CN113591626A - 一种基于视觉传感器的障碍物检测系统 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及检测系统技术领域，具体涉及一种基于视觉传感器的障碍物检测系统，基于视觉传感器的障碍物检测系统搭载于地铁列车，障碍物探测模块用以获取前方图像信息并智能识别障碍物进行预警和提示，二门防夹模块用以获取二门区域的图像信息并智能识别障碍物进行预警和提示，视频记录模块用于记录视频信息为事故追溯提供原始数据，OCC司机眼监控模块用于将所有列车前方摄像机视频信息传输到OCC司机眼监控平台，通信模块用于连接TCMS系统进行通信，以辅助驾驶员准确地识别出现在行驶方向前方的障碍物，从而有效降低交通事故的发生概率。
Description
技术领域
本发明涉及检测系统技术领域，尤其涉及一种基于视觉传感器的障碍物检测系统。
背景技术
随着城市人口的快速增加，地铁列车具有载客量大、运行时速快、到站时间准、绿色节能等优势，有效地改善了城市交通拥堵现象，已成为城市出行的主要公共交通工具之一。
现有的地铁列车大多通过驾驶员对前方障碍物进行判断，而驾驶员长时间工作容易出现疲劳性，可能会因为人为误差而导致交通事故。
发明内容
本发明的目的在于提供一种基于视觉传感器的障碍物检测系统，以辅助驾驶员准确地识别出现在行驶方向前方的障碍物，从而有效降低交通事故的发生概率。
为实现上述目的，本发明提供了一种基于视觉传感器的障碍物检测系统，所述基于视觉传感器的障碍物检测系统搭载于地铁列车，包括：
障碍物探测模块，用以获取前方图像信息并智能识别障碍物进行预警和提示；
二门防夹模块，用以获取二门区域的图像信息并智能识别障碍物进行预警和提示；
视频记录模块，用于记录视频信息为事故追溯提供原始数据；
OCC司机眼监控模块，用于将所有列车前方摄像机视频信息传输到OCC司机眼监控平台；
通信模块，用于连接TCMS系统进行通信。
其中，所述障碍物探测模块检测到障碍物时执行以下操作：把异常情况按照定义的威胁等级信息通过RS485接口传输到TCMS系统，TCMS系统根据已定义的威胁等级采取初步应对措施，并通过所述通信模块将视频和处理后带障碍物距离信息的图片传送到OCC系统，OCC系统做进一步判断后，确定是否是障碍物，将是否刹车送至TCMS系统，如是障碍物则刹车，安排人员将障碍物清除，否则恢复原来速度。
其中，所述威胁等级包括确定威胁模式、或许威胁模式和环境威胁模式：
所述确定威胁模式为对列车的行驶会造成较大的碰撞，使得列车的运行无法继续，严重的时候造成列车的倾覆；
所述或许威胁模式为对列车的行驶或许会造成损失，但列车能够通过；
所述环境威胁模式为对列车的行驶不会造成直接的损失，但列车将来的行使会演变成所述确定威胁模式或所述或许威胁模式。
其中，所述确定威胁模式在列车行驶的限界内，障碍物具有大体积占比，根据识别障碍物的位置分为A1单元、A2单元和A3单元：
A1单元，专指列车前方的车辆；
A2单元，专指站台间隙异物；
A3单元，列车前方限界内所有影响列车行驶的障碍物。
其中，所述或许威胁模式在限界内和跨限界，障碍物具有小体积占比，根据识别障碍物的位置分为B1单元、B2单元和B3单元：
B1单元，为合同中明确、业主方指定的情况的障碍物；
B2单元，安装有清障器装置的列车以及在清障器清理范围内的障碍物；
B3单元，不属于A1单元、A2单元、A3单元、B1单元、B2单元的障碍物。
其中，所述环境威胁模式在限界外根据异物位置的不同分别C1单元、C2单元和C3单元：
C1单元，车站环境威胁；
C2单元，高架环境威胁；
C3单元，隧道环形威胁。
其中，所述二门防夹模块用以执行以下操作：
依据TCMS系统下传数据通知信息进行车门障碍物检测；
列车停车后二门防夹摄像头开始工作，启动检测；
TCMS系统下传开启左侧或右侧车门指令，二门防夹检测系统提取左侧或右侧视频前图，并在开门时截图，得到前图；
TCMS系统下传关门指令，检测系统延时固定时间，在车门实际关闭后，取左侧或右侧视频后图，并在关门时截图，得到后图；
检测系统依据前图和后图，通过图像识别算法比较监测有无障碍物；
若有障碍物存在，则上传TCMS系统，进行报警；
列车运行时停止检测。
本发明的一种基于视觉传感器的障碍物检测系统，所述基于视觉传感器的障碍物检测系统搭载于地铁列车，所述障碍物探测模块用以获取前方图像信息并智能识别障碍物进行预警和提示，所述二门防夹模块用以获取二门区域的图像信息并智能识别障碍物进行预警和提示，所述视频记录模块用于记录视频信息为事故追溯提供原始数据，所述OCC司机眼监控模块用于将所有列车前方摄像机视频信息传输到OCC司机眼监控平台，所述通信模块用于连接TCMS系统进行通信，以辅助驾驶员准确地识别出现在行驶方向前方的障碍物，从而有效降低交通事故的发生概率。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明提供的一种基于视觉传感器的障碍物检测系统的威胁等级的框架图。
图2是本发明提供的一种基于视觉传感器的障碍物检测系统的搭载列车编组图。
图3是本发明提供的一种基于视觉传感器的障碍物检测系统的拓扑图。
图4是本发明提供的一种基于视觉传感器的障碍物检测系统与综合监控系统接口示意图。
具体实施方式
下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。
在本发明的描述中，需要理解的是，术语“长度”、“宽度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
请参阅图1至图4，本发明提供一种基于视觉传感器的障碍物检测系统，所述基于视觉传感器的障碍物检测系统搭载于地铁列车，包括：
障碍物探测模块，用以获取前方图像信息并智能识别障碍物进行预警和提示；
二门防夹模块，用以获取二门区域的图像信息并智能识别障碍物进行预警和提示；
视频记录模块，用于记录视频信息为事故追溯提供原始数据；
OCC司机眼监控模块，用于将所有列车前方摄像机视频信息传输到OCC司机眼监控平台；
通信模块，用于连接TCMS系统进行通信。
进一步的，所述障碍物探测模块检测到障碍物时执行以下操作：把异常情况按照定义的威胁等级信息通过RS485接口传输到TCMS系统，TCMS系统根据已定义的威胁等级采取初步应对措施，并通过所述通信模块将视频和处理后带障碍物距离信息的图片传送到OCC系统，OCC系统做进一步判断后，确定是否是障碍物，将是否刹车送至TCMS系统，如是障碍物则刹车，安排人员将障碍物清除，否则恢复原来速度。
进一步的，所述威胁等级包括确定威胁模式、或许威胁模式和环境威胁模式：
所述确定威胁模式为对列车的行驶会造成较大的碰撞，使得列车的运行无法继续，严重的时候造成列车的倾覆；
所述或许威胁模式为对列车的行驶或许会造成损失，但列车能够通过；
所述环境威胁模式为对列车的行驶不会造成直接的损失，但列车将来的行使会演变成所述确定威胁模式或所述或许威胁模式。
进一步的，所述确定威胁模式在列车行驶的限界内，障碍物具有大体积占比，根据识别障碍物的位置分为A1单元、A2单元和A3单元：
A1单元，专指列车前方的车辆；
A2单元，专指站台间隙异物；
A3单元，列车前方限界内所有影响列车行驶的障碍物。
进一步的，所述或许威胁模式在限界内和跨限界，障碍物具有小体积占比，根据识别障碍物的位置分为B1单元、B2单元和B3单元：
B1单元，为合同中明确、业主方指定的情况的障碍物；
B2单元，安装有清障器装置的列车以及在清障器清理范围内的障碍物；
B3单元，不属于A1单元、A2单元、A3单元、B1单元、B2单元的障碍物。
进一步的，所述环境威胁模式在限界外根据异物位置的不同分别C1单元、C2单元和C3单元：
C1单元，车站环境威胁；
C2单元，高架环境威胁；
C3单元，隧道环形威胁。
进一步的，所述二门防夹模块用以执行以下操作：
依据TCMS系统下传数据通知信息进行车门障碍物检测；
列车停车后二门防夹摄像头开始工作，启动检测；
TCMS系统下传开启左侧或右侧车门指令，二门防夹检测系统提取左侧或右侧视频前图，并在开门时截图，得到前图；
TCMS系统下传关门指令，检测系统延时固定时间，在车门实际关闭后，取左侧或右侧视频后图，并在关门时截图，得到后图；
检测系统依据前图和后图，通过图像识别算法比较监测有无障碍物；
若有障碍物存在，则上传TCMS系统，进行报警；
列车运行时停止检测。
进一步的，所述基于视觉传感器的障碍物检测系统还包括电源中断保护模块，所述电源中断保护模块用于识别电源故障并采取自保护措施。
进一步的，所述基于视觉传感器的障碍物检测系统还包括通电自检模块，所述通电自检模块用于进行通电自检以快速启动。
本障碍物检测系统在本文中也被称为“司机眼系统”，列车编组型式为：-TC*MP*M＝M*MP*TC-，根据列车编组型式，两端TC车各安装一个视频处理服务器，两个主机热备冗余，两个视频处理服务器通过RS485协议与TCMS通讯，本障碍物检测系统内部通过以太网交换机自组环网，视频处理服务器和综合监控车载设备互联，利用综合监控提供的WIFI通道和OCC平台通信；两端TC车头部各安装一台数字高清摄像机和一台红外高清摄像机，两端TC车底部各安装两个半球高清摄像机，实现障碍物探测；所述障碍物检测模块专门设置两个摄像机负责状态监控，一旦探测到障碍物，触发电子开关动作，TCMS采集开关触点状态，此时司机眼系统将摄像机采集前后5秒(具体时间设计联络阶段可调整)的视频信息通过车地通讯传输到OCC司机眼监控平台，停车后将视频图像实时传送给OCC系统远程调取现场图像。每节车厢两侧中部各安装两个高清半球摄像机，实现两个方向内最近两个车门的二门区域监测。
在列车的行驶线路上，有可能会出现影响行驶的各种情况，为了更好地确保列车行驶的安全，需要不断地对行驶线路区间进人、施工遗留物、光缆电缆以及广告牌、树木、彩钢板等前方限界内的障碍进行探测，并在监控的基础上不断地对限界外的行驶环境做评估，当某些指标超出正常预先确定的安全范围内，做相应的报警提示；系统能对平直轨道250m处的250mm*250mm*250mm大小的侵界障碍物做出有效识别并提示报警，250m可视距离为在平直线段视频能识别的最大距离，当在拐弯处、或有遮挡的情况，可能达不到此指标；在雨、雪等极端气候或条件下，也可能导致视频识别达不到此指标；侵界障碍物的识别不受隧道、高架等不同光线情况的影响，从检测到障碍物到发出告警的时间小于1秒；当系统检测到障碍物后，把异常情况按照定义的威胁等级信息通过RS485接口传输到TCMS系统，TCMS系统根据已定义的威胁等级采取初步应对措施，同时通过所述通信模块将视频和处理后带障碍物距离信息的图片传送到OCC系统，OCC系统做进一步判断后，确定是否是障碍物，将是否刹车送至TCMS系统，如是障碍物则刹车，安排人员将障碍物清除，否则恢复原来速度。列车障碍物探测是行车安排的保障，但在使用过程中误报率和漏报率是关键的性能指标，另一方面以包络线为核心的限界判断与客观实际应用也有一定的冲突；本障碍物检测系统引入多级的判断模式，从而改变非黑即白的程序流程设置，更好地为列车行车安全服务。通过将障碍物的判断由限界内扩展到全区域(限界内及比邻区间)，比对人工驾驶车辆的处置方法，力图设定更多的障碍物报警级别，增加流程的可操作性。通过对不同类别的障碍物的分类，还可以使得识别距离有所区别，以便更精准地应对不同异物的侵入。本障碍物检测系统的工作区间为正线，在车库或连接线不工作。根据对行车安全威胁的程度，行驶过程中前方障碍物和两侧障碍物对行驶造成的威胁可分为：确定威胁模式、或许威胁模式和环境威胁模式三种模式：
确定威胁模式：对列车的行驶会造成较大的碰撞，使得列车的运行无法继续，严重的时候可能造成列车的倾覆，此类威胁都在列车行驶的限界内，或者限界内有很大的体积(面积)占比，本级别能识别的下限为：直线距离250m在限界内可视尺寸150mm*150mm*150mm；根据识别的程度的不同分为A1单元、A2单元、A3单元三种单元；A1单元：专门指前方的车辆探测。前方探测距离：直线250米，弯道以可视频直线最大距离为准。识别的确认度在95％以上；A2单元：专门指站台间隙异物探测。探测范围：列车侧面所有列车门的区域。识别的确认度在95％以上；A3单元：列车前方限界内所有影响列车行驶的障碍物。探测距离：直线250米(150mm*150mm*150mm的物体不低于250米)，弯道以可视频直线最大距离为准。当识别的确认度在80％以下，采取减速到40km/h、再查看的模式，在安全距离外，使得识别确认度提高到80％以上。
或许威胁模式：对列车的行驶或许会造成一定的损失，但列车可以通过，此类威胁一般垮列车行驶的限界，或者限界内体积(面积)比较小的物体，本级别识别范围为限界内和跨限界、物体尺寸不足“A级”的情况，根据识别的程度的不同分为B1单元、B2单元、B3单元三种单元；B1单元：保留，专门为合同中明确、业主方指定的情况；B2单元：安装有清障器装置的列车，在清障器清楚范围内的物体也属于本级别。B3单元：不属于A1单元、A2单元、A3单元、B1单元、B2单元的障碍物都属于B3单元。
环境威胁模式：对列车的行驶不会造成直接的损失，但列车将来的行使可能会演变成B类以上的威胁，此类威胁一般在列车行驶的限界外，前方探测距离：限界四周50～100米；本级别识别范围为限界外，根据异物位置的不同分为C1单元、C2单元、C3单元三种单元；C1单元：车站环境威胁，例如屏蔽门下的踏空胶条丢失、轨道旁有乘客遗留物等；C2单元：高架环境威胁，例如广告牌、树木向轨道方向歪倒，接触网上方有风筝、塑料袋等；C3单元：隧道环境威胁，例如限界外有前一天检修遗留的工具等、限界外有大面积的变化(线缆变化、积水)。
并根据发现障碍物等级的不同，相应的应对措施也有所区别，具体如下：
A1：直接报警，等待故障排除；
A2：直接报警，等待故障排除；
A3：减速，近距离下人工(OCC系统或司机)确认后慢速通过；
B1～B3：减速通过、记录并上报；
C1～C3：记录并上报。
当发现障碍物后，列车采取减速查看的措施，具体措施是：障碍物检测系统发现障碍物，障碍物检测系统给TCMS系统发送发现障碍物信息，TCMS系统将车速减速至40km/h，障碍物检测系统将障碍物视频或图像传输至OCC系统，OCC系统人工确定是否是障碍物，OCC系统将是否刹车送至TCMS系统，如是则刹车，否则恢复原来速度。为了让OCC系统有时间处理障碍物判断任务，需计算在不同速度下刹车至40km/h的时间和40km/h刹车至静止的时间，再结合障碍物检测系统有效探测距离，即可以得到40km/h下用于判断的可以持续时间。根据以上条件，结合障碍物检测系统判断距离，计算出在40km/h滑行判断时间。计算公式：S＝v*t+1/2*a*t*t，a＝-1.2s/t2，障碍物检测系统最远判断距离为250米。
表1各种速度下刹车距离与时间的计算
根据表1，根据上表，可以得出：在80km/h的时速下，减速时间有9.26秒，在40km/h的滑行判断时间3.98秒，共计13.24秒，满足正常的判断需要。其它速度下判断时间多于80km/h的判断时间，所以可以满足所有速度下的判断时间需求。
列车在隧道中行驶，遇到拐弯处，视野会受到遮挡，根据不同的拐弯半径，可视距离有所不同，可视距离的具体计算公司为：L2+(R-d)2＝R2。其中L是可视距离的一半，R是隧道拐弯半径，d是隧道直径。根据上述公式，计算出不同拐弯半径下的可视距离如下：
| 拐弯半径 | 隧道直径 | 可视距离 |
| 300m | 5m | 109m |
| 400m | 5m | 126m |
| 500m | 5m | 141m |
| 600m | 5m | 155m |
| 800m | 5m | 179m |
| 1000m | 5m | 200m |
| 1200m | 5m | 219m |
| 1400m | 5m | 236m |
| 1600m | 5m | 253m |
| 2000m | 5m | 283m |
表2各种拐弯半径下可视距离的计算表
选取拐弯半径的典型值300米、800米、1200米和2000米，再根据上一小节的刹车，判断计算公式，得出：
表3指定可视距离下刹车距离与时间的计算表
结合表2和表3，可以得出在拐弯半径2000米直至直线，障碍物检测系统能够支持80km/h的时速；在拐弯半径1200米至拐弯半径2000米，障碍物检测系统能够支持70km/h的时速；在拐弯半径800米至拐弯半径1200米，障碍物检测系统能够支持50km/h的时速；在拐弯半径300米至拐弯半径800米，障碍物检测系统能够支持40km/h的时速。
所述二门防夹模块中的二门是指地铁列车门和车站屏蔽门，地铁车门和车载屏蔽门之间有一定的间隙，在列车停站列车门和屏蔽门关闭时，有可能夹到包、领带、头发、手，乃至人。二门防夹是通过半球高清摄像机，对二门空间内的ROI区域识别技术，由计算机自动识别出相应的异物，从而避免在夹到异物的情况下列车依然开车。在每个车厢安装四个摄像机，用作二门之间障碍物的探测和报警，屏蔽门与车门间隙间的二门防夹识别能满足对二门间100mm*100mm*100mm大小的物体做出有效识别并提示报警，从检测到障碍物到发出告警的时间小于1秒。二门防夹工作处理流程：1)依据列车TCMS系统下传数据通知信息进行车门障碍物检测；2)列车停车后二门防夹摄像头开始工作，启动检测(依据列车TCMS系统下传的车速为零)；3)列车TCMS下传开启左侧或右侧车门指令，二门防夹检测系统提取左侧或右侧视频前图(开门时截图)；4)列车TCMS下传关门指令，检测系统延时固定时间，在车门实际关闭后，取左侧或右侧视频后图(关门时截图)；5)检测系统依据视频前图(开门时截图)和后图(关门时截图)，通过图像识别算法比较监测有无障碍物；6)若有障碍物存在，则上传列车TCMS系统，进行报警；7)列车运行时停止检测(依据列车TCMS系统下传的车速不为零)。
在整个列车行驶过程中，所述视频记录模块记录所有的视频信息，为事故或问题的追溯提供原始数据，采集的视频图像信息保存期限不少于20天。
所述OCC司机眼监控模块将所有列车前方摄像机视频信息传输到OCC司机眼监控平台，司机眼监控平台同时显示7*7的前方画面，可以人工改变分屏数，支持1、4、9、16、25、36、49，7种画面组合模式，当某个列车的障碍物检测系统发现有障碍物后，OCC司机眼监控平台自动切换到发现障碍物的这一路，全屏显示，并发出报警提示。操作步骤为：当列车的障碍物检测系统发现有障碍物后，TCMS系统会实时将该信号作为优先级较高的信号传输到地面OCC司机眼监控平台，OCC司机眼监控平台即可切换到发现障碍物的一路视频中，当出现两路及以上障碍物信号时，OCC司机眼监控平台默认在一个屏上显示所有报警车辆画面，也可由工作人员自行选择。
障碍物检测系统的视频处理器将使用RS485接口与TCMS系统通信所述通信模块借用综合监控系统的无线网络和OCC系统通信，司机眼系统和综合监控系统在车载和OCC分别有互联以太网接口视频处理服务器挂到TC车综合监控系统的交换机上，通过综合监控无线网络传输至地面OCC中心，司机眼监控平台在OCC通过交换机和综合监控核心交换机互联，实现司机眼系统OCC监控平台和车载之间数据通信。
所述电源中断保护模块满足EN50155供电电压中断S2等级标准，即具有当电源中断10ms时不影响正常运行的能力，计算机模块在识别电源故障1ms后就通告CPU，以便采取可能的自保护措施。
所述通电自检模块有通电自检的能力，25s可全部完成并进入正常运用状态。
以上所揭露的仅为本发明一种较佳实施例而已，当然不能以此来限定本发明之权利范围，本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例的全部或部分流程，并依本发明权利要求所作的等同变化，仍属于发明所涵盖的范围。
Claims (7)
1.一种基于视觉传感器的障碍物检测系统，其特征在于，所述基于视觉传感器的障碍物检测系统搭载于地铁列车，包括：
障碍物探测模块，用以获取前方图像信息并智能识别障碍物进行预警和提示；
二门防夹模块，用以获取二门区域的图像信息并智能识别障碍物进行预警和提示；
视频记录模块，用于记录视频信息为事故追溯提供原始数据；
OCC司机眼监控模块，用于将所有列车前方摄像机视频信息传输到OCC司机眼监控平台；
通信模块，用于连接TCMS系统进行通信。
2.如权利要求1所述的基于视觉传感器的障碍物检测系统，其特征在于，
所述障碍物探测模块检测到障碍物时执行以下操作：把异常情况按照定义的威胁等级信息通过RS485接口传输到TCMS系统，TCMS系统根据已定义的威胁等级采取初步应对措施，并通过所述通信模块将视频和处理后带障碍物距离信息的图片传送到OCC系统，OCC系统做进一步判断后，确定是否是障碍物，将是否刹车送至TCMS系统，如是障碍物则刹车，安排人员将障碍物清除，否则恢复原来速度。
3.如权利要求2所述的基于视觉传感器的障碍物检测系统，其特征在于，
所述威胁等级包括确定威胁模式、或许威胁模式和环境威胁模式：
所述确定威胁模式为对列车的行驶会造成较大的碰撞，使得列车的运行无法继续，严重的时候造成列车的倾覆；
所述或许威胁模式为对列车的行驶或许会造成损失，但列车能够通过；
所述环境威胁模式为对列车的行驶不会造成直接的损失，但列车将来的行使会演变成所述确定威胁模式或所述或许威胁模式。
4.如权利要求3所述的基于视觉传感器的障碍物检测系统，其特征在于，
所述确定威胁模式在列车行驶的限界内，障碍物具有大体积占比，根据识别障碍物的位置分为A1单元、A2单元和A3单元：
A1单元，专指列车前方的车辆；
A2单元，专指站台间隙异物；
A3单元，列车前方限界内所有影响列车行驶的障碍物。
5.如权利要求4所述的基于视觉传感器的障碍物检测系统，其特征在于，
所述或许威胁模式在限界内和跨限界，障碍物具有小体积占比，根据识别障碍物的位置分为B1单元、B2单元和B3单元：
B1单元，为合同中明确、业主方指定的情况的障碍物；
B2单元，安装有清障器装置的列车以及在清障器清理范围内的障碍物；
B3单元，不属于A1单元、A2单元、A3单元、B1单元、B2单元的障碍物。
6.如权利要求5所述的基于视觉传感器的障碍物检测系统，其特征在于，
所述环境威胁模式在限界外根据异物位置的不同分别C1单元、C2单元和C3单元：
C1单元，车站环境威胁；
C2单元，高架环境威胁；
C3单元，隧道环形威胁。
7.如权利要求1所述的基于视觉传感器的障碍物检测系统，其特征在于，
所述二门防夹模块用以执行以下操作：
依据TCMS系统下传数据通知信息进行车门障碍物检测；
列车停车后二门防夹摄像头开始工作，启动检测；
TCMS系统下传开启左侧或右侧车门指令，二门防夹检测系统提取左侧或右侧视频前图，并在开门时截图，得到前图；
TCMS系统下传关门指令，检测系统延时固定时间，在车门实际关闭后，取左侧或右侧视频后图，并在关门时截图，得到后图；
检测系统依据前图和后图，通过图像识别算法比较监测有无障碍物；
若有障碍物存在，则上传TCMS系统，进行报警；
列车运行时停止检测。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202110804643.1A CN113591626A (zh) | 2021-07-16 | 2021-07-16 | 一种基于视觉传感器的障碍物检测系统 |
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| CN202110804643.1A Pending CN113591626A (zh) | 2021-07-16 | 2021-07-16 | 一种基于视觉传感器的障碍物检测系统 |
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| CN (1) | CN113591626A (zh) |
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