CN113613850A - 一种坐标系校准方法、装置和计算机可读介质 - Google Patents

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Abstract

涉及工业机器人技术领域，尤其涉及一种坐标系校准方法、装置和计算机可读介质。本发明实施例提供的一种坐标校准方法包括：在执行器处于以实际的执行器坐标系的z”轴为轴旋转达到三个不同位置时分别控制与摄像头对工作台上的目标物体拍照；将三个位置处时所拍摄照片中目标物体的位置合并一张照片中，确定照片中目标物体的三个位置所在圆周的圆心P3在摄像头坐标系下的坐标；使执行器沿着z”轴移动且末端触碰工作台，标记触碰点作为点P2；控制执行器沿着z”轴返回第一位置处并控制摄像头拍照；根据照片中P2的位置确定P2在摄像头坐标系下的坐标；根据在摄像头坐标系下P2和P3的坐标，以及执行器从第一位置延z”轴移动的距离，确定z”轴与理论上的执行器坐标系的z轴之间偏离的程度。具有操作简单的优点。

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