CN113566822A - 一种提供视觉定位导航服务的方法和系统 - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种提供视觉定位导航服务的方法，其中，该方法包括：内网穿透服务端与内网穿透客户端建立长连接，根据内网穿透客户端发送的注册信息进行域名注册，其中，内网穿透服务端部署在公网主机中，内网穿透客户端部署在视觉定位服务器中；用户导航服务体验终端获取服务地址，在用户导航服务体验终端通过公网获取视觉定位导航服务的情况下，内网穿透服务端通过监听器获取用户导航服务体验终端的访问请求并确定访问请求对应的注册信息，依据注册信息将访问请求发送至对应的视觉定位服务器；视觉定位服务器与用户导航服务体验终端建立连接并对用户导航服务体验终端提供视觉定位导航服务。通过本申请，解决了相关技术中提供定位导航服务的方法成本较高和局限性较大的问题，降低了服务成本，同时提升了便捷性。

Description

一种提供视觉定位导航服务的方法和系统

技术领域

本申请涉及导航定位服务技术领域，特别是涉及一种提供视觉定位导航服务的方法和系统。

背景技术

视觉定位导航服务是一种基于指定场景位置，与地理位置绑定的用户导航服务体验终端服务。随着物联网的快速发展，视觉定位导航服务越来越多地进入人们的日常生活。

在相关技术中，视觉定位导航服务通常部署在机房或者局域网内。当定位导航服务部署在机房时，客户端通过公网即可访问，但是，用户请求的响应速度则会受限于公网的网络条件，另外，因为网络流量和服务器的费用较高，导致该方法的成本也较高。当定位导航服务部署在局域网时，就只能在局域网内访问，而在局域网的IP变化时，用户客户端需要修改对应的链接地址，导致该方法的局限性较大。

目前针对相关技术中提供定位导航服务的方法成本较高和局限性较大的问题，尚未提出有效的解决方案。

发明内容

本申请实施例提供了一种提供视觉定位导航服务的方法、系统、计算机设备和计算机可读存储介质，以至少解决相关技术中提供定位导航服务的方法成本较高和局限性较大的问题。

第一方面，本申请实施例提供了一种提供视觉定位导航服务的方法，所述方法包括：

内网穿透客户端对内网穿透服务端发送注册信息以进行子域名注册，并与所述内网穿透服务端建立长连接，其中，所述内网穿透服务端部署在公网主机中，所述内网穿透客户端部署在视觉定位服务器中，所述注册信息包括：局域网IP、服务名和服务端口，所述服务名作为子域名前缀；

用户导航服务体验终端获取服务地址信息，其中，所述服务地址信息包括公网侧的子域名以及局域网侧的局域网IP和服务端口；

在所述用户导航服务体验终端通过所述子域名获取视觉定位服务的情况下，所述内网穿透服务端根据所述子域名匹配对应的所述内网穿透客户端，并通过所述长连接将访问请求转发至所述内网穿透客户端所在的视觉定位服务器；

所述视觉定位服务器通过所述内网穿透服务端与所述用户导航服务体验终端建立连接，并通过视觉定位导航服务模块对所述用户导航服务体验终端提供所述视觉定位导航服务。

在其中一些实施例中，在所述用户导航服务体验终端通过局域网获取视觉定位服务的情况下，所述方法还包括：

所述用户导航服务体验终端通过局域网发现协议获取视觉定位服务信息；

将所述视觉定位服务信息与所述用户导航服务体验终端获取的所述服务地址信息进行匹配，在所述匹配的结果指示为合格的情况下，所述用户导航服务体验终端通过所述局域网IP和所述服务端口与所述视觉定位服务器建立连接；

所述视觉定位服务器对所述用户导航服务体验终端提供视觉定位导航服务。

在其中一些实施例中，所述视觉定位服务器通过所述视觉定位导航模块对所述用户导航服务体验终端提供视觉定位导航服务包括：

通过中央处理器基于定位算法和场景地图对所述用户导航服务体验终端提供视觉定位导航服务，其中，所述场景地图经过外部图形处理器预建图和模型处理之后，部署在所述中央处理器中。

在其中一些实施例中，所述内网穿透客户端对内网穿透服务端发送注册信息以进行子域名注册，并与所述内网穿透服务端建立长连接之前，所述方法还包括：

将所述视觉定位服务器设置在目标场景，其中，所述视觉定位服务器中部署有视觉定位导航模块和内网穿透客户端，所述目标场景是所述场景地图对应在线下空间的真实场景。

在其中一些实施例中，所述视觉定位服务器通过视觉定位导航服务模块对所述用户导航服务体验终端提供视觉定位导航服务之后，所述方法还包括：

所述视觉定位服务器在接收到所述用户导航服务体验终端发送的关机指令的情况下，获取所述用户导航服务体验终端的访问方式；

在所述用户导航服务体验终端通过公网访问的情况下，所述视觉定位服务器不响应所述关机指令；

在所述用户导航服务体验终端通过局域网访问的情况下，所述视觉定位服务器响应并执行所述关机指令。

在其中一些实施例中，所述内网穿透服务端和所述内网穿透客户端通过集群方式对所述用户导航服务体验终端提供服务。

第二方面，本申请实施例提供了一种提供视觉定位导航服务的系统，所述系统包括：内网穿透服务端、视觉定位服务器和用户导航服务体验终端；

所述视觉定位服务器用于通过内网穿透客户端对内网穿透服务端发送注册信息以进行子域名注册，并与所述内网穿透服务端建立长连接，其中，所述内网穿透服务端部署在公网主机中，所述内网穿透客户端部署在视觉定位服务器中，所述注册信息包括：局域网IP、服务名和服务端口，所述服务名作为子域名前缀；

所述用户导航服务体验终端用于获取服务地址信息，其中，所述服务地址信息包括公网侧的子域名以及局域网侧的局域网IP和服务端口；

所述用户导航服务体验终端还用于通过所述子域名或者局域网IP获取视觉定位导航服务；

所述内网穿透服务端端用于在所述用户导航服务体验终端通过所述子域名获取视觉定位服务的情况下，根据所述子域名匹配对应的所述内网穿透客户端，并通过所述长连接将访问请求转发至所述内网穿透客户端所在的视觉定位服务器；

所述视觉定位服务器还用于通过所述内网穿透服务端与所述用户导航服务体验终端建立连接，并通过视觉定位导航服务模块对所述用户导航服务体验终端提供所述视觉定位导航服务。

在其中一些实施例中，所述用户导航服务体验终端还用于通过局域网发现协议获取视觉定位服务信息；

将所述视觉定位服务信息与所述用户导航服务体验终端获取的所述服务地址信息进行匹配，在所述匹配的结果指示为合格的情况下，通过所述局域网IP和所述服务端口与所述视觉定位服务器建立连接；

从所述视觉定位服务器获取视觉定位导航服务。

第三方面，本申请实施例提供了一种计算机设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上述第一方面所述的一种提供视觉定位导航服务的方法。

第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如上述第一方面所述的一种提供视觉定位导航服务的方法。

相比于相关技术，本申请实施例提供的提供视觉定位导航服务的方法，通过将视觉导航定位服务和定制的内网穿透客户端部署在视觉定位服务器上，并将该定位导航服务设备设置在真实目标场景中。经过通电和网络配置之后，视觉定位服务器通过内网穿透服务端与用户导航服务体验终端连接，对用户导航服务体验终端提供视觉导航定位服务。通过本申请，解决了相关技术中提供定位导航服务的方法成本较高和局限性较大的问题，无需将视觉定位导航服务部署在机房，降低了成本且便捷性较强。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：

图1是根据本申请实施例的一种提供视觉定位导航服务的方法的应用环境示意图；

图2是相关技术中不同局域网内主机之间的通信关系示意图；

图3是根据本申请实施例的一种提供视觉定位导航服务方法的流程图；

图4是根据本申请实施例的一种用户导航服务体验终端与视觉定位服务器连接的示意图；

图5是根据本申请实施例的另一种提供视觉定位导航服务方法的流程图；

图6是根据本申请实施例一种应用场景的示意图；

图7是根据本申请实施例的一种提供视觉定位导航服务的系统的结构框图；

图8是根据本申请实施例的电子设备的内部结构示意图。

具体实施方式

为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行描述和说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。基于本申请提供的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些示例或实施例，对于本领域的普通技术人员而言，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图将本申请应用于其他类似情景。此外，还可以理解的是，虽然这种开发过程中所作出的努力可能是复杂并且冗长的，然而对于与本申请公开的内容相关的本领域的普通技术人员而言，在本申请揭露的技术内容的基础上进行的一些设计，制造或者生产等变更只是常规的技术手段，不应当理解为本申请公开的内容不充分。

在本申请中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本申请的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域普通技术人员显式地和隐式地理解的是，本申请所描述的实施例在不冲突的情况下，可以与其它实施例相结合。

除非另作定义，本申请所涉及的技术术语或者科学术语应当为本申请所属技术领域内具有一般技能的人士所理解的通常意义。本申请所涉及的“一”、“一个”、“一种”、“该”等类似词语并不表示数量限制，可表示单数或复数。本申请所涉及的术语“包括”、“包含”、“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含；例如包含了一系列步骤或模块(单元)的过程、方法、系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可以还包括没有列出的步骤或单元，或可以还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。本申请所涉及的“连接”、“相连”、“耦接”等类似的词语并非限定于物理的或者机械的连接，而是可以包括电气的连接，不管是直接的还是间接的。本申请所涉及的“多个”是指两个或两个以上。“和/或”描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，“A和/或B”可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。本申请所涉及的术语“第一”、“第二”、“第三”等仅仅是区别类似的对象，不代表针对对象的特定排序。

本申请提供的一种提供视觉定位导航服务的方法，可以应用于如图1所示的环境中，图1是根据本申请实施例的提供视觉定位导航服务的方法的应用环境示意图，如图1所示，终端10与服务器11通过网络进行通信。终端10上安装有接收视觉定位导航服务的应用，在一些目标场景(例如商场、游乐场等)下，用户通过终端10从服务器11获取视觉导航定位服务，并通过视觉定位导航服务获取所需的信息。其中，用户可以通过公网访问服务器11，也可以通过局域网访问服务器11。需要说明的是，终端10可以但不限于是各种个人计算机、笔记本电脑、智能手机、平板电脑和便携式可穿戴设备，服务器11可以是独立的服务器或者是多个服务器组成的服务器集群来实现。

通常来说，一个独立的电脑主机是无法直接作为服务器为公网中其他主机来提供服务的。如要需要提供公共网络服务，必须通过公网机房或者云主机来实现。

图2是相关技术中不同局域网内主机之间的通信关系示意图，如图2所示，由于位于不同局域网之间的两台主机，即使获取到对方的公网地址和端口号，也无法进行数据传输，故引入本实施例中的内网穿透服务端作为一个反向代理服务端来实现视觉定位服务器与用户导航服务体验终端之间的通信。

本实施例提供了一种提供视觉定位导航服务的方法，图3是根据本申请实施例的一种提供视觉定位导航服务方法的流程图，如图3所示，该流程包括如下步骤：

步骤S301，内网穿透客户端对内网穿透服务端发送注册信息以进行子域名注册，并与内网穿透服务端建立长连接，其中，内网穿透服务端部署在公网主机中，内网穿透客户端部署在视觉定位服务器中。该注册信息可以是局域网IP、视觉定位服务名和视觉定位服务端口，其中，在注册时将该视觉定位服务名作为子域名的前缀。子域名注册完成之后，通过内网穿透服务端将视觉定位服务器的子域名、服务端口和IP等暴露在公网环境中供用户导航服务体验终端连接。需要说明的是，在该内网穿透服务端进行域名注册的视觉定位服务器不限于是一个视觉定位服务器，可以是多个视觉定位服务器；

另外，视觉定位服务器上还部署有视觉定位导航模块，视觉定位导航模块中包括场景地图和定位算法，其可以对用户的定位信息和操作指令做出相应的信息处理，并将处理的结果发送至用户导航服务体验终端呈现给用户。

步骤S302，用户导航服务体验终端获取服务地址信息，其中，服务地址信息包括公网侧的子域名以及局域网侧的局域网IP和服务端口；可以理解的是，在本实施例中，当用户导航服务体验终端与视觉定位服务器位于相同局域网时，通过该局域网IP对用户提供服务；当用户导航服务体验终端与视觉定位服务器位于不同局域网时，则通过子域名对用户提供服务；

步骤S303，在用户导航服务体验终端通过子域名获取视觉定位服务的情况下，内网穿透服务端根据子域名匹配对应的内网穿透客户端，并通过长连接将访问请求转发至内网穿透客户端所在的视觉定位服务器；可选的，内网穿透服务端通过监听器采集用户服务体验终端的请求，该监听器(Listener)是一种自动执行代码的功能组件，可以监听客户端的请求和服务端的操作；

步骤S304，视觉定位服务器通过内网穿透服务端与用户导航服务体验终端建立连接，并通过视觉定位导航服务模块对用户导航服务体验终端提供视觉定位导航服务。其中，该视觉定位导航模块基于预先部署的场景地图和定位算法对用户服务，视觉定位导航服务能够提供的功能包括但不限于是：提供虚拟地图、提供定位信息等。

通过上述步骤S301至S303，相比较于相关技术中将视觉定位导航服务部署在公网机房或者局域网环境中的方法，本申请实施例通过将视觉定位导航服务和内网穿透客户端部署在视觉定位服务器上，进一步的，在公网机房中添加内网穿透服务端，在需要添加服务时，只需在内网穿透客户端上进行注册即可。注册完成之后，用户导航服务体验根据子域名连接内网穿透服务端，内网穿透服务端则根据子域名确定对应的内网穿透客户端并发送访问请求之后，视觉定位服务器与用户导航服务体验终端建立通信。本实施例中直接在目标场景下通过硬件设备对用户提供服务，无需再将视觉定位导航服务器设置在公网机房，用户可以通过公网访问到提供视觉定位导航服务的终端设备，服务的响应速度不再受限于公网机房的网络条件，同时也降低了成本。

图4是根据本申请实施例的一种用户导航服务体验终端与视觉定位服务器连接的示意图，如图4所示，视觉定位服务器将服务名、服务端口和IP等信息注册到内网穿透服务端中，其中，将服务名作为子域名的前缀，内网穿透服务端与内网穿透客户端保持长连接。当用户通过子域名获取视觉定位导航服务时，内网穿透服务器根据子域名确定对应的内网穿透客户端，并将用户请求转发至内网穿透客户端所在的视觉定位服务器之后，通过内网穿透服务端，视觉定位服务器与用户导航服务体验终端建立连接。

在其中一些实施例中，图5是根据本申请实施例的另一种提供视觉定位导航服务方法的流程图，如图5所示，该流程包括：

S501，用户导航服务体验终端通过局域网发现协议获取视觉定位服务信息其中，该局域网发现协议可以是SSDP协议；

S502，将视觉定位服务信息与用户导航服务体验终端获取的服务地址信息进行匹配，在匹配的结果指示为合格的情况下，用户导航服务体验终端通过局域网IP和服务端口与视觉定位服务器建立连接；其中，根据服务信息对用户导航服务体验终端进行匹配包括：判定服务信息中是否存在可被发现的服务，判定服务信息中的服务名是否与服务信息中对应的服务名匹配；

S503，视觉定位服务器对用户导航服务体验终端提供视觉定位导航服务。

在其中一些实施例中，图6是根据本申请实施例一种应用场景的示意图，如图6所示；

在商场中，当用户通过自己的移动网络获取视觉定位导航服务时，通过移动终端61发送访问流量至内网穿透服务端62，内网穿透服务端62再将访问流量发送至视觉定位服务器63，视觉定位服务器在对该访问流量分析处理后输出对应的处理结果，进一步的，再通过内网穿透服务端将处理结果转发至移动终端61。

当用户通过商场提供的公共WiFi网络获取视觉定位服务时，因为视觉定位服务器也部署商场内相同的局域网下，用户可以通过移动终端61直接发送访问流量至视觉定位服务器63，视觉定位服务器63在对该访问流量分析处理后输出对应的处理结果，进一步的，再通过内网穿透服务端将处理结果转发至移动终端61。

在其中一些实施例中，将用户导航服务体验终端发送的访问流量转发至视觉定位服务器中的视觉定位导航模块之后，视觉定位服务器的中央处理器基于定位算法和场景地图对用户导航服务体验终端提供视觉定位导航功能，其中，该场景地图是经过外部图形处理器预建图和模型处理之后，部署在中央处理器中的。在本实施例中，视觉定位服务模块中的场景地图的预建图和模型处理工作，已经过外部图形处理器(GPU)完成，进一步的，对图像的特征提取则由中央处理器(CPU)在视觉定位服务器中基于定位算法执行。因为无需在定位视觉定位服务器中安装图形处理器(GPU)，直接通过中央处理器(CPU)基于配置完成的场景地图和定位算法来提供服务，能够较大程度的降低定位导航服务设备的成本。

在其中一些实施例中，在内网穿透服务端与内网穿透客户端建立长连接，根据内网穿透客户端发送的注册信息进行域名注册之前，需要将定位视觉定位服务器设置在目标场景，其中，视觉定位服务器中部署有视觉定位导航模块和内网穿透客户端，目标场景是场景地图对应在线下空间的真实场景，例如，用户数量较多的商场或游乐场等。

出于对与视觉定位服务器位于相同局域网下其他设备的安全性考虑，用户导航服务体验终端通过内网穿服务端连接视觉定位服务器之后，可选的，通过debian限制用户登录、grub加密和防火墙配置等方法限制用户导航服务体验终端只能访问视觉定位服务器的服务，从而避免用户导航服务体验终端可能对同局域网下其他设备造成的不良操作。

另外，在视觉定位服务器对用户导航服务体验终端提供服务之后，同样出于安全性考虑，对于视觉定位服务器的一些权限较高的操作只限制在局域网内使用，例如，关机指令，视觉定位服务器在接收到用户导航服务体验终端发送的关机指令时，获取用户导航服务体验终端的访问方式；在用户导航服务体验终端通过公网访问的情况下，定位导航服务设备不响应关机指令；在用户导航服务体验终端通过局域网访问的情况下，定位导航服务设备则响应并执行关机指令。需要说明的是，因为位于相同局域网下的用户导航服务体验终端的受信度较高，而通过公网访问的用户导航服务体验终端受信度则普遍较低。因此，定位导航服务设备只对相同局域网下的用户导航服务体验终端发送的关机指令执行操作，能够提高定位导航服务设备的安全性和可靠性，进一步的，与关机指令类似的一些高级权限指令也可以设置为仅限局域网内使用。

在其中一些实施例中，可以将在公网机房或云主机上同时部署多个内网穿透服务端以构建服务集群，同时，由于本实施例中的提供服务的视觉定位服务器是线下的主机设备，因此，在用户需求较多时，该内网穿透服务端和视觉定位服务器中的内网穿透客户端都支持以集群的方式对用户提供视觉导航定位服务，相比较于相关技术中内网穿透服务通过单点提供服务的方式，能够较好的提升处理效率和响应速度。

同时，引入负载均衡方案，在同一时刻用户请求数量较大的情况下，将用户请求分配至多个视觉定位服务器进行处理，从而共同完成工作任务，达到提升服务响应速度的技术效果。

需要说明的是，在上述流程中或者附图的流程图中示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。

本实施例还提供了一种提供视觉定位导航服务的系统，该系统用于实现上述实施例及优选实施方式，已经进行过说明的不再赘述。如以下所使用的，术语“模块”、“单元”、“子单元”等可以实现预定功能的软件和/或硬件的组合。尽管以下实施例所描述的装置较佳地以软件来实现，但是硬件，或者软件和硬件的组合的实现也是可能并被构想的。

图7是根据本申请实施例的一种提供视觉定位导航服务的系统的结构框图，如图7所示，该系统包括：内网穿透服务端72、视觉定位服务器73和用户导航服务体验终端71；

视觉定位服务器73用于通过内网穿透客户端对内网穿透服务端72发送注册信息以进行子域名注册，并与内网穿透服务端建立长连接，其中，内网穿透服务端72部署在公网主机中，内网穿透客户端部署在视觉定位服务器73中，注册信息包括：局域网IP、服务名和服务端口，服务名作为子域名前缀；

用户导航服务体验终端71用于获取服务地址信息，其中，服务地址信息包括公网侧的子域名以及局域网侧的局域网IP和服务端口；

用户导航服务体验终端71还用于通过子域名或者局域网IP获取视觉定位导航服务；

内网穿透服务端72端用于在用户导航服务体验终端71通过子域名获取视觉定位服务的情况下，根据子域名匹配对应的内网穿透客户端，并通过长连接将访问请求转发至内网穿透客户端所在的视觉定位服务器73；

视觉定位服务器73还用于通过内网穿透服务端72与用户导航服务体验终端71建立连接，并通过视觉定位导航服务模块对用户导航服务体验终端71提供视觉定位导航服务。

在其中一些实施例中，该系统还包括局域网模块，用户导航服务体验终端71还用于通过局域网发现协议获取视觉定位服务信息；

将视觉定位服务信息与用户导航服务体验终端71获取的服务地址信息进行匹配，在匹配的结果指示为合格的情况下，通过局域网IP和服务端口与视觉定位服务器73建立连接并从视觉定位服务器73获取视觉定位导航服务。

本实施例还提供了一种电子装置，包括存储器和处理器，该存储器中存储有计算机程序，该处理器被设置为运行计算机程序以执行上述任一项方法实施例中的步骤。

可选地，上述电子装置还可以包括传输设备以及输入输出设备，其中，该传输设备和上述处理器连接，该输入输出设备和上述处理器连接。

可选地，在本实施例中，上述处理器可以被设置为通过计算机程序执行以下步骤：

S1，在公网机房中部署内网穿透服务端；

S2，视觉定位服务器中的内网穿透客户端向内网穿透服务端注册服务信息，内网穿透服务端视觉定位服务器的服务信息暴露在公网环境；

S3，用户导航服务体验终端通过该内网穿透服务端连接视觉定位服务器，视觉定位服务器对用户导航服务体验终端提供视觉定位导航服务。

需要说明的是，本实施例中的具体示例可以参考上述实施例及可选实施方式中所描述的示例，本实施例在此不再赘述。

另外，结合上述实施例中的一种提供视觉定位导航服务的方法，本申请实施例可提供一种存储介质来实现。该存储介质上存储有计算机程序；该计算机程序被处理器执行时实现上述实施例中的任意一种提供视觉定位导航服务的方法。

在一个实施例中，提供了一种计算机设备，该计算机设备可以是终端。该计算机设备包括通过系统总线连接的处理器、存储器、网络接口、显示屏和输入装置。其中，该计算机设备的处理器用于提供计算和控制能力。该计算机设备的存储器包括非易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统和计算机程序。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该计算机设备的网络接口用于与外部的终端通过网络连接通信。该计算机程序被处理器执行时以实现一种提供视觉定位导航服务的方法。该计算机设备的显示屏可以是液晶显示屏或者电子墨水显示屏，该计算机设备的输入装置可以是显示屏上覆盖的触摸层，也可以是计算机设备外壳上设置的按键、轨迹球或触控板，还可以是外接的键盘、触控板或鼠标等。

在一个实施例中，图8是根据本申请实施例的电子设备的内部结构示意图，如图8所示，提供了一种电子设备，该电子设备可以是服务器，其内部结构图可以如图8所示。该电子设备包括通过内部总线连接的处理器、网络接口、内存储器和非易失性存储器，其中，该非易失性存储器存储有操作系统、计算机程序和数据库。处理器用于提供计算和控制能力，网络接口用于与外部的终端通过网络连接通信，内存储器用于为操作系统和计算机程序的运行提供环境，计算机程序被处理器执行时以实现一种提供视觉定位导航服务的方法，数据库用于存储数据。

本领域技术人员可以理解，图8中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的电子设备的限定，具体的电子设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，该计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可包括只读存储器(ROM)、可编程ROM(PROM)、电可编程ROM(EPROM)、电可擦除可编程ROM(EEPROM)或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器(RAM)或者外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM以多种形式可得，诸如静态RAM(SRAM)、动态RAM(DRAM)、同步DRAM(SDRAM)、双数据率SDRAM(DDRSDRAM)、增强型SDRAM(ESDRAM)、同步链路(Synchlink)DRAM(SLDRAM)、存储器总线(Rambus)直接RAM(RDRAM)、直接存储器总线动态RAM(DRDRAM)、以及存储器总线动态RAM(RDRAM)等。

本领域的技术人员应该明白，以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种提供视觉定位导航服务的方法，其特征在于，所述方法包括：

内网穿透客户端对内网穿透服务端发送注册信息以进行子域名注册，并与所述内网穿透服务端建立长连接，其中，所述内网穿透服务端部署在公网主机中，所述内网穿透客户端部署在视觉定位服务器中，所述注册信息包括：局域网IP、服务名和服务端口，所述服务名作为子域名前缀；

用户导航服务体验终端获取服务地址信息，其中，所述服务地址信息包括公网侧的子域名以及局域网侧的局域网IP和服务端口；

在所述用户导航服务体验终端通过所述子域名获取视觉定位服务的情况下，所述内网穿透服务端根据所述子域名匹配对应的所述内网穿透客户端，并通过所述长连接将访问请求转发至所述内网穿透客户端所在的视觉定位服务器；

所述视觉定位服务器通过所述内网穿透服务端与所述用户导航服务体验终端建立连接，并通过视觉定位导航服务模块对所述用户导航服务体验终端提供所述视觉定位导航服务。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述用户导航服务体验终端通过局域网获取视觉定位服务的情况下，所述方法还包括：

所述用户导航服务体验终端通过局域网发现协议获取视觉定位服务信息；

将所述视觉定位服务信息与所述用户导航服务体验终端获取的所述服务地址信息进行匹配，在所述匹配的结果指示为合格的情况下，所述用户导航服务体验终端通过所述局域网IP和所述服务端口与所述视觉定位服务器建立连接；

所述视觉定位服务器对所述用户导航服务体验终端提供视觉定位导航服务。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述视觉定位服务器通过所述视觉定位导航模块对所述用户导航服务体验终端提供视觉定位导航服务包括：

通过中央处理器基于定位算法和场景地图对所述用户导航服务体验终端提供视觉定位导航服务，其中，所述场景地图经过外部图形处理器预建图和模型处理之后，部署在所述中央处理器中。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述内网穿透客户端对内网穿透服务端发送注册信息以进行子域名注册，并与所述内网穿透服务端建立长连接之前，所述方法还包括：

将所述视觉定位服务器设置在目标场景，其中，所述视觉定位服务器中部署有视觉定位导航模块和内网穿透客户端，所述目标场景是所述场景地图对应在线下空间的真实场景。

5.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述视觉定位服务器通过视觉定位导航服务模块对所述用户导航服务体验终端提供视觉定位导航服务之后，所述方法还包括：

所述视觉定位服务器在接收到所述用户导航服务体验终端发送的关机指令的情况下，获取所述用户导航服务体验终端的访问方式；

在所述用户导航服务体验终端通过公网访问的情况下，所述视觉定位服务器不响应所述关机指令；

在所述用户导航服务体验终端通过局域网访问的情况下，所述视觉定位服务器响应并执行所述关机指令。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的方法，其特征在于，所述内网穿透服务端和所述内网穿透客户端通过集群方式对所述用户导航服务体验终端提供服务。

7.一种提供视觉定位导航服务的系统，其特征在于，所述系统包括：内网穿透服务端、视觉定位服务器和用户导航服务体验终端；

所述视觉定位服务器用于通过内网穿透客户端对内网穿透服务端发送注册信息以进行子域名注册，并与所述内网穿透服务端建立长连接，其中，所述内网穿透服务端部署在公网主机中，所述内网穿透客户端部署在视觉定位服务器中，所述注册信息包括：局域网IP、服务名和服务端口，所述服务名作为子域名前缀；

所述用户导航服务体验终端用于获取服务地址信息，其中，所述服务地址信息包括公网侧的子域名以及局域网侧的局域网IP和服务端口；

所述用户导航服务体验终端还用于通过所述子域名或者局域网IP获取视觉定位导航服务；

所述内网穿透服务端端用于在所述用户导航服务体验终端通过所述子域名获取视觉定位服务的情况下，根据所述子域名匹配对应的所述内网穿透客户端，并通过所述长连接将访问请求转发至所述内网穿透客户端所在的视觉定位服务器；

所述视觉定位服务器还用于通过所述内网穿透服务端与所述用户导航服务体验终端建立连接，并通过视觉定位导航服务模块对所述用户导航服务体验终端提供所述视觉定位导航服务。

8.根据权利要求7所述的系统，其特征在于：

所述用户导航服务体验终端还用于通过局域网发现协议获取视觉定位服务信息；

将所述视觉定位服务信息与所述用户导航服务体验终端获取的所述服务地址信息进行匹配，在所述匹配的结果指示为合格的情况下，通过所述局域网IP和所述服务端口与所述视觉定位服务器建立连接；

从所述视觉定位服务器获取视觉定位导航服务。

9.一种计算机设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至6中任一项所述的一种提供视觉定位导航服务的方法。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1至6中任一项所述的一种提供视觉定位导航服务的方法。

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