CN113580867A - 悬架的控制方法、装置和车辆 - Google Patents

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Abstract

本公开涉及一种悬架的控制方法、装置和车辆，该方法包括：若车辆处于行驶状态，获取路况信息和行驶信息，根据路况信息，确定每个悬架对应的路况信息，根据行驶信息和每个悬架对应的路况信息，确定该悬架的高度调节器的目标高度，并控制该悬架的高度调节器将车身与该悬架对应的车轮之间的高度调节为目标高度，根据行驶信息，确定每个悬架的减振器的目标阻尼，并将该悬架的减振器的阻尼调整为目标阻尼。本公开能够预先通过路况信息和车辆的行驶信息，控制高度调节器将车身与每个车轮之间的高度调节为目标高度，并将每个悬架的减振器的阻尼调整为目标阻尼，来抑制车身的振动，从而使每个悬架始终处于最佳的减振状态，提高了车辆的操控性和舒适性。

Description

悬架的控制方法、装置和车辆
技术领域
本公开涉及车辆控制技术领域，具体地，涉及一种悬架的控制方法、装置和车辆。
背景技术
随着我国汽车保有量不断升高和电子控制技术的不断发展，人们对汽车的操控性、舒适性等要求也越来越高。车辆的悬架系统在汽车的操控性和舒适性方面起着至关重要的作用，当汽车在不同的路面上行驶时，悬架系统可以实现车身和车轮之间的弹性支撑，能够有效地降低车身与车轮的振动，以保证汽车的正常行驶。当前，悬架系统的高度以及减振器阻尼的大小是固定的，然而不同的行驶状况和路面状况使车身产生的振动强弱不同，因此无法使悬架系统保持最佳的减振状态，降低了车辆的操控性和舒适性。
发明内容
本公开的目的是提供一种悬架的控制方法、装置和车辆，用以解决现有技术中悬架系统无法保持最佳的减振状态，车辆的操控性和舒适性低的问题。
为了实现上述目的，根据本公开实施例的第一方面，提供一种悬架的控制方法，车辆的车身与每个车轮之间设置有该车轮对应的悬架，每个所述悬架包括高度调节器和减振器，所述方法包括：
若车辆处于行驶状态，获取路况信息以及所述车辆的行驶信息，所述路况信息用于表征所述车辆前方预设距离内的道路的路况，或所述车辆在预设时间内所能通过的道路的路况；
根据所述路况信息，确定每个所述悬架对应的路况信息；
根据所述行驶信息和每个所述悬架对应的路况信息，确定该悬架的所述高度调节器的目标高度，并控制该悬架的所述高度调节器将所述车身与该悬架对应的车轮之间的高度调节为所述目标高度；
根据所述行驶信息，确定每个所述悬架的所述减振器的目标阻尼，并将该悬架的所述减振器的阻尼调整为所述目标阻尼。
可选地，所述行驶信息包括：所述车辆的行驶速度，所述根据所述行驶信息和每个所述悬架对应的路况信息，确定该悬架的所述高度调节器的目标高度，包括：
根据所述行驶速度和每个所述悬架对应的路况信息，利用预设的第一对应关系，确定所述目标高度，所述第一对应关系为行驶速度、路况信息与高度之间的对应关系。
可选地，所述行驶信息包括：所述车辆的行驶速度、转向器转角和车身加速度，所述根据所述行驶信息，确定每个所述悬架的所述减振器的目标阻尼，包括：
根据所述行驶速度、所述转向器转角和所述车身加速度，确定该悬架的第一震动速度；
根据该悬架与地面之间的高度的变化速度，确定该悬架的第二震动速度；
根据所述第一震动速度和所述第二震动速度，确定该悬架的所述减振器的运行速度；
根据所述运行速度，利用预设的第二对应关系，确定所述目标阻尼，所述第二对应关系为运行速度与阻尼之间的对应关系。
可选地，所述根据所述路况信息，确定每个所述悬架对应的路况信息，包括：
根据每个所述悬架对应的车轮在所述道路中的位置，确定所述道路中该悬架对应的目标区域；
将所述目标区域的路况信息，作为该悬架对应的路况信息。
可选地，所述方法还包括：
在检测到用户靠近所述车辆的车门的情况下，获取包括所述用户的目标图像；
根据所述目标图像确定所述车辆的每个车门对应的目标用户，以及所述目标用户的身高，并存储所述目标用户的身高；
根据所述目标用户的身高和所述车门的开启顺序，确定每个所述悬架的所述高度调节器的第一高度，并控制该悬架的所述高度调节器将所述车身与该悬架对应的车轮之间的高度调节为所述第一高度。
可选地，所述方法还包括：
若全部所述车门关闭，控制每个所述悬架的所述高度调节器将所述车身与该悬架对应的车轮之间的高度调节为预设高度，所述预设高度大于所述第一高度。
可选地，所述方法还包括：
若全部所述车门关闭，根据所述车辆的座椅位置和方向盘位置，更新已存储的所述目标用户的身高；
在检测到所述车辆停车，且所述车门开启的情况下，根据更新后的所述目标用户的身高和所述车门的开启顺序，确定每个所述悬架的所述高度调节器的第二高度，并控制该悬架的所述高度调节器将所述车身与该悬架对应的车轮之间的高度调节为所述第二高度。
根据本公开实施例的第二方面，提供一种悬架的控制装置，所述装置包括：控制器，蓄能器和悬架，车辆的车身与每个车轮之间设置有该车轮对应的所述悬架，每个所述悬架包括高度调节器和减振器，所述控制器分别与所述蓄能器、所述减振器连接，所述蓄能器与所述高度调节器连接；
所述控制器，用于若车辆处于行驶状态，获取路况信息以及所述车辆的行驶信息，所述路况信息用于表征所述车辆前方预设距离内的道路的路况，或所述车辆在预设时间内所能通过的道路的路况；
所述控制器，还用于根据所述路况信息，确定每个所述悬架对应的路况信息；
所述控制器，还用于根据所述行驶信息和每个所述悬架对应的路况信息，确定该悬架的所述高度调节器的目标高度，并通过所述蓄能器控制该悬架的所述高度调节器将所述车身与该悬架对应的车轮之间的高度调节为所述目标高度；
所述控制器，还用于根据所述行驶信息，确定每个所述悬架的所述减振器的目标阻尼，并将该悬架的所述减振器的阻尼调整为所述目标阻尼。
可选地，所述行驶信息包括：所述车辆的行驶速度，所述控制器用于：
根据所述行驶速度和每个所述悬架对应的路况信息，利用预设的第一对应关系，确定所述目标高度，所述第一对应关系为行驶速度、路况信息与高度之间的对应关系。
可选地，每个所述悬架上设置有高度传感器，每个所述悬架上设置的所述高度传感器与所述控制器连接，所述行驶信息包括：所述车辆的行驶速度、转向器转角和车身加速度，所述控制器用于：
根据所述行驶速度、所述转向器转角和所述车身加速度，确定该悬架的第一震动速度；
通过该悬架上设置的所述高度传感器获取该悬架与地面之间的高度的变化速度，并根据该悬架与地面之间的高度的变化速度，确定该悬架的第二震动速度；
根据所述第一震动速度和所述第二震动速度，确定该悬架的所述减振器的运行速度；
根据所述运行速度，利用预设的第二对应关系，确定所述目标阻尼，所述第二对应关系为运行速度与阻尼之间的对应关系。
可选地，所述控制器用于：
根据每个所述悬架对应的车轮在所述道路中的位置，确定所述道路中该悬架对应的目标区域；
将所述目标区域的路况信息，作为该悬架对应的路况信息。
可选地，所述装置还包括图像采集器，所述图像采集器与所述控制器连接，所述控制器还用于：
在检测到用户靠近所述车辆的车门的情况下，通过所述图像采集器获取包括所述用户的目标图像；
根据所述目标图像确定所述车辆的每个车门对应的目标用户，以及所述目标用户的身高，并存储所述目标用户的身高；
根据所述目标用户的身高和所述车门的开启顺序，确定每个所述悬架的所述高度调节器的第一高度，并通过所述蓄能器控制该悬架的所述高度调节器将所述车身与该悬架对应的车轮之间的高度调节为所述第一高度。
可选地，所述控制器还用于：
若全部所述车门关闭，通过所述蓄能器控制每个所述悬架的所述高度调节器将所述车身与该悬架对应的车轮之间的高度调节为预设高度，所述预设高度大于所述第一高度。
可选地，所述控制器还用于：
若全部所述车门关闭，根据所述车辆的座椅位置和方向盘位置，更新已存储的所述目标用户的身高；
在检测到所述车辆停车，且所述车门开启的情况下，根据更新后的所述目标用户的身高和所述车门的开启顺序，确定每个所述悬架的所述高度调节器的第二高度，并通过所述蓄能器控制该悬架的所述高度调节器将所述车身与该悬架对应的车轮之间的高度调节为所述第二高度。
根据本公开实施例的第三方面，提供一种车辆，所述车辆上设置有第二方面所述的悬架的控制装置。
通过上述技术方案，本公开中车辆的车身与每个车轮之间设置有该车轮对应的悬架，每个悬架包括高度调节器和减振器，若车辆处于行驶状态，获取路况信息以及车辆的行驶信息，其中，路况信息用于表征车辆前方预设距离内的道路的路况，或车辆在预设时间内所能通过的道路的路况，并根据路况信息，确定每个悬架对应的路况信息，之后根据行驶信息和每个悬架对应的路况信息，确定该悬架的高度调节器的目标高度，并控制该悬架的高度调节器将车身与该悬架对应的车轮之间的高度调节为目标高度，再根据行驶信息，确定每个悬架的减振器的目标阻尼，并将该悬架的减振器的阻尼调整为目标阻尼。本公开能够预先通过路况信息和车辆的行驶信息，控制高度调节器将车身与每个车轮之间的高度调节为目标高度，并将每个悬架的减振器的阻尼调整为目标阻尼，来抑制车身的振动，从而使每个悬架始终处于最佳的减振状态，提高了车辆的操控性和舒适性。
本公开的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。
附图说明
附图是用来提供对本公开的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本公开，但并不构成对本公开的限制。在附图中：
图1是根据一示例性实施例示出的一种悬架的控制方法的流程图；
图2是图1所示实施例示出的一种悬架的控制方法的示意图；
图3是图1所示实施例示出的一种第一对应关系的示意图；
图4是图1所示实施例示出的一种步骤104的流程图；
图5是图1所示实施例示出的一种悬架的控制方法的示意图；
图6是图1所示实施例示出的一种阻尼随电流的变化趋势的示意图；
图7是图1所示实施例示出的一种步骤102的流程图；
图8是根据一示例性实施例示出的另一种悬架的控制方法的流程图；
图9是根据一示例性实施例示出的另一种悬架的控制方法的流程图；
图10是根据一示例性实施例示出的又一种悬架的控制方法的流程图；
图11是根据一示例性实施例示出的一种悬架的控制装置的框图；
图12是根据一示例性实施例示出的另一种悬架的控制装置的框图；
图13是根据一示例性实施例示出的又一种悬架的控制装置的框图。
具体实施方式
这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本公开相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本公开的一些方面相一致的装置和方法的例子。
在介绍本公开提供的悬架的控制方法、装置和车辆之前，首先对本公开各个实施例所涉及应用场景进行介绍。该应用场景包括设置有控制器、蓄能器、悬架、路况扫描仪和各种类型的传感器的车辆。该车辆的车身与每个车轮之间均设置有该车轮对应的悬架(即每个车轮都对应有一个独立的悬架)，每个悬架包括高度调节器和减振器。蓄能器与高度调节器连接，用于向每个高度调节器供能，以控制该高度调节器对车身与车轮之间的高度进行调节。路况扫描仪设置在车辆上，用于扫描车辆在行驶方向上的前方道路的路面，以获取前方道路的路况信息。其中，该控制器例如可以是MCU(英文：Microcontroller Unit，中文：微控制单元)，ECU(英文：Electronic Control Unit，中文：电子控制单元)或VCU(英文：Vehicle Control Unit，中文：整车控制器)等具有控制功能的处理器。该传感器例如可以是加速度传感器，挡位传感器，油门开度传感器，转向角传感器和轮速传感器等用于获取车辆的行驶信息的传感器。该车辆可以是汽车，该汽车不限于传统汽车、纯电动汽车或是混动汽车，除此之外还可以适用于其他类型的机动车或非机动车。
图1是根据一示例性实施例示出的一种悬架的控制方法的流程图。如图1所示，车辆的车身与每个车轮之间设置有该车轮对应的悬架，每个悬架包括高度调节器和减振器，该方法包括以下步骤：
步骤101，若车辆处于行驶状态，获取路况信息以及车辆的行驶信息，路况信息用于表征车辆前方预设距离内的道路的路况，或车辆在预设时间内所能通过的道路的路况。
举例来说，当车辆处于行驶状态时，车辆可能会因为车辆的行驶状况和路面状况的不同，产生不同程度的振动和摆动，影响车辆的操控性和舒适性。为了提高车辆的操控性和舒适性，首先，控制器可以通过传感器获取车辆的行驶信息，行驶信息可以包括：车辆的行驶速度、转向器转角和车身加速度。同时，控制器可以通过路况扫描仪预先对车辆当前行驶方向上的前方道路的路况进行采集，以获取路况信息。例如，可以在控制器中设置有预设距离，或预设时间，当需要获取路况信息时，控制器可以将预设距离发送给路况扫描仪，由路况扫描仪对车辆前方预设距离内的道路的路况进行检测，以获取路况信息。控制器也可以根据车辆当前的行驶速度和预设时间，计算车辆在预设时间内所能通过的道路的距离，并将该距离发送给路况扫描仪，由路况扫描仪根据该距离，对车辆在预设时间内所能通过的道路的路况进行检测，以获取路况信息。路况扫描仪获取路况信息的方式可以是：路况扫描仪可以预先对车辆所要通过的前方道路上一定距离(例如：5m)的路面进行扫描，以获取前方道路的路面图像，并对路面图像进行特征提取，以得到路面图像的特征信息，再根据特征信息识别出前方道路的路况信息。其中，路况信息例如可以包括：路面颠簸系数和路面类型，路面类型例如可以是雪地、泥泞、水泥、柏油等。
步骤102，根据路况信息，确定每个悬架对应的路况信息；
步骤103，根据行驶信息和和每个悬架对应的路况信息，确定该悬架的高度调节器的目标高度，并控制该悬架的高度调节器将车身与该悬架对应的车轮之间的高度调节为目标高度。
示例的，车身与车轮之间的高度是影响车辆的操控性和舒适性的一项重要因素，当车身与车轮之间的高度较低时，一旦遇到颠簸坑洼的路面，会导致车辆产生较大幅度的振动和摆动，影响车辆的操控性和舒适性，甚至还有可能造成车辆的底盘摩擦地面，带来安全隐患。控制器在获取到路况信息和行驶信息后，可以先根据路况信息，确定每个车轮所要通过的道路的路况信息，并将该车轮的路况信息作为该车轮对应的悬架的路况信息。之后根据行驶信息和每个悬架对应的路况信息，利用预设的路况信息、行驶信息与高度之间的对应关系，确定每个悬架的高度调节器的目标高度，并通过蓄能器为该悬架进行供能，以控制该悬架的高度调节器将车身与该悬架对应的车轮之间的高度调节为目标高度。
步骤104，根据行驶信息，确定每个悬架的减振器的目标阻尼，并将该悬架的减振器的阻尼调整为目标阻尼。
进一步的，在调节车身与每个车轮之间的高度的同时，还可以对每个悬架的减振器的阻尼进行调节。例如，控制器可以根据行驶信息，计算每个悬架的减振器的运行速度，并根据每个悬架的减振器的运行速度，利用预设的运行速度与阻尼之间的对应关系，确定每个悬架的减振器的目标阻尼，并将每个悬架的减振器的阻尼调整为该悬架的减振器的目标阻尼。通过根据路况信息和行驶信息，来调节车身与每个车轮之间的高度以及每个减振器的阻尼，能够减小每个车轮通过路况扫描仪扫描的路面时，传递给车身的振动和摆动，使车辆能够适应不同的路况，提高了车辆的操控性和舒适性，同时能够避免车辆的底盘摩擦地面，提高了车辆的安全性。
需要说明的是，本公开中的悬架的控制方法不仅可以应用于每个车轮对应一个独立的悬架，还可以应用于多个车轮对应一个非独立的悬架，本公开对此不作限定。例如，当连接两个车轮的车桥对应一个悬架时，控制器可以根据路况信息和行驶信息，控制该悬架的高度调节器调节车身与车桥连接的两个车轮之间的高度，并根据行驶信息，控制该悬架的减振器的阻尼。
综上所述，本公开中车辆的车身与每个车轮之间设置有该车轮对应的悬架，每个悬架包括高度调节器和减振器，若车辆处于行驶状态，获取路况信息以及车辆的行驶信息，其中，路况信息用于表征车辆前方预设距离内的道路的路况，或车辆在预设时间内所能通过的道路的路况，并根据路况信息，确定每个悬架对应的路况信息，之后根据行驶信息和每个悬架对应的路况信息，确定该悬架的高度调节器的目标高度，并控制该悬架的高度调节器将车身与该悬架对应的车轮之间的高度调节为目标高度，再根据行驶信息，确定每个悬架的减振器的目标阻尼，并将该悬架的减振器的阻尼调整为目标阻尼。本公开能够预先通过路况信息和车辆的行驶信息，控制高度调节器将车身与每个车轮之间的高度调节为目标高度，并将每个悬架的减振器的阻尼调整为目标阻尼，来抑制车身的振动，从而使每个悬架始终处于最佳的减振状态，提高了车辆的操控性和舒适性。
可选地，行驶信息包括：车辆的行驶速度，步骤103可以通过以下方式实现：
根据行驶速度和每个悬架对应的路况信息，利用预设的第一对应关系，确定目标高度，第一对应关系为行驶速度、路况信息与高度之间的对应关系。
举例来说，在控制器中可以预先存储有第一对应关系，第一对应关系可以是人为根据大量实验确定的行驶速度、路况信息与高度之间的对应关系。如图2所示，控制器可以通过路况扫描仪获取路况信息，并进一步根据路况信息，分别确定每个悬架对应的路况信息。同时，控制器可以通过传感器获取车辆的行驶信息，例如，控制器可以通过挡位传感器，油门开度传感器和轮速传感器，分别获取车辆的挡位、油门开度和轮速，并根据车辆的挡位、油门开度和轮速确定车辆的行驶速度。
在获取每个悬架对应的路况信息，以及车辆的行驶速度后，控制器可以根据行驶速度和每个悬架对应的路况信息，利用预设的第一对应关系，确定每个悬架的高度调节器的目标高度。之后通过蓄能器向每个悬架的高度调节器供能，以控制每个悬架的高度调节器将车身与该悬架对应的车轮之间的高度，调节为该悬架的高度调节器的目标高度。例如，在车辆在平直路面行驶的情况下，第一对应关系可以如图3所示(路况信息影响图3中直线的斜率，当路况信息不同时，图3中直线的斜率不同，图3中的H为车身与车轮之间的高度)，当车辆的行驶速度越快时，目标高度越低，这样可以降低车辆的风阻，降低车辆能耗，提高了车辆的经济性。
蓄能器向高度调节器供能的方式可以采用气体供能或液体供能的方式，当蓄能器采用气体供能的方式时，蓄能器可以包括气泵、储气罐，当蓄能器采用液体供能的方式时，蓄能器可以包括油源、油泵。例如，在高度调节器为气体弹簧，且蓄能器采用气体供能的方式的情况下，当车身与某一悬架对应的车轮之间的高度，大于该悬架的高度调节器的目标高度时，控制器可以控制蓄能器打开泄压阀，以降低储气罐中的气压，从而降低车身与该悬架对应的车轮之间的高度。当某一悬架的高度调节器的高度，低于该悬架的高度调节器的目标高度时，控制器可以控制蓄能器打开加压阀，并通过气泵增大储气罐中的气压，从而增大车身与该悬架对应的车轮之间的高度。
图4是图1所示实施例示出的一种步骤104的流程图。如图4所示，行驶信息包括：车辆的行驶速度、转向器转角和车身加速度，步骤104包括以下步骤：
步骤1041，根据行驶速度、转向器转角和车身加速度，确定该悬架的第一震动速度。
示例的，行驶信息可以包括：车辆的行驶速度、转向器转角和车身加速度，转向器转角和车身加速度可以是控制器分别通过转向角传感器、加速度传感器获取的。控制器在获取到行驶信息后，可以根据车辆的行驶速度、转向器转角和车身加速度，确定每个悬架的第一震动速度。确定每个悬架的第一震动速度的方式可以是：首先将车辆的行驶速度分解为纵向X轴的行驶速度Vx、横向Y轴的行驶速度Vy和垂直方向Z轴的行驶速度Vz，并将车身加速度分解为纵向X轴的车身加速度ax、横向Y轴的车身加速度ay和垂直方向Z轴的车身加速度az，其中，X轴为与车辆行驶方向同向的轴，Y轴为垂直于车辆行驶方向的轴，Z轴为垂直于车辆所处路面方向的轴。之后根据Vx、Vy、Vz、ax、ay、az和转向器转角α，计算每个悬架的第一震动速度。
步骤1042，根据该悬架与地面之间的高度的变化速度，确定该悬架的第二震动速度。
举例来说，如图5所示，在每个悬架与车身连接处可以设置有检测车身与地面距离的高度传感器，控制器可以通过高度传感器检测在预设周期内每个悬架与地面之间的高度变化量，并根据高度变化量和预设周期，计算每个悬架与地面之间的高度的变化速度。之后根据该悬架与地面之间的高度的变化速度，确定该悬架的第二震动速度。确定每个悬架的第二震动速度的方式可以为：根据每个悬架与地面之间的高度的变化速度，利用第一公式，确定每个悬架的第二震动速度，第一公式为：V1＝V2×K，V1为第二震动速度，V2为悬架与地面之间的高度的变化速度，K为预设的比例关系。
步骤1043，根据第一震动速度和第二震动速度，确定该悬架的减振器的运行速度。
具体的，控制器在确定每个悬架的第一震动速度和第二震动速度后，可以根据每个悬架的第一震动速度和第二震动速度，确定该悬架的减振器的运行速度。确定悬架的减振器的运行速度的方式可以是：预先设定第一震动速度和第二震动速度对应的权重，根据每个悬架的第一震动速度、第二震动速度、第一震动速度对应的权重和第二震动速度对应的权重，确定每个悬架的减振器的运行速度。
步骤1044，根据运行速度，利用预设的第二对应关系，确定目标阻尼，第二对应关系为运行速度与阻尼之间的对应关系。
进一步的，减振器为阻尼可调式减振器，减振器的阻尼随减振器的运行速度变化而变化，减振器的运行速度越快，减振器的阻尼越大。在控制器中可以预先存储有第二对应关系，第二对应关系可以是人为根据大量实验确定的运行速度与阻尼之间的对应关系。控制器在确定每个悬架的减振器的运行速度后，可以根据每个悬架的减振器的运行速度和第二对应关系，确定每个悬架的减振器的目标阻尼，并将每个悬架的减振器的阻尼调整为该悬架的减振器的目标阻尼。
控制器可以通过电流(一般为0A～2A)控制减振器的阻尼的变化，控制器通过电流控制减振器的阻尼的变化是预先设定好的，可以为线性变化，也可以为非线性变化。如图6所示(图6为减振器的运行速度为0.6m/s时，减振器的阻尼随电流的变化趋势，其中虚线为非线性变化，实线为线性变化)。控制器在确定每个悬架的减振器的目标阻尼后，可以通过调节每个悬架的减振器的电流，将每个悬架的减振器的阻尼调整为该悬架的减振器的目标阻尼。
需要说明的是，当车辆处于静止状态，且全部车门关闭时，车辆每个轴上的载荷(即每个悬架所对应的车身载荷)不同。为了能够抑制车身的振动，控制器可以根据每个轴上的载荷，以及每个车轮对应的路况信息，设定每个减振器的初始阻尼，即控制器会设定每个减振器的初始电流，以抑制车身振动。
图7是图1所示实施例示出的一种步骤102的流程图。如图7所示，步骤102包括以下步骤：
步骤1021，根据每个悬架对应的车轮在道路中的位置，确定道路中该悬架对应的目标区域。
步骤1022，将目标区域的路况信息，作为该悬架对应的路况信息。
举例来说，根据路况信息，确定每个悬架对应的路况信息的方式可以是：控制器可以根据每个悬架对应的车轮在道路中的位置和车辆的行驶方向，将道路划分为多个目标区域，其中，每个悬架对应一个目标区域。例如，当车辆向前直行时，可以将道路中每个车轮前方的区域作为目标区域，当车辆转向时，可以计算每个车轮的行驶轨迹，并将道路中每个车轮的行驶轨迹作为目标区域。之后控制器可以将目标区域的路况信息，作为该悬架对应的路况信息。
图8是根据一示例性实施例示出的另一种悬架的控制方法的流程图。如图8所示，该方法还包括以下步骤：
步骤105，在检测到用户靠近车辆的车门的情况下，获取包括用户的目标图像。
步骤106，根据目标图像确定车辆的每个车门对应的目标用户，以及目标用户的身高，并存储目标用户的身高。
在一种场景中，车辆上还可以设置有图像采集器(例如可以是摄像头或图像传感器)，图像采集器可以是一个，也可以是多个，例如，可以在车辆的每个车门上设置有摄像头。在车辆处于静止状态时(例如：车辆停车或车辆未解锁)，控制器可以实时检测用户是否有上车的意图，例如控制器可以通过雷达、红外传感器或图像采集器等，检测用户是否靠近车辆的车门，当检测到用户靠近车门时，确定用户有上车的意图，当用户未靠近车门时，确定用户没有上车的意图。当控制器检测到用户靠近车辆的车门时，可以通过图像采集器获取包括用户的目标图像，再根据目标图像，利用图像识别算法(例如人脸识别算法)，确定靠近车辆的每个车门的目标用户，以及目标用户的身高，并将目标用户和目标用户的身高存储到控制器的数据库中。进一步的，为了确保准确地判断用户是否有上车的意图，在检测用户是否靠近车门的同时，还可以对用户的姿态进行检测(例如，检测用户是否朝向车门，是否有开启车门的动作等)，以确定用户是否有上车的意图。
步骤107，根据目标用户的身高和车门的开启顺序，确定每个悬架的高度调节器的第一高度，并控制该悬架的高度调节器将车身与该悬架对应的车轮之间的高度调节为第一高度。
具体的，在控制器中可以预先存储有身高与高度之间的第三对应关系。控制器在确定目标用户和目标用户的身高之后，可以根据目标用户的身高，计算全部目标用户的平均身高，并利用平均身高和第三对应关系，确定第三高度，第三高度为便于全部目标用户上车的高度。之后控制器可以通过蓄能器向每个悬架的高度调节器供能，以控制每个悬架的高度调节器将车身与该悬架对应的车轮之间的高度调节为第三高度。控制器可以在每个车门的开启时，根据存储的该车门对应的目标用户的身高，利用第三对应关系，确定每个悬架的高度调节器的第一高度。然后，控制器可以通过蓄能器向每个悬架的高度调节器供能，以控制每个悬架的高度调节器将车身与该悬架对应的车轮之间的高度，调节为该悬架的高度调节器的第一高度，使车辆可以实现每个车轮与车身之间的高度存在差异，以方便目标用户上车，提高车辆的便捷性。同时，控制器还可以根据每个车门对应的目标用户的身高，调节该车门对应的座椅的位置和靠背的角度，以更大限度的方便目标用户上车，从而进一步提高车辆的便捷性。
需要说明的是，当车辆的后仓门开启时，控制器可以通过蓄能器向后轮对应的悬架的高度调节器供能，以控制后轮对应的悬架的高度调节器将车身与后轮之间的高度调节到合适的高度，以方便用户存取行李。
图9是根据一示例性实施例示出的另一种悬架的控制方法的流程图。如图9所示，该方法还包括以下步骤：
步骤108，若全部车门关闭，控制每个悬架的高度调节器将车身与该悬架对应的车轮之间的高度调节为预设高度，预设高度大于第一高度。
举例来说，若车辆处于静止状态，且全部车门关闭，控制器可以通过蓄能器控制每个悬架的高度调节器将车身与该悬架对应的车轮之间的高度调节为预设高度，预设高度大于第一高度。
图10是根据一示例性实施例示出的又一种悬架的控制方法的流程图。如图10所示，该方法还包括以下步骤：
步骤109，若全部车门关闭，根据车辆的座椅位置和方向盘位置，更新已存储的目标用户的身高。
步骤110，在检测到车辆停车，且车门开启的情况下，根据更新后的目标用户的身高和车门的开启顺序，确定每个悬架的高度调节器的第二高度，并控制该悬架的高度调节器将车身与该悬架对应的车轮之间的高度调节为第二高度。
在另一种场景中，若车辆处于静止状态，且全部车门关闭，控制器可以根据车辆的座椅位置和方向盘位置，计算目标用户的身高，并更新数据库中已存储的目标用户的身高。控制器在检测到车辆停车，且车门开启的情况下，可以确定用户有下车的意图，并在每个车门的开启时，根据该车门对应的更新后的目标用户的身高，利用第三对应关系，确定每个悬架的高度调节器的第二高度，其中，第二高度小于预设高度。之后控制器可以通过蓄能器向每个悬架的高度调节器供能，以控制每个悬架的高度调节器将车身与该悬架对应的车轮之间的高度，调节为该悬架的高度调节器的第二高度，使车辆可以实现每个车轮与车身之间的高度存在差异，以方便目标用户下车，提高车辆的便捷性。同时，控制器还可以通过路况采集仪获取车辆当前所处路面的路况信息，并根据当前所处路面的路况信息，调整每个悬架的高度调节器的第二高度，以更大限度的方便目标用户下车，从而进一步提高车辆的便捷性。
在又一种场景中，在车辆需要过坎或上台阶的情况下，控制器在通过路况采集仪的路况信息确定车辆的前轮临近坎或台阶时，可以通过蓄能器控制前轮对应的悬架的高度调节器，将车身与前轮之间的高度降低，同时减小减振器的阻尼，并快速抬高减振器的阻尼。在减振器的阻尼抬高的过程中，由于惯性的作用，前轮会离地一定的高度，使前轮可以顺利跳过坎或跳上台阶，在车辆的后轮临近坎或台阶时，也可以采用同样的策略，使后轮可以顺利跳过坎或跳上台阶，以实现车辆的弹跳功能。
综上所述，本公开中车辆的车身与每个车轮之间设置有该车轮对应的悬架，每个悬架包括高度调节器和减振器，若车辆处于行驶状态，获取路况信息以及车辆的行驶信息，其中，路况信息用于表征车辆前方预设距离内的道路的路况，或车辆在预设时间内所能通过的道路的路况，并根据路况信息，确定每个悬架对应的路况信息，之后根据行驶信息和每个悬架对应的路况信息，确定该悬架的高度调节器的目标高度，并控制该悬架的高度调节器将车身与该悬架对应的车轮之间的高度调节为目标高度，再根据行驶信息，确定每个悬架的减振器的目标阻尼，并将该悬架的减振器的阻尼调整为目标阻尼。本公开能够预先通过路况信息和车辆的行驶信息，控制高度调节器将车身与每个车轮之间的高度调节为目标高度，并将每个悬架的减振器的阻尼调整为目标阻尼，来抑制车身的振动，从而使每个悬架始终处于最佳的减振状态，提高了车辆的操控性和舒适性。
图11是根据一示例性实施例示出的一种悬架的控制装置的框图。如图11所示，该装置200包括：控制器201，蓄能器202和悬架203，车辆的车身与每个车轮之间设置有该车轮对应的悬架203，每个悬架203包括高度调节器2031和减振器2032，控制器201分别与蓄能器202、减振器2032连接，蓄能器202与高度调节器2031连接。
控制器201，用于若车辆处于行驶状态，获取路况信息以及车辆的行驶信息，路况信息用于表征车辆前方预设距离内的道路的路况，或车辆在预设时间内所能通过的道路的路况。
控制器201，还用于根据路况信息，确定每个悬架对应的路况信息。
控制器201，还用于根据行驶信息和每个悬架对应的路况信息，确定该悬架的高度调节器的目标高度，并通过蓄能器202控制该悬架203的高度调节器2031将车身与该悬架203对应的车轮之间的高度调节为目标高度。
控制器201，还用于根据行驶信息，确定每个悬架203的减振器2032的目标阻尼，并将该悬架203的减振器2032的阻尼调整为目标阻尼。
可选地，行驶信息包括：车辆的行驶速度，控制器201用于：
根据行驶速度和每个悬架对应的路况信息，利用预设的第一对应关系，确定目标高度，第一对应关系为行驶速度、路况信息与高度之间的对应关系。
图12是根据一示例性实施例示出的另一种悬架的控制装置的框图。如图12所示，每个悬架203上设置有高度传感器2033，每个悬架203上设置的高度传感器2033与控制器201连接，行驶信息包括：车辆的行驶速度、转向器转角和车身加速度，控制器201用于：
根据行驶速度、转向器转角和车身加速度，确定该悬架203的第一震动速度。
通过该悬架203上设置的高度传感器2033获取该悬架203与地面之间的高度的变化速度，并根据该悬架203与地面之间的高度的变化速度，确定该悬架203的第二震动速度。
根据第一震动速度和第二震动速度，确定该悬架203的减振器2032的运行速度。
根据运行速度，利用预设的第二对应关系，确定目标阻尼，第二对应关系为运行速度与阻尼之间的对应关系。
可选地，控制器201用于：
根据每个悬架对应的车轮在道路中的位置，确定道路中该悬架对应的目标区域。
将目标区域的路况信息，作为该悬架对应的路况信息。
图13是根据一示例性实施例示出的又一种悬架的控制装置的框图。如图13所示，该装置200还包括图像采集器204，图像采集器204与控制器201连接，控制器201还用于：
在检测到用户靠近车辆的车门的情况下，通过图像采集器204获取包括用户的目标图像。
根据目标图像确定车辆的每个车门对应的目标用户，以及目标用户的身高，并存储目标用户的身高。
根据目标用户的身高和车门的开启顺序，确定每个悬架203的高度调节器2031的第一高度，并通过蓄能器202控制该悬架203的高度调节器2031将车身与该悬架203对应的车轮之间的高度调节为第一高度。
可选地，控制器201还用于：
若全部车门关闭，通过蓄能器202控制每个悬架203的高度调节器2031将车身与该悬架203对应的车轮之间的高度调节为预设高度，预设高度大于第一高度。
可选地，控制器201还用于：
若全部车门关闭，根据车辆的座椅位置和方向盘位置，更新已存储的目标用户的身高。
在检测到用户车辆停车，且车门开启的情况下，根据更新后的目标用户的身高和车门的开启顺序，确定每个悬架203的高度调节器2031的第二高度，并通过蓄能器202控制该悬架203的高度调节器2031将车身与该悬架203对应的车轮之间的高度调节为第二高度。
关于上述实施例中的各个模块执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。
综上所述，本公开中车辆的车身与每个车轮之间设置有该车轮对应的悬架，每个悬架包括高度调节器和减振器，若车辆处于行驶状态，获取路况信息以及车辆的行驶信息，其中，路况信息用于表征车辆前方预设距离内的道路的路况，或车辆在预设时间内所能通过的道路的路况，并根据路况信息，确定每个悬架对应的路况信息，之后根据行驶信息和每个悬架对应的路况信息，确定该悬架的高度调节器的目标高度，并控制该悬架的高度调节器将车身与该悬架对应的车轮之间的高度调节为目标高度，再根据行驶信息，确定每个悬架的减振器的目标阻尼，并将该悬架的减振器的阻尼调整为目标阻尼。本公开能够预先通过路况信息和车辆的行驶信息，控制高度调节器将车身与每个车轮之间的高度调节为目标高度，并将每个悬架的减振器的阻尼调整为目标阻尼，来抑制车身的振动，从而使每个悬架始终处于最佳的减振状态，提高了车辆的操控性和舒适性。
本公开还涉及一种车辆，该车辆上设置有上述任一种悬架的控制装置。
关于上述实施例中的车辆，其中悬架的控制装置执行操作的具体方式已经在有关该悬架的控制方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。
综上所述，本公开中车辆的车身与每个车轮之间设置有该车轮对应的悬架，每个悬架包括高度调节器和减振器，若车辆处于行驶状态，获取路况信息以及车辆的行驶信息，其中，路况信息用于表征车辆前方预设距离内的道路的路况，或车辆在预设时间内所能通过的道路的路况，并根据路况信息，确定每个悬架对应的路况信息，之后根据行驶信息和每个悬架对应的路况信息，确定该悬架的高度调节器的目标高度，并控制该悬架的高度调节器将车身与该悬架对应的车轮之间的高度调节为目标高度，再根据行驶信息，确定每个悬架的减振器的目标阻尼，并将该悬架的减振器的阻尼调整为目标阻尼。本公开能够预先通过路况信息和车辆的行驶信息，控制高度调节器将车身与每个车轮之间的高度调节为目标高度，并将每个悬架的减振器的阻尼调整为目标阻尼，来抑制车身的振动，从而使每个悬架始终处于最佳的减振状态，提高了车辆的操控性和舒适性。
以上结合附图详细描述了本公开的优选实施方式，但是，本公开并不限于上述实施方式中的具体细节，在本公开的技术构思范围内，可以对本公开的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本公开的保护范围。
另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合，为了避免不必要的重复，本公开对各种可能的组合方式不再另行说明。
此外，本公开的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本公开的思想，其同样应当视为本公开所公开的内容。

Claims (15)

1.一种悬架的控制方法，其特征在于，车辆的车身与每个车轮之间设置有该车轮对应的悬架，每个所述悬架包括高度调节器和减振器，所述方法包括：
若车辆处于行驶状态，获取路况信息以及所述车辆的行驶信息，所述路况信息用于表征所述车辆前方预设距离内的道路的路况，或所述车辆在预设时间内所能通过的道路的路况；
根据所述路况信息，确定每个所述悬架对应的路况信息；
根据所述行驶信息和每个所述悬架对应的路况信息，确定该悬架的所述高度调节器的目标高度，并控制该悬架的所述高度调节器将所述车身与该悬架对应的车轮之间的高度调节为所述目标高度；
根据所述行驶信息，确定每个所述悬架的所述减振器的目标阻尼，并将该悬架的所述减振器的阻尼调整为所述目标阻尼。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述行驶信息包括：所述车辆的行驶速度，所述根据所述行驶信息和每个所述悬架对应的路况信息，确定该悬架的所述高度调节器的目标高度，包括：
根据所述行驶速度和每个所述悬架对应的路况信息，利用预设的第一对应关系，确定所述目标高度，所述第一对应关系为行驶速度、路况信息与高度之间的对应关系。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述行驶信息包括：所述车辆的行驶速度、转向器转角和车身加速度，所述根据所述行驶信息，确定每个所述悬架的所述减振器的目标阻尼，包括：
根据所述行驶速度、所述转向器转角和所述车身加速度，确定该悬架的第一震动速度；
根据该悬架与地面之间的高度的变化速度，确定该悬架的第二震动速度；
根据所述第一震动速度和所述第二震动速度，确定该悬架的所述减振器的运行速度；
根据所述运行速度，利用预设的第二对应关系，确定所述目标阻尼，所述第二对应关系为运行速度与阻尼之间的对应关系。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述路况信息，确定每个所述悬架对应的路况信息，包括：
根据每个所述悬架对应的车轮在所述道路中的位置，确定所述道路中该悬架对应的目标区域；
将所述目标区域的路况信息，作为该悬架对应的路况信息。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
在检测到用户靠近所述车辆的车门的情况下，获取包括所述用户的目标图像；
根据所述目标图像确定所述车辆的每个车门对应的目标用户，以及所述目标用户的身高，并存储所述目标用户的身高；
根据所述目标用户的身高和所述车门的开启顺序，确定每个所述悬架的所述高度调节器的第一高度，并控制该悬架的所述高度调节器将所述车身与该悬架对应的车轮之间的高度调节为所述第一高度。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
若全部所述车门关闭，控制每个所述悬架的所述高度调节器将所述车身与该悬架对应的车轮之间的高度调节为预设高度，所述预设高度大于所述第一高度。
7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
若全部所述车门关闭，根据所述车辆的座椅位置和方向盘位置，更新已存储的所述目标用户的身高；
在检测到所述车辆停车，且所述车门开启的情况下，根据更新后的所述目标用户的身高和所述车门的开启顺序，确定每个所述悬架的所述高度调节器的第二高度，并控制该悬架的所述高度调节器将所述车身与该悬架对应的车轮之间的高度调节为所述第二高度。
8.一种悬架的控制装置，其特征在于，所述装置包括：控制器，蓄能器和悬架，车辆的车身与每个车轮之间设置有该车轮对应的所述悬架，每个所述悬架包括高度调节器和减振器，所述控制器分别与所述蓄能器、所述减振器连接，所述蓄能器与所述高度调节器连接；
所述控制器，用于若车辆处于行驶状态，获取路况信息以及所述车辆的行驶信息，所述路况信息用于表征所述车辆前方预设距离内的道路的路况，或所述车辆在预设时间内所能通过的道路的路况；
所述控制器，还用于根据所述路况信息，确定每个所述悬架对应的路况信息；
所述控制器，还用于根据所述行驶信息和每个所述悬架对应的路况信息，确定该悬架的所述高度调节器的目标高度，并通过所述蓄能器控制该悬架的所述高度调节器将所述车身与该悬架对应的车轮之间的高度调节为所述目标高度；
所述控制器，还用于根据所述行驶信息，确定每个所述悬架的所述减振器的目标阻尼，并将该悬架的所述减振器的阻尼调整为所述目标阻尼。
9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述行驶信息包括：所述车辆的行驶速度，所述控制器用于：
根据所述行驶速度和每个所述悬架对应的路况信息，利用预设的第一对应关系，确定所述目标高度，所述第一对应关系为行驶速度、路况信息与高度之间的对应关系。
10.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，每个所述悬架上设置有高度传感器，每个所述悬架上设置的所述高度传感器与所述控制器连接，所述行驶信息包括：所述车辆的行驶速度、转向器转角和车身加速度，所述控制器用于：
根据所述行驶速度、所述转向器转角和所述车身加速度，确定该悬架的第一震动速度；
通过该悬架上设置的所述高度传感器获取该悬架与地面之间的高度的变化速度，并根据该悬架与地面之间的高度的变化速度，确定该悬架的第二震动速度；
根据所述第一震动速度和所述第二震动速度，确定该悬架的所述减振器的运行速度；
根据所述运行速度，利用预设的第二对应关系，确定所述目标阻尼，所述第二对应关系为运行速度与阻尼之间的对应关系。
11.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述控制器用于：
根据每个所述悬架对应的车轮在所述道路中的位置，确定所述道路中该悬架对应的目标区域；
将所述目标区域的路况信息，作为该悬架对应的路况信息。
12.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述装置还包括图像采集器，所述图像采集器与所述控制器连接，所述控制器还用于：
在检测到用户靠近所述车辆的车门的情况下，通过所述图像采集器获取包括所述用户的目标图像；
根据所述目标图像确定所述车辆的每个车门对应的目标用户，以及所述目标用户的身高，并存储所述目标用户的身高；
根据所述目标用户的身高和所述车门的开启顺序，确定每个所述悬架的所述高度调节器的第一高度，并通过所述蓄能器控制该悬架的所述高度调节器将所述车身与该悬架对应的车轮之间的高度调节为所述第一高度。
13.根据权利要求12所述的装置，其特征在于，所述控制器还用于：
若全部所述车门关闭，通过所述蓄能器控制每个所述悬架的所述高度调节器将所述车身与该悬架对应的车轮之间的高度调节为预设高度，所述预设高度大于所述第一高度。
14.根据权利要求12所述的装置，其特征在于，所述控制器还用于：
若全部所述车门关闭，根据所述车辆的座椅位置和方向盘位置，更新已存储的所述目标用户的身高；
在检测到所述车辆停车，且所述车门开启的情况下，根据更新后的所述目标用户的身高和所述车门的开启顺序，确定每个所述悬架的所述高度调节器的第二高度，并通过所述蓄能器控制该悬架的所述高度调节器将所述车身与该悬架对应的车轮之间的高度调节为所述第二高度。
15.一种车辆，其特征在于，所述车辆上设置有权利要求8-14中任一项所述的悬架的控制装置。
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