CN113592884A - 一种人体遮罩生成方法 - Google Patents
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Abstract
本公开提供了一种人体遮罩生成方法、装置、设备及存储介质，通过目标用户的采集图像和人体点云数据对人体遮罩进行分割处理和离群点降噪等多级降噪处理，以及对遮罩中人体皮肤边缘进行平滑处理，最终得到人体遮罩，可以有效消除遮罩中的噪声点，大大降低遮罩中人体皮肤的锯齿状边缘，得到准确有效的人体遮罩，使得人体遮罩中人体皮肤边缘平滑有效。
Description
技术领域
本公开涉及图像处理技术领域，具体而言，涉及一种人体遮罩生成方法。
背景技术
按摩是以中医的脏腑、经络学说为理论基础，并结合西医的解剖和病理诊断，使用手法作用于人体体表的特定部位以调节机体生理、病理状况，达到理疗目的的方法，从按摩的治疗上，可分为保健按摩、运动按摩和医疗按摩等。而随着科技和工业的发展，通过按摩椅、按摩机器人等高科技按摩装置实现自助和自动按摩，成为了人们进行按摩理疗的新选择，其不仅可以实现自动化按摩，节省大量的人力和物力。
在使用按摩机器人等按摩装置进行智能按摩和自动化按摩中，大多需要先生成用户对应的人体遮罩，以在人体遮罩上模拟对于用户的按摩轨迹等参数，人体遮罩对于按摩理疗的有效性和准确性起到至关重要的作用，因此，如何得到精准有效的人体遮罩成为亟待解决的问题。
发明内容
本公开实施例至少提供一种人体遮罩生成方法、装置、设备及存储介质。
本公开实施例提供了一种人体遮罩生成方法，所述方法包括：
获取目标用户的采集图像和人体点云数据；
基于所述采集图像在HSV色彩空间下对应的第一人体图像，对所述人体点云数据进行颜色分割处理，以生成第一人体遮罩；
对所述第一人体遮罩进行离群点降噪处理，得到第二人体遮罩。
一种可选的实施方式中，所述对所述第一人体遮罩进行离群点降噪处理，得到第二人体遮罩，包括：
对所述第一人体遮罩中的多个第一遮罩像素点进行连通区域划分，识别出多个连通区域，其中，所述连通区域中包括相邻的至少一个第一遮罩像素点；
基于所述第一遮罩的第一特征，确定所述多个连通区域中与所述目标用户对应的目标连通区域；
基于所述目标连通区域中的至少一个第一遮罩像素点，生成第二人体遮罩。
一种可选的实施方式中，所述基于所述第一遮罩的第一特征，确定所述多个连通区域中与所述目标用户对应的目标连通区域，包括：
确定所述采集图像中所述目标用户的人体中心；
确定所述第一人体遮罩中与所述人体中心对应的中心像素点，其中，所述第一遮罩的第一特征包括中心像素点；
将所述中心像素点所在的连通区域确定为与所述目标用户对应的目标连通区域。
一种可选的实施方式中，所述对所述第一人体遮罩中的多个第一遮罩像素点进行连通区域划分，识别出多个连通区域，包括：
遍历所述第一人体遮罩中的多个第一遮罩像素点，将彼此相邻、且像素值相同的第一遮罩像素点划分至同一像素点集合中，以得到多个像素点集合；
将每个像素点集合作为对应的连通区域。
一种可选的实施方式中，所述基于所述采集图像在HSV色彩空间下对应的第一人体图像，对所述人体点云数据进行颜色分割处理，以生成第一人体遮罩，包括：
对所述采集图像进行色彩空间转换，得到处于HSV色彩空间下的第一人体图像；
对所述第一人体图像进行颜色分割处理，从所述第一人体图像中的多个第一图像像素点中识别出属于所述目标用户的人体皮肤的多个皮肤像素点；
使用所述人体点云数据中与每个皮肤像素点对应的3D点和所述多个皮肤像素点，生成第一人体遮罩。
一种可选的实施方式中，在所述对所述第一人体图像进行颜色分割处理，从所述第一人体图像中的多个第一图像像素点中识别出属于所述目标用户的人体皮肤的多个皮肤像素点之前，所述方法包括：
对所述第一人体图像进行色调滤波处理。
一种可选的实施方式中，所述对所述第一人体图像进行色调滤波处理，包括：
将所述第一人体图像中的每个第一图像像素点分别作为目标像素点，确定出所述目标像素点的邻域点集，其中，所述邻域点集包括所述目标像素点及与所述目标像素点相邻的至少一个第一图像像素点；
基于所述邻域点集中每个像素点在所述第一人体图像中的色调值，确定所述邻域点集的平均色调值；
将所述平均色调值作为所述目标像素点的目标色调值；
使用所述目标色调值作为所述目标像素点对应的第一图像像素点在所述第一人体图像中的色调值，得到滤波后的所述第一人体图像。
一种可选的实施方式中，在所述对所述第一人体遮罩进行离群点降噪处理，得到第二人体遮罩之后，所述方法包括：
基于所述第二人体遮罩中的多个第二遮罩像素点，对所述第二人体遮罩进行边缘腐蚀平滑处理，得到适配所述目标用户的目标人体遮罩。
一种可选的实施方式中，所述基于所述第二人体遮罩中的多个第二遮罩像素点，对所述第二人体遮罩进行边缘腐蚀平滑处理，得到适配所述目标用户的目标人体遮罩，包括：
确定针对所述第二人体遮罩的平移向量；
针对所述第二人体遮罩中的每个第二遮罩像素点，按照所述平移向量对所述第二遮罩像素点进行平移，得到平移后的平移遮罩像素点；
若所述平移遮罩像素点属于所述第二人体遮罩中的人体皮肤点，将所述第二遮罩像素点确定为目标人体遮罩像素点；
基于确定出的多个目标人体遮罩像素点，生成所述目标用户对应的目标人体遮罩。
一种可选的实施方式中，所述使用所述人体点云数据中与每个皮肤像素点对应的3D点和所述多个皮肤像素点，生成第一人体遮罩，包括：
针对得到的每个皮肤像素点，若所述点云数据中与所述皮肤像素点对应的3D点在目标方向上所处的点云深度位于预设深度范围内，将所述皮肤像素点确定为人体像素点，并将与所述人体像素点对应的3D点确定为人体3D点，其中，所述目标方向为与目标用户的身高方向和身宽方向所成的躯体面垂直的方向；
基于筛选出的多个人体像素点和对应的人体3D点，生成所述目标用户的第一人体遮罩。
本公开实施例还提供一种人体遮罩生成装置，所述装置包括：
数据获取模块，用于获取目标用户的采集图像和人体点云数据；
遮罩生成模块，用于基于所述采集图像在HSV色彩空间下对应的第一人体图像，对所述人体点云数据进行颜色分割处理，以生成第一人体遮罩；
遮罩降噪模块，用于对所述第一人体遮罩进行离群点降噪处理，得到第二人体遮罩。
一种可选的实施方式中，所述遮罩降噪模块具体用于：
对所述第一人体遮罩中的多个第一遮罩像素点进行连通区域划分，识别出多个连通区域，其中，所述连通区域中包括相邻的至少一个第一遮罩像素点；
基于所述第一遮罩的第一特征，确定所述多个连通区域中与所述目标用户对应的目标连通区域；
基于所述目标连通区域中的至少一个第一遮罩像素点，生成第二人体遮罩。
一种可选的实施方式中，所述遮罩降噪模块在用于基于所述第一遮罩的第一特征，确定所述多个连通区域中与所述目标用户对应的目标连通区域时，具体用于：
确定所述采集图像中所述目标用户的人体中心；
确定所述第一人体遮罩中与所述人体中心对应的中心像素点，其中，所述第一遮罩的第一特征包括中心像素点；
将所述中心像素点所在的连通区域确定为与所述目标用户对应的目标连通区域。
一种可选的实施方式中，所述遮罩降噪模块在用于对所述第一人体遮罩中的多个第一遮罩像素点进行连通区域划分，识别出多个连通区域时，具体用于：
遍历所述第一人体遮罩中的多个第一遮罩像素点，将彼此相邻、且像素值相同的第一遮罩像素点划分至同一像素点集合中，以得到多个像素点集合；
将每个像素点集合作为对应的连通区域。
一种可选的实施方式中，所述遮罩生成模块具体用于：
对所述采集图像进行色彩空间转换，得到处于HSV色彩空间下的第一人体图像；
对所述第一人体图像进行颜色分割处理，从所述第一人体图像中的多个第一图像像素点中识别出属于所述目标用户的人体皮肤的多个皮肤像素点；
使用所述人体点云数据中与每个皮肤像素点对应的3D点和所述多个皮肤像素点，生成第一人体遮罩。
一种可选的实施方式中，所述遮罩生成模块还用于：
对所述第一人体图像进行色调滤波处理。
一种可选的实施方式中，所述遮罩生成模块在用于对所述第一人体图像进行色调滤波处理时，具体用于：
将所述第一人体图像中的每个第一图像像素点分别作为目标像素点，确定出所述目标像素点的邻域点集，其中，所述邻域点集包括所述目标像素点及与所述目标像素点相邻的至少一个第一图像像素点；
基于所述邻域点集中每个像素点在所述第一人体图像中的色调值，确定所述邻域点集的平均色调值；
将所述平均色调值作为所述目标像素点的目标色调值；
使用所述目标色调值作为所述目标像素点对应的第一图像像素点在所述第一人体图像中的色调值，得到滤波后的所述第一人体图像。
一种可选的实施方式中，所述装置还包括边缘处理模块，所述边缘处理模块用于：
基于所述第二人体遮罩中的多个第二遮罩像素点，对所述第二人体遮罩进行边缘腐蚀平滑处理，得到适配所述目标用户的目标人体遮罩。
一种可选的实施方式中，所述边缘处理模块具体用于：
确定针对所述第二人体遮罩的平移向量；
针对所述第二人体遮罩中的每个第二遮罩像素点，按照所述平移向量对所述第二遮罩像素点进行平移，得到平移后的平移遮罩像素点；
若所述平移遮罩像素点属于所述第二人体遮罩中的人体皮肤点，将所述第二遮罩像素点确定为目标人体遮罩像素点；
基于确定出的多个目标人体遮罩像素点，生成所述目标用户对应的目标人体遮罩。
一种可选的实施方式中，所述遮罩生成模块在用于使用所述人体点云数据中与每个皮肤像素点对应的3D点和所述多个皮肤像素点，生成第一人体遮罩时，具体用于：
针对得到的每个皮肤像素点，若所述点云数据中与所述皮肤像素点对应的3D点在目标方向上所处的点云深度位于预设深度范围内，将所述皮肤像素点确定为人体像素点，并将与所述人体像素点对应的3D点确定为人体3D点，其中，所述目标方向为与目标用户的身高方向和身宽方向所成的躯体面垂直的方向；
基于筛选出的多个人体像素点和对应的人体3D点，生成所述目标用户的第一人体遮罩。
本公开实施例还提供一种电子设备，包括：处理器、存储器和总线，所述存储器存储有所述处理器可执行的机器可读指令，当电子设备运行时，所述处理器与所述存储器之间通过总线通信，所述机器可读指令被所述处理器执行时执行上述的人体遮罩生成方法的步骤。
本公开实施例还提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器运行时执行上述的人体遮罩生成方法的步骤。
本公开实施例提供的人体遮罩生成方法、装置、设备及存储介质，通过获取目标用户的采集图像和人体点云数据；基于所述采集图像在HSV色彩空间下对应的第一人体图像，对所述人体点云数据进行颜色分割处理，以生成第一人体遮罩；对所述第一人体遮罩进行离群点降噪处理，得到第二人体遮罩。
这样，通过目标用户的采集图像和人体点云数据，对人体遮罩进行分割处理和离群点降噪等多级降噪处理，最终得到人体遮罩，可以有效消除遮罩中的噪声点，大大降低遮罩中人体皮肤的锯齿状边缘，得到准确有效的人体遮罩。
进一步的，在对人体遮罩多次降噪处理后，还可以对遮罩中人体皮肤边缘进行平滑处理，可以进一步的更大可能的消除人体皮肤的锯齿状边缘，使得人体遮罩中人体皮肤边缘平滑有效。
为使本公开的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。
附图说明
为了更清楚地说明本公开实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，此处的附图被并入说明书中并构成本说明书中的一部分，这些附图示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于说明本公开的技术方案。应当理解，以下附图仅示出了本公开的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
图1为本公开实施例提供的一种人体遮罩生成方法的流程图；
图2为本公开实施例的人体遮罩生成方法的应用场景示意图；
图3为本公开实施例提供的另一种人体遮罩生成方法的流程图；
图4为本公开实施例提供的一种人体遮罩生成装置的示意图之一；
图5为本公开实施例提供的一种人体遮罩生成装置的示意图之二；
图6为本公开实施例所提供的一种电子设备的示意图。
具体实施方式
为使本公开实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本公开实施例中附图，对本公开实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本公开一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本公开实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本公开的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本公开的范围，而是仅仅表示本公开的选定实施例。基于本公开的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本公开保护的范围。
应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。
本文中术语“和/或”，仅仅是描述一种关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，本文中术语“至少一种”表示多种中的任意一种或多种中的至少两种的任意组合，例如，包括A、B、C中的至少一种，可以表示包括从A、B和C构成的集合中选择的任意一个或多个元素。
经研究发现，在使用按摩机器人等按摩装置进行智能按摩和自动化按摩中，由于大多需要生成用户对应的人体遮罩，以在人体遮罩上模拟对于用户的按摩轨迹等参数，因此人体遮罩对于按摩理疗的有效性和准确性起到至关重要的作用，但由于采集的数据中噪声点较多，生成的遮罩大多准确性低，对于按摩理疗的有效性差。
基于上述研究，本公开提供了一种人体遮罩生成方法，通过目标用户的采集图像和人体点云数据生成初始人体遮罩，并对人体遮罩进行分割处理和离群点降噪等多级降噪处理，最终得到人体遮罩，可以有效消除遮罩中的噪声点，大大降低遮罩中人体皮肤的锯齿状边缘，得到准确有效的人体遮罩。
为便于对本实施例进行理解，首先对本公开实施例所公开的一种人体遮罩生成方法进行详细介绍，本公开实施例所提供的人体遮罩生成方法的执行主体一般为具有一定计算能力的计算机设备，该计算机设备例如包括：终端设备或服务器或其它处理设备。在一些可能的实现方式中，该人体遮罩生成方法可以通过处理器调用存储器中存储的计算机可读指令的方式来实现。
请参阅图1，图1为本公开实施例提供的一种人体遮罩生成方法的流程图。如图1中所示，本公开实施例提供的人体遮罩生成方法，包括：
S101：获取目标用户的采集图像和人体点云数据。
该步骤中，在目标用户进入到目标场景中需要通过按摩机器人等进行自动化按摩理疗时，可以采集所述目标用户在所述目标场景中的点云数据和针对所述目标用户的采集图像。
其中，所述采集图像可以为通过摄像机等采集装置采集的所述目标用户的2D彩色图像。
所述人体点云数据，可以是通过包括激光传感器等探头的设备采集的3D人体点云。
请同时参阅图2，图2为本公开实施例的人体遮罩生成方法的应用场景示意图。如图2中所示，以使用按摩机器人为用户提供肩周炎按摩理疗服务为例进行说明，在按摩理疗场景中，可以设置有按摩床，在按摩床边放置有携带点阵波按摩端头等按摩探头的机械手臂，作为按摩机器人，在按摩理疗过程中，用户可以行动至场景中的按摩床上，然后采集用户的人体点云数据，如3D点云，并且可以通过相机、摄像机、摄像头等光学拍摄设备用户的采集推向，如2D彩色图像。
S102：基于所述采集图像在HSV色彩空间下对应的第一人体图像，对所述人体点云数据进行颜色分割处理，以生成第一人体遮罩。
该步骤中，在获取到所述采集图像后，可以通过色彩空间的变换，得到与所述采集图像对应的、在HSV色彩空间下的第一人体图像，然后可以借助所述第一人体图像中的像素点的颜色，对所述第一人体图像进行颜色分割处理，从而结合所述人体点云数据，实现对所述人体点云数据的颜色分割处理，以通过分割得到的像素点和3D点可以生成目标用户的第一人体遮罩。
由于采集的数据中，存在很多噪声，例如在真实的按摩理疗场景中，用户躺在按摩床上，需要露出肩颈等按摩部位。同时，按摩对象的头部、非按摩部位则可能被毛巾、衣物等遮蔽物覆盖，因此，在针对按摩理疗场景中，需要为用户规划按摩轨迹，即按摩探头的行走轨迹时，需要避开毛巾等遮蔽物覆盖的人体区域。而对于遮蔽物而言，由于颜色、使用次数、洗涤次数、洗涤方式等因素，会造成遮蔽物的特征存在一定差异，再加上不同的用户在人体皮肤方面存在一定的差异，如黄色、白色、棕色、黑色等人种，对相同人种而言，即使对于先沟通人种而言，人体肤色也会有差异，如黄色人种中，皮肤也会由偏白色、偏红色、偏棕色等，再加上环境光照等对颜色差生的影响，例如不同的规则、不同种类、不同颜色的灯光所产生的影响，因此，需要对采集的数据进行深入降噪，甚至多次不同方式的降噪，尽可能的消除噪声数据对遮罩的影响。
因此，在一些可能的实施方式中，对于生成所述第一人体遮罩，可以是先对所述采集图像进行色彩空间转换，得到处于HSV色彩空间下的第一人体图像。
由于采集图像是一般使用彩色相机，彩色相机默认采用RGB色彩空间，而在RGB彩色空间中不易对颜色进行识别，因此可以将图像变换至HSV色彩空间下，以便在第二人体图像中对人体皮肤进行识别，以及对特定颜色的物体进行分割，其中HSV色彩空间包含三个参数，分别是Hue(色调)、Saturation(饱和度)和Value(明度)。
接着，可以对所述第一人体图像进行颜色分割处理，以通过所述第一人体图像中各第一图像像素点的色调值，将所述目标用户的人体皮肤从所述第一人体图像中分割出来，进而可以从所述第一人体图像中的多个第一图像像素点中识别出属于所述目标用户的人体皮肤的多个皮肤像素点。
这里，所述第一图像像素点可以是指所述第一人体图像中所包括的所有的像素点，所述皮肤像素点可以是指属于人体皮肤的第一图像像素点。
接着，可以使用所述人体点云数据中与每个皮肤像素点对应的3D点和所述多个皮肤像素点，生成第一人体遮罩。
这里，可以通过识别出的多个皮肤像素点对所述人体点云数据进行匹配，以确定所述人体点云数据中与每个皮肤像素点对应的3D点，进而可以使用确定出的多个3D点和多个皮肤像素点，生成与所述目标用户适配的第一人体遮罩。
在实际应用中，对于皮肤像素点和所述人体点云数据之间的匹配过程，可以针对得到的每个皮肤像素点，若所述点云数据中与所述皮肤像素点对应的3D点在目标方向上所处的点云深度位于预设深度范围内，将所述皮肤像素点确定为人体像素点，并将与所述人体像素点对应的3D点确定为人体点。然后，可以基于筛选出的多个人体像素点和对应的人体3D点，生成所述目标用户的第一人体遮罩。
这里，在得到所述多个皮肤像素点后，可以借助所述第一人体图像中的像素点与所述人体点云数据中的3D点之间的一一对应的特性，对识别出的多个皮肤像素点与所述人体点云数据进行匹配，即对像素点和3D点进行匹配，然后可以借助所述人体点云数据，将对应的3D点在点云中的深度符合人体皮肤特征，即位于预设深度范围内的3D点认为是属于人体皮肤的扫描点，相应的皮肤像素点也可以认为是真正属于人体皮肤的像素点，由此将不符合所述第一人体图像与所述人体点云数据之间共有特性(不符合人体皮肤性质)的像素点和和3D点剔除，最终留下属于人体皮肤的多个人体像素点和人体3D点。
进而在得到所述人体3D点和所述多个人体像素点之后，即可进行融合，得到所述目标用户的人体皮肤匹配的初始人体遮罩。
其中，所述预设色调范围为所述HSV色彩空间中人体皮肤对应的色调范围。
其中，所述目标方向为与目标用户的身高方向和身宽方向所成的躯体面垂直的方向。
其中，遮罩是一个2D图像，同时是一个二值图，即像素值仅存在两种情况，0或1，其中，可以是设定1代表像素是皮肤，0代表像素不是皮肤，或者是1代表像素不是皮肤，0代表像素是皮肤。
这样，遮罩的生成同时考虑了点云数据中3D人体点云信息和采集图像中的2D肤色信息，可以有效降低3D点云和2D图像各自存在的噪声，实现遮罩的初步降噪。
进一步的，由于拍摄环境的光照不足或者光照颜色等因素的差异，导致采集图像中存在较多噪声，尤其是采集图像中人体边缘部分的图像，由于光线等因素存在的噪声较多，因此，在对图像进行颜色分割前，可以对图像的色调进行滤波，以减少噪声的影响，即在得到所述第一人体图像后，在对所述第一人体图像进行颜色分割前，可以对所述第一人体图像中的多个像素点进行色调滤波，具体色调滤波过程，可以参考后述的对所述第一人体图像中的多个第一图像像素点进行色调滤波处理的过程，此处暂不赘述。
进一步的，在对所述第一人体图进行颜色分割前，为了降低所述第一人体图像中的噪声干扰，提高像素点准确度，以保证后续遮罩处理的准确性，实现对遮罩的像素点滤波，以剔除掉遮罩中符合条件的噪声点，可以对所述第一人体图像进行色调滤波处理。
具体的，在一些实际应用场景中，在对所述第一人体图像进行色调滤波处理时，针对所述第一人体图像中的多个第一图像像素点，可以将所述第一人体图像中的每个第一图像像素点分别作为目标像素点，确定出所述目标像素点的邻域点集，其中，所述邻域点集包括所述目标像素点及与所述目标像素点相邻的至少一个第一图像像素点。这里，对于每一个第一图像像素点，可以将其作为待处理的基准点，即目标像素点，通过遍历所述第一人体图像中的多个第一图像像素点，寻找出与所述目标像素点直接相邻或者间接相邻(通过至少一个彼此直接相邻的点与所述目标像素点邻接)的至少一个第一图像像素点，然后由所述目标像素点和遍历出的至少一个第一图像像素点可以组合形成一个邻域点集，最终可以确定出每个第一图像像素点对应的邻域点集。
在具体应用中，对于所述目标像素点，与其直接或者间接相邻的至少一个第一图像像素点，可以是取位于目标像素点上、下、左、右四个位置的四个第二图像像素点，也可以是取位于目标像素点上、下、左、右、左上、左下、右上、右下八个位置的八个第一图像像素点。相应的，所述目标像素点为邻域点集中的中心点。
接着，基于所述邻域点集中每个像素点在所述第一人体图像中的色调值，确定所述邻域点集对应的平均色调值。这里，可以识别所述邻域点集中的每个像素点在所述第一人体图像中的色调值，然后对所述邻域点集中的多个像素点的多个色调值求平均值，以得到所述邻域点集对应的平均色调值。
然后，可以将所述平均色调值作为所述目标像素点的目标色调值。
接着，可以使用所述目标色调值作为所述目标像素点对应的第一图像像素点在所述第一人体图像中的色调值，得到滤波后的所述第一人体图像。
这里，对于所述第一人体图像中的所述多个第一图像像素点来讲，在通过色调插值方式确定出每个第一图像像素点的新的色调值，即对应的目标色调值后，可以通过目标色调值对第一图像像素点的色调值进行替换，将目标色调值作为第一图像像素点在所述第一人体图像中的新的色调值，从而实现像素点的色调滤波降噪，最终得到滤波后的所述第一人体图像。
进一步的，在对所述目标用户进行按摩理疗前，大多会在所述目标用户需要按摩理疗的部位和位置进行标记，例如使用黑色记号笔进行标记，以便根据规划的标记进行按摩轨迹的规划等，但是在HSV色彩空间中，黑色不属于色调，而属于明度，典型范围是[0，10)，因此黑色的识别与色调无关，任何一种色调在其明度为[0，10)，都会被认为是黑色，因此在识别黑色标记的同时，也可能会识别毛巾等遮蔽物的阴影部分，将其也纳入人体皮肤，造成识别错误。黑色记号笔并不能完全遮盖皮肤的颜色，因此被黑色记号笔标记的像素，其色调往往接近肤色。因此，通过上述的插值滤波的方式进行色调滤波降噪，不仅可以有效剔除噪声点，还可以将黑色记号对应的像素的色调回到肤色色调的区间内，保证人体皮肤识别的完整性，减少识别误差。
S103：对所述第一人体遮罩进行离群点降噪处理，得到第二人体遮罩。
该步骤中，遮罩噪声可以是指不属于人体皮肤的像素点，噪声可能是单独的一个像素，也可能是一个像素的集合(属于同一连通域)，分布在人体皮肤的附近，虽然噪声集合的容量远小于皮肤集合的容量，但是能影响到后续的工作，如导致轨迹初始位置偏离真值，增加了人工调整轨迹的工作量等，因此在得到所述第一人体遮罩后，可以针对所述第一人体遮罩中的多个属于同一连通域的像素点集合，通过离群点检测的方式，进行离群点降噪处理，以将所述第一人体遮罩中的噪声点集剔除，得到第二人体遮罩。
具体的，可以先对所述第一人体遮罩中的多个第一遮罩像素点进行连通区域划分，识别出多个连通区域。
这里，可以根据所述第一人体遮罩中每个第一遮罩像素点的特征，例如像素值等因素，对所述第一人体遮罩中的多个第一遮罩像素点进行连通区域划分，将具有相同特征的像素点划分到一起，以划分出不同得来联通区域。
其中，所述连通区域中包括相邻的至少一个第一遮罩像素点
在实际应用中，划分连通区域，可以是通过该遍历所述第一人体遮罩中的多个第一遮罩像素点，得到多个像素点集合，其中，所述像素点集合包括属于同一个连通域中的、相邻的至少一个第一遮罩像素点，然后将每个像素点集合作为对应的连通区域。
这里，在识别所述第一人体遮罩中的像素点集合时，可以针对所述第一人体遮罩中的多个第一遮罩像素点，通过连通域的方式，以每个第一遮罩像素点为基础点，依次遍历所述多个第一遮罩像素点中的其他像素点，以遍历出与作为基础点的所述第一遮罩像素点直接相邻或者间接相邻(通过相邻的一个像素点或者多个像素点与所述第一遮罩像素点邻接)的多个第一遮罩像素点，将所述第一遮罩像素点和遍历出的多个第一遮罩像素点作为一个像素点集合，进行多次遍历后，即可得到多个像素点集合，每个像素点集合即可以作为一个连通区域。
其中，位于同一连通区域中的至少一个第一遮罩像素点的像素值相同。
示例性的，在实际应用中，遮罩可以看做是一个总像素点集合，如Mask＝{vi}，i∈M，其中，Mask表示遮罩，vi表示遮罩中的第i个像素点，M为遮罩中像素点的数量，通过遍历遮罩中的像素点，可以得到多个属于同一连通域的像素点集合，如Rj＝{vk}，k∈R，其中，Rj表示从遮罩中识别出的第j个连通域的像素点集合，vk表示第j个连通域的像素点集合中的第k个像素点，R为像素点集合中像素点的数量，从遮罩中识别出的每个像素点集合均属于遮罩的一个子集，且任意两个属于不同连通域的两个像素点集合之间无交集。
接着，可以基于所述第一遮罩的第一特征，确定所述多个连通区域中与所述目标用户对应的目标连通区域。
然后，基于所述目标连通区域中的至少一个第一遮罩像素点，生成第二人体遮罩。
这里，可以通过所述第一遮罩的第一特征，对识别出的所述多个连通区域进行筛选，以选择出所述目标用户对应的目标连通区域。
在实际应用中，对于确定所述目标连通区域，可以通过确定所述采集图像中所述目标用户的人体中心像素点；确定所述第一人体遮罩中与所述人体中心像素点对应的人体遮罩像素点；将所述中心像素点所在的连通区域确定为与所述目标用户对应的目标连通区域。
其中，所述第一遮罩的第一特征包括中心像素点。
这里，在得到所述第一人体遮罩后，可以通过所述采集图像，识别出所述目标用户的人体中心，进而确定出所述第一人体遮罩中与人体中心对应的中心像素点，这样即可以认为所述中心像素点一定是属于人体皮肤上的像素点，进而可以将所述多个连通区域中所述中心像素点所在的连通区域确定为与所述目标用户对应的目标连通区域，从而可以通过所述目标连通区域中的像素点生成第二人体遮罩。
其中，所述目标用户的人体中心，可以是指未被毛巾等遮蔽物遮盖的、裸露出的人体皮肤的中心，例如肩颈部位的中心等。
在一些实际应用中，为了减少中心点的匹配时间等，可以是在进行数据采集时，调整光学相机，使人体皮肤位于相机成像平面的中间，确保图像中心像素位于皮肤内，以此在进行中心点确定时，可以直接将所述第一人体遮罩的中心像素点作为人体中心，并将对应的连通区域作为目标连通区域，以进行所述第二人体遮罩的生成。
本公开实施例提供的人体遮罩生成方法，通过获取目标用户的采集图像和人体点云数据；基于所述采集图像在HSV色彩空间下对应的第一人体图像，对所述人体点云数据进行颜色分割处理，以生成第一人体遮罩；对所述第一人体遮罩进行离群点降噪处理，得到第二人体遮罩。
这样，通过目标用户的采集图像和人体点云数据，对人体遮罩进行分割处理和离群点降噪等多级降噪处理，最终得到人体遮罩，可以有效消除遮罩中的噪声点，大大降低遮罩中人体皮肤的锯齿状边缘，得到准确有效的人体遮罩。
请同时参阅图3，图3为本公开实施例提供的另一种人体遮罩生成方法的流程图。如图3中所示，本公开实施例提供的人体遮罩生成方法，包括：
S301：获取目标用户的采集图像和人体点云数据。
S302：基于所述采集图像在HSV色彩空间下对应的第一人体图像，对所述人体点云数据进行颜色分割处理，以生成第一人体遮罩。
S304：对所述第一人体遮罩进行离群点降噪处理，得到第二人体遮罩。
其中，步骤S301至步骤S304的描述可有参照步骤S101至步骤S104的描述，并且可以达到相同的技术效果和解决相同的技术问题，在此不做赘述。
S305：基于所述第二人体遮罩中的多个第二遮罩像素点，对所述第二人体遮罩进行边缘腐蚀平滑处理，得到适配所述目标用户的目标人体遮罩。
该步骤中，在得到所述第二人体遮罩后，虽然已经通过多次降噪处理，得出比较准确的包括人体皮肤的遮罩，但遮罩中的人体皮肤的边缘可能还存在一些锯齿状结构，影响人体皮肤的平滑效果，因此，可以借助所述第二人体遮罩中的多个第二遮罩像素点，对所述第二人体遮罩中的人体皮肤的外轮廓进行边缘腐蚀平滑处理，以得到包括符合使用需求的人体皮肤轮廓的目标人体遮罩。
在一些可能的实施方式中，步骤S305包括：
确定针对所述第二人体遮罩的平移向量；针对所述第二人体遮罩中的每个第二遮罩像素点，按照所述平移向量对所述第二遮罩像素点进行平移，得到平移后的平移遮罩像素点；若所述平移遮罩像素点属于所述第二人体遮罩中的人体皮肤点，将所述第二遮罩像素点确定为目标人体遮罩像素点；基于确定出的多个目标人体遮罩像素点，生成所述目标用户对应的目标人体遮罩。
该步骤中，可以针对所述第二人体遮罩设置相应的平移向量，例如可以是单位向量，然后将所述第二人体遮罩中的多个第二遮罩像素点依次按照所述平移向量进行平移，对于某个第二遮罩像素点来讲，如果其平移后的平移遮罩像素点仍然是位于所述第二人体遮罩中的人体皮肤中的，即属于所述第二人体遮罩中的人体皮肤点，那么可以认为平移前的第二遮罩像素点是属于人体皮肤的，可以将之作为目标人体遮罩像素点，如果平移后的平移遮罩像素点不在人体皮肤中，就可以认为品平移前的第二遮罩像素点是不属于人体皮肤的，通过确定出的多个目标人体遮罩像素点，可以生成最终可供使用的、所述目标用户对应的目标人体遮罩。
示例性的，在实际应用中，可以将第二人体遮罩看作为像素点的集合，设腐蚀前的遮罩为Maska＝{vi}，i∈M，其中，Maska标识腐蚀前遮罩中的总像素点集合，vi表示遮罩中的第i个像素点，M为遮罩中像素点的数量，遮罩是一张二值图，即遮罩中每一个像素的像素值只有两中情况，0或1，其中，可以设置0表示非皮肤，1表示皮肤，在通过像素平移进行遮罩腐蚀时，平移后的评议像素点vi，moved＝vi+z，其中，vi，moved表示第i个像素点平移后的平移像素点，z表示平移向量，如果vi，moved的色调值为1，那么vi可以作为目标人体遮罩像素点。
本公开实施例提供的人体遮罩生成方法，通过获取目标用户的采集图像和人体点云数据；基于所述采集图像在HSV色彩空间下对应的第一人体图像，对所述人体点云数据进行颜色分割处理，以生成第一人体遮罩；对所述第一人体遮罩进行离群点降噪处理，得到第二人体遮罩；基于所述第二人体遮罩中的多个第二遮罩像素点，对所述第二人体遮罩进行边缘腐蚀平滑处理，得到所述目标用户对应的目标人体遮罩。
这样，通过目标用户的采集图像和人体点云数据，对人体遮罩进行分割处理和离群点降噪等多级降噪处理，进一步的，在对人体遮罩多次降噪处理后，还可以对遮罩中人体皮肤边缘进行平滑处理，最终得到人体遮罩，可以有效消除遮罩中的噪声点，大大降低遮罩中人体皮肤的锯齿状边缘，得到准确有效的人体遮罩使，使得人体遮罩中人体皮肤边缘平滑有效。
本领域技术人员可以理解，在具体实施方式的上述方法中，各步骤的撰写顺序并不意味着严格的执行顺序而对实施过程构成任何限定，各步骤的具体执行顺序应当以其功能和可能的内在逻辑确定。
基于同一发明构思，本公开实施例中还提供了与人体遮罩生成方法对应的人体遮罩生成装置，由于本公开实施例中的装置解决问题的原理与本公开实施例上述人体遮罩生成方法相似，因此装置的实施可以参见方法的实施，重复之处不再赘述。
请参阅图4和图5，图4为本公开实施例提供的一种人体遮罩生成装置的示意图之一，图5为本公开实施例提供的一种人体遮罩生成装置的示意图之二。如图4中所示，本公开实施例提供的人体遮罩生成装置400包括：
数据获取模块410，用于获取目标用户的采集图像和人体点云数据。
遮罩生成模块420，用于基于所述采集图像在HSV色彩空间下对应的第一人体图像，对所述人体点云数据进行颜色分割处理，以生成第一人体遮罩。
遮罩降噪模块430，用于对所述第一人体遮罩进行离群点降噪处理，得到第二人体遮罩。
一种可选的实施方式中，所述遮罩降噪模块430具体用于：
对所述第一人体遮罩中的多个第一遮罩像素点进行连通区域划分，识别出多个连通区域，其中，所述连通区域中包括相邻的至少一个第一遮罩像素点；
基于所述第一遮罩的第一特征，确定所述多个连通区域中与所述目标用户对应的目标连通区域；
基于所述目标连通区域中的至少一个第一遮罩像素点，生成第二人体遮罩。
一种可选的实施方式中，所述遮罩降噪模块430在用于基于所述第一遮罩的第一特征，确定所述多个连通区域中与所述目标用户对应的目标连通区域时，具体用于：
确定所述采集图像中所述目标用户的人体中心；
确定所述第一人体遮罩中与所述人体中心对应的中心像素点，其中，所述第一遮罩的第一特征包括中心像素点；
将所述中心像素点所在的连通区域确定为与所述目标用户对应的目标连通区域。
一种可选的实施方式中，所述遮罩降噪模块430在用于对所述第一人体遮罩中的多个第一遮罩像素点进行连通区域划分，识别出多个连通区域时，具体用于：
遍历所述第一人体遮罩中的多个第一遮罩像素点，将彼此相邻、且像素值相同的第一遮罩像素点划分至同一像素点集合中，以得到多个像素点集合；
将每个像素点集合作为对应的连通区域。
一种可选的实施方式中，所述遮罩生成模块420具体用于：
对所述采集图像进行色彩空间转换，得到处于HSV色彩空间下的第一人体图像；
对所述第一人体图像进行颜色分割处理，从所述第一人体图像中的多个第一图像像素点中识别出属于所述目标用户的人体皮肤的多个皮肤像素点；
使用所述人体点云数据中与每个皮肤像素点对应的3D点和所述多个皮肤像素点，生成第一人体遮罩。
一种可选的实施方式中，所述遮罩生成模块420还用于：
对所述第一人体图像进行色调滤波处理。
一种可选的实施方式中，所述遮罩生成模块420在用于对所述第一人体图像进行色调滤波处理时，具体用于：
将所述第一人体图像中的每个第一图像像素点分别作为目标像素点，确定出所述目标像素点的邻域点集，其中，所述邻域点集包括所述目标像素点及与所述目标像素点相邻的至少一个第一图像像素点；
基于所述邻域点集中每个像素点在所述第一人体图像中的色调值，确定所述邻域点集的平均色调值；
将所述平均色调值作为所述目标像素点的目标色调值；
使用所述目标色调值作为所述目标像素点对应的第一图像像素点在所述第一人体图像中的色调值，得到滤波后的所述第一人体图像。
一种可选的实施方式中，如图5中所示，所述人体遮罩生成装置400还包括边缘处理模块440，所述边缘处理模块440用于：
基于所述第二人体遮罩中的多个第二遮罩像素点，对所述第二人体遮罩进行边缘腐蚀平滑处理，得到适配所述目标用户的目标人体遮罩。
一种可选的实施方式中，所述边缘处理模块440具体用于：
确定针对所述第二人体遮罩的平移向量；
针对所述第二人体遮罩中的每个第二遮罩像素点，按照所述平移向量对所述第二遮罩像素点进行平移，得到平移后的平移遮罩像素点；
若所述平移遮罩像素点属于所述第二人体遮罩中的人体皮肤点，将所述第二遮罩像素点确定为目标人体遮罩像素点；
基于确定出的多个目标人体遮罩像素点，生成所述目标用户对应的目标人体遮罩。
一种可选的实施方式中，所述遮罩生成模块420在使用所述人体点云数据中与每个皮肤像素点对应的3D点和所述多个皮肤像素点，生成第一人体遮罩具体用于：
针对得到的每个皮肤像素点，若所述点云数据中与所述皮肤像素点对应的3D点在目标方向上所处的点云深度位于预设深度范围内，将所述皮肤像素点确定为人体像素点，并将与所述人体像素点对应的3D点确定为人体3D点，其中，所述目标方向为与目标用户的身高方向和身宽方向所成的躯体面垂直的方向；
基于筛选出的多个人体像素点和对应的人体3D点，生成所述目标用户的第一人体遮罩。
本公开实施例提供的人体遮罩生成装置，通过获取目标用户的采集图像和人体点云数据；基于所述采集图像在HSV色彩空间下对应的第一人体图像，对所述人体点云数据进行颜色分割处理，以生成第一人体遮罩；对所述第一人体遮罩进行离群点降噪处理，得到第二人体遮罩。
这样，通过目标用户的采集图像和人体点云数据，对人体遮罩进行分割处理和离群点降噪等多级降噪处理，最终得到人体遮罩，可以有效消除遮罩中的噪声点，大大降低遮罩中人体皮肤的锯齿状边缘，得到准确有效的人体遮罩。
关于装置中的各模块的处理流程、以及各模块之间的交互流程的描述可以参照上述方法实施例中的相关说明，这里不再详述。
对应于图1和图3中所示的人体遮罩生成方法，本公开实施例还提供了一种电子设备600，如图6所示，为本公开实施例提供的电子设备600结构示意图，包括：
处理器610、存储器620、和总线630；存储器620用于存储执行指令，包括内存621和外部存储器622；这里的内存621也称内存储器，用于暂时存放处理器610中的运算数据，以及与硬盘等外部存储器622交换的数据，处理器610通过内存621与外部存储器622进行数据交换，当所述电子设备600运行时，所述处理器610与所述存储器620之间通过总线630通信，使得所述处理器610可以执行如图1和图3中所示的人体遮罩生成方法的步骤。
本公开实施例还提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器运行时执行上述方法实施例中所述的人体遮罩生成方法的步骤。其中，该存储介质可以是易失性或非易失的计算机可读取存储介质。
本公开实施例还提供一种计算机程序产品，该计算机程序产品承载有程序代码，所述程序代码包括的指令可用于执行上述方法实施例中所述的人体遮罩生成方法的步骤，具体可参见上述方法实施例，在此不再赘述。
其中，上述计算机程序产品可以具体通过硬件、软件或其结合的方式实现。在一个可选实施例中，所述计算机程序产品具体体现为计算机存储介质，在另一个可选实施例中，计算机程序产品具体体现为软件产品，例如软件开发包(Software Development Kit，SDK)等等。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统和装置的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。在本公开所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统、装置和方法，可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，又例如，多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些通信接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本公开各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。
所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个处理器可执行的非易失的计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本公开的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本公开各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(Read-OnlyMemory，ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
最后应说明的是：以上所述实施例，仅为本公开的具体实施方式，用以说明本公开的技术方案，而非对其限制，本公开的保护范围并不局限于此，尽管参照前述实施例对本公开进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：任何熟悉本技术领域的技术人员在本公开揭露的技术范围内，其依然可以对前述实施例所记载的技术方案进行修改或可轻易想到变化，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改、变化或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本公开实施例技术方案的精神和范围，都应涵盖在本公开的保护范围之内。因此，本公开的保护范围应所述以权利要求的保护范围为准。
Claims (10)
1.一种人体遮罩生成方法，其特征在于，所述方法包括：
获取目标用户的采集图像和人体点云数据；
基于所述采集图像在HSV色彩空间下对应的第一人体图像，对所述人体点云数据进行颜色分割处理，以生成第一人体遮罩；
对所述第一人体遮罩进行离群点降噪处理，得到第二人体遮罩。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述第一人体遮罩进行离群点降噪处理，得到第二人体遮罩，包括：
对所述第一人体遮罩中的多个第一遮罩像素点进行连通区域划分，识别出多个连通区域，其中，所述连通区域中包括相邻的至少一个第一遮罩像素点；
基于所述第一遮罩的第一特征，确定所述多个连通区域中与所述目标用户对应的目标连通区域；
基于所述目标连通区域中的至少一个第一遮罩像素点，生成第二人体遮罩。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一遮罩的第一特征，确定所述多个连通区域中与所述目标用户对应的目标连通区域，包括：
确定所述采集图像中所述目标用户的人体中心；
确定所述第一人体遮罩中与所述人体中心对应的中心像素点，其中，所述第一遮罩的第一特征包括中心像素点；
将所述中心像素点所在的连通区域确定为与所述目标用户对应的目标连通区域。
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述对所述第一人体遮罩中的多个第一遮罩像素点进行连通区域划分，识别出多个连通区域，包括：
遍历所述第一人体遮罩中的多个第一遮罩像素点，将彼此相邻、且像素值相同的第一遮罩像素点划分至同一像素点集合中，以得到多个像素点集合；
将每个像素点集合作为对应的连通区域。
5.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，所述基于所述采集图像在HSV色彩空间下对应的第一人体图像，对所述人体点云数据进行颜色分割处理，以生成第一人体遮罩，包括：
对所述采集图像进行色彩空间转换，得到处于HSV色彩空间下的第一人体图像；
对所述第一人体图像进行颜色分割处理，从所述第一人体图像中的多个第一图像像素点中识别出属于所述目标用户的人体皮肤的多个皮肤像素点；
使用所述人体点云数据中与每个皮肤像素点对应的3D点和所述多个皮肤像素点，生成第一人体遮罩。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，在所述对所述第一人体图像进行颜色分割处理，从所述第一人体图像中的多个第一图像像素点中识别出属于所述目标用户的人体皮肤的多个皮肤像素点之前，所述方法包括：
对所述第一人体图像进行色调滤波处理。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述对所述第一人体图像进行色调滤波处理，包括：
将所述第一人体图像中的每个第一图像像素点分别作为目标像素点，确定出所述目标像素点的邻域点集，其中，所述邻域点集包括所述目标像素点及与所述目标像素点相邻的至少一个第一图像像素点；
基于所述邻域点集中每个像素点在所述第一人体图像中的色调值，确定所述邻域点集的平均色调值；
将所述平均色调值作为所述目标像素点的目标色调值；
使用所述目标色调值作为所述目标像素点对应的第一图像像素点在所述第一人体图像中的色调值，得到滤波后的所述第一人体图像。
8.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，在所述对所述第一人体遮罩进行离群点降噪处理，得到第二人体遮罩之后，所述方法包括：
基于所述第二人体遮罩中的多个第二遮罩像素点，对所述第二人体遮罩进行边缘腐蚀平滑处理，得到适配所述目标用户的目标人体遮罩。
9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述基于所述第二人体遮罩中的多个第二遮罩像素点，对所述第二人体遮罩进行边缘腐蚀平滑处理，得到适配所述目标用户的目标人体遮罩，包括：
确定针对所述第二人体遮罩的平移向量；
针对所述第二人体遮罩中的每个第二遮罩像素点，按照所述平移向量对所述第二遮罩像素点进行平移，得到平移后的平移遮罩像素点；
若所述平移遮罩像素点属于所述第二人体遮罩中的人体皮肤点，将所述第二遮罩像素点确定为目标人体遮罩像素点；
基于确定出的多个目标人体遮罩像素点，生成所述目标用户对应的目标人体遮罩。
10.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述使用所述人体点云数据中与每个皮肤像素点对应的3D点和所述多个皮肤像素点，生成第一人体遮罩，包括：
针对得到的每个皮肤像素点，若所述点云数据中与所述皮肤像素点对应的3D点在目标方向上所处的点云深度位于预设深度范围内，将所述皮肤像素点确定为人体像素点，并将与所述人体像素点对应的3D点确定为人体3D点，其中，所述目标方向为与目标用户的身高方向和身宽方向所成的躯体面垂直的方向；
基于筛选出的多个人体像素点和对应的人体3D点，生成所述目标用户的第一人体遮罩。
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