CN113589022B - 基于虚拟机器人的变电站设备带电感应及报警方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种基于智能虚拟机器人的变电站设备带电感应及报警方法，包括如下步骤：当运维人员靠近设备时，该运维人员所佩戴的智能手戒通过内置的NCV测量机构、红外测温装置对设备进行带电情况确认，通过内置的红外测距装置对运维人员手与上述设备的距离进行确认；将测量出的设备带电情况、手与设备的实际距离传输至该运维人员所佩戴的智能眼镜中，并将设备带电情况、手与设备的实际距离在眼镜镜面上进行可视化呈现；若检测出设备通电或带有感应电，且手与上述设备的距离小于对应距离阈值，通过智能手戒或智能眼镜发出警告，从而避免运维人员接触到电源带电体或感应电带电体造成人员伤亡。

Description

基于虚拟机器人的变电站设备带电感应及报警方法

技术领域

本发明属于电力工程技术领域，尤其涉及安全防控技术。

背景技术

目前，在线路、检修、运维部门经常发生现场操作人员操作不规范所引发的一系列事故，严重的造成了线路停运、设备损坏、人员伤亡，即使未造成后果也存在一定安全隐患。这些操作有些是由于施工人员的主观臆断和短时疏忽所造成的，如走错间隔、未按照安全规范执行相应操作等，有些是由于设备故障造成的，如设备老化、设备未按操作断电、设备漏电等。上述原因都会导致人员直接或间接地接触到电源带电体或感应电带电体造成人员伤亡。

发明内容

针对现有技术的缺陷，本发明所要解决的技术问题就是提供一种基于智能虚拟机器人的变电站设备带电感应及报警方法，在设备近距离范围内，通过智能穿戴设备对变电站内设备带电情况检测和报警。

为解决上述技术问题，本发明采用如下技术方案：

基于智能虚拟机器人的变电站设备带电感应及报警方法，智能虚拟机器人包括智能手戒和智能眼镜，该方法包括如下步骤：

当运维人员靠近设备时，该运维人员所佩戴的智能手戒通过内置的NCV测量机构、红外测温装置对设备进行带电情况确认，通过内置的红外测距装置对运维人员手与设备的距离进行确认；

将测量出的设备带电情况、手与设备的实际距离传输至该运维人员所佩戴的智能眼镜中，并将设备带电情况、手与设备的实际距离在眼镜镜面上进行可视化呈现；

若检测出设备通电或带有感应电，且手与设备的距离小于对应距离阈值,通过智能手戒或智能眼镜发出警告，直至设备不带电或手与设备的距离大于对应阈值，消除警告。

优选的，通过NCV测量机构、红外测温装置进行带电情况确认的方法包括：对设备的发热点进行温度测量，若温度大于相应温度阈值则判断设备带电，否则判断设备不带电。

优选的，通过NCV测量机构、红外测温装置进行带电情况确认的方法包括：对设备周边进行电场、磁场的测量，若电磁场数值超过电磁场阈值则判断设备带电，否则判断设备不带电。

优选的，通过NCV测量机构、红外测温装置进行带电情况确认的方法包括：若设备关键点温度大于温度阈值且电磁场数值超过电磁场阈值，则设备通电；若设备关键点温度不大于温度阈值且电磁场数值超过电磁场阈值，则设备带有感应电；若设备关键点温度不大于温度阈值且电磁场数值未超过电磁场阈值，则设备断电。

优选的，距离阈值通过以下方法进行确认：

设实验中的安全距离为l₀、实验中设备关键点温度为T₀、实验中设备电磁场数值为E₀，实际的距离阈值为l_x、实际的设备关键点温度为T_x、实际的设备电磁场数值为E_x，则：

l_x＝f(l₀,T₀,E₀,T_x,E_x)。

优选的，通过智能手戒或智能眼镜发出警告的方式为智能手戒震动提醒和/或智能手戒报警声提醒和/或智能眼镜成像提醒和/或智能眼镜语音提醒和/或智能眼镜震动提醒。

本发明采用的技术方案，当运维人员靠近设备时，该运维人员所佩戴的智能手戒通过内置的NCV测量机构、红外测温装置对设备进行带电情况确认，通过内置的红外测距装置对运维人员手与上述设备的距离进行确认，并将设备带电情况、手与设备的实际距离在眼镜镜面上进行可视化呈现；若检测出设备通电或带有感应电，且手与上述设备的距离小于对应距离阈值,通过智能手戒或智能眼镜发出警告，进行直观的提醒，避免运维人员接触到电源带电体或感应电带电体造成人员伤亡。

本发明的具体技术方案及其有益效果将会在下面的具体实施方式中结合附图进行详细的说明。

附图说明

下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步描述：

图1为变电站智能虚拟辅助机器人系统示意图；

图2为感应式试电笔NCV测量机构内部原理图；

图3a为智能手戒的结构示意图；

图3b为智能眼镜的结构示意图；

图4为通过多个摄像头对运维人员进行坐标定位的原理图；

图5为角度指标推导过程原理图；

图6为分割线确定方法的原理图；

图7为运维人员视角范围进行调整的原理图；

图8为根据人体正对角度位置确定运维人员的视角范围原理图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本发明及其应用或使用的任何限制。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本发明针对操作人员主观失误带来的风险，采用智能虚拟辅助机器人，用直观的画面为操作人员呈现设备带电情况，不论是通电设备还是感应电设备均有相应提醒，将为操作人员的安全提供最后一道强有力的防线，直观的带电画面不但增加了操作人员的自查能力，而且可检测并呈现不易被发现的设备感应电，为电力一线生产安全再上了一道红线。

如图1所示，本发明具体实施方式提供了一种基于站内5G通信的变电站智能虚拟辅助机器人系统，包括数据中心4、全站监控子系统19、数据采集子系统20和佩戴式智能终端21。所述的全站监控子系统19包括若干监控摄像头5，安置于变电站各处，可以全覆盖无死角，实现变电站的全站监控。所述的数据采集子系统20包括若干传感器2，安置于变电站各个导线、刀闸、开关等设备1附近。所述的数据中心4为全站的数据联络交换点和计算点。所述的佩戴式智能终端21包括可呈现式AR智能眼镜6和智能指戒11，所述的智能指戒内配置了非接触式传感器。所述的数据中心4分别与所述的全站监控子系统19、所述的数据采集子系统20和所述的佩戴式智能终端21建立数据联络，将所述的佩戴式智能终端21所获取的图像数据和所述的全站监控子系统19所获取的图像数据建立数据连接，进行相应分析，精准定位所述的佩戴式智能终端21所处位置以及所述的佩戴式智能终端21的画面图像所对应的视角位置，确认视角中相应信息；将所述的数据采集子系统20所获取的感应数据与对应视角的相应信息进行匹配，最终将所述的数据采集子系统20所获取的感应数据呈现在所述的佩戴式智能终端21的智能屏上。

其中，所述的数据采集子系统20中的若干传感器可以为接触式传感器也可以为非接触式传感器，所述的接触式传感器可以为电流互感器和电压互感器。又由于所述的电流互感器和电压互感器已在变电站一次中布置，所以可根据此情况将所述的数据采集子系统20的数据库接入原本变电站后台数据库获取相应后台数据。由于原本的变电站系统安全极为重要，一般不允许外端设备接入或获取数据，因此可采用所述的非接触式传感器。所述的非接触式传感器可以为罗氏线圈，也可以为霍尔传感器，更进一步地可以为感应式试电笔NCV测量机构。所述的感应式试电笔NCV测量机构内部原理图如图2所示，具体工作原理可以参考现有技术。

如图3a所示，所述的智能手戒11内置NCV测量机构12、红外测温装置13、红外测距装置14、信号收发器一15。

如图3b所示，所述的智能眼镜6包含眼镜框脚一16、眼镜框脚二17和眼镜镜面18，所述的智能眼镜6内置摄像头一7、摄像头二9、信号收发器二8、摄像头三10，所述的摄像头一7和所述的摄像头三10分别置于所述的智能眼镜6的眼镜框脚一16和眼镜框脚二17的下部，所述的摄像头二9和所述的信号收发器二8置于所述的眼镜镜面18的中部下侧，所述的信号收发器一15和所述的信号收发器二8建立信号连接。

更进一步地，为了更进一步地精确相应的位置信息，可在所述的全站监控子系统19中放置RTK三维扫描仪。

基于上述的一种基于站内5G通信的变电站智能虚拟辅助机器人系统，对应提供一种基于站内5G通信的变电站智能虚拟辅助机器人控制方法，具体如下。

当运维人员需要对远方的导线、刀闸、开关进行通断确认，具体步骤如下：

S1.通过所述的传感器获取所述的导线、刀闸、开关等设备的带电情况，通过5G通信传输至所述的数据中心；

S2.当所述的若干摄像头中捕捉到运维人员佩戴所述的佩戴式智能终端进入现场后，通过多个摄像头对运维人员进行坐标定位；

S3.通过所述的智能眼镜的摄像头二对运维人员视角进行捕捉，通过所述的智能眼镜的摄像头一和摄像头三对运维人员视角范围进行调整；

S4.将运维人员视角下的设备通过内置地图进行确认，将确认的设备信息参数上传至所述的数据中心，通过数据中心提取以上设备的带电情况回传至所述的智能眼镜中；

S5.对所述的智能眼镜的摄像头二所提取的画面进行相应矫正，确认设备在所述的眼镜镜面上的成像位置，将所述的设备的带电情况在所述的眼镜镜面上进行可视化呈现。

其中，所述的步骤S1中通过所述的传感器获取所述的导线、刀闸、开关等设备的带电情况具体可以用如下几种方法：

1)通过热力传感器对所述的导线、刀闸、开关等设备的关键发热点进行温度测量，若温度大于相应温度阈值则判断设备带电，否则判断设备不带电；这是由于通电设备会由于热效应产生相应热量，但以上方法仅限于两端施加电源设备直接通电的情况，对于感应电并不能测量并判断。

2)通过电磁传感器对所述的导线、刀闸、开关等设备周边进行电场、磁场的测量，若电磁场数值超过电磁场阈值则判断设备带电，否则判断设备不带电；这是由于带有电荷的设备均会在周围产生电场，若电场变化会因此生成磁场，因此以上方法不但可以检测到设备直接通电的情况，而且可以检测到设备带有感应电压的情况。

3)将上述两种方法结合便可判断设备是否通电，同时可判断设备是否带有感应电，具体方法如下：若热力传感器测量设备关键点温度大于温度阈值且电磁场数值超过电磁场阈值，则设备通电；若热力传感器测量设备关键点温度不大于温度阈值且电磁场数值超过电磁场阈值，则设备带有感应电；若热力传感器测量设备关键点温度不大于温度阈值且电磁场数值未超过电磁场阈值，则设备断电。

可以根据实验确认温度阈值、电磁场阈值。

其中，如图4所示，所述的步骤S2中通过多个摄像头对运维人员进行坐标定位具体可以为：

选取其中两个捕捉到运维人员的摄像头，通过内置地图计算这两个摄像头位置参数，分别为两个摄像头的投影距离s₁、两个摄像头投影连线与水平基轴所成的角度θ₀、两个摄像头距离水平基面的高度h₁、h₂，通过两个摄像头内置的电机可获取两个摄像头此时在水平面上旋转的角度，以水平基轴为零轴，可知旋转角度为θ₁、θ₂，则以运维人员和两摄像头为端点绘制三角后，其靠近两个摄像头的角度分别为：

θ₁ ^*＝π-θ₁-θ₀

θ₂ ^*＝θ₀-θ₂

根据正弦定理可知，A/Sina＝B/Sinb＝C/Sinc，则两个摄像头与运维人员的距离分别为：

进一步地，又由于运维人员在两个摄像头中的成像可能非居中，则可对原本的角度进行修正减小测量偏差，具体可以为：

θ₁”＝θ₁ ^*+arctan(m₁/d₁)

θ₂”＝θ₂ ^*+arctan(m₂/d₁)

进一步地，系统可根据上述修正方法修正角度减小测量偏差，也可以通过两个摄像头的内置电机动作调整运维人员在成像画面中的位置至成像画面中心线上，即可省略上述偏差修正的步骤。

根据l₁、l₂和两个摄像头的位置坐标可求出运维人员的坐标定位。

进一步地，所述的选取其中两个捕捉到运维人员的摄像头具体的选取方式可以为：

假设捕捉到运维人员的摄像头有i个，设运维人员在每个摄像头中的头径水平宽度为r_i，设检测到的脸的角度指标为f_i；则有如下公式：

r_i＝max{o_ij}

角度指标推导过程如下：

如图5所示，脸与摄像头所成的角度即为脸的水平中轴线与摄像头—脸部中点连线所成的角度θ_i2，根据成像公式已知聚焦角度θ_i1，则θ_i3为已知角度；根据三角变换和正弦定理可知：

g’_i/sin(θ_i3-θ_i2)＝g”_i/sin(π-θ_i3-θ_i2)

f_i＝θ_i2＝[(π-θ_i3)×arcsin(g’_i)-θ_i3×arcsin(g”_i)]/[arcsin(g’_i)-arcsin(g”_i)]

式中，o_ij为从上到下所扫描的从右到左的水平距离；g’_i为以面部中轴为分割线，o_ij最大的水平线上分割线左侧距边缘线距离；g”_i为以面部中轴为分割线，o_ij最大的水平线上分割线右侧距边缘线距离。

如图6所示，其中所述的分割线确定方法如下：

S6.识别面部鼻子轮廓，以鼻子端部凸点、脸部轮廓最上部一点和最下部一点为基点通过平滑曲线连接完成分割线确认；

S7.若未识别到面部鼻子轮廓，识别面部眉毛轮廓，得到左右两边眉毛长度分别为k₁和k₂，眉毛中心间距k₃，则分割线的基点位置在眉毛之间，离左边眉毛近端距离k₃*k₁/(k₁+k₂)，以该基点、脸部轮廓最上部一点和最下部一点为基点通过平滑曲线连接完成分割线确认；

S8.若未识别到面部眉毛轮廓，识别眼部轮廓，得到左右两边眼睛长度分别为u₁和u₂，眼睛中心间距u₃，则分割线的基点位置在内眼角之间，离左边眼角距离u₃*u₁/(u₁+u₂)，以该基点、脸部轮廓最上部一点和最下部一点为基点通过平滑曲线连接完成分割线确认。

以上方法仅为一种实施例，可以是上述步骤的任何组合、变形、排序。

为了控制误差大小，需要控制两个摄像头与运维人员的投影点组成的三角形更接近等边三角形，这是由于若两个摄像头距运维人员的距离相差较大，则必有一个摄像头的距离误差较大；而若是以近运维人员的角度为钝角的等腰三角形，则会导致两个摄像头定位运维人员是否为同一人造成困难，若是以近运维人员的角度为锐角的等腰三角形，则会导致两个摄像头获取图像相似，这就要求摄像头配置能够达到相应精度才能测量差值，因此有以下指标公式用来选取两个捕捉到运维人员的摄像头：

min{r_i-r_t}

min{|(θ_i2-θ_t2)-π/3|}＝

min{|[(π-θ_i3)×arcsin(g’_i)-θ_i3×arcsin(g”_i)]/[arcsin(g’_i)-arcsin(g”_i)]-[(π-θ_t3)×arcsin(g’_t)-θ_t3×arcsin(g’_t)]/[arcsin(g’_t)-arcsin(g”_t)]-π/3|}

按照以上公式完成两个捕捉到运维人员的摄像头的选取，若所有捕捉到运维人员的摄像头均未捕捉到人脸或只捕捉到一张人脸则跳过上述步骤，选取距离适中的两个摄像头完成运维人员的定位。

其中，如图7所示，所述的S3中所述的智能眼镜的摄像头一和摄像头三对运维人员视角范围进行调整是为确认运维人员的视角范围对应的是内置地图的哪一位置，该视角范围有哪些设备，具体步骤如下：

S9.分别根据两个摄像头的视角图像提取图像中运维人员的脊柱骨骼和肩膀骨骼，根据脊柱骨骼和肩膀骨骼所成角度判断人体正对角度位置，根据人体正对角度位置确定运维人员的视角范围；

S10.根据所述的摄像头一和摄像头三获取运维人员头部旋转角度，调整脊柱正对位置所确定的视角范围；

S11.根据调整的视角范围确定目前在运维人员眼中的成像中设备的实际位置，与内置地图进行对应，调取该设备的后台信息，包括是否带电信息。

其中，如图8所示，所述的步骤S9具体可以为：

根据脊柱骨骼和肩膀骨骼所成角度θ₃₃可得人体肩膀骨骼与水平基线所成角度为θ₃₄，根据该摄像头中是否能识别到人脸确定垂直于肩膀骨骼的脊柱正对方向是正方向还是反方向，若识别到人脸则为正方向，若未识别到人脸则为反方向。

其中，如图4和图7所示，所述的步骤S10具体可以为：

根据步骤S9所确定的脊柱所正对的方向为x，根据摄像头一和摄像头三所获取的运维人员头部旋转角度为θ₃，则头部旋转后脸部所正对的方向为x'，根据脸部正对方向的视角确认需要的设备数据。

其中，所述的步骤S5中将所述的设备的带电情况在所述的眼镜镜面上进行可视化呈现具体可以为：

对于眼镜镜面上的通电设备进行红色标注，对于眼镜镜面上的带感应电设备进行黄色标注，对于眼镜镜面上的不带电设备进行绿色标注。

进一步地，为了将所述的智能眼镜的摄像头二所提取的画面与所述的眼镜镜面上的成像进行坐标协同定位以确定红色标注、黄色标注和绿色标注的显示位置，首先提取眼镜镜面的成像与摄像头二的成像进行比对，选取特征点或特征轮廓作为矫正点，将两者偏差进行消除，以特征点为例，设特征点在眼镜镜面的成像上的坐标为(a₁,b₁)，在摄像头二的成像上的坐标为(a₂,b₂)：

a₁+Δa＝a₂

b₁+Δb＝b₂

当运维人员对就近的开关柜中的端子、电缆进行相应操作时首先进行带电确认，具体步骤如下：

S12.当运维人员靠近开关柜中的端子、电缆时，所佩戴的智能手戒通过内置的NCV测量机构、红外测温装置对上述的端子、电缆进行确认，通过内置的红外测距装置对运维人员手与上述设备的距离进行确认；

S13.将S12所测量出的设备带电情况、手与设备的实际距离通过信号收发器一和信号收发器二传输至所述的智能眼镜中，对所述的智能眼镜的摄像头二所提取的画面进行相应矫正，确认设备在所述的眼镜镜面上的成像位置，将所述的设备带电情况、手与设备的实际距离在所述的眼镜镜面上进行可视化呈现；

S14.若检测出设备通电或带有感应电，且手与上述设备的距离小于对应距离阈值,通过所述的智能手戒或智能眼镜发出警告，直至设备不带电或手与上述设备的距离大于对应阈值，消除警告。

其中，所述的S12中通过内置的NCV测量机构、红外测温装置对上述的端子、电缆进行确认具体可以用如下几种方法：

1)通过热力传感器对所述的导线、刀闸、开关等设备的关键发热点进行温度测量，若温度大于相应温度阈值则判断设备带电，否则判断设备不带电；这是由于通电设备会由于热效应产生相应热量，但以上方法仅限于两端施加电源设备直接通电的情况，对于感应电并不能测量并判断。

2)通过电磁传感器对所述的导线、刀闸、开关等设备周边进行电场、磁场的测量，若电磁场数值超过电磁场阈值则判断设备带电，否则判断设备不带电；这是由于带有电荷的设备均会在周围产生电场，若电场变化会因此生成磁场，因此以上方法不但可以检测到设备直接通电的情况，而且可以检测到设备带有感应电压的情况。

3)将上述两种方法结合便可判断设备是否通电，同时可判断设备是否带有感应电，具体方法如下：若热力传感器测量设备关键点温度大于温度阈值且电磁场数值超过电磁场阈值，则设备通电；若热力传感器测量设备关键点温度不大于温度阈值且电磁场数值超过电磁场阈值，则设备带有感应电；若热力传感器测量设备关键点温度不大于温度阈值且电磁场数值未超过电磁场阈值，则设备断电。

根据实验确认温度阈值、电磁场阈值。

其中，所述的S13中将所述的设备带电情况、手与设备的实际距离在所述的眼镜镜面上进行可视化呈现具体可以为：

对于眼镜镜面上的通电设备进行红色标注，对于眼镜镜面上的带感应电设备进行黄色标注，对于眼镜镜面上的不带电设备进行绿色标注。在眼镜镜面上标注佩戴智能手戒的手与设备的距离数值。

进一步地，为了将所述的智能眼镜的摄像头二所提取的画面与所述的眼镜镜面上的成像进行坐标协同定位以确定红色标注、黄色标注和绿色标注的显示位置，首先提取眼镜镜面的成像与摄像头二的成像进行比对，选取特征点或特征轮廓作为矫正点，将两者偏差进行消除，以特征点为例，设特征点在眼镜镜面的成像上的坐标为(a₁,b₁)，在摄像头二的成像上的坐标为(a₂,b₂)：

a₁+Δa＝a₂

b₁+Δb＝b₂

其中，所述的S14中距离阈值通过以下方法进行确认：

设实验中的安全距离为l₀、实验中设备关键点温度为T₀、实验中设备电磁场数值为E₀，实际的距离阈值为l_x、实际的设备关键点温度为T_x、实际的设备电磁场数值为E_x，则：

l_x＝f(l₀,T₀,E₀,T_x,E_x)

进一步地，具体地距离阈值函数可以为关于关键点温度和电磁场数值的等比函数：

l_x＝(l₀×T_x×E_x)/(T₀×E₀)

其中，步骤S14中通过所述的智能手戒或智能眼镜发出警告具体可以为：

智能手戒震动提醒、智能手戒报警声提醒、智能眼镜成像提醒、智能眼镜语音提醒、智能眼镜震动提醒等。本领域技术人员可以理解的是，上述的具体警告方式可以进行任意组合。

以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，熟悉该本领域的技术人员应该明白本发明包括但不限于上面具体实施方式中描述的内容。任何不偏离本发明的功能和结构原理的修改都将包括在权利要求书的范围中。

Claims (6)

1.基于智能虚拟机器人的变电站设备带电感应及报警方法，智能虚拟机器人包括智能手戒和智能眼镜，其特征在于，该方法包括如下步骤：

当运维人员靠近设备时，该运维人员所佩戴的智能手戒通过内置的NCV测量机构、红外测温装置对设备进行带电情况确认，通过内置的红外测距装置对运维人员手与设备的距离进行确认；

将测量出的设备带电情况、手与设备的实际距离传输至该运维人员所佩戴的智能眼镜中，并将设备带电情况、手与设备的实际距离在眼镜镜面上进行可视化呈现；

若检测出设备通电或带有感应电，且手与设备的距离小于对应距离阈值,通过智能手戒或智能眼镜发出警告，直至设备不带电或手与设备的距离大于对应阈值，消除警告；

将设备带电情况、手与设备的实际距离在眼镜镜面上进行可视化呈现为：

对于眼镜镜面上的通电设备进行红色标注，对于眼镜镜面上的带感应电设备进行黄色标注，对于眼镜镜面上的不带电设备进行绿色标注，在眼镜镜面上标注佩戴智能手戒的手与设备的距离数值；

所述的智能眼镜设有摄像头二，通过摄像头二对运维人员视角进行捕捉，对所述的智能眼镜的摄像头二所提取的画面进行相应矫正，确认设备在所述的眼镜镜面上的成像位置；

为了将智能眼镜的摄像头二所提取的画面与眼镜镜面上的成像进行坐标协同定位以确定红色标注、黄色标注和绿色标注的显示位置，首先提取眼镜镜面的成像与摄像头二的成像进行比对，选取特征点或特征轮廓作为矫正点，将两者偏差进行消除；

其中对于特征点，设特征点在眼镜镜面的成像上的坐标为(a₁,b₁)，在摄像头二的成像上的坐标为(a₂,b₂)：

a₁+Δa＝a₂

b₁+Δb＝b₂。

2.根据权利要求1所述的基于智能虚拟机器人的变电站设备带电感应及报警方法，其特征在于：通过NCV测量机构、红外测温装置进行带电情况确认的方法包括：对设备的发热点进行温度测量，若温度大于相应温度阈值则判断设备带电，否则判断设备不带电。

3.根据权利要求1所述的基于智能虚拟机器人的变电站设备带电感应及报警方法，其特征在于：通过NCV测量机构、红外测温装置进行带电情况确认的方法包括：对设备周边进行电场、磁场的测量，若电磁场数值超过电磁场阈值则判断设备带电，否则判断设备不带电。

4.根据权利要求1所述的基于智能虚拟机器人的变电站设备带电感应及报警方法，其特征在于：通过NCV测量机构、红外测温装置进行带电情况确认的方法包括：若设备关键点温度大于温度阈值且电磁场数值超过电磁场阈值，则设备通电；若设备关键点温度不大于温度阈值且电磁场数值超过电磁场阈值，则设备带有感应电；若设备关键点温度不大于温度阈值且电磁场数值未超过电磁场阈值，则设备断电。

5.根据权利要求1所述的基于智能虚拟机器人的变电站设备带电感应及报警方法，其特征在于：距离阈值通过以下方法进行确认：

设实验中的安全距离为l₀、实验中设备关键点温度为T₀、实验中设备电磁场数值为E₀，实际的距离阈值为l_x、实际的设备关键点温度为T_x、实际的设备电磁场数值为E_x，则：

l_x＝f(l₀,T₀,E₀,T_x,E_x)。

6.根据权利要求1所述的基于智能虚拟机器人的变电站设备带电感应及报警方法，其特征在于：通过智能手戒或智能眼镜发出警告的方式为智能手戒震动提醒和/或智能手戒报警声提醒和/或智能眼镜成像提醒和/或智能眼镜语音提醒和/或智能眼镜震动提醒。