的时间更准确。
在一种可选的实施方式中，在无线帧的通信周期的第二时段，可以关闭无线帧的收发功能，以节约基站的能耗，当然，也可以设定基站在第二时段处于只接收无线帧的状态，从而可以接收其他设备发送的无线帧。参照图6，在图6中，无线帧的通信周期T＝2s，其中，只有0.2s的第一时段是工作时段，剩余1.8s的第二时段均为非工作时段，这1.8秒的第二时段可以执行其他通信和应用所用，避免与无线通信信道上的其他应用冲撞，也可以在第二时段暂停无线通信功能，节约功耗。
在一种可选的实施方式中，基站下发的无线帧具体为UWB无线帧，该UWB无线帧可包括STS，也可以不包括STS，其中STS的中文翻译为置乱时间序列。参见图8，不包括STS的无线帧结构包括SYNC字段、SFD字段、PHR字段和PHY payload字段。其中，SYNC也被称为preamble，其中文翻译是前同步码，发送设备在发送该无线帧时的过程中，当在发送SYNC字段时可在本地记录发送时间戳信息，接收设备在接收发送设备发送的无线帧的过程中，当接收设备检测到SYNC字段时记录该无线帧的接收时间戳信息；SFD的中文翻译为帧起始界定符；PHR的中文翻译为物理层头，PHR中可以携带有帧长度、数据率等信息，PHY payload也可简称为payload，其中文翻译为有效载荷，payload中可以携带有一些设备之间的通信信息。当然，在另外一些实施例中，无线帧包括SYNC字段、SFD字段以及PHR字段，不包括payload字段。参见图9，包括STS的无线帧结构包括SYNC字段、SFD字段、STS字段、PHR字段和PHY payload字段，其中，STS的中文翻译为置乱时间戳序列，STS具体可以是一种加密序列，那么在无线帧包括STS字段的实施例中，时间戳信息可以是在发送、接收STS时获取的，可以单独通过STS获取时间戳信息，也可以通过STS和SYNC获取时间戳信息，例如，当通过STS获取的时间戳信息与通过SYNC的获取的时间戳信息满足对应关系时，该无线帧为合法的无线帧，当STS获取的时间戳信息与通过SYNC的获取的时间戳信息不满足对应关系时，该无线帧为非法的无线帧。当然，在另外一些具体的实施例中，无线帧包括SYNC字段、SFD字段、STS字段以及PHR字段，不包括payload字段。
进一步的，通过无线帧结构中的SFD和PHR中的控制字，可以具体指示无线帧属于哪种类型的帧，其中，无线帧的类型包括：信标帧(beacon)、数据帧(data)、应答帧(acknowledgement)、MAC层命令帧(MAC command)等等。上述每一种类型的无线帧，均可以采用图8或图9所表示的无线帧结构，且每种类型的无线帧均包括SYNC字段，另外，信标帧(beacon)、数据帧(data)、应答帧(acknowledgement)、MAC层命令帧(MAC command)可以包括payload字段，也可以不包括payload字段。一般而言，包括有payload的数据帧(data)的中的payload字段相对其他类型的帧更长，可携带的数据内容更多。
在一种可选的实施方式中，基站下发的无线帧具体可以为信标帧(beacon)、数据帧(data)、应答帧(acknowledgement)或MAC层命令帧(MAC command)的任一种，且无线帧的发送模式可以包括直接发送模式和预发模式两种，直接发送模式指的是发送设备在发送无线帧时本地记录发送时间戳信息，并在下一次发送的无线帧或在间隔多个时隙发送的无线帧中将记录的发送时间戳信息携带在无线帧的payload中；预发模式指的是预设一个发送时刻，并在这个预设的发送时刻将无线帧发出，且发送的无线帧的payload中可以同时携带这个预设的发送时刻信息。其他信息例如位置信息、标识信息、本地记录的发送时间戳信息和接收时间戳信息，一般均可以被携带在payload字段中。在一些实施例的通信过程中，不必每一个无线帧都包括payload。在另外一些实施例中，不必每一个无线帧的payload中均携带上述其他信息，在定位过程中，移动设备也可以在部分接收到的无线帧中获取到上述其他信息，此外，上述其他信息也可以分在多个无线帧中的payload发送。
在无线定位技术中，一种无线帧的通讯方式是采用TDOA(Time Difference ofArrivial)到达时间差定位算法来实现被定位对象的定位。在现有技术中，采用TDOA算法进行定位的方法多使用非公开的协议，在定位时，定位基站和被定位对象相互通信，然后将通信信号中的时间戳信息和定位基站的位置信息上报到主机进行解算，主机解算出被定位对象的位置信息后再将位置信息发送给待定位装置。但是这种定位方法存在着极大的暴露用户位置隐私的隐患，这使得这种无线定位技术很难在商场、博物馆等开放式的场景下得到有效应用。因此，如何在无线定位方法中保护用户的位置隐私也是一个十分重要的问题。
针对上述问题，以及配合上述实施例中基站的无线帧的通信方法，本实施例还提出了一种无线定位方法，如图10所示，以该方法应用于图3所示的无线定位系统为例进行说明，包括以下步骤：
301、多个基站在当前基站配置的标识信息对应的时隙广播无线帧，并记录当前基站广播无线帧的时间戳信息。
302、多个基站接收其他基站广播的无线帧，并记录当前基站接收其他基站广播的无线帧的时间戳信息。
具体的，无线定位系统包括多个基站，每个基站在当前基站配置的标识信息对应的时隙广播无线帧，在其他基站配置的标识信息对应的时隙接收无线帧，此外，基站在发送无线帧和接收无线帧的时刻均记录有对应的时间戳信息。在基站发送的无线帧中，可以携带有发送无线帧时刻的时间戳信息以及接收其他基站发送无线帧时刻的时间戳信息，当然，基站发送的无线帧中也可以携带有其他信息，如基站的位置信息和基站的同步信息等等。
在本实施例中，基站配置的标识信息可以理解为基站的编号信息，具体的，基站配置的标识信息用于指代基站发送无线帧的序号，标识信息可以为代表基站身份信息的基站标识，也可以是仅代表发送序号的时隙标识等；时隙指的是一个基站发送无线帧的时间段，其中，时隙的长度须大于一个无线帧发送所需的时隙时间，例如，一个UWB无线帧发送所需的时隙时间为1ms，则在UWB无线定位系统中，设定的时隙须不小于1ms，才可以保证一个基站在对应的时隙发送的无线帧与其他基站发送的无线帧不会相互冲突。进一步的，在当前基站配置的标识信息对应的时隙广播无线帧指的是在基站配置的发送序号对应的时间段内发送无线帧，从而使系统中的多个基站依次发送无线帧，保证了无线帧的发送次序，提高了无线帧的发送效率，另外，在基站不发送无线帧的时刻，可以一直处于接收状态，以随时接收其他基站发送的无线帧。
在本实施例中，系统中同一个基站组中多个基站所配置的标识信息均互不相同，这样才能够保证无线帧的发送时序不会相撞，具体的，系统中以某一个基站为中心，能够与该基站互相通信的所有基站可构成一个基站组，即在一个基站组中，存在一个基站可以与基站组中的其他基站互相通信，与该“中心基站”不可通信的基站则与该基站不在同一个基站组中，在一个系统中，可以包括一个或多个基站组，而一个基站也可以同时属于一个或多个基站组，在这种情况下，只需保证各基站组中每个基站配置的标识信息均互不相同即可。
303、移动设备接收多个基站广播的多个无线帧，并记录当前设备接收多个无线帧的时间戳信息。
304、移动设备根据多个无线帧以及当前设备接收多个无线帧的时间戳信息进行定位解算，得到当前设备所在的位置信息。
具体的，移动设备可以接收到多个基站广播的多个无线帧，并且记录和保存下当前设备接收到每一个基站广播的每一个无线帧接收时刻的时间戳信息。在本实施例中，移动设备只负责被动接收多个基站广播的多个无线帧，基站无法获取移动设备与基站之间的距离和移动设备的具体位置，甚至无法获取移动设备的存在，因此，可以有效的保护持有移动设备的用户的隐私安全。
进一步的，移动设备可以利用定位解算算法根据多个基站广播的多个无线帧以及当前设备接收多个无线帧的时间戳信息进行定位解算，得到当前设备所在的位置信息。在本实施例中，移动设备通过接收多个基站广播的多个无线帧，以及记录当前设备接收多个无线帧的时间戳信息，可以获取到多个基站的位置信息，多个无线帧广播时刻的时间戳信息，多个无线帧接收时刻的时间戳信息，利用这些信息，移动设备可以通过定位解算算法，如TDOA双曲线定位算法得到当前设备所在的位置信息。
本实施例提供的无线定位方法，通过多个基站在当前基站配置的标识信息对应的时隙广播无线帧，形成一个无线定位网络，在这个无线定位网络中，移动设备可以接收多个基站广播的多个无线帧，并记录当前设备接收多个无线帧的时间戳信息，然后根据多个基站广播的多个无线帧以及当前设备接收多个无线帧的时间戳信息进行定位解算，得到当前设备所在的位置信息。本实施例通过构造基站与移动设备之间的通信和定位的时序，使定位解算的过程能够在移动设备本地完成，基站无法获取移动设备与基站之间的距离和移动设备的具体位置，甚至无法获知移动设备的存在，因此，可以有效的保护持有移动设备的用户的隐私安全，并且，由于移动设备无需发送任何数据，无线定位系统可以容纳无数个移动设备同时进行定位，极大的提高了系统容量；另外，由于多个基站在当前基站配置的标识信息对应的时隙广播无线帧，有效的协调了多个基站发送无线帧的发送时序，使无线定位系统中的多个基站发送的无线帧不会相互冲突，确保了无线帧通信的有序性，提高了无线定位系统的通信效率和定位效率。
在一个实施例中，如图11所示，作为上述实施例具体实施方式的细化和扩展，为了完整说明本实施例的实施过程，还提供了一种无线定位方法，以该方法应用于图3所述的无线定位系统为例进行说明，包括以下步骤：
401、至少三个基站在当前基站配置的标识信息对应的时隙广播无线帧，并记录当前基站广播无线帧的时间戳信息。
402、至少三个基站接收其他基站广播的无线帧，并记录当前基站接收其他基站广播的无线帧的时间戳信息。
具体的，在无线定位系统(下述简称系统)中包括至少三个基站，至少三个基站在当前基站配置的标识信息对应的时隙广播无线帧，并在其他基站配置的标识信息对应的时隙接收无线帧，此外，基站在发送无线帧和接收无线帧的时刻均记录有对应的时间戳信息。
在本实施例中，至少三个基站构成至少一个基站组，此外，系统中的每个基站均属于至少一个基站组，并且，基站组中相邻的两个基站之间的距离为15m～20m。在本实施例中，相邻的两个基站之间的距离为15m～20m指的是相邻的两个基站之间的通信距离为15m～20m，这也就要求，在实际场景中进行基站布设时，相邻的两个基站之间的地理距离要在通信距离的范围内，即在15m～20m的范围内，这样才能够保证本实施例中所述的方法能够在实际场景中完整的实现。参照图1和图2，两个附图中展示了两种理想情况下的基站布设方式，在图1中，16个基站排成“一”字型，相邻的两个基站之间的地理距离在15m～20m的通信距离以内，则每三个相邻的基站可以组成一个基站组，即图1中的16个基站可以组成14个基站组，基站组中的每个基站的标识信息均不相同(基站标识和时隙标识均不相同)，参见图1，基站A1、A2和A3构成一个基站组，基站A2、A3和A4构成一个基站组，依此类推；在图2中，16个基站呈矩阵方式排列，相邻的两个基站(包含对角线上相邻的两个基站)之间的地理距离仍为在15m～20m的通信距离以内，则每九个相邻的基站可以组成一个基站组，即图2中的16个基站可以组成4个基站组，基站组中的每个基站的标识信息均不相同(基站标识和时隙标识均不相同)，参见图2，基站A1、A2、A3、A5、A6、A7、A9、F10、F11构成一个基站组，基站A2、A3、A4、A6、A7、A8、F10、F11、F12构成又一个基站组，依此类推。
在本实施例中，通信距离指的是两个基站可以进行通信的最大距离值，地理距离指的是两个基站在布设时的实际距离值。以两个基站的通信距离为20m为例，当两个基站的地理距离小于20m时，两个基站可以互相通信、即两个基站可以接收到对方基站广播的无线帧；当两个基站的地理距离大于20m时，两个基站不可互相通信，即两个基站不可接收到对方基站广播的无线帧。参照图1，基站的通信距离为20米，每两个基站的地理距离为19米，则基站A1和A2可通信，基站A1和基站A3不可通信，以此类推；参照图2，基站为4*4阵列排布，基站的通信距离为20米，两个在对角线方向上相邻的基站的地理距离为19.9米，两个在水平或垂直方向上相邻的基站的地理距离约为14米，则基站A1和A2可通信，基站A1和基站A3不可通信，基站A1和基站A6可通信，基站A1和基站A11不可通信，以此类推。
在一种可选的实施方式中，标识信息可以包括基站标识和时隙标识，其中，基站标识代表了基站的身份信息，基站标识可以在基站出厂时配置，也可以在布设基站时配置，基站标识一经配置后，一般非管理员权限不可更改，基站标识全局唯一，即每个基站的基站标识均不会相互重复，具有唯一性，在本实施例中，图1和图2中的“A1”-“A16”即可理解为基站101的基站标识；与此相对的，时隙标识代表了一个基站组中基站的发送序号，基站的时隙标识可以在布设基站时配置，基站的时隙标识可以更改，且时隙标识在当前基站所属的基站组中局部唯一，即在一个基站组中，基站的时隙标识不会相互重复，但是在多个基站组中，时隙标识可以相互重复，另外，一个基站可以同时属于多个基站组，在系统包含多个基站组的情况下，基站的时隙标识的数量少于基站的基站标识的数量，在本实施例中，图1中的“1”-“3”和图2中的“1”-“9”即可理解为基站的时隙标识。在本实施例中，标识信息既可以指基站标识，也可以指时隙标识。
在一种可选的实施方式中，由于室内环境因素，例如墙壁等障碍物的阻隔，使得地理距离小于通信距离的两个基站之间不可通信，进一步的，一种为划分基站组和分配时隙标识的方式如下：系统中的多个基站依次广播无线帧，收到无线帧的基站向该无线帧的发起方返回应答帧，根据应答帧确定系统中哪些基站之间可互相通信，从而确定基站组的划分和时隙标识的分配，通过这种方式，可以使基站分组方式具有灵活性，适合多种地理环境，同时，这种方式还可以优化时隙标识的分配，提高通信效率。
在一种可选的实施方式中，步骤201具体可以为：在当前基站配置的时隙标识对应的时隙广播无线帧。具体的，在时隙标识对应的时隙广播无线帧可以有效的减少时隙的数量，在这种方式下，多个不可相互通信的基站，即不在同一个基站组中的基站可以在同一个时隙中广播无线帧，由于两个基站不在同一个基站组中，即便在同一个时隙中广播无线帧也不会发生无线帧冲撞的问题，因此可以有效的缩短无线帧的通信时间，提高无线帧的通信效率。例如，以图2所示的无线帧通信系统为例，在图2中，基站A1和基站A4拥有相同的时隙标识1，但是，由于基站A1和基站A4不可通信，因此，即便基站A1和基站A4在同一时隙广播无线帧也不会产生无线帧冲撞的问题。
在一种可选的实施方式中，时隙还包括子时隙和安全时隙，其中，子时隙指的是时隙中基站发送无线帧的时隙，安全时隙指的是时隙中基站不发送无线帧的时隙，子时隙可以配置在时隙中的任意位置，安全间隙可以保证多个基站之间在有一定的时钟同步误差的情况下，多个基站发送的无线帧也可以不相互冲突，进一步的，在本实施例中，步骤201具体可以为：在当前基站配置的标识信息对应的时隙的子时隙广播无线帧。参考图6，在图6中，时隙(slot)的数量和时隙标识(SlotId)的数量均为25个，时隙Tslot的长度为8ms，子时隙(frame duration)的长度为2ms，安全时隙(safe gap)的总长度为6ms，子时隙位于时隙的中间位置，通过这种方式，进一步了保障基站发送无线帧的有序性，减少无线帧冲撞的几率。
在一种可选的实施方式中，当前基站在配置的标识信息对应的时隙广播的无线帧中携带有广播无线帧的时间戳信息以及接收其他基站广播的无线帧的时间戳信息。在本实施例方式中，基站发送的无线帧中携带有当前基站发送无线帧的时间戳信息，例如，当前基站在第一时刻发送了一个无线帧，则该无线帧携带的发送无线帧的时间戳信息即对应第一时刻；此外，基站发送的无线帧中还携带有其他基站发送无线帧接收时刻的时间戳信息，例如基站在发送无线帧之前的第二时刻接收到一个无线帧，则该无线帧携带接收无线帧的时间戳即对应第二时刻，可以理解的是，基站发送的无线帧中只能携带发送无线帧时刻之前接收到的无线帧的时间戳信息，这些时间戳信息可以用于移动设备的定位解算。
在一种可选的实施方式中，当前基站广播的无线帧中还携带有当前基站的位置信息。在本实施例中，携带有当前基站的位置信息的无线帧可以是基站在任意时刻广播的，当然也可以是基站在配置的标识信息对应的时隙广播的，可以理解的是，基站的位置信息所要求的时效性低于时间戳信息的时效性，且基站的位置信息一般是不改动的，，例如在基站固定布设的实施例中，因此，移动设备可以在任意时刻接收基站的位置信息，然后结合基站在配置的标识信息对应的时隙广播的无线帧中携带的时间戳信息，定位解算出移动设备的当前位置，其中，移动设备的定位解算过程将在下述实施例中进行详细说明，本实施例不做具体展开。
在上述实施例中，基站的位置信息可以是绝对位置信息，例如经度、纬度、高度等信息，也可以是相对位置信息，例如一个三维空间内的x轴、y轴、z轴坐标，还可以是绝对坐标与相对坐标的结合，例如经度、纬度和楼层等信息。其中，基站的位置信息可以是预先录入到基站中的，也可以是基站根据与其他基站之间的方位、距离等信息自动获取到的。
在一种可选的实施方式中，当前基站广播的无线帧中携带有当前基站的同步信息，当前基站接收的无线帧中携带有其他基站的同步信息。在本实施例中，每一个基站发送或接收的无线帧中均可以携带有基站的同步信息，携带有同步信息的无线帧可以是基站在任意时刻广播的，当然也可以是基站在配置的标识信息对应的时隙广播的，基站的同步信息可以用于多个基站进行时间同步，在各基站的时间同步误差控制在一定范围内之后，多个基站即可以有序的依次在配置的标识信息对应的时隙广播无线帧。
在上述实施例中，由于晶振漂移的影响，多个基站需要定期进行时钟同步，来保证多个基站之间的时间同步误差控制在时隙的安全时隙范围内，例如，参照图6中的示例，其安全时隙的总长度为6ms，子时隙在时隙的中间位置，将安全时隙分为两段，每一段均为3ms，则此时，多个基站之间的时钟同步精度不大于3ms即可，假设基站使用的晶振为温补晶振，时间精度约为5ppm，以5ppm的时间精度，20s的时间漂移为20s×5ppm＝0.1ms，即20秒内相邻的基站进行1次通信，则可以将时间同步精度控制在0.1ms以内，满足了时钟同步的精度要求，当然，上述示例中系统每20秒同步一次，只是一个退让的描述，在系统中，可以将基站的发送周期设置为1-2秒，从而将时钟同步的误差控制在很小的范围内。通过同种同步的方式，可以使多个基站在配置的标识信息对应的时隙广播的无线帧不会发生撞帧的问题，且由于发送的无线帧都集中在一个时段内，因而可以有效的减少多个基站之间晶振漂移的影响，使基站发送无线帧的时间更准确。
在一种可选的实施方式中，当前基站在配置的标识信息对应的时隙广播的无线帧中携带有当前基站的同步信息，当前基站接收的其他基站广播的无线帧中携带有其他基站的同步信息。在本实施例中，携带有同步信息的无线帧是基站在配置的标识信息对应的时隙广播的，也就是说，系统中的多个基站是在按次序发送无线帧的过程中实现时钟同步的，在这种方式下，在时钟同步进行之前或在时钟同步进行的过程中，多个基站发送无线帧的次序可能是比较混乱的，但是经过几轮时钟同步之后，多个基站即可以实现有序的依次在配置的标识信息对应的时隙广播无线帧，而不再发生撞帧的问题。
在一种可选的实施方式中，当前基站的同步信息包括当前基站的当前时刻和当前基站的同步阶数，其他基站的同步信息包括其他基站的当前时刻和其他基站的同步阶数。在本实施例中，每一个基站都设置有一个计时计数器，基站的晶振可以驱动计数器进行计数，其中，计时计数器的计数单位可以设置为较小的值，以满足多个基站之间时钟同步的精度要求。例如，基站的晶振为10MHz的，则需要将晶振1000分频后，驱动计数器，使计数器每个值达到0.1ms，另外，每个基站还配置有同步阶数标识来记录当前基站的同步阶数，初始时，时钟源基站的同步阶数为0阶，而其他基站为未定阶。在本实施例中，时钟源基站局部唯一，即在预设的一定范围内，只有一个基站是时钟源基站，而其他基站皆不是时钟源基站，在这个范围内，其他基站的时钟都要与时钟源基站保持同步。
在一种可选的实施方式中，每个基站在进行时钟同步之前，都要首先判断当前基站是否为时钟源基站，如果当前基站是时钟源基站，则可以定时向其他基站广播当前基站的计时计数器的值，即定时广播当前基站的当前时刻，此外，时钟源基站无需与其他基站进行时钟同步，即时钟源基站无需将当前基站的当前时刻更新为与其他基站的当前时刻相同，时钟源基站也无需更改同步阶数，时钟源基站的同步阶数可以一直保持0阶不变。
在一种可选的实施方式中，判断当前基站是否为时钟源基站的方法可以包括如下步骤：首先将当前基站的同步阶数依次与接收到的其他基站的同步阶数进行比较，若当前基站的同步阶数小于接收到的全部的其他基站的同步阶数，则判定当前基站为时钟源基站，若当前基站的同步阶数大于任一个接收到的其他基站的同步阶数，则判断当前基站不是时钟源基站。在本实施例中，每一个基站在接收到携带有同步信息的无线帧的时候，都可以进行上述过程的判断，以判断当前基站是否为时钟源基站。在其他实施方式中，也可以为时钟源基站配置一个时钟源标识，当时钟源基站判断当前基站配置有时钟源标识之后，则可判定当前基站为时钟源基站，从而省去了当前基站与其他基站的同步信息进行判断比较，以及判定自身是否为时钟源的过程。
在一种可选的实施方式中，若一个基站判断自身不是时钟源基站，则可以通过如下方式进行时钟同步：依次判断接收到的其他基站的同步阶数是否小于当前基站的同步阶数，若其他基站的同步阶数小于当前基站的同步阶数，则将当前基站的当前时刻更新为与其他基站的当前时刻相同，并将当前基站的同步阶数更新为其他基站的同步阶数的下一阶。在本实施例中，每一个基站在判定自身不是时钟源基站之后，都可以在接收到携带有同步信息的无线帧之后，进行上述过程的判断，以此完成与其他基站之间的时钟同步。
在上述实施例中，参照图7，假设系统被布设成传递可视的系统，系统中的一个基站被设定为时钟源基站，则通过上述的时钟同步方式，就可以将系统中的其他基站的时钟同步到时钟源基站上，以维持所有基站之间的时钟同步。具体的，时钟同步的具体过程如下：非时钟源基站的其他基站在接收到时钟源基站广播的无线帧之后，将自身的计时计数器置为与时钟源基站相同，并将自身的同步阶数设置为1阶，1阶时钟源基站也会向外广播自身的计时计数器的值并附带自己的阶数，其他基站收到后，若发现自己的阶数是未定阶或者比1阶大，则接收1阶时钟源基站的同步，将自己的计时计数器置为与接收到的计数器值相同，并将自身的同步阶数设置为2阶，其他基站依次类推，直至所有的基站完成时钟同步。在本实施例中，阶数高的基站会不断被阶数低的基站同步，最终追溯到时钟源基站上，所有基站的计时计数器的值都是同步自增的，并不断被同步行为调校到时钟源基站的计时计数器上。
在一种可选的实施方式中，系统中的每个基站都可以接收通信配置帧，其中，通信配置帧中携带有无线帧通信周期的长度，无线帧通信周期的起点时间，时隙的数量以及时隙的长度。具体的，基站在接收到上述通信配置帧之后，即可以根据无线帧通信周期的长度，无线帧通信周期的起点时间，时隙的数量以及时隙的长度，周期性的在当前基站配置的标识信息对应的时隙广播无线帧，以及周期性的接收无线帧。在其他实施方式中，无线帧通信周期的长度，无线帧通信周期的起点时间，时隙的数量以及时隙的长度也可以是提前设置在每个基站中的，通过这些信息，系统中的多个基站也可以周期性的发送无线帧以及周期性的接收无线帧。在本实施例中，基站可以通过多种信道接收接收基站布设方广播的通信配置帧，如3G/4G/5G信道、WIFI信道、蓝牙信道和UWB信道等。
在一种可选的实施方式中，无线帧通信周期包括第一时段和第二时段，其中，第一时段包括多个时隙，且第一时段的长度等于时隙的数量和时隙的长度的乘积，另外，第一时段的长度也可以根据实际场景进行调整，此时，多个基站周期性的发送无线帧和周期性的接收无线帧的具体过程为：在无线帧通信周期的第一时段，每个基站在当前基站配置的标识信息对应的时隙周期性广播无线帧，并周期性接收其他基站广播的无线帧。参照图6，在图6中，无线帧通信周期T＝2s，而第一时段(Tt)仅为0.2s，其中，第一时段可以根据场景的需要进行调整，第一时段最长可以等于无线帧的通信周期T＝2s，即基站在整个周期中一直在工作状态的场景，第一时段长的好处是，在无线帧的通信周期T＝2s的情况下，可以有多个工作时段，例如有三个工作时段即0.2*3＝0.6s，即第一时段的长度为0.6s，第二时段的长度为1.4s，则多个基站可以在这三个工作时段完成三次无线帧的广播，定位精度更高。通过这种方式，可以将无线帧发送和接收的过程集中在无线帧通信周期的第一时段内，极大的提高了基站发送无线帧的效率，并减少基站之间晶振漂移的影响，使无线帧的发送接收过程可以高效有序的进行。
在一种可选的实施方式中，第一时段的每个时隙均包括一个子时隙和安全时隙，安全间隙可以保证多个基站之间在有一定的时钟同步误差的情况下，多个基站发送的无线帧也可以不相互冲突。在本实施例中，在当前基站配置的标识信息对应的时隙周期性广播无线帧，并周期性接收其他基站广播的无线帧的具体过程为：在无线帧的通信周期的第一时段，在当前基站配置的标识信息对应的时隙的子时隙周期性广播无线帧，并周期性接收其他基站广播的无线帧。参考图6，在图6中，第一时段中每个时隙Tslot的长度为8ms，子时隙(frame duration)的长度为2ms，安全时隙(safe gap)的总长度为6ms，子时隙位于时隙的中间位置，当然，子时隙也可位于时隙中的其他位置，在图6中，多个基站均在配置的标识信息对应的时隙的子时隙周期性广播无线帧，这种方式可以进一步保障基站发送无线帧的有序性，减少无线帧冲撞的几率。
在一种可选的实施方式中，安全时隙的长度大于基站的时间同步误差。参照图6中的示例，其安全时隙的总长度为6ms，子时隙在时隙的中间位置，将安全时隙分为两段，每一段均为3ms，则此时，多个基站之间的时钟同步精度不大于3ms即可，假设基站使用的晶振为温补晶振，时间精度约为5ppm，以5ppm的时间精度，20s的时间漂移为20s×5ppm＝0.1ms，即20秒内相邻的基站进行1次通信，则可以将时间同步精度控制在0.1ms以内，满足了时钟同步的精度要求，当然，上述示例中的系统每20秒同步一次，只是一个退让的描述，在系统中，可以将基站的发送周期设置为1-2秒，从而将时钟同步的误差控制在很小的范围内。通过这种限定，可以使多个基站在配置的标识信息对应的时隙广播的无线帧不会发生撞帧的问题，且由于发送的无线帧都集中在一个时段内，因而可以有效的减少多个基站之间晶振漂移的影响，使基站发送无线帧的时间更准确。
在一种可选的实施方式中，在无线帧的通信周期的第二时段，可以关闭无线帧的收发功能，以节约基站的能耗，当然，也可以设定基站在第二时段处于只接收无线帧的状态，从而可以接收其他设备发送的无线帧。参照图6，在图6中，无线帧的通信周期T＝2s，其中，只有0.2s的第一时段是工作时段，剩余1.8s的第二时段均为非工作时段，这1.8秒的第二时段可以执行其他通信和应用所用，避免与无线通信信道上的其他应用冲撞，也可以在第二时段暂停无线通信功能，节约功耗。
在一种可选的实施方式中，基站下发的无线帧具体为UWB无线帧，该UWB无线帧可包括STS，也可以不包括STS，其中STS的中文翻译为置乱时间序列。参见图8，不包括STS的无线帧结构包括SYNC字段、SFD字段、PHR字段和PHY payload字段。其中，SYNC也被称为preamble，其中文翻译是前同步码，发送设备在发送该无线帧时的过程中，当在发送SYNC字段时可在本地记录发送时间戳信息，接收设备在接收发送设备发送的无线帧的过程中，当接收设备检测到SYNC字段时记录该无线帧的接收时间戳信息；SFD的中文翻译为帧起始界定符；PHR的中文翻译为物理层头，PHR中可以携带有帧长度、数据率等信息，PHY payload也可简称为payload，其中文翻译为有效载荷，payload中可以携带有一些设备之间的通信信息。当然，在另外一些具体的实施例中，无线帧包括SYNC字段、SFD字段以及PHR字段，不包括payload字段。参见图9，包括STS的无线帧结构包括SYNC字段、SFD字段、STS字段、PHR字段和PHY payload字段，其中，STS的中文翻译为置乱时间戳序列，STS具体可以是一种加密序列，那么在无线帧包括STS字段的实施例中，时间戳信息可以是在发送、接收STS时获取的，可以单独通过STS获取时间戳信息，也可以通过STS和SYNC获取时间戳信息，例如，当通过STS获取的时间戳信息与通过SYNC的获取的时间戳信息满足对应关系时，该无线帧为合法的无线帧，当STS获取的时间戳信息与通过SYNC的获取的时间戳信息不满足对应关系时，该无线帧为非法的无线帧。当然，在另外一些具体的实施例中，无线帧包括SYNC字段、SFD字段、STS字段以及PHR字段，不包括payload字段。
进一步的，通过无线帧结构中的SFD和PHR中的控制字，可以具体指示无线帧属于哪种类型的帧，其中，无线帧的类型包括：信标帧(beacon)、数据帧(data)、应答帧(acknowledgement)、MAC层命令帧(MAC command)等等。上述每一种类型的无线帧，均可以采用图8或图9所表示的无线帧结构，且每种类型的无线帧均包括SYNC字段，另外，信标帧(beacon)、数据帧(data)、应答帧(acknowledgement)、MAC层命令帧(MAC command)可以包括payload字段，也可以不包括payload字段。一般而言，包括有payload的数据帧(data)的中的payload字段相对其他类型的帧更长，可携带的数据内容更多。
在一种可选的实施方式中，基站下发的无线帧具体可以为信标帧(beacon)、数据帧(data)、应答帧(acknowledgement)或MAC层命令帧(MAC command)的任一种，且无线帧的发送模式可以包括直接发送模式和预发模式两种，直接发送模式指的是发送设备在发送无线帧时本地记录发送时间戳信息，并在下一次发送的无线帧或在间隔多个时隙发送的无线帧中将记录的发送时间戳信息携带在无线帧的payload中；预发模式指的是预设一个发送时刻，并在这个预设的发送时刻将无线帧发出，且发送的无线帧的payload中可以同时携带这个预设的发送时刻信息。其他信息例如位置信息、标识信息、本地记录的发送时间戳信息和接收时间戳信息，一般均可以被携带在payload字段中。在一些实施例的通信过程中，不必每一个无线帧都包括payload。在另外一些实施例中，不必每一个无线帧的payload中均携带上述其他信息，在定位过程中，移动设备也可以在部分接收到的无线帧中获取到上述其他信息，此外，上述其他信息也可以分在多个无线帧中的payload发送。
403、移动设备接收通信配置帧，并根据通信配置帧确定无线定位模块的开启时段。
具体的，移动设备可以接收基站布设方广播的通信配置帧，其中，通信配置帧中携带有无线帧通信周期的长度，无线帧通信周期的起点时间，时隙的数量以及时隙的长度。移动设备可以首先根据时隙的数量和所述时隙的长度，确定移动设备中无线定位模块的开启时长，然后根据无线定位模块的开启时长、无线帧发送周期的长度和无线帧发送周期的起点时间，确定无线定位模块的开启时段，最后在无线定位模块的开启时段内，接收多个基站广播的多个无线帧。通过这种方式，可以有效的减少移动设备的电量消耗。在其他实施方式中，移动设备的无线定位模块也可以是一直开启的，以随时接收基站广播的无线帧以及基站布设方广播的通信配置帧。在本实施例中，移动设备可以通过多种信道接收接收基站布设方广播的通信配置帧，如WIFI信道、蓝牙信道和UWB信道等。
404、移动设备接收至少三个基站广播的多个无线帧，并记录当前设备接收每个基站广播的每个无线帧的时间戳信息。
具体的，移动设备可以接收到至少三个基站广播的多个无线帧，并且记录下当前设备接收到每一个基站广播的每一个无线帧接收时刻的时间戳信息。在本实施例中，至少三个基站可以构成至少一个基站组，且移动设备也需处于至少一个基站组的有效通信距离内。
在一个实例中，如图12和图13所示，假设一个基站对包含基站A(Anchor A)和基站B(Anchor B)，基站A和基站B之间的距离为l，移动设备(Tag)与基站A的距离为a，移动设备与基站B的距离为b，假设从时刻0开始，两个基站各发一个无线帧，设光在空气中传播的速度为c，通信过程可以包括如下步骤：
步骤一、基站A在时刻0广播一个无线帧F1，其中，无线帧F1中携带有基站A的位置信息；
步骤二、移动设备在时刻a/c接收到无线帧F1，移动设备接收无线帧F1的时间戳信息为第一时间戳信息TS1；
步骤三、基站B在时刻l/c接收到无线帧F1，基站B接收无线帧F1的时间戳信息为第二时间戳信息TS2；
步骤四、基站B在时刻t广播一个无线帧F2，其中，无线帧F2中携带有基站B的位置信息、基站B接收无线帧F1的第二时间戳信息TS2和基站B广播无线帧F2的第三时间戳信息TS3；
步骤五、移动设备在时刻t+b/c接收到无线帧F2，移动设备接收无线帧F2的时间戳信息为第四时间戳信息TS4。
通过上述多个步骤，即可得到基站A和基站B在0至t+b/c时刻内通信过程的全部时间戳信息。需要说明的是，上述步骤二和步骤三的执行顺序不做限定，根据移动设备和基站B分别与基站A的距离远近，确定无线帧F1的接收顺序。
405、移动设备根据至少三个基站广播的多个无线帧，以及当前设备接收每个基站广播的每个无线帧的时间戳信息，得到至少两个距离差信息。
其中，距离差信息为当前设备至一个基站组中相邻两个基站的距离差。
具体的，计算一个距离差的过程以步骤403中的实例为说明，移动设备首先可以根据无线帧F1和无线帧F2分别得到基站A的位置信息和基站B的位置信息，然后根据基站A的位置信息和基站B的位置信息得到基站A与基站B之间的距离l，最后根据第四时间戳信息TS4和第一时间戳TS1信息的差值、第三时间戳信息TS3和第二时间戳信息TS2的差值，以及基站A与基站B之间的距离l，得到移动设备至基站A和基站B的距离差，其中，移动设备至基站A和基站B的距离差的具体推导过程如下：
TS3-TS2＝t-l/c；
TS4-TS1＝t+b/c-a/c；
两个等式相减可得：
(TS4-TS1)-(TS3-TS2)＝(l+b-a)/c；
则b-a＝[(TS4-TS1)-(TS3-TS2)]×c-l。
在上述等式中，TS1、TS2、TS3和TS4均是移动设备可以通过基站广播的无线帧和记录的接收时间戳可以直接获得的，c是光在空气中传播的速度为已知的，l是基站A和基站B之间的距离也是已知的，因此，通过上述等式即可计算得到移动设备至基站A和基站B的距离差。
在上述等式中，TS2和TS3为基站B本地记录的时间戳信息，在一些实施例中，基站B本地时钟与真实时刻存在一定偏差β时，并不影响TS3-TS2的值的准确性，换言之，当真实时刻为l/c时，基站B本地时钟记录为l/c+β，当真实时刻为t时，基站B本地时钟记录为t+β，则TS3-TS2＝(t+β)-(l/c+β)＝t-l/c。同理，TS1和TS4为移动设备本地记录的时间戳信息，在一些实施例中，移动设备本地时钟与真实时刻存在一定偏差α时，并不影响TS4-TS1的值的准确性。
406、移动设备根据至少两个距离差信息，以及至少三个基站的位置信息，通过TDOA双曲线定位算法，得到当前设备所在的位置信息。
具体的，移动设备可以通过步骤304的方法得到多个距离差信息，然后根据至少两个距离差信息，以及各基站的位置信息，通过TDOA双曲线定位算法，得到当前设备所在的位置信息。其中TDOA双曲线定位算法是现有技术中的技术常识，在此不再赘述。
407、移动设备显示当前设备所在的位置信息。
具体的，移动设备可以通过显示模块显示当前设备所在的位置信息，在一种实施方式中，移动设备可以仅显示当前设备所在位置的相关信息，如经度、纬度和楼层等信息。在另一个种实施方式中，移动设备可以显示所在空间的地图，然后在地图中标明移动设备所在的位置，在这种实施方式中，移动设备还可以配合地图显示其他相关信息，如显示房间号和楼层等具体信息。通过这种方式，持有移动设备的用户可以非常直观的查看到自身所处的位置。
进一步的，作为图1-图13所示方法的具体实现，本实施例提供了一种无线帧的通信装置，如图14所示，该装置包括：无线帧发送模块51和无线帧接收模块52。
无线帧发送模块51，可用于在当前基站配置的标识信息对应的时隙广播无线帧，并记录当前基站广播无线帧的时间戳信息；
无线帧接收模块52，可用于接收其他基站广播的无线帧，并记录当前基站接收其他基站广播的无线帧的时间戳信息。
在一个具体的应用场景中，标识信息包括基站标识和时隙标识，基站标识全局唯一，时隙标识在当前基站所属的基站组中局部唯一。
在一个具体的应用场景中，无线帧发送模块51，具体用于在当前基站配置的时隙标识对应的时隙广播无线帧。
在一个具体的应用场景中，时隙包括子时隙和安全时隙；则无线帧发送模块51，具体用于在当前基站配置的标识信息对应的时隙的子时隙广播无线帧。
在一个具体的应用场景中，当前基站在配置的标识信息对应的时隙广播的无线帧中携带有广播无线帧的时间戳信息以及接收其他基站广播的无线帧的时间戳信息。
在一个具体的应用场景中，当前基站广播的无线帧中携带有当前基站的位置信息。
在一个具体的应用场景中，当前基站广播的无线帧中携带有当前基站的同步信息，当前基站接收的无线帧中携带有其他基站的同步信息。
在一个具体的应用场景中，当前基站在配置的标识信息对应的时隙广播的无线帧中携带有当前基站的同步信息，当前基站接收的其他基站广播的无线帧中携带有其他基站的同步信息。
在一个具体的应用场景中，当前基站的同步信息包括当前基站的当前时刻和当前基站的同步阶数；其他基站的同步信息包括其他基站的当前时刻和其他基站的同步阶数。
在一个具体的应用场景中，该装置还包括：时钟源判断模块53，用于判断当前基站是否为时钟源基站。
在一个具体的应用场景中，时钟源判断模块53，具体用于将当前基站的同步阶数依次与接收到的其他基站的同步阶数进行比较；若当前基站的同步阶数小于接收到的全部的其他基站的同步阶数，则判定当前基站为时钟源基站；若当前基站的同步阶数大于任一个接收到的其他基站的同步阶数，则判断当前基站不是时钟源基站。
在一个具体的应用场景中，时钟源判断模块53，还用于若当前基站不是时钟源基站，则依次判断接收到的其他基站的同步阶数是否小于当前基站的同步阶数；若其他基站的同步阶数小于当前基站的同步阶数，则将当前基站的当前时刻更新为与其他基站的当前时刻相同，并将当前基站的同步阶数更新为其他基站的同步阶数的下一阶。
在一个具体的应用场景中，无线帧接收模块52，还用于接收通信配置帧，通信配置帧中携带有无线帧通信周期的长度，无线帧通信周期的起点时间，时隙的数量以及时隙的长度。
在一个具体的应用场景中，无线帧发送模块51，还用于在当前基站配置的标识信息对应的时隙周期性广播无线帧，无线帧接收模块52，还用于周期性接收其他基站广播的无线帧。
在一个具体的应用场景中，无线帧通信周期包括第一时段和第二时段，第一时段包括多个时隙；无线帧发送模块51，还用于在无线帧通信周期的第一时段，在当前基站配置的标识信息对应的时隙周期性广播无线帧，无线帧接收模块52，还用于周期性接收其他基站广播的无线帧。
在一个具体的应用场景中，第一时段的每个时隙均包括一个子时隙和安全时隙；无线帧发送模块51，还用于在无线帧的通信周期的第一时段，在当前基站配置的标识信息对应的时隙的子时隙周期性广播无线帧，无线帧接收模块52，还用于周期性接收其他基站广播的无线帧。
在一个具体的应用场景中，安全时隙的长度大于基站的时间同步误差。
在一个具体的应用场景中，该装置还包括：收发功能关闭模块54，用于在无线帧的通信周期的第二时段，关闭无线帧的收发功能。
需要说明的是，本实施例提供的一种无线帧的通信装置所涉及各功能单元的其它相应描述，可以参考图1-图13中的对应描述，在此不再赘述。
进一步的，作为图1-图13所示方法的具体实现，本实施例提供了一种无线定位装置，如图15所示，该装置包括：无线帧接收模块61和定位解算模块62。
无线帧接收模块61，可用于接收多个基站广播的多个无线帧，并记录当前设备接收多个无线帧的时间戳信息，其中，多个无线帧中携带有基站广播无线帧的时间戳信息以及基站接收无线帧的时间戳信息；
定位解算模块62，可用于根据多个无线帧以及当前设备接收多个无线帧的时间戳信息进行定位解算，得到当前设备所在的位置信息。
在一个具体的应用场景中，多个无线帧中还携带有基站的位置信息。
在一个具体的应用场景中，无线帧接收模块61，还用于接收通信配置帧，通信配置帧中携带有无线帧通信周期的长度，无线帧通信周期的起点时间，时隙的数量以及时隙的长度；定位解算模块62，还用于根据通信配置帧，确定无线定位模块的开启时段。
在一个具体的应用场景中，定位解算模块62，具体用于根据时隙的数量和时隙的长度，确定无线定位模块的开启时长；根据无线定位模块的开启时长、无线帧发送周期的长度和无线帧发送周期的起点时间，确定无线定位模块的开启时段。
在一个具体的应用场景中，无线帧接收模块61，还用于在无线定位模块的开启时段内，接收多个基站广播的多个无线帧。
在一个具体的应用场景中，多个基站包括至少三个基站。
在一个具体的应用场景中，无线帧接收模块61，具体用于接收至少三个基站广播的多个无线帧，并记录当前设备接收每个基站广播的每个无线帧的时间戳信息。
在一个具体的应用场景中，定位解算模块62，具体用于根据至少三个基站广播的多个无线帧，以及当前设备接收每个基站广播的每个无线帧的时间戳信息，得到至少两个距离差信息，其中，距离差信息为当前设备至至少三个基站中的两个基站的距离差；根据至少两个距离差信息，以及至少三个基站的位置信息，通过TDOA双曲线定位算法，得到当前设备所在的位置信息。
在一个具体的应用场景中，至少三个基站中的两个基站包括第一基站和第二基站；则无线帧接收模块61，具体用于接收第一基站广播的第一无线帧，第一无线帧中携带有第一基站的位置信息；记录当前设备接收第一无线帧的第一时间戳信息；接收第二基站广播的第二无线帧，第二无线帧中携带有第二基站的位置信息、第二基站接收第一无线帧的第二时间戳信息和第二基站广播第二无线帧的第三时间戳信息；记录当前设备接收第二无线帧的第四时间戳信息。
在一个具体的应用场景中，定位解算模块62，具体用于根据第一基站的位置信息和第二基站的位置信息，得到第一基站与第二基站之间的距离信息；根据第四时间戳信息和第一时间戳信息的差值、第三时间戳信息和第二时间戳信息的差值，以及第一基站和第二基站之间的距离信息，得到移动设备至第一基站和第二基站的距离差。
在一个具体的应用场景中，装置还包括：显示模块63，用于显示当前设备所在的位置信息。
需要说明的是，本实施例提供的一种无线定位装置所涉及各功能单元的其它相应描述，可以参考图1-图13中的对应描述，在此不再赘述。
进一步的，作为图1-图13所示方法的具体实现，本实施例提供了一种无线帧的通信系统，该系统包括多个基站，每个基站均设置有无线帧通信模块并配置有标识信息，多个基站构成至少一个基站组，基站组中的每个基站的标识信息均互不相同，其中，
多个基站在当前基站配置的标识信息对应的时隙广播无线帧，并记录当前基站广播无线帧的时间戳信息；
以及接收其他基站广播的无线帧，并记录当前基站接收其他基站广播的无线帧的时间戳信息。
在一个具体的应用场景中，标识信息包括基站标识和时隙标识，基站标识全局唯一，时隙标识在基站组中局部唯一。
在一个具体的应用场景中，多个基站在当前基站配置的标识信息对应的时隙广播无线帧，包括：多个基站在当前基站配置的时隙标识对应的时隙广播无线帧。
在一个具体的应用场景中，时隙包括子时隙和安全时隙；则多个基站在当前基站配置的标识信息对应的时隙广播无线帧，包括：多个基站在当前基站配置的标识信息对应的时隙的子时隙广播无线帧。
在一个具体的应用场景中，多个基站广播的无线帧中携带有基站的位置信息、广播无线帧的时间戳信息以及接收其他基站广播的无线帧的时间戳信息，其中，基站的位置信息、广播无线帧的时间戳信息以及接收其他基站广播的无线帧的时间戳信息用于移动设备根据多个基站广播的无线帧进行定位解算，得到位置信息。
在一个具体的应用场景中，多个基站广播的无线帧中携带有基站的同步信息，其中，基站的同步信息用于多个基站之间进行时间同步。
在一个具体的应用场景中，多个基站周期性广播无线帧，并周期性接收其他基站广播的无线帧。
在一个具体的应用场景中，无线帧的通信周期包括第一时段和第二时段，第一时段包括多个时隙，则多个基站周期性广播无线帧，并周期性接收其他基站广播的无线帧，包括：在无线帧的通信周期的第一时段，多个基站在当前基站配置的标识信息对应的时隙依次周期性广播无线帧，并周期性接收其他基站广播的无线帧。
在一个具体的应用场景中，第一时段的每个时隙均包括一个子时隙和安全时隙，则多个基站周期性广播无线帧，并周期性接收其他基站广播的无线帧，包括：在无线帧的通信周期的第一时段，多个基站在当前基站配置的标识信息对应的时隙的子时隙依次周期性广播无线帧，并周期性接收其他基站广播的无线帧。
在一个具体的应用场景中，安全时隙的长度大于多个基站之间的时间同步误差。
在一个具体的应用场景中，在无线帧的通信周期的第二时段，多个基站关闭无线帧通信模块的无线帧收发功能。
在一个具体的应用场景中，多个基站包括至少三个基站，至少三个基站构成至少一个基站组。
在一个具体的应用场景中，每个基站属于至少一个基站组。
在一个具体的应用场景中，当多个基站中的至少一个基站同时属于多个基站组时，多个基站的时隙标识的数量少于多个基站的基站标识的数量。
在一个具体的应用场景中，基站组中相邻的两个基站之间的距离为15m～20m。
在一个具体的应用场景中，无线帧通信模块包括时钟单元、数据发送单元、数据接收单元、数据处理单元和数据存储单元。
在一个具体的应用场景中，无线帧通信模块为UWB通信模块。
在一个具体的应用场景中，基站组的划分方式包括：多个基站依次广播无线帧，并在接收到其他基站广播的无线帧之后向无线帧的发送方返回应答帧；无线帧的发送方接收应答帧，并根据应答帧的发送方确定基站组的划分方式。
需要说明的是，本实施例提供的一种无线帧的通信系统所涉及各功能单元的其它相应描述，可以参考图1-图13中的对应描述，在此不再赘述。
进一步的，作为图1-图13所示方法的具体实现，本实施例还提供了一种无线定位系统，该系统包括多个基站和移动设备，每个基站和移动设备均设置有无线帧通信模块，每个基站还配置有标识信息，多个基站构成至少一个基站组，基站组中的每个基站的标识信息均互不相同，其中，
多个基站，在当前基站配置的标识信息对应的时隙广播无线帧，并记录当前基站广播无线帧的时间戳信息；以及接收其他基站广播的无线帧，并记录当前基站接收其他基站广播的无线帧的时间戳信息；
移动设备，接收多个基站广播的多个无线帧，并记录当前设备接收多个无线帧的时间戳信息，其中，多个无线帧中携带有基站广播无线帧的时间戳信息以及基站接收无线帧的时间戳信息；以及根据多个无线帧以及当前设备接收多个无线帧的时间戳信息进行定位解算，得到当前设备所在的位置信息。
在一个具体的应用场景中，标识信息包括基站标识和时隙标识，基站标识全局唯一，时隙标识在基站组中局部唯一。
在一个具体的应用场景中，多个基站在当前基站配置的标识信息对应的时隙广播无线帧，包括：多个基站在当前基站配置的时隙标识对应的时隙广播无线帧。
在一个具体的应用场景中，时隙包括子时隙和安全时隙；则多个基站在当前基站配置的标识信息对应的时隙广播无线帧，包括：多个基站在当前基站配置的标识信息对应的时隙的子时隙广播无线帧。
在一个具体的应用场景中，多个基站广播的无线帧中携带有基站的同步信息，其中，基站的同步信息用于多个基站之间进行时间同步。
在一个具体的应用场景中，多个基站周期性广播无线帧，并周期性接收其他基站广播的无线帧。
在一个具体的应用场景中，无线帧的通信周期包括第一时段和第二时段，第一时段包括多个时隙，则多个基站周期性广播无线帧，并周期性接收其他基站广播的无线帧，包括：在无线帧的通信周期的第一时段，多个基站在当前基站配置的标识信息对应的时隙依次周期性广播无线帧，并周期性接收其他基站广播的无线帧。
在一个具体的应用场景中，第一时段的每个时隙均包括一个子时隙和安全时隙，则多个基站周期性广播无线帧，并周期性接收其他基站广播的无线帧，包括：在无线帧的通信周期的第一时段，多个基站在当前基站配置的标识信息对应的时隙的子时隙依次周期性广播无线帧，并周期性接收其他基站广播的无线帧。
在一个具体的应用场景中，安全时隙的长度大于多个基站之间的时间同步误差。
在一个具体的应用场景中，在无线帧的通信周期的第二时段，多个基站关闭无线帧通信模块的无线帧收发功能。
在一个具体的应用场景中，多个基站包括至少三个基站，至少三个基站构成至少一个基站组。
在一个具体的应用场景中，多个基站广播的无线帧中携带有基站的位置信息。
在一个具体的应用场景中，移动设备，具体用于接收至少三个基站广播的多个无线帧，并记录当前设备接收每个基站广播的每个无线帧的时间戳信息；根据至少三个基站广播的多个无线帧，以及当前设备接收每个基站广播的每个无线帧的时间戳信息，得到至少两个距离差信息，其中，距离差信息为当前设备至至少三个基站中的两个基站的距离差；根据至少两个距离差信息，以及至少三个基站的位置信息，通过TDOA双曲线定位算法，得到当前设备所在的位置信息。
在一个具体的应用场景中，每个基站属于至少一个基站组。
在一个具体的应用场景中，当多个基站中的至少一个基站同时属于多个基站组时，多个基站的时隙标识的数量少于多个基站的基站标识的数量。
在一个具体的应用场景中，基站组中相邻的两个基站之间的距离为15m～20m。
在一个具体的应用场景中，无线帧通信模块包括时钟单元、数据发送单元、数据接收单元、数据处理单元和数据存储单元。
在一个具体的应用场景中，无线帧通信模块为UWB通信模块。
在一个具体的应用场景中，基站组的划分方式包括：多个基站依次广播无线帧，并在接收到其他基站广播的无线帧之后向无线帧的发送方返回应答帧；无线帧的发送方接收应答帧，并根据应答帧的发送方确定基站组的划分方式。
需要说明的是，本实施例提供的一种无线定位系统所涉及各功能单元的其它相应描述，可以参考图1-图13中的对应描述，在此不再赘述。
基于上述如图1-图13所示方法，相应的，本实施例还提供了一种存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现上述如图1-图7所示的无线帧的通信方法以及图10-图13所示的无线定位方法。
基于这样的理解，本申请的技术方案可以以软件产品的形式体现出来，该待识别软件产品可以存储在一个非易失性存储介质(可以是CD-ROM，U盘，移动硬盘等)中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施场景的方法。
基于上述如图1-图13所示的方法，以及图14所示的无线帧的通信装置实施例和图15所示的无线定位装置，为了实现上述目的，本实施例还提供了一种无线定位的实体设备，具体可以为个人计算机、服务器、智能手机、平板电脑、智能手表、或者其它网络设备等，该实体设备包括存储介质和处理器；存储介质，用于存储计算机程序；处理器，用于执行计算机程序以实现上述如图1-图13所示的方法。
可选的，该实体设备还可以包括用户接口、网络接口、摄像头、射频(RadioFrequency，RF)电路，传感器、音频电路、WI-FI模块等等。用户接口可以包括显示屏(Display)、输入单元比如键盘(Keyboard)等，可选用户接口还可以包括USB接口、读卡器接口等。网络接口可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如WI-FI接口)等。
本领域技术人员可以理解，本实施例提供的一种无线定位的实体设备结构并不构成对该实体设备的限定，可以包括更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。
存储介质中还可以包括操作系统、网络通信模块。操作系统是管理上述实体设备硬件和待识别软件资源的程序，支持信息处理程序以及其它待识别软件和/或程序的运行。网络通信模块用于实现存储介质内部各组件之间的通信，以及与信息处理实体设备中其它硬件和软件之间通信。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到本申请可以借助软件加必要的通用硬件平台的方式来实现，也可以通过硬件实现。
本领域技术人员可以理解附图只是一个优选实施场景的示意图，附图中的模块或流程并不一定是实施本申请所必须的。本领域技术人员可以理解实施场景中的装置中的模块可以按照实施场景描述进行分布于实施场景的装置中，也可以进行相应变化位于不同于本实施场景的一个或多个装置中。上述实施场景的模块可以合并为一个模块，也可以进一步拆分成多个子模块。
上述本申请序号仅仅为了描述，不代表实施场景的优劣。以上公开的仅为本申请的几个具体实施场景，但是，本申请并非局限于此，任何本领域的技术人员能思之的变化都应落入本申请的保护范围。
1、一种无线帧的通信系统，所述系统包括多个基站，每个基站均设置有无线帧通信模块并配置有标识信息，多个基站构成至少一个基站组，基站组中的每个基站的标识信息均互不相同，其中，
多个基站在当前基站配置的标识信息对应的时隙广播无线帧，并记录当前基站广播无线帧的时间戳信息；
以及接收其他基站广播的无线帧，并记录当前基站接收其他基站广播的无线帧的时间戳信息。
2、根据条款1所述的系统，标识信息包括基站标识和时隙标识，基站标识全局唯一，时隙标识在基站组中局部唯一。
3、根据条款2所述的系统，多个基站在当前基站配置的标识信息对应的时隙广播无线帧，包括：多个基站在当前基站配置的时隙标识对应的时隙广播无线帧。
4、根据条款1所述的系统，时隙包括子时隙和安全时隙；则多个基站在当前基站配置的标识信息对应的时隙广播无线帧，包括：多个基站在当前基站配置的标识信息对应的时隙的子时隙广播无线帧。
5、根据条款1-4任一项所述的系统，多个基站广播的无线帧中携带有基站的位置信息、广播无线帧的时间戳信息以及接收其他基站广播的无线帧的时间戳信息，其中，基站的位置信息、广播无线帧的时间戳信息以及接收其他基站广播的无线帧的时间戳信息用于移动设备根据多个基站广播的无线帧进行定位解算，得到位置信息。
6、根据条款1-4任一项所述的系统，多个基站广播的无线帧中携带有基站的同步信息，其中，基站的同步信息用于多个基站之间进行时间同步。
7、根据条款1-4任一项所述的系统，多个基站周期性广播无线帧，并周期性接收其他基站广播的无线帧。
8、根据条款7所述的系统，无线帧的通信周期包括第一时段和第二时段，第一时段包括多个时隙，则多个基站周期性广播无线帧，并周期性接收其他基站广播的无线帧，包括：在无线帧的通信周期的第一时段，多个基站在当前基站配置的标识信息对应的时隙依次周期性广播无线帧，并周期性接收其他基站广播的无线帧。
9、根据条款8所述的系统，第一时段的每个时隙均包括一个子时隙和安全时隙，则多个基站周期性广播无线帧，并周期性接收其他基站广播的无线帧，包括：在无线帧的通信周期的第一时段，多个基站在当前基站配置的标识信息对应的时隙的子时隙依次周期性广播无线帧，并周期性接收其他基站广播的无线帧。
10、根据条款9所述的系统，安全时隙的长度大于多个基站之间的时间同步误差。
11、根据条款8所述的系统，在无线帧的通信周期的第二时段，多个基站关闭无线帧通信模块的无线帧收发功能。
12、根据条款1-4任一项所述的系统，多个基站包括至少三个基站，至少三个基站构成至少一个基站组。
13、根据条款1-4任一项所述的系统，每个基站属于至少一个基站组。
14、根据条款13所述的系统，当多个基站中的至少一个基站同时属于多个基站组时，多个基站的时隙标识的数量少于多个基站的基站标识的数量。
15、根据条款1所述的系统，基站组中相邻的两个基站之间的距离为15m～20m。
16、根据条款1所述的系统，无线帧通信模块包括时钟单元、数据发送单元、数据接收单元、数据处理单元和数据存储单元。
17、根据条款1或16所述的系统，无线帧通信模块为UWB通信模块。
18、一种无线帧的通信方法，所述方法包括：
在当前基站配置的标识信息对应的时隙广播无线帧，并记录当前基站广播无线帧的时间戳信息；
接收其他基站广播的无线帧，并记录当前基站接收其他基站广播的无线帧的时间戳信息。
19、根据条款18所述的方法，标识信息包括基站标识和时隙标识，基站标识全局唯一，时隙标识在当前基站所属的基站组中局部唯一。
20、根据条款19所述的方法，在当前基站配置的标识信息对应的时隙广播无线帧，包括：在当前基站配置的时隙标识对应的时隙广播无线帧。
21、根据条款18所述的方法，时隙包括子时隙和安全时隙；则在当前基站配置的标识信息对应的时隙广播无线帧，包括：在当前基站配置的标识信息对应的时隙的子时隙广播无线帧。
22、根据条款18-21任一项所述的方法，当前基站在配置的标识信息对应的时隙广播的无线帧中携带有广播无线帧的时间戳信息以及接收其他基站广播的无线帧的时间戳信息。
23、根据条款18-21任一项所述的方法，当前基站广播的无线帧中携带有当前基站的位置信息。
24、根据条款18所述的方法，当前基站广播的无线帧中携带有当前基站的同步信息，当前基站接收的无线帧中携带有其他基站的同步信息。
25、根据条款18所述的方法，当前基站在配置的标识信息对应的时隙广播的无线帧中携带有当前基站的同步信息，当前基站接收的其他基站广播的无线帧中携带有其他基站的同步信息。
26、根据条款24或25所述的方法，当前基站的同步信息包括当前基站的当前时刻和当前基站的同步阶数；其他基站的同步信息包括其他基站的当前时刻和其他基站的同步阶数。
27、根据条款26所述的方法，所述方法还包括：判断当前基站是否为时钟源基站。
28、根据条款27所述的方法，判断当前基站是否为时钟源基站，包括：
将当前基站的同步阶数依次与接收到的其他基站的同步阶数进行比较；
若当前基站的同步阶数小于接收到的全部的其他基站的同步阶数，则判定当前基站为时钟源基站；
若当前基站的同步阶数大于任一个接收到的其他基站的同步阶数，则判断当前基站不是时钟源基站。
29、根据条款27所述的方法，所述方法还包括：
若当前基站不是时钟源基站，则依次判断接收到的其他基站的同步阶数是否小于当前基站的同步阶数；
若其他基站的同步阶数小于当前基站的同步阶数，则将当前基站的当前时刻更新为与其他基站的当前时刻相同，并将当前基站的同步阶数更新为其他基站的同步阶数的下一阶。
30、根据条款18-21任一项所述的方法，所述方法还包括：
接收通信配置帧，通信配置帧中携带有无线帧通信周期的长度，无线帧通信周期的起点时间，时隙的数量以及时隙的长度。
31、根据条款30所述的方法，在当前基站配置的标识信息对应的时隙广播无线帧，接收其他基站广播的无线帧，包括：在当前基站配置的标识信息对应的时隙周期性广播无线帧，并周期性接收其他基站广播的无线帧。
32、根据条款31所述的方法，无线帧通信周期包括第一时段和第二时段，第一时段包括多个时隙；则在当前基站配置的标识信息对应的时隙周期性广播无线帧，并周期性接收其他基站广播的无线帧，包括：在无线帧通信周期的第一时段，在当前基站配置的标识信息对应的时隙周期性广播无线帧，并周期性接收其他基站广播的无线帧。
33、根据条款32所述的方法，第一时段的每个时隙均包括一个子时隙和安全时隙，则在当前基站配置的标识信息对应的时隙周期性广播无线帧，并周期性接收其他基站广播的无线帧，包括：在无线帧的通信周期的第一时段，在当前基站配置的标识信息对应的时隙的子时隙周期性广播无线帧，并周期性接收其他基站广播的无线帧。
34、根据条款33所述的方法，安全时隙的长度大于基站的时间同步误差。
35、根据条款32所述的方法，所述方法还包括：在无线帧的通信周期的第二时段，关闭无线帧的收发功能。
36、一种无线定位方法，所述方法包括：
接收多个基站广播的多个无线帧，并记录当前设备接收多个无线帧的时间戳信息，其中，多个无线帧中携带有基站广播无线帧的时间戳信息以及基站接收无线帧的时间戳信息；
根据多个无线帧以及当前设备接收多个无线帧的时间戳信息进行定位解算，得到当前设备所在的位置信息。
37、根据条款36所述的方法，多个无线帧中还携带有基站的位置信息。
38、根据条款36所述的方法，接收多个基站广播的多个无线帧之前，方法还包括：
接收通信配置帧，通信配置帧中携带有无线帧通信周期的长度，无线帧通信周期的起点时间，时隙的数量以及时隙的长度；
根据通信配置帧，确定无线定位模块的开启时段。
39、根据条款38所述的方法，根据通信配置帧，确定无线定位模块的开启时段，包括：
根据时隙的数量和时隙的长度，确定无线定位模块的开启时长；
根据无线定位模块的开启时长、无线帧发送周期的长度和无线帧发送周期的起点时间，确定无线定位模块的开启时段。
40、根据条款38所述的方法，接收多个基站广播的多个无线帧，包括：在无线定位模块的开启时段内，接收多个基站广播的多个无线帧。
41、根据条款37所述的方法，多个基站包括至少三个基站。
42、根据条款41所述的方法，接收多个基站广播的多个无线帧，并记录当前设备接收多个无线帧的时间戳信息，包括：接收至少三个基站广播的多个无线帧，并记录当前设备接收每个基站广播的每个无线帧的时间戳信息。
43、根据条款42所述的方法，根据多个无线帧以及当前设备接收多个无线帧的时间戳信息进行定位解算，得到当前设备所在的位置信息，包括：
根据至少三个基站广播的多个无线帧，以及当前设备接收每个基站广播的每个无线帧的时间戳信息，得到至少两个距离差信息，其中，距离差信息为当前设备至至少三个基站中的两个基站的距离差；
根据至少两个距离差信息，以及至少三个基站的位置信息，通过TDOA双曲线定位算法，得到当前设备所在的位置信息。
44、根据条款43所述的方法，至少三个基站中的两个基站包括第一基站和第二基站；则接收至少三个基站广播的多个无线帧，并记录当前设备接收每个基站广播的每个无线帧的时间戳信息，包括：
接收第一基站广播的第一无线帧，第一无线帧中携带有第一基站的位置信息；
记录当前设备接收第一无线帧的第一时间戳信息；
接收第二基站广播的第二无线帧，第二无线帧中携带有第二基站的位置信息、第二基站接收第一无线帧的第二时间戳信息和第二基站广播第二无线帧的第三时间戳信息；
记录当前设备接收第二无线帧的第四时间戳信息。
45、根据条款44所述的方法，根据至少三个基站广播的多个无线帧，以及当前设备接收每个基站广播的每个无线帧的时间戳信息，得到至少两个距离差信息，包括：
根据第一基站的位置信息和第二基站的位置信息，得到第一基站与第二基站之间的距离信息；
根据第四时间戳信息和第一时间戳信息的差值、第三时间戳信息和第二时间戳信息的差值，以及第一基站和第二基站之间的距离信息，得到移动设备至第一基站和第二基站的距离差。
46、根据条款36所述的方法，所述方法还包括：
显示当前设备所在的位置信息。
47、一种无线帧的通信装置，所述装置包括：
无线帧发送模块，用于在当前基站配置的标识信息对应的时隙广播无线帧，并记录当前基站广播无线帧的时间戳信息；
无线帧接收模块，用于接收其他基站广播的无线帧，并记录当前基站接收其他基站广播的无线帧的时间戳信息。
48、根据条款47所述装置，标识信息包括基站标识和时隙标识，基站标识全局唯一，时隙标识在当前基站所属的基站组中局部唯一。
49、根据条款48所述的装置，无线帧发送模块，具体用于在当前基站配置的时隙标识对应的时隙广播无线帧。
50、根据条款47所述的装置，时隙包括子时隙和安全时隙；则无线帧发送模块，具体用于在当前基站配置的标识信息对应的时隙的子时隙广播无线帧。
51、根据条款47-50任一项所述的装置，当前基站在配置的标识信息对应的时隙广播的无线帧中携带有广播无线帧的时间戳信息以及接收其他基站广播的无线帧的时间戳信息。
52、根据条款47-50任一项所述的装置，当前基站广播的无线帧中携带有当前基站的位置信息。
53、根据条款47所述的装置，当前基站广播的无线帧中携带有当前基站的同步信息，当前基站接收的无线帧中携带有其他基站的同步信息。
54、根据条款47所述的装置，当前基站在配置的标识信息对应的时隙广播的无线帧中携带有当前基站的同步信息，当前基站接收的其他基站广播的无线帧中携带有其他基站的同步信息。
55、根据条款53或54所述的装置，当前基站的同步信息包括当前基站的当前时刻和当前基站的同步阶数；其他基站的同步信息包括其他基站的当前时刻和其他基站的同步阶数。
56、根据条款55所述的装置，所述装置还包括：时钟源判断模块，用于判断当前基站是否为时钟源基站。
57、根据条款56所述的装置，
时钟源判断模块，具体用于将当前基站的同步阶数依次与接收到的其他基站的同步阶数进行比较；
若当前基站的同步阶数小于接收到的全部的其他基站的同步阶数，则判定当前基站为时钟源基站；
若当前基站的同步阶数大于任一个接收到的其他基站的同步阶数，则判断当前基站不是时钟源基站。
58、根据条款56所述的装置，
时钟源判断模块，还用于若当前基站不是时钟源基站，则依次判断接收到的其他基站的同步阶数是否小于当前基站的同步阶数；
若其他基站的同步阶数小于当前基站的同步阶数，则将当前基站的当前时刻更新为与其他基站的当前时刻相同，并将当前基站的同步阶数更新为其他基站的同步阶数的下一阶。
59、根据条款47-50任一项所述的装置，
无线帧接收模块，还用于接收通信配置帧，通信配置帧中携带有无线帧通信周期的长度，无线帧通信周期的起点时间，时隙的数量以及时隙的长度。
60、根据条款59所述的装置，
无线帧发送模块，还用于在当前基站配置的标识信息对应的时隙周期性广播无线帧，
无线帧接收模块，还用于周期性接收其他基站广播的无线帧。
61、根据条款60所述的装置，无线帧通信周期包括第一时段和第二时段，第一时段包括多个时隙；
无线帧发送模块，还用于在无线帧通信周期的第一时段，在当前基站配置的标识信息对应的时隙周期性广播无线帧，
无线帧接收模块，还用于周期性接收其他基站广播的无线帧。
62、根据条款61所述的装置，第一时段的每个时隙均包括一个子时隙和安全时隙；
无线帧发送模块，还用于在无线帧的通信周期的第一时段，在当前基站配置的标识信息对应的时隙的子时隙周期性广播无线帧，
无线帧接收模块，还用于周期性接收其他基站广播的无线帧。
63、根据条款62所述的装置，安全时隙的长度大于基站的时间同步误差。
64、根据条款61所述的装置，所述装置还包括：收发功能关闭模块，用于在无线帧的通信周期的第二时段，关闭无线帧的收发功能。
65、一种无线定位装置，所述装置包括：
无线帧接收模块，用于接收多个基站广播的多个无线帧，并记录当前设备接收多个无线帧的时间戳信息，其中，多个无线帧中携带有基站广播无线帧的时间戳信息以及基站接收无线帧的时间戳信息；
定位解算模块，用于根据多个无线帧以及当前设备接收多个无线帧的时间戳信息进行定位解算，得到当前设备所在的位置信息。
66、根据条款65所述的装置，多个无线帧中还携带有基站的位置信息。
67、根据条款65所述的装置，
无线帧接收模块，还用于接收通信配置帧，通信配置帧中携带有无线帧通信周期的长度，无线帧通信周期的起点时间，时隙的数量以及时隙的长度；
定位解算模块，还用于根据通信配置帧，确定无线定位模块的开启时段。
68、根据条款67所述的装置，
定位解算模块，具体用于根据时隙的数量和时隙的长度，确定无线定位模块的开启时长；
根据无线定位模块的开启时长、无线帧发送周期的长度和无线帧发送周期的起点时间，确定无线定位模块的开启时段。
69、根据条款67所述的装置，无线帧接收模块，还用于在无线定位模块的开启时段内，接收多个基站广播的多个无线帧。
70、根据条款66所述的装置，多个基站包括至少三个基站。
71、根据条款70所述的装置，无线帧接收模块，具体用于接收至少三个基站广播的多个无线帧，并记录当前设备接收每个基站广播的每个无线帧的时间戳信息。
72、根据条款71所述的装置，
定位解算模块，具体用于根据至少三个基站广播的多个无线帧，以及当前设备接收每个基站广播的每个无线帧的时间戳信息，得到至少两个距离差信息，其中，距离差信息为当前设备至至少三个基站中的两个基站的距离差；
根据至少两个距离差信息，以及至少三个基站的位置信息，通过TDOA双曲线定位算法，得到当前设备所在的位置信息。
73、根据条款72所述的装置，至少三个基站中的两个基站包括第一基站和第二基站；
则无线帧接收模块，具体用于接收第一基站广播的第一无线帧，第一无线帧中携带有第一基站的位置信息；
记录当前设备接收第一无线帧的第一时间戳信息；
接收第二基站广播的第二无线帧，第二无线帧中携带有第二基站的位置信息、第二基站接收第一无线帧的第二时间戳信息和第二基站广播第二无线帧的第三时间戳信息；
记录当前设备接收第二无线帧的第四时间戳信息。
74、根据条款73所述的装置，
定位解算模块，具体用于根据第一基站的位置信息和第二基站的位置信息，得到第一基站与第二基站之间的距离信息；
根据第四时间戳信息和第一时间戳信息的差值、第三时间戳信息和第二时间戳信息的差值，以及第一基站和第二基站之间的距离信息，得到移动设备至第一基站和第二基站的距离差。
75、根据条款65的装置，所述装置还包括：显示模块，用于显示当前设备所在的位置信息。
76、一种无线定位系统，所述系统包括多个基站和移动设备，每个基站和移动设备均设置有无线帧通信模块，每个基站还配置有标识信息，多个基站构成至少一个基站组，基站组中的每个基站的标识信息均互不相同，其中，多个基站，在当前基站配置的标识信息对应的时隙广播无线帧，并记录当前基站广播无线帧的时间戳信息；以及接收其他基站广播的无线帧，并记录当前基站接收其他基站广播的无线帧的时间戳信息；
移动设备，接收多个基站广播的多个无线帧，并记录当前设备接收多个无线帧的时间戳信息，其中，多个无线帧中携带有基站广播无线帧的时间戳信息以及基站接收无线帧的时间戳信息；以及根据多个无线帧以及当前设备接收多个无线帧的时间戳信息进行定位解算，得到当前设备所在的位置信息。
77、根据条款76所述的系统，标识信息包括基站标识和时隙标识，基站标识全局唯一，时隙标识在基站组中局部唯一。
78、根据条款77所述的系统，多个基站在当前基站配置的标识信息对应的时隙广播无线帧，包括：多个基站在当前基站配置的时隙标识对应的时隙广播无线帧。
79、根据条款76所述的系统，时隙包括子时隙和安全时隙；则多个基站在当前基站配置的标识信息对应的时隙广播无线帧，包括：多个基站在当前基站配置的标识信息对应的时隙的子时隙广播无线帧。
80、根据条款76-79任一项所述的系统，多个基站广播的无线帧中携带有基站的同步信息，其中，基站的同步信息用于多个基站之间进行时间同步。
81、根据条款76-79任一项所述的系统，多个基站周期性广播无线帧，并周期性接收其他基站广播的无线帧。
82、根据条款81所述的系统，无线帧的通信周期包括第一时段和第二时段，第一时段包括多个时隙，则多个基站周期性广播无线帧，并周期性接收其他基站广播的无线帧，包括：在无线帧的通信周期的第一时段，多个基站在当前基站配置的标识信息对应的时隙依次周期性广播无线帧，并周期性接收其他基站广播的无线帧。
83、根据条款82所述的系统，第一时段的每个时隙均包括一个子时隙和安全时隙，则多个基站周期性广播无线帧，并周期性接收其他基站广播的无线帧，包括：在无线帧的通信周期的第一时段，多个基站在当前基站配置的标识信息对应的时隙的子时隙依次周期性广播无线帧，并周期性接收其他基站广播的无线帧。
84、根据条款83所述的系统，安全时隙的长度大于多个基站之间的时间同步误差。
85、根据条款82所述的系统，在无线帧的通信周期的第二时段，多个基站关闭无线帧通信模块的无线帧收发功能。
86、根据条款76-79任一项所述的系统，多个基站包括至少三个基站，至少三个基站构成至少一个基站组。
87、根据条款86所述的系统，多个基站广播的无线帧中携带有基站的位置信息。
88、根据条款87所述的系统，
移动设备，具体用于接收至少三个基站广播的多个无线帧，并记录当前设备接收每个基站广播的每个无线帧的时间戳信息；
根据至少三个基站广播的多个无线帧，以及当前设备接收每个基站广播的每个无线帧的时间戳信息，得到至少两个距离差信息，其中，距离差信息为当前设备至至少三个基站中的两个基站的距离差；
根据至少两个距离差信息，以及至少三个基站的位置信息，通过TDOA双曲线定位算法，得到当前设备所在的位置信息。
89、根据条款76-79任一项所述的系统，每个基站属于至少一个基站组。
90、根据条款89所述的系统，当多个基站中的至少一个基站同时属于多个基站组时，多个基站的时隙标识的数量少于多个基站的基站标识的数量。
91、根据条款76所述的系统，基站组中相邻的两个基站之间的距离为15m～20m。
92、根据条款76所述的系统，无线帧通信模块包括时钟单元、数据发送单元、数据接收单元、数据处理单元和数据存储单元。
93、根据条款76或92所述的系统，无线帧通信模块为UWB通信模块。
94、根据条款76所述的系统，其特征在于，基站组的划分方式包括：多个基站依次广播无线帧，并在接收到其他基站广播的无线帧之后向无线帧的发送方返回应答帧；无线帧的发送方接收应答帧，并根据应答帧的发送方确定基站组的划分方式。
95、一种存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现条款18至46中任一项所述的方法的步骤。
96、一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现条款18至46中任一项所述的方法的步骤。

Claims (10)

1.一种无线帧的通信系统，其特征在于，所述系统包括多个基站，每个所述基站均设置有无线帧通信模块并配置有标识信息，所述多个基站构成至少一个基站组，所述基站组中的每个基站的标识信息均互不相同，其中，
所述多个基站在当前基站配置的标识信息对应的时隙广播无线帧，并记录当前基站广播所述无线帧的时间戳信息；
以及接收其他基站广播的无线帧，并记录当前基站接收其他基站广播的无线帧的时间戳信息。
2.一种无线帧的通信方法，其特征在于，所述方法包括：
在当前基站配置的标识信息对应的时隙广播无线帧，并记录当前基站广播所述无线帧的时间戳信息；
接收其他基站广播的无线帧，并记录当前基站接收其他基站广播的无线帧的时间戳信息。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述当前基站广播的无线帧中携带有当前基站的同步信息，所述当前基站接收的无线帧中携带有其他基站的同步信息。
4.一种无线定位方法，其特征在于，所述方法包括：
接收多个基站广播的多个无线帧，并记录当前设备接收所述多个无线帧的时间戳信息，其中，所述多个无线帧中携带有基站广播无线帧的时间戳信息以及基站接收无线帧的时间戳信息；
根据所述多个无线帧以及所述当前设备接收所述多个无线帧的时间戳信息进行定位解算，得到当前设备所在的位置信息。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述多个无线帧中还携带有基站的位置信息。
6.一种无线帧的通信装置，其特征在于，所述装置包括：
无线帧发送模块，用于在当前基站配置的标识信息对应的时隙广播无线帧，并记录当前基站广播所述无线帧的时间戳信息；
无线帧接收模块，用于接收其他基站广播的无线帧，并记录当前基站接收其他基站广播的无线帧的时间戳信息。
7.一种无线定位装置，其特征在于，所述装置包括：
无线帧接收模块，用于接收多个基站广播的多个无线帧，并记录当前设备接收所述多个无线帧的时间戳信息，其中，所述多个无线帧中携带有基站广播无线帧的时间戳信息以及基站接收无线帧的时间戳信息；
定位解算模块，用于根据所述多个无线帧以及所述当前设备接收所述多个无线帧的时间戳信息进行定位解算，得到当前设备所在的位置信息。
8.一种无线定位系统，其特征在于，所述系统包括多个基站和移动设备，每个所述基站和移动设备均设置有无线帧通信模块，每个所述基站还配置有标识信息，所述多个基站构成至少一个基站组，所述基站组中的每个基站的标识信息均互不相同，其中，
所述多个基站，在当前基站配置的标识信息对应的时隙广播无线帧，并记录当前基站广播所述无线帧的时间戳信息；以及接收其他基站广播的无线帧，并记录当前基站接收其他基站广播的无线帧的时间戳信息；
所述移动设备，接收多个基站广播的多个无线帧，并记录当前设备接收所述多个无线帧的时间戳信息，其中，所述多个无线帧中携带有基站广播无线帧的时间戳信息以及基站接收无线帧的时间戳信息；以及根据所述多个无线帧以及所述当前设备接收所述多个无线帧的时间戳信息进行定位解算，得到当前设备所在的位置信息。
9.一种存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求2至5中任一项所述的方法的步骤。
10.一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求2至5中任一项所述的方法的步骤。
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