CN113626481A - 路侧信息处理和发布方法、装置及系统 - Google Patents

路侧信息处理和发布方法、装置及系统 Download PDF

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CN113626481A
CN113626481A CN202110937488.0A CN202110937488A CN113626481A CN 113626481 A CN113626481 A CN 113626481A CN 202110937488 A CN202110937488 A CN 202110937488A CN 113626481 A CN113626481 A CN 113626481A
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Abstract

本申请提供一种路侧信息计算方法，属于车路协同技术，包括：接收加密数据的临时缓存队列；拆分所述临时缓存队列获得加密数据，解密所述加密数据以及提取解密数据中的车辆信息；根据所述车辆信息和历史车辆信息，识别车辆和道路的事件信息。通过将数据的拆分、解密、提取操作集成到路侧信息处理端，减少数据拥堵，降低信息发布的延迟。本申请还提供一种路侧信息计算装置，以及路侧信息发布方法和装置、路侧信息计算系统。

Description

路侧信息处理和发布方法、装置及系统
技术领域
本申请涉及一种车路协同技术，尤其涉及一种路侧信息处理及发布的方法和装置。本申请还涉及一种路侧信息处理系统。
背景技术
随着社会的进步和技术的发展，自动驾驶(C-V2X)将成为普通用户出行的新选择。所述自动驾驶，需要交通数据和路况数据在车和路中协同，以实现智慧汽车在行驶过程中的安全性和便利性。
车路协同是通过基于蜂窝移动通信的车用无线通信技术，能支持车联网的各类应用场景。主要方式是在道路的路侧安装摄像头、雷达、路面传感器、气象监测仪以及能见度检测仪等数据获取设备，将所述设备作为获取车辆信息数据的眼睛。然后通过大脑，即路侧的数据处理装置对数据获取设备获取的数据进行处理分析，获得道路和车辆的事件信息。所述路侧的数据处理装置，通常由两种功能的模块组成，分别是路侧信息发布装置(RSU)和路侧信息计算装置(MEC)。所述道路和车辆状况的数据通过数据获取设备获得，然后发送到路侧信息计算装置进行计算和通过路侧信息发布装置进行发布。
如图1所示，摄像头101获取的车辆信息数据，路侧信息发布装置102(RSU)接收到摄像头获取的数据，判断所述数据合法后，对所述数据进行拆封、解密，然后提取所述数据中的车辆位置、速度等信息，之后将提取的信息发送给路侧信息计算装置103(MEC)进行计算、判断。最后，将判断结果回复给路侧信息发布装置102进行发布。
所述路侧信息发布装置102，在接收到加密数据后，需要依次对所述加密数据进行解密核对、拆包分析、打包处理，一旦信号覆盖范围内的车辆拥堵，接收的数据量大，所述路侧信息接收和发布装置102内部的数据将会发送拥堵，造成信息发布的延迟，最终会导致自动驾驶的事故率的升高。
发明内容
为解决上述技术问题，本申请公开一种路侧信息处理及发布的方法及装置，以解决路侧装置数据排队拥堵，信息发布延迟的问题。本申请还提供一种路侧信息处理系统。
本申请提供的一种路侧信息计算方法，包括：
接收加密数据的临时缓存队列；
拆分所述临时缓存队列获得加密数据，解密所述加密数据以及提取解密数据中的车辆信息；
根据所述车辆信息和历史车辆信息，识别车辆和道路的事件信息。
可选的，所述加密数据包括：道路图像和雷达数据。
可选的，识别所述道路图像中的车辆，判断所述车辆是否是第一次出现；
若是，为所述车辆分配ID编号，并存储所述车辆信息；
若否，根据所述ID编号，追踪所述车辆以及获取所述车辆的车辆信息。
可选的，识别所述道路图像中的车辆数量；
当所述车辆数据大于车辆追踪阈值时，将所述道路图像发送到路侧信息辅助计算装置，同时，至少将溢出的所述ID编号分配到路侧信息辅助计算装置；
所述路侧信息辅助计算装置识别所述道路图像，根据所述ID编号，追踪所述车辆以及获取所述车辆的车辆信息。
可选的，所述接收加密数据，是按照数据更新频率进行的。
可选的，识别车辆和道路的事件信息执行如下步骤：
将所述车辆信息和历史车辆信息进行对比，获取所述车辆的状态数据，包括：位置数据、速度数据和车道线数据；
根据所述状态数据确定所述道路和车辆的事件信息。
本申请还提供一种路侧信息发布方法，包括：
获取包含车辆信息的加密数据；
判断所述加密数据是否合法，若是，将所述加密数据缓存到临时缓存队列，发送到路侧信息计算装置；
接收所述路侧信息计算装置发送的车辆事件信息，发布所述车辆事件信息。
本申请还提供一种路侧信息处理装置，包括：
第一接收模块，用于接收加密数据的临时缓存队列；
解密模块，用于拆分所述临时缓存队列获得加密数据，解密所述加密数据以及提取解密数据中的车辆信息；
识别模块，用于根据所述车辆信息和历史车辆信息，识别车辆和道路的事件信息。
可选的，所述加密数据包括：道路图像和雷达数据。
可选的，还包括：
判断模块，用于判断识别所述道路图像中的车辆，判断所述车辆是否是第一次出现；
若是，为所述车辆分配ID编号，并存储所述车辆信息；
若否，根据所述ID编号，追踪所述车辆以及获取所述车辆的车辆信息。
可选的，还包括：
计数模块，用于识别所述道路图像中的车辆数量；
当所述车辆数据大于车辆追踪阈值时，将所述道路图像发送到路侧信息辅助计算装置，同时，至少将溢出的所述ID编号分配到路侧信息辅助计算装置；
所述路侧信息辅助计算装置识别所述道路图像，根据所述ID编号，追踪所述车辆以及获取所述车辆的车辆信息。
可选的，所述接收加密数据，是按照数据更新频率进行的。
可选的，所述识别模块还包括：
对比模块，用于将所述车辆信息和历史车辆信息进行对比，获取所述车辆的状态数据，包括：位置数据、速度数据和车道线数据；
根据所述状态数据确定所述道路和车辆的事件信息。
本申请还提供一种路侧信息发布装置，包括：
第二接收模块，用于获取包含车辆信息的加密数据；
判断模块，用于判断所述加密数据是否合法，若是，将所述加密数据缓存到临时缓存队列，发送到路侧信息计算装置；
发布模块，用于接收所述路侧信息计算装置发送的车辆事件信息，发布所述车辆事件信息。
本申请还提供一种路侧信息处理系统，包括：采用权利要求8～13中任一路侧信息计算装置和权利要求14所述路侧信息发布装置，对数据获取设备获取到的数据进行拆封、解密，提取车辆信息，获取道路和车辆的事件信息，以及发布所述事件信息。
本申请相对与现有技术的优点如下：
本申请提供一种路侧信息计算方法，包括：接收加密数据的临时缓存队列；拆分所述临时缓存队列获得加密数据，解密所述加密数据以及提取解密数据中的车辆信息；根据所述车辆信息和历史车辆信息，识别车辆和道路的事件信息。通过将数据的拆分、解密、提取操作集成到路侧信息处理端，减少数据拥堵，降低信息发布的延迟。
附图说明
图1是现有技术中路侧信息处理示意图。
图2是本申请中路侧信息处理流程图。
图3是本申请中路口路侧信息辅助计算示意图。
图4是本申请中路侧信息辅助计算示意图。
图5是本申请中图像矩阵格式示意图。
图6是本申请中车道线对应图像矩阵示意图。
图7是本申请中路侧信息发布流程图。
图8是本申请中路侧信息发布装置框架图。
图9是本申请中路侧信息计算装置示意图。
图10是本申请中路侧信息发布装置示意图。
图11是本申请中路侧信息计算系统流程图。
图12是本申请路测实验路况示意图。
具体实施方式
在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本申请。但是本申请能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本申请内涵的情况下做类似推广，因此本申请不受下面公开的具体实施的限制。
以下实施例中主要包括两大部分，路侧信息发布和路侧信息计算，所述路侧信息发布是指获取数据，以及接收用于发布的信息进行发布；所述路侧信息计算是指对数据获取设备获取的数据进行计算、识别以及判断，并确定发布信息的过程。
本申请提供的一种路侧信息计算方法，包括：接收加密数据的临时缓存队列；拆分所述临时缓存队列获得加密数据，解密所述加密数据以及提取解密数据中的车辆信息；根据所述车辆信息和历史车辆信息，识别车辆和道路的事件信息。在现有技术的基础上，将数据的拆分，解密以及数据提取的操作合并路侧信息计算过程当中，增加了路侧信息发布装置中对数据进行处理的数据速度，缓解了数据拥堵，降低了信息发布的延迟。
图2是本申请路侧信息发布方法示意图。
请参照图2所示，本申请所述路侧信息发布方法是通过对数据处理的位置进行改变，充分利用设备多余性能，实现减小数据拥挤的效果，其核心在于将所述数据的拆分、解密、提取移动到路侧信息计算一侧进行。
S101接收加密数据的临时缓存队列。
所述加密数据的临时缓存队列，是指对接收到的数据进行临时缓存的队列，本申请所述路侧信息计算方法，直接获取到的是加密数据的临时缓存队列。所述加密数据的临时缓存队列是路侧信息发布装置在接收到数据后，对数据进行临时的缓存形成的队列，以供路侧信息计算装置进行及时获取。
所述加密数据是指，在数据获取设备获取到数据后，对数据进行加密发送的数据。所述数据获取设备可以是路侧的各种数据的检测仪器和传感仪器，包括：摄像设备、雷达、气象监测仪、路面传感器、能见度检测仪等。
为了简单描述本申请的技术方案，以下仅以摄像设备和雷达作为数据获取装置进行说明。但是，本申请中的技术方案可以包括各种可以获取数据的设备，以及为特殊情况设置的特殊设备，所述设备能够获取数据，且需要经过路侧信息计算装置进行数据的计算，即属于本申请的保护范围。
本申请中，数据获取设备获取到数据后，为数据加密后发送给路侧信息发布装置(RSU)，所述路侧信息发布装置通过空中接口接收所述加密数据，并将所述加密数据进行临时缓存形成临时缓存队列，接着，将临时缓存队列通过传递MEC消息应用发送给路侧信息计算装置(MEC)。
S102拆分所述临时缓存队列获得加密数据，解密所述加密数据以及提取解密数据中的车辆信息；
本申请中所述路侧信息计算装置，在接收到加密数据的临时缓存队列后，首先将所述临时缓存队列进行拆封，然后选择一条加密数据进行解密获得解密数据，最后从所述解密数据中提取车辆信息。
本申请中，所述加密数据包括：道路图像和雷达数据，因此在加密数据解密后，就获得了数据获取设备获取的道路图像和雷达数据。通过对这些数据进行分析，从所述道路图像和雷达数据中提取车辆信息，将所述车辆信息和之前获得的历史车辆信息进行对比，获得车辆状态数据，根据所述车辆状态数据获得道路和车辆事件。
所述历史车辆信息，是指获取的本次车辆信息之前获得的车辆信息，这些信息存储在存储器中，并匹配有车辆ID编号。
当车辆第一次出现在数据获取设备的感知区域内时，该车辆还没有被分配ID编号。因此，对于获得的道路图像中的提取的车辆信息，首先需要识别所述道路图像中的车辆，判断所述车辆是否是第一次出现。
本申请中，识别车辆是否是第一次出现，还可以是通过识别车载设备进行判断，以及结合道路图像、雷达数据以及车载设备进行识别。
判断所述车辆是否是第一次出现，若结果为是，则为所述车辆分配ID编号，所述ID编号用于识别以及跟踪所述车辆，并用于车辆信息的区分。
此时，所述第一次出现的车辆并没有历史车辆信息，因此将其第一次获得的车辆数据进行存储。
若结果为否，则匹配所述车辆和所述车辆对应的ID编号，根据所述ID编号，追踪所述车辆以及获取所述车辆的车辆信息。
本申请中，还需要根据所述道路图像，识别出车辆的数量，所述车辆数据越多，需要的处理能力越大，在所述车辆数量达到一定程度后，数据处理能力达到极限，容易造成数据丢失或者数据处理拥堵的问题。
为此，本申请设置一个车辆追踪阈值，所述车辆追踪阈值根据处理器的处理能力设定，不同的处理器可以设置不同的阈值，本领域技术人员可以根据处理器的性能进行阈值设定，在此不再赘述。
当识别出的车辆数量大于所述车辆追踪阈值时，需要将所述车辆追踪的任务和其他基站进行分配，以最大限度保证数据的完整性和时效性。
优选的一种实施方案是，将所述道路图像发送到路侧信息辅助计算装置，同时，至少将溢出的所述ID编号分配到路侧信息辅助计算装置；所述路侧信息辅助计算装置识别所述道路图像，根据所述ID编号，追踪所述车辆以及获取所述车辆的车辆信息和历史车辆信息，并根据所述车辆信息和历史车辆信息识别车辆和道路的事件信息。
所述路侧信息辅助计算装置是相对而言的，任何一个与路侧信息计算装置相邻的其他路侧信息计算装置都可视为路侧辅助信息计算装置。例如，A装置和B装置相邻，A装置是B装置的辅助信息计算装置，B装置也可以作为A装置的路侧信息辅助计算装置。
所述溢出的所述ID编号，是指车辆数量大于所述阈值时，超过所述阈值数量限制的ID编号。所述路侧信息辅助计算装置，根据接收到的ID编号，匹配车辆，进行实时跟踪，获取车辆信息。
图3是本申请中路侧信息辅助计算示意图。
请参照图3所示，十字路口的路上有车辆201；路口上方有摄像装置202和雷达装置203；在路侧，有路侧信息路侧信息计算装置204。所述两个或者多个路侧信息计算装置204之间通过传输通道205传输数据。
图4是本申请中路侧信息辅助计算示意图。
请参照图4所示，路侧信息计算装置301(MEC)在接收到临时缓存队列后，首先进行车辆识别，将需要进行跟踪的车辆ID编号分配给邻近路口的路侧信息辅助计算装置302，路侧信息辅助计算装置303，路侧信息辅助计算装置304等。
所述路侧信息辅助计算装置302、303、304对分配给它的车辆进行跟踪，根据车辆信息和历史车辆信息获得道路和车辆事件305。
本申请中所述加密数据的获取是具有一定频率的，获取加密数据的频率是根据实际情况进行设定的，其参考因素是，所述频率是否会丢失车辆信息数据，以及所述频率是否被设备支持。
S103根据所述车辆信息和历史车辆信息，识别车辆和道路的事件信息。
在上述数据处理过程中，通过路侧信息计算装置或者路侧信息辅助计算装置，获取到车辆信息，根据所述车辆的ID编号，获取到所述车辆的历史车辆信息，然后通过车辆信息和车辆历史信息获取道路或者车辆的事件信息。
具体的，通过所述车辆信息和历史车辆信息，可以准确获取车辆的状态数据，包括：位置数据、速度数据和车道线数据；根据所述状态数据确定所述道路和车辆的事件信息。
所述位置数据是通过车辆信息中的车辆位置和历史车辆信息中的车辆位置进行对比，获得位置变化，即位置数据。所述速度信息，根据车辆信息中提取的速度信息更新历史车辆信息中的速度数据。所述车道线数据获取方法如下：
图5是本申请标定图像矩阵格式示意图，图6是本申请中车道线对应图像矩阵示意图。
请参照图5和图6所示，本申请中，路侧信息计算装置通过图像矩阵识别车道线的位置。
如图5所示的图像矩阵格式，每个矩阵装置由坐标(E,N)标识，所示矩阵的长(H)和宽(W)是真实情况为图像的长和宽。如图6所示，车道线对应矩阵坐标，可知识别所述车道线的位置。
最后，将图像中识别的数据与雷达数据进行融合，判断所述车辆和道路事件。
例如根据车辆的位置，车道线判断车辆是否违反交通规则，以及根据车辆速度判断车道是否拥堵等。
本申请还提供一种路侧信息发布方法，包括：获取包含车辆信息的加密数据；判断所述加密数据是否合法，若是，将所述加密数据缓存到临时缓存队列，发送到路侧信息计算装置；接收所述路侧信息计算装置发送的车辆事件信息，发布所述车辆事件信息。通过指接收信息和发布信息，降低数据拥堵程度。
图7是本申请中所述路侧信息发布示意图。
请参照图7所示，本申请所述路侧信息发布方法，只进行数据信息的接收和发布，去除数据拆解、解密和提取任务，从而达到降低数据拥堵。
S201获取包含车辆信息的加密数据；
所述加密数据是通过数据获取设备获取的，所述数据获取设备获取到道路实时的数据后，对所述数据进行加密。并发送到路侧信息发布装置。
S202判断所述加密数据是否合法，若是，将所述加密数据缓存到临时缓存队列，发送到路侧信息发布装置；
所述路侧信息发布装置接收到数据获取设备获取的数据后，首先判断所述数据是否合法。所述合法的含义可以是，是否是具有获取数据资格的数据获取设备获取的数据，以此提出干扰数据。此外，本领域技术人员可以根据实际需要，设置合法规则。
所述数据被判定合法后，即需要将所述数据发送到路侧信息计算装置。具体的，将接收的所述加密数据在内存中缓存建立临时缓存队列，这样就可以更容易的将所述加密数据发送到路侧信息计算装置。
所述路侧信息发布装置只是不断的进行数据接收，并将所述数据加入到临时缓存队列，速度能够达到最快，而且不会发送数据拥堵的问题。
S203接收所述路侧信息计算装置发送的车辆事件信息，发布所述车辆事件信息。
所述路侧信息发布装置将数据发送到路侧信息计算装置后，路侧信息计算装置对数据进行处理，并得到道路和车辆的事件信息，将所述事件信息发送到路侧信息发布装置，由所述路侧信息发布装置进行发布。
图8是本申请中路侧信息发布装置框架图。
请参照图8所示，最低层是接入层，即物理层，接收C-V2X专用的空中接口协议，中间层经过简单的协议重组与转换，在应用层新增一个路侧信息计算装置的信息传递队列的逻辑，即传递MEC消息应用。通过传递MEC消息应用缓冲消息，发送消息给路侧信息计算装置。
对应上述路侧信息计算方法，本申请还提供一种路侧信息计算装置。
图9是本申请中路侧信息计算装置示意图。
请参照图9所示，本申请所述路侧信息计算装置，包括：第一接收模块401、解密模块402、识别模块403。
第一接收模块401，用于接收加密数据的临时缓存队列；
所述加密数据的临时缓存队列，是指对接收到的数据进行临时缓存的队列，本申请所述路侧信息计算方法，直接获取到的是加密数据的临时缓存队列。所述加密数据的临时缓存队列是路侧信息发布装置在接收到数据后，对数据进行临时的缓存形成的队列，以供路侧信息计算装置进行及时提取。
所述加密数据是指，在数据获取设备获取到数据后，对数据进行加密发送的数据。所述数据获取设备可以是路侧的各种数据的检测仪器和传感仪器，包括：摄像设备、雷达、气象监测仪、路面传感器、能见度检测仪等。
在下面的描述中，仅以摄像设备和雷达作为数据获取装置进行说明。本申请中获取数据的设备，以及在特殊情况下设置的特殊设备，若能能够获取数据，且需要经过路侧信息计算装置进行数据的计算，即属于本申请的数据获取设备的保护范围。
本申请中，数据获取设备获取到数据后，为数据加密后发送给路侧信息发布装置(RSU)，所述路侧信息发布装置通过空中接口接收所述加密数据，并将所述加密数据进行临时缓存形成临时缓存队列，接着，将临时缓存队列发送给路侧信息计算装置。
解密模块402，用于拆分所述临时缓存队列获得加密数据，解密所述加密数据以及提取解密数据中的车辆信息；
本申请中所述路侧信息计算装置，在接收到加密数据的临时缓存队列后，首先将所述临时缓存队列进行拆封，然后选择一条加密数据进行解密获得解密数据，最后从所述解密数据中提取车辆信息。
本申请中，所述加密数据包括：对比模块，用于将所述车辆信息和历史车辆信息进行对比，获取所述车辆的状态数据，包括：位置数据、速度数据和车道线数据；根据所述状态数据确定所述道路和车辆的事件信息。
所述历史车辆信息，是指获取的本次车辆信息之前获得的车辆信息，这些信息存储在存储器中，并匹配有车辆ID编号。
本申请所述路侧信息处理装置还包括：判断模块，用于判断识别所述道路图像中的车辆，判断所述车辆是否是第一次出现；
当车辆第一次出现在数据获取设备的感知区域内时，该车辆还没有被分配ID编号。因此，对于获得的道路图像中的提取的车辆信息，首先需要识别所述道路图像中的车辆，判断所述车辆是否是第一次出现。
本申请中，识别车辆是否是第一次出现，还可以是通过识别车载设备进行判断，以及结合道路图像、雷达数据以及车载设备进行识别。
当判断所述车辆是否是第一次出现时，若结果为是，则为所述车辆分配ID编号，所述ID编号用于跟踪所述车辆，并用于车辆信息的区分。
此时，所述第一次出现的车辆并没有历史车辆信息，因此将其第一次获得的车辆数据进行存储。
若结果为否，则匹配所述车辆和所述车辆对应的ID编号，根据所述ID编号获取所述车辆的车辆信息。
本申请中，还需要根据所述道路图像，识别出车辆的数量，所述车辆数据越多，需要的处理能力越大，在所述车辆数量达到一定程度后，数据处理能力达到极限，容易造成数据丢失或者数据处理拥堵的问题。
因此，本申请所述路侧信息计算装置还包括：计数模块，用于识别所述道路图像中的车辆数量；
所述车辆追踪阈值根据处理器的处理能力设定，不同的处理器可以设置不同的阈值，本领域技术人员可以根据处理器的性能进行阈值设定，在此不再赘述。
当识别出的车辆数量大于所述车辆追踪阈值时，需要将所述车辆追踪的任务和其他基站进行分配，以最大限度保证数据的完整性和时效性。
优选的一种实施方案是，将所述道路图像发送到路侧信息辅助计算装置，同时，至少将溢出的所述ID编号分配到路侧信息辅助计算装置；所述路侧信息辅助计算装置识别所述道路图像，根据所述ID编号，追踪以及获取所述车辆的车辆信息和历史车辆信息，并根据所述车辆信息和历史车辆信息识别车辆和道路的事件信息。
所述路侧信息辅助计算装置是相对而言的，任何一个路侧信息计算装置，与其相邻的其他路侧信息计算装置都可视为辅助信息计算装置。例如，A装置和B装置相邻，A装置是B装置的辅助信息计算装置，B装置也可以作为A装置的路侧信息辅助计算装置。
所述溢出的所述ID编号，是指车辆数量大于所述阈值时，超过所述阈值数量限制的ID编号。所述路侧信息辅助计算装置，根据接收到的ID编号，匹配车辆，进行实时跟踪，获取车辆信息。
本申请中获取加密数据的频率是根据实际情况进行设定的，其参考因素是，所述频率是否会丢失车辆信息数据，以及所述频率是否被设备支持。
识别模块403，用于根据所述车辆信息和历史车辆信息，识别车辆和道路的事件信息。
在上述数据处理过程中，通过路侧信息计算装置或者路侧信息辅助计算装置，获取到车辆信息，把那个根据所述车辆的ID编号，获取到所述车辆的历史车辆信息，然后通过车辆信息和车辆历史信息获取道路或者车辆的事件信息。
具体的，通过所述车辆信息和历史车辆信息，可以准确获取车辆的状态数据，包括：位置数据、速度数据和车道线数据；根据所述状态数据确定所述道路和车辆的事件信息。
所述位置数据，通过车辆信息中的车辆位置和历史车辆信息中的车辆位置进行对比，获得的位置变化数据。所述速度信息，根据车辆信息中提取的速度信息更新历史车辆信息中的速度数据。
最后，将图像中识别的数据与雷达数据进行融合，判断所述车辆和道路事件。
例如根据车辆的位置，车道线判断车辆是否违反交通规则，以及根据车辆速度判断车道是否拥堵等。对应于上述路侧信息发布方法，本申请还提供一种路侧信息发布装置。
图10是本申请中路侧信息发布装置示意图。
请参照图10所示，本申请所述一种路侧信息发布装置，包括：第二接收模块501、判断模块502和发布模块503。
第二接收模块501，用于获取包含车辆信息的加密数据；
所述加密数据是通过数据获取设备获取的，所述数据获取设备获取到道路实时的数据后，对所述数据进行加密。并发送到路侧信息发布装置。
判断模块502，用于判断所述加密数据是否合法，若是，将所述加密数据缓存到临时缓存队列，发送到路侧信息计算装置；
所述路侧信息发布装置接收到数据获取设备获取的数据后，首先判断所述数据是否合法。所述合法的含义可以是，是否是具有获取数据资格的数据获取设备获取的数据，以此提出干扰数据。此外，本领域技术人员可以根据实际需要，设置合法规则。
所述数据被判定合法后，即需要将所述数据发送到路侧信息计算装置。具提的，将接收的所述加密数据在内存中缓存建立临时缓存队列，这样就可以更容易的将所述加密数据发送到路侧信息计算装置。
所述路侧信息发布装置只是不断的进行数据接收，并将所述数据加入到临时缓存队列，速度能够达到最快，而且不会发送数据拥堵的问题。
发布模块503，用于接收所述路侧信息计算装置发送的车辆事件信息，发布所述车辆事件信息。
所述路侧信息发布装置将数据发送到路侧信息计算装置后，路侧信息计算装置对数据进行处理，并得到道路和车辆的事件信息，将所述事件信息发送到路侧信息发布装置，由所述路侧信息发布装置进行发布。
本申请还提供一种侧信息计算系统，所述系统是由上述路侧信息计算装置和路侧信息发布装置组成的。所述路侧信息计算系统的主要技术特征以在上述内容中公开，以下仅做简要描述。
图11是本申请中路侧信息计算系统流程图。
请参照图11所示，所述路侧信息处理系统，包括：
路侧信息发布装置，包括：
第二接收模块，用于获取包含车辆信息的加密数据；
判断模块，用于判断所述加密数据是否合法，若是，将所述加密数据缓存到临时缓存队列，发送到路侧信息计算装置；
路侧信息计算装置，包括：
第一接收模块，用于接收加密数据的临时缓存队列；
解密模块，用于拆分所述临时缓存队列获得加密数据，解密所述加密数据以及提取解密数据中的车辆信息；
识别模块，用于根据所述车辆信息和历史车辆信息，识别车辆和道路的事件信息。
路侧信息发布装置，包括：
发布模块，用于接收所述路侧信息计算装置发送的车辆事件信息，发布所述车辆事件信息。
在本申请中，在路侧信息发布装置处理的数据拆分、解密，提取操作移动到路侧信息计算装置。在路侧信息发布装置中增加传递MEC消息应用，通过所述传递MEC消息将加密数据缓存并发送到路侧信息计算装置，由计算装置进行数据拆分、解密，提取的工作，由路侧计算装置的CPU执行。所述路侧信息发布单元只进行数据获取和缓存，不需要进行数据处理，极大缓解了数据拥堵的问题。
如图12所示，路段有路口601和路口602。路口601A、602B为合流区，601B、602A为分流区。其中，在每个合流或者分流区设置两个摄像设备、一个毫米波雷达和一个路侧信息发布装置。
所述路侧信息发布装置使用10HZ的方式缓存车辆BSM消息，交由路侧信息计算装置处理信息。路侧信息发布装置与路侧信息计算装置之间的连接采用千兆网络。所述路侧信息计算装置和路侧信息发布装置的硬件信息如表1所示：
Figure BDA0003213361140000151
表1由路侧信息发布装置处理数据的结果如表2所示：
Figure BDA0003213361140000152
Figure BDA0003213361140000161
表2本申请由路侧信息计算装置处理数据的结果表3所示：
车辆数量 处理帧数 总体延迟
50车以下 10HZ 53ms
100车～200车 10HZ 132ms
200车～300车 10HZ 428ms
表3
从上表数据可以看出，虽然本申请路侧信息计算装置有一定的延时，但在可以接受的范围内(毫秒级别)。最重要的是没有数据丢失，冗余运动数据(车道级GPS坐标，速度等)全部接入，提高了判断车辆在复杂路况下细微运动的识别率，增加了预测事件，发现事件的概率。
路侧信息辅助计算装置辅助计算：
所述路侧信息计算装置硬件信息如表4所示：
Figure BDA0003213361140000162
表4
由路侧信息发布装置处理数的结果如表5所示：
Figure BDA0003213361140000171
表5
本申请由路侧信息计算装置处理数据的结果如表6所示：
Figure BDA0003213361140000172
表6
由上述数据可知，在车辆较少时，由于网络延时，处理的时间有所上升，但是当车辆增多，网络延迟的代价被本申请中的路侧信息计算系统的时间优势掩盖，能够保证比较平稳的时间代价。
上述情况是在分流区车辆较少的情况下，如果车数量没有明显的减少，则延时反而可能增加，此时需要根据本方案的递归方式，与更大区域的MEC组网，分批次联合处理车辆追踪与事件判断。由于路段限制，这里仅给出台架测试值，如表7所示：
Figure BDA0003213361140000181
表7
由此可知，即是分流区车辆没有减少，200～300辆车时的延迟也远远低于通过路侧信息发布装置进行数据处理的延迟。

Claims (15)

1.一种路侧信息计算方法，其特征在于，包括：
接收加密数据的临时缓存队列；
拆分所述临时缓存队列获得加密数据，解密所述加密数据以及提取解密数据中的车辆信息；
根据所述车辆信息和历史车辆信息，识别车辆和道路的事件信息。
2.根据权利要求1所述路侧信息计算方法，其特征在于，所述加密数据包括：道路图像和雷达数据。
3.根据权利要求2所述路侧信息计算方法，其特征在于，识别所述道路图像中的车辆，判断所述车辆是否是第一次出现；
若是，为所述车辆分配ID编号，并存储所述车辆信息；
若否，根据所述ID编号，追踪所述车辆以及获取所述车辆的车辆信息。
4.根据权利要求3所述路侧信息计算方法，其特征在于，识别所述道路图像中的车辆数量；
当所述车辆数据大于车辆追踪阈值时，将所述道路图像发送到路侧信息辅助计算装置，同时，至少将溢出的所述ID编号分配到路侧信息辅助计算装置；
所述路侧信息辅助计算装置识别所述道路图像，根据所述ID编号，追踪所述车辆以及获取所述车辆的车辆信息。
5.根据权利要求1所述路侧信息计算方法，其特征在于，所述接收加密数据，是按照数据更新频率进行的。
6.根据权利要求1所述路侧信息计算方法，其特征在于，识别车辆和道路的事件信息执行如下步骤：
将所述车辆信息和历史车辆信息进行对比，获取所述车辆的状态数据，包括：位置数据、速度数据和车道线数据；
根据所述状态数据确定所述道路和车辆的事件信息。
7.一种路侧信息发布方法，其特征在于，包括：
获取包含车辆信息的加密数据；
判断所述加密数据是否合法，若是，将所述加密数据缓存到临时缓存队列，发送到路侧信息计算装置；
接收所述路侧信息计算装置发送的车辆事件信息，发布所述车辆事件信息。
8.一种路侧信息处理装置，其特征在于，包括：
第一接收模块，用于接收加密数据的临时缓存队列；
解密模块，用于拆分所述临时缓存队列获得加密数据，解密所述加密数据以及提取解密数据中的车辆信息；
识别模块，用于根据所述车辆信息和历史车辆信息，识别车辆和道路的事件信息。
9.根据权利要求8所述路侧信息处理装置，其特征在于，所述加密数据包括：道路图像和雷达数据。
10.根据权利要求9所述路侧信息处理装置，其特征在于，还包括：
判断模块，用于判断识别所述道路图像中的车辆，判断所述车辆是否是第一次出现；
若是，为所述车辆分配ID编号，并存储所述车辆信息；
若否，根据所述ID编号，追踪所述车辆以及获取所述车辆的车辆信息。
11.根据权利要求10所述路侧信息处理装置，其特征在于，还包括：
计数模块，用于识别所述道路图像中的车辆数量；
当所述车辆数据大于车辆追踪阈值时，将所述道路图像发送到路侧信息辅助计算装置，同时，至少将溢出的所述ID编号分配到路侧信息辅助计算装置；
所述路侧信息辅助计算装置识别所述道路图像，根据所述ID编号，追踪所述车辆以及获取所述车辆的车辆信息。
12.根据权利要求8所述路侧信息处理装置，其特征在于，所述接收加密数据，是按照数据更新频率进行的。
13.根据权利要求8所述路侧信息处理装置，其特征在于，所述识别模块还包括：
对比模块，用于将所述车辆信息和历史车辆信息进行对比，获取所述车辆的状态数据，包括：位置数据、速度数据和车道线数据；
根据所述状态数据确定所述道路和车辆的事件信息。
14.一种路侧信息发布装置，其特征在于，包括：
第二接收模块，用于获取包含车辆信息的加密数据；
判断模块，用于判断所述加密数据是否合法，若是，将所述加密数据缓存到临时缓存队列，发送到路侧信息计算装置；
发布模块，用于接收所述路侧信息计算装置发送的车辆事件信息，发布所述车辆事件信息。
15.一种路侧信息处理系统，其特征在于，包括：采用权利要求8～13中任一路侧信息计算装置和权利要求14所述路侧信息发布装置，对数据获取设备获取到的数据进行拆封、解密，提取车辆信息，获取道路和车辆的事件信息，以及发布所述事件信息。
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