CN113586360A - 风机的检测方法、检测装置、检测系统以及可读存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请涉及风机检测技术领域，公开了风机的检测方法、检测装置、检测系统以及可读存储介质。该方法包括：获取风机的轮廓位置信息；其中，轮廓位置信息由采集器在风机的相应位置采集得到；基于轮廓位置信息生成飞行路径，并向飞行器发送飞行路径，以使飞行器按照飞行路径进行飞行，并在飞行过程中对风机进行图像采集；接收飞行器采集的风机图像，并对风机图像进行识别，得到风机的检测结果。通过上述方式，简化风机检测流程，提高对风机的检测效率。

Description

风机的检测方法、检测装置、检测系统以及可读存储介质

技术领域

本申请涉及风机检测技术领域，特别是涉及风机的检测方法、检测装置、检测系统以及可读存储介质。

背景技术

风机即风力发电机，是一种将风能转换为机械功，机械功带动转子旋转，最终输出交流电的电力设备。

随着风力发电的迅速发展，对风力发电机的叶片、风塔的表面会呈现出各种损伤，例如叶片保护膜损伤、叶片掉漆、叶片结冰、叶片裂纹以及叶片油污等。

目前，对风力发电机进行运维检测时，通常采用人工爬上风力发电机的方式进行检测，不仅会花费大量的人力，而且在人工爬上风力发电的进行检测的时候需要高空作业，作业人员的安全具有一定的风险。

发明内容

本申请主要解决的技术问题是提供一种风机的检测方法、检测装置、检测系统以及可读存储介质，能够简化风机检测流程，提高对风机的检测效率。

本申请采用的一种技术方案是提供一种风机的检测方法，该方法包括：获取风机的轮廓位置信息；其中，轮廓位置信息由采集器在风机的相应位置采集得到；基于轮廓位置信息生成飞行路径，并向飞行器发送飞行路径，以使飞行器按照飞行路径进行飞行，并在飞行过程中对风机进行图像采集；接收飞行器采集的风机图像，并对风机图像进行识别，得到风机的检测结果。

其中，飞行路径包括第一飞行路径、第二飞行路径和第三飞行路径；基于轮廓位置信息生成飞行路径，包括：基于轮廓位置信息生成第一飞行路径和/或第二飞行路径和/或第三飞行路径。

其中，轮廓位置信息包括风机的风塔的轮廓位置信息和每一叶片的轮廓位置信息；基于轮廓位置信息生成第一飞行路径，包括：利用风塔的轮廓位置信息建立第一坐标系；将每一叶片的轮廓位置信息转换为第一坐标系上对应的第一位置坐标；通过每一叶片对应的第一位置坐标在每一叶片的前侧和/或后侧设置多个第一路径点；将多个第一路径点依次连接，生成第一飞行路径。

其中，轮廓位置信息包括风机的风塔的轮廓位置信息；

基于轮廓位置信息生成第二飞行路径，包括：

利用风塔的轮廓位置信息建立第二坐标系；

确定风机的任一叶片垂直于地面时对应的轮廓位置信息；将每一叶片的轮廓位置信息转换为第二坐标系上对应的第二位置坐标；通过每一叶片对应的第二位置坐标在每一叶片的前侧和/或后侧和/或左侧和/或右侧设置多个第二路径点；将多个第二路径点依次连接，生成第二飞行路径。

其中，轮廓位置信息包括风机的风塔的轮廓位置信息和每一叶片的轮廓位置信息；基于轮廓位置信息生成第三飞行路径，包括：利用风塔的轮廓位置信息建立第三坐标系；根据风机的风塔的轮廓位置信息和每一叶片的轮廓位置信息，确定飞行器环绕风机飞行时的多个绕飞半径；基于每一绕飞半径设置对应的多个第三路径点；将每一绕飞半径设置对应的多个第三路径点依次连接，生成对应的第三飞行路径。

其中，向飞行器发送飞行路径，以使飞行器按照飞行路径进行飞行，并在飞行过程中对风机进行图像采集包括：向飞行器发送第一飞行路径，以使飞行器按照第一飞行路径进行飞行，并在飞行过程中对风机进行图像采集；方法还包括：在风机的检测结果异常时，向飞行器发送第二飞行路径和/或第三飞行路径，以使飞行器按照第二飞行路径和/第三飞行路径进行飞行，并在飞行过程中对风机进行图像采集。

其中，向飞行器发送飞行路径，以使飞行器按照飞行路径进行飞行，并在飞行过程中对风机进行图像采集，包括：向飞行器发送飞行路径，以使飞行器获取飞行路径中的目标采集位置；飞行器在飞行过程中判断当前飞行位置是否处于目标采集位置；若是，控制飞行器上的图像采集装置对风机进行图像采集。

本申请采用的另一种技术方案是提供一种风机的检测装置，该检测装置包括处理器和处理器连接的存储器和通信电路；其中，存储器用于存储程序数据，通信电路用于与采集器和飞行器进行通信，处理器用于执行程序数据，以实现如上述技术方案提供的方法。

本申请采用的另一种技术方案是提供一种风机的检测系统，该检测系统包括：飞行器；采集器；检测装置，与飞行器和采集器通信连接，检测装置如上述技术方案是提供的检测装置。

本申请采用的另一种技术方案是提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质用于存储程序数据，程序数据在被处理器执行时，用于实现如上述技术方案提供的方法。

本申请的有益效果是：区别于现有技术的情况，本申请的一种风机的检测方法，该方法包括：获取风机的轮廓位置信息；其中，轮廓位置信息由采集器在风机的相应位置采集得到；基于轮廓位置信息生成飞行路径，并向飞行器发送飞行路径，以使飞行器按照飞行路径进行飞行，并在飞行过程中对风机进行图像采集；接收飞行器采集的风机图像，并对风机图像进行识别，得到风机的检测结果。通过上述方式，利用采集器采集风机的轮廓信息，提前确定飞行器的飞行路径，无需利用飞行器额外采集风机的轮廓信息，简化风机检测流程，提高对风机的检测效率。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。其中：

图1是本申请提供的风机的检测系统一实施例结构示意图；

图2是本申请提供的风机的检测方法一实施例流程示意图；

图3是本申请提供的图2中步骤22的一流程示意图；

图4是本申请提供的第一飞行路径的示意图；

图5是本申请提供的图2中步骤22的一流程示意图；

图6是本申请提供的第二飞行路径的示意图；

图7是本申请提供的图2中步骤22的一流程示意图；

图8是本申请提供的第三飞行路径的示意图；

图9是本申请提供的风机的检测方法另一实施例流程示意图；

图10是本申请提供的检测装置一实施例的结构示意图；

图11是本申请提供的计算机可读存储介质一实施例的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅用于解释本申请，而非对本申请的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本申请相关的部分而非全部结构。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

本申请中的术语“第一”、“第二”等是用于区别不同对象，而不是用于描述特定顺序。此外，术语“包括”和“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可选地还包括没有列出的步骤或单元，或可选地还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

在本文中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本申请的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域技术人员显式地和隐式地理解的是，本文所描述的实施例可以与其它实施例相结合。

参阅图1，图1是本申请提供的风机的检测系统一实施例结构示意图。该检测系统100包括飞行器10、采集器20和检测装置30。

其中，检测装置30和飞行器10通信连接，检测装置30和采集器20通信连接。

飞行器10上设置有图像采集装置以及通信模组，用于控制图像采集装置进行拍照或录像，监测设备巡航过程的图像数据，同时通过通信模组将采集到的图像数据和飞行器10的飞行数据发送至检测装置30。

在对风机进行巡航过程中，飞行器10通过接收检测装置30发送的飞行路径以及图像采集装置的采集参数，以在飞行过程中控制图像采集装置进行拍照或录像。

在一些实施例中，飞行器10包括控制模块、定位模块和自稳模块。

其中，控制模块用于接收设置于飞行器10上的各种类型的传感器测量的飞行器10飞行时的飞行信息，其中，飞行信息包括方向信息、速度信息、加速度信息、位置信息以及高度信息。

定位模块是为了巡航中将飞行器10采集到的图像信息进行位置关联。其中，定位模块可以是北斗模块、GPS(Global Positioning System，全球定位系统)模块或RTK(Real-time kinematic，载波相位差分技术)模块。

自稳模块可以是一个三轴航拍云台，图像采集装置设置于自稳模块。自稳模块用于控制图像采集装置的拍摄角度。

在一些实施例中，采集器20中设置有北斗模块、GPS模块或RTK模块，用于采集风机的轮廓位置信息。

在一些实施例中，检测装置30用于将采集器20采集的风机轮廓位置信息进行显示和处理，实现在检测装置30设置飞行器10的飞行路径，并接收飞行器10的飞行信息以及采集的图像数据，同时通过GIS系统来定位飞行器10目前飞行的实际位置。检测装置30可以是平板电脑也可以是手机，检测装置30支持IOS/Android移动操作系统。这样检测装置30能方便用户在任何条件下都能够实现对飞行器10的操控，完成对风机的巡航任务。

其中，检测装置30与飞行器10的无线传输通道能够完成飞行器10与检测装置30之间的飞行控制指令、飞行状态数据和图像数据传输，以上传输都是同步进行的能够保证数据传输的一致性，同时通过加入数据丢失保护功能，增加数据传输的稳定性和鲁棒性。

另外，本申请还提供风机的检测方法，具体地，参阅下述实施例。

参阅图2，图2是本申请提供的风机的检测方法一实施例流程示意图。该方法应用于上述检测装置30，该方法包括：

步骤21：获取风机的轮廓位置信息；其中，轮廓位置信息由采集器在风机的相应位置采集得到。

风机包括风塔和设置于风塔顶端的轮毂、发电机以及沿轮毂周向均匀分布的多个叶片，轮毂与发电机连接，风塔垂直于地面设置。

在一些实施例中，结合上述检测系统100进行说明：

用户利用采集器20采集风机的轮廓位置信息。如，控制风机的叶片呈固定状态，如风机有三个叶片，可以控制三个叶片呈Y型或者倒Y型。将采集器20放置于风塔底部，以采集风塔的地理位置信息。其余风机的风塔的轮廓位置信息、叶片的轮廓位置信息可根据风塔的地理位置信息得到。

在一些实施例中，在采集器20中以提前设置风机的风塔结构数据、轮毂结构数据和叶片结构数据，如风塔的高度、宽度和长度，叶片的高度、宽度和长度等。通过这些结构数据，可得到对应的轮廓位置信息。

在一些实施例中，可根据风机的实际状态进行采集。如采集器20上设置一角度测量装置，将采集器20放置于风塔底部，以采集风塔的地理位置信息。同时对叶片与风塔之间的角度进行测量。基于测量到的角度，可得到对应的轮廓位置信息。

步骤22：基于轮廓位置信息生成飞行路径，并向飞行器发送飞行路径，以使飞行器按照飞行路径进行飞行，并在飞行过程中对风机进行图像采集。

在一些实施例中，飞行路径包括第一飞行路径、第二飞行路径和第三飞行路径。

参阅图3，步骤22中的基于轮廓位置信息生成飞行路径可以是如下流程：

步骤31：利用风塔的轮廓位置信息建立第一坐标系。

如，以风塔底端垂直于地面为原点将第一坐标系，该第一坐标系为世界坐标系。

步骤32：将每一叶片的轮廓位置信息转换为第一坐标系上对应的第一位置坐标。

将每一叶片的轮廓位置信息进行坐标转换，转换为第一坐标系上对应的第一位置坐标。

步骤33：通过每一叶片对应的第一位置坐标在每一叶片的前侧和/或后侧设置多个第一路径点。

可以理解，每一叶片对应的多个第一位置坐标，则可根据设置的飞行器10与叶片之间的采集距离，来对应在每一叶片的前侧和/或后侧设置多个第一路径点。

如，飞行器10与叶片之间的采集距离为35米，则基于第一位置坐标的前侧和/或后侧距离35米的位置设置第一路径点。

步骤34：将多个第一路径点依次连接，生成第一飞行路径。

具体地，按照上述步骤31-34生成的第一飞行路径，可如图4所示，生成第一飞行路径A，第一飞行路径A对应采集的区域为每一叶片前侧。可以理解，图4仅仅是示意第一飞行路径，实际情况下，根据检测装置30的设置，还可以对应每一叶片后侧的第一飞行路径，以及每一叶片前侧和每一叶片后侧的第一飞行路径。当飞行器10沿每一叶片前侧的第一飞行路径飞行后，再按照每一叶片后侧的第一飞行路径飞行。

向飞行器10发送第一飞行路径，以使飞行器10按照第一飞行路径进行飞行，并在飞行过程中对风机进行图像采集。

参阅图5，步骤22中的基于轮廓位置信息生成飞行路径可以是如下流程：

步骤51：利用风塔的轮廓位置信息建立第二坐标系。

如，以风塔底端垂直于地面为原点将第二坐标系，该第二坐标系为世界坐标系。

步骤52：确定风机的任一叶片垂直于地面时对应的轮廓位置信息。

因提前采集的轮廓位置信息可能并不是叶片垂直于地面时采集的，因此需要重新确定风机的任一叶片垂直于地面时对应的轮廓位置信息。

步骤53：将每一叶片的轮廓位置信息转换为第二坐标系上对应的第二位置坐标。

将每一叶片的轮廓位置信息进行坐标转换，转换为第二坐标系上对应的第二位置坐标。

步骤54：通过每一叶片对应的第二位置坐标在每一叶片的前侧和/或后侧和/或左侧和/或右侧设置多个第二路径点。

步骤55：将多个第二路径点依次连接，生成第二飞行路径。

因风机的叶片是一个立体结构，存在多个面，则可通过在每一叶片的前侧和/或后侧和/或左侧和/或右侧设置多个第二路径点，生成第二飞行路径。飞行器10按照第二飞行路径飞行时，能够使飞行器10采集到叶片更加全面的图像，增加对风机检测的检测覆盖面，提升检测结果的准确性。

具体地，按照上述步骤51-55生成的第二飞行路径，可如图6所示，生成第二飞行路径B，第二飞行路径B对应采集的区域为每一叶片的前侧、后侧、左侧和右侧。可以理解，图6的第二飞行路径B仅仅是示意，实际情况下，根据检测装置30的设置，还可以对应每一叶片的前侧和后侧的第二飞行路径，以及每一叶片左侧和每一叶片右侧的第二飞行路径。向飞行器10发送第二飞行路径，以使飞行器10按照第二飞行路径进行飞行，并在飞行过程中对风机进行图像采集。

在飞行器10根据第二飞行路径飞行，并在飞行过程中对一个叶片进行风机图像采集后，检测装置30控制风机旋转，以对被采集图像的叶片进行替换，使下一叶片等待被检测。检测装置30然后向飞行器10发送对应下一叶片的第二飞行路径，以使飞行器10按照第二飞行路径进行飞行，并在飞行过程中对该下一叶片进行图像采集。可按照此种方式对所有叶片完成图像采集，增加对风机检测的检测覆盖面，提升检测结果的准确性。

参阅图7，步骤22中的基于轮廓位置信息生成飞行路径可以是如下流程：

步骤71：利用风塔的轮廓位置信息建立第三坐标系。

如，以风塔底端垂直于地面为原点将第三坐标系，该第三坐标系为世界坐标系。

步骤72：根据风机的风塔的轮廓位置信息和每一叶片的轮廓位置信息，确定飞行器环绕风机飞行时的多个绕飞半径。

可以理解，因叶片的位置状态不同，则风机上对应的绕飞半径不同。

步骤73：基于每一绕飞半径设置对应的多个第三路径点。

步骤74：将每一绕飞半径设置对应的多个第三路径点依次连接，生成对应的第三飞行路径。

具体地，按照上述步骤71-74生成的第三飞行路径，可如图8所示，生成第三飞行路径C1、第三飞行路径C2和第三飞行路径C3。飞行器10根据第三飞行路径C1、第三飞行路径C2和第三飞行路径C3进行环绕飞行，并在飞行过程中对风机进行图像采集。

可以理解，用户可以在检测装置30上进行飞行路径的设置。具体地，根据风机的实际情况进行飞行路径的设置，如设置生成第一飞行路径，设置生成第二飞行路径，设置生成第三飞行路径，然后将对应生成的飞行路径发送至飞行器10。其中，在飞行路径上设置有相应的采集位置，飞行器10飞行至采集位置时，对风机进行图像采集。通过上述方式，利用飞行器10按照第一飞行路径、第二飞行路径和第三飞行路径对风机的每个部位进行图像采集，以完成对风机的全方位检测，提高对风机的检测准确性。

步骤23：接收飞行器采集的风机图像，并对风机图像进行识别，得到风机的检测结果。

在一些实施例中，可使用图像识别技术，对风机图像进行特征识别，以识别该风机图像中是否存在异常。具体的，异常可以是叶片上存在裂缝、叶片被污染、叶片掉漆、叶片上有异物等。

可根据检测结果进行后续的维护工作。

在本实施例中，通过获取风机的轮廓位置信息；其中，轮廓位置信息由采集器20在风机的相应位置采集得到；基于轮廓位置信息生成飞行路径，并向飞行器10发送飞行路径，以使飞行器10按照飞行路径进行飞行，并在飞行过程中对风机进行图像采集；接收飞行器10采集的风机图像，并对风机图像进行识别，得到风机的检测结果。通过上述方式，利用采集器20采集风机的轮廓信息，提前确定飞行器10的飞行路径，无需利用飞行器10额外采集风机的轮廓信息，简化风机检测流程，提高对风机的检测效率。

参阅图9，图9是本申请提供的风机的检测方法另一实施例流程示意图。该方法包括：

步骤91：获取风机的轮廓位置信息。

步骤92：基于轮廓位置信息生成第一飞行路径，并向飞行器发送第一飞行路径，以使飞行器按照第一飞行路径进行飞行，并在飞行过程中对风机进行图像采集。

步骤93：接收飞行器采集的风机图像，并对风机图像进行识别，得到风机的检测结果。

步骤91-93可采用上述实施例中的技术方案，这里不做赘述。

步骤94：在风机的检测结果异常时，向飞行器发送第二飞行路径和/或第三飞行路径，以使飞行器按照第二飞行路径和/第三飞行路径进行飞行，并在飞行过程中对风机进行图像采集。

在一应用场景中，结合图2进行说明。在飞行器10按照第一飞行路径进行飞行后，检测到有叶片存在异常，则可以对该叶片进行详细检测。

具体地，确定该叶片为目标叶片，控制风机旋转，以使目标叶片垂直于地面且沿风塔的延长方向设置，此时呈倒Y型，向飞行器10发送第二飞行路径，以使飞行器10按照第二飞行路径进行飞行，并在飞行过程中对风机进行图像采集。因第二飞行路径能够涵盖叶片的前侧、后侧、左侧和右侧，则可以使飞行器10采集到的风机图像更加全面，提升对风机的检测效率以及检测的准确性。

在一些实施例中，向飞行器10发送飞行路径，以使飞行器10获取飞行路径中的目标采集位置；飞行器10在飞行过程中判断当前飞行位置是否处于目标采集位置；若是，控制飞行器10上的图像采集装置对风机进行图像采集。具体地，基于目标采集位置，飞行器10调整图像采集装置的姿态，以进行采集角度补偿。可以理解，采集位置在生成时，同时还设置有了图像采集装置的采集角度。

具体地，在飞行器10在飞行过程中判断当前飞行位置是否处于目标采集位置之前，确定飞行器10的实际飞行轨迹与飞行路径是否匹配；若否，对飞行器10的实际飞行轨迹进行修正，若是，则判断当前飞行位置是否处于目标采集位置。

飞行器10在飞行过程中判断当前飞行位置是否处于目标采集位置可以具体是：获取当前飞行位置和前一目标采集位置之间的间隔距离；判断间隔距离是否与距离阈值匹配，以确定当前飞行位置处于目标采集位置。可以理解，因采集位置在飞行路径生成时已经设置，则相邻采集位置之间的距离阈值能够确定。若当前飞行位置和前一目标采集位置之间的间隔距离与距离阈值不匹配，则说明飞行器10已经出现异常，则需要对飞行器10进行调节。

在一些实施例中，飞行器10上设置的图像采集装置可以是40倍变焦摄像头，则在设置飞行路径时，可以使飞行器10与风机的距离增加，如，飞行器10与风机的距离可以大于35米。通过这种方式，实现飞行器10对风机进行远距离的图像采集，降低飞行器10与风机发生碰撞的问题，能够提高飞行过程中的飞行器10的安全性。

通过上述方式，利用多种飞行路径来满足对风机的检测需求，增加对风机检测的覆盖面，提高对风机检测的准确性和检测效率。

参阅图10，图10是本申请提供的检测装置一实施例的结构示意图。该检测装置30包括处理器301和处理器301连接的存储器302和通信电路303；其中，存储器302用于存储程序数据，通信电路303用于与采集器和飞行器进行通信，处理器301用于执行程序数据，以实现以下方法：

获取风机的轮廓位置信息；其中，轮廓位置信息由采集器在风机的相应位置采集得到；基于轮廓位置信息生成飞行路径，并向飞行器发送飞行路径，以使飞行器按照飞行路径进行飞行，并在飞行过程中对风机进行图像采集；接收飞行器采集的风机图像，并对风机图像进行识别，得到风机的检测结果。

可以理解的，处理器301用于执行程序数据，以实现上述任一实施例提供的方法，其具体的实施步骤可以参考上述任一实施例，这里不再赘述。

参阅图11，图11是本申请提供的计算机可读存储介质一实施例的结构示意图。该计算机可读存储介质110用于存储程序数据111，程序数据111在被处理器执行时，用于实现以下方法：

获取风机的轮廓位置信息；其中，轮廓位置信息由采集器在风机的相应位置采集得到；基于轮廓位置信息生成飞行路径，并向飞行器发送飞行路径，以使飞行器按照飞行路径进行飞行，并在飞行过程中对风机进行图像采集；接收飞行器采集的风机图像，并对风机图像进行识别，得到风机的检测结果。

可以理解的，本实施例中的计算机可读存储介质110应用于上述任一实施例中的检测装置30，其具体的实施步骤可以参考上述任一实施例，这里不再赘述。

在本申请所提供的几个实施方式中，应该理解到，所揭露的方法以及设备，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的设备实施方式仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施方式方案的目的。

另外，在本申请各个实施方式中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

上述其他实施方式中的集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)或处理器(processor)执行本申请各个实施方式所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，RandomAccess Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述仅为本申请的实施方式，并非因此限制本申请的专利范围，凡是利用本申请说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本申请的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种风机的检测方法，其特征在于，所述方法包括：

获取风机的轮廓位置信息；其中，所述轮廓位置信息由采集器在所述风机的相应位置采集得到；

基于所述轮廓位置信息生成飞行路径，并向飞行器发送所述飞行路径，以使所述飞行器按照所述飞行路径进行飞行，并在飞行过程中对所述风机进行图像采集；

接收所述飞行器采集的风机图像，并对所述风机图像进行识别，得到所述风机的检测结果。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

所述飞行路径包括第一飞行路径、第二飞行路径和第三飞行路径；

所述基于所述轮廓位置信息生成飞行路径，包括：

基于所述轮廓位置信息生成所述第一飞行路径和/或所述第二飞行路径和/或所述第三飞行路径。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，

所述轮廓位置信息包括所述风机的风塔的轮廓位置信息和每一叶片的轮廓位置信息；

所述基于所述轮廓位置信息生成所述第一飞行路径，包括：

利用所述风塔的所述轮廓位置信息建立第一坐标系；

将每一所述叶片的所述轮廓位置信息转换为所述第一坐标系上对应的第一位置坐标；

通过每一所述叶片对应的第一位置坐标在每一所述叶片的前侧和/或后侧设置多个第一路径点；

将多个所述第一路径点依次连接，生成所述第一飞行路径。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，

所述轮廓位置信息包括所述风机的风塔的轮廓位置信息；

所述基于所述轮廓位置信息生成所述第二飞行路径，包括：

利用所述风塔的所述轮廓位置信息建立第二坐标系；

确定所述风机的任一叶片垂直于地面时对应的轮廓位置信息；

将每一所述叶片的所述轮廓位置信息转换为所述第二坐标系上对应的第二位置坐标；

通过每一所述叶片对应的第二位置坐标在每一所述叶片的前侧和/或后侧和/或左侧和/或右侧设置多个第二路径点；

将多个所述第二路径点依次连接，生成所述第二飞行路径。

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，

所述轮廓位置信息包括所述风机的风塔的轮廓位置信息和每一叶片的轮廓位置信息；

所述基于所述轮廓位置信息生成所述第三飞行路径，包括：

利用所述风塔的所述轮廓位置信息建立第三坐标系；

根据所述风机的风塔的轮廓位置信息和每一叶片的轮廓位置信息，确定所述飞行器环绕所述风机飞行时的多个绕飞半径；

基于每一所述绕飞半径设置对应的多个第三路径点；

将每一所述绕飞半径设置对应的多个第三路径点依次连接，生成对应的所述第三飞行路径。

6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，

所述向飞行器发送所述飞行路径，以使所述飞行器按照所述飞行路径进行飞行，并在飞行过程中对所述风机进行图像采集包括：

向所述飞行器发送所述第一飞行路径，以使所述飞行器按照所述第一飞行路径进行飞行，并在飞行过程中对所述风机进行图像采集；

所述方法还包括：

在所述风机的检测结果异常时，向所述飞行器发送所述第二飞行路径和/或所述第三飞行路径，以使所述飞行器按照所述第二飞行路径和/所述第三飞行路径进行飞行，并在飞行过程中对所述风机进行图像采集。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

所述向飞行器发送所述飞行路径，以使所述飞行器按照所述飞行路径进行飞行，并在飞行过程中对所述风机进行图像采集，包括：

向所述飞行器发送所述飞行路径，以使所述飞行器获取所述飞行路径中的目标采集位置；所述飞行器在飞行过程中判断当前飞行位置是否处于所述目标采集位置；若是，控制所述飞行器上的图像采集装置对所述风机进行图像采集。

8.一种风机的检测装置，其特征在于，所述检测装置包括处理器和所述处理器连接的存储器和通信电路；

其中，所述存储器用于存储程序数据，所述通信电路用于与采集器和飞行器进行通信，所述处理器用于执行所述程序数据，以实现如权利要求1-7任一项所述的方法。

9.一种风机的检测系统，其特征在于，所述检测系统包括：

飞行器；

采集器；

检测装置，与所述飞行器和所述采集器通信连接，所述检测装置如权利要求8所述的检测装置。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质用于存储程序数据，所述程序数据在被处理器执行时，用于实现如权利要求1-7任一项所述的方法。

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