CN113562172A - 一种具有倾转机翼的货运无人机 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种具有倾转机翼的货运无人机，包括机身，机身的前端设置有前货舱，前货舱的外面铰接有前货舱门，机身中部设置有倾转机构，倾转机构的倾转盘A与机身两侧的机翼连接，其中机翼与发动机连接，机身尾部设置有尾翼和后货舱，其中后货舱外面铰接有后货舱门，机身的下面还设置有起落架舱，其中起落架舱中安装有起落架，起落架舱外铰接有起落架舱门，机身还包括有机载通信天线、飞行控制器、蓄电池组等航电设备。本发明的一种具有倾转机翼的货运无人机，在起飞和着陆的过程中可以垂直起降，且在垂直起降的过程中不会影响其气动效率，能够实现高速高效的飞行。

Description

一种具有倾转机翼的货运无人机

技术领域

本发明属于货运无人机技术领域，具体涉及一种具有倾转机翼的货运无人机。

背景技术

倾转机翼无人机是一种将固定翼无人机和直升机的优点融为一体的新型飞行器。与直升机相比，倾转机翼无人机航程远，航速高。与固定翼无人机相比，倾转机翼无人机能垂直起降，对场地要求低。

美国研发的V-22“鱼鹰”倾转旋翼飞机是一种同时具有旋翼与固定翼，并在机翼两侧翼梢处各安装有可在水平和垂直位置转动的可倾斜旋翼的飞行器。该飞机的引擎旋转到垂直位置时，就相当于直升机，可进行垂直起降，悬停，低速空中盘旋等直升机的飞行动作；当引擎旋转至水平位置时，相当于固定翼螺旋桨飞机，它将直升机与固定翼飞机的优点结合在一起，是一种既能垂直起降，悬停，又能航程更远，油耗较少，效率更高的新型飞机。但是存在一下几个缺点：

(1)附着在两边翼面上的涡环不是严格对称，易受环境条件的影响，涡环本身的运动也不稳定。尤其是当飞机处于下降状态、接近地面时，机翼上已有的涡环与螺旋桨滑流拍击地面而新产生的涡环相互诱导，有可能产生意想不到的非平衡现象。

(2)v-22垂直起降时，由于螺旋桨(旋翼)位于机翼的翼尖上方，螺桨旋翼产生的下冲气流，有相当一部分会打在主翼的上表面，阻挡了滑流向下运动的气流。在需要螺桨旋翼产生较大动力升力的时候，这种设计布局要付出一定的负升力的代价，减小有效升力。

目前国内的倾转旋翼飞机，基本上都采用与美国的鱼鹰相似的结构，因此也存在有相似的缺点。其中第一个缺点就是技术复杂，操作困难，至今还时有事故发生。第二个缺点，就是气动效率较低。由于垂直起降状态下，旋翼产生的下冲气流受到机翼的阻挡，降低了螺旋桨效率。

发明内容

本发明的目的是提供一种具有倾转机翼的货运无人机，该无人机在保证有足够的货运能力的条件下，还要保证其在起飞和着陆的过程中可以垂直起降，且在垂直起降的过程中不会影响其气动效率，能够实现高速高效的飞行。

本发明所采用的技术方案是，一种具有倾转机翼的货运无人机，包括机身，机身的前端设置有前货舱，机身中部设置有倾转机构，倾转机构的倾转盘A与机身两侧的机翼连接，机翼与发动机相对固定连接，机翼相对于机身可转动，在起降过程机翼和发动机在倾转机构的辅助下一起倾转，在任何工况下螺旋桨都是垂直于机翼；

机身尾部设置有尾翼和后货舱，机身的下面还设置有起落架舱，起落架舱中安装有起落架，机身还包括有机载通信天线、飞行控制器、蓄电池组。

采用前货舱加后货舱的结构，使无人机在可以垂直起降的同时尽量提高无人机的货运能力。

本发明的特点还在于，

机翼包括与倾转盘A连接的翼根、远离机身的翼端，翼端为上翘结构；机翼远离机头的一侧从翼根到翼端位置分别设置有襟翼和副翼，翼端上设置有航行灯，襟翼由襟翼步进电机带动转动，副翼通过副翼步进电机转动，发动机的前端通过桨毂发动机连接轴连接有桨毂，桨毂的外侧设置有桨帽；桨毂通过桨毂桨叶连接件连接有桨叶，发动机前端还设置有进气口，襟翼步进电机、副翼步进电机、航行灯分别通过导线连接飞行控制器和蓄电池组。

前货舱的外面铰接有前货舱门，后货舱外面铰接有后货舱门，起落架舱外铰接有起落架舱门，前货舱门和后货舱门均通过铰链铰接在机身上，通过液压推杆A进行开合作业，其中液压推杆A的动力来源于发动机产生的液压源，液压推杆A还通过导线连接飞行控制器。

尾翼包括平尾和垂尾，平尾连接在机身上，平尾与机翼在同一水平面上，平尾后端通过升降舵步进电机连接升降舵，其中升降舵可绕着升降舵步进电机转动；

垂尾与平尾相对垂直安装，垂尾后端通过方向舵步进电机连接有方向舵，方向舵和升降舵在飞行作业过程中配合机身动力系统工作，方向舵步进电机和升降舵步进电机分别通过导线连接飞行控制器和蓄电池组。

起落架包括固定安装在起落架舱内的液压杆旋转轴、支撑臂旋转轴以及立柱旋转轴；液压杆旋转轴上铰接有液压推杆B、支撑臂旋转轴上铰接有支撑臂A、立柱旋转轴上铰接立柱；液压推杆B的另一端铰接在立柱上部，支撑臂A的另一端共同铰接有支撑臂B和锁死臂A，锁死臂A的另一端铰接有锁死臂B，并且锁死臂B铰接在液压推杆B与立柱连接的铰链上，支撑臂B另一端铰接在立柱下部，立柱另一端安装有减震弹簧，减震弹簧远离机身的一侧安装有机轮，液压推杆B通过导线连接在飞行控制器上，液压推杆B的动力来源于发动机产生的液压源。

起落架舱门为两片对开门结构，其中门板与起落架舱通过铰链铰接，门板与起落架舱上还安装有起落架舱门电动组件，其中起落架舱门电动组件包括起落架舱门步进电机，起落架舱门步进电机安装在起落架舱的内壁上，起落架舱门步进电机上固定连接有旋转臂A，旋转臂A的另一端铰接有旋转臂B，旋转臂B的另一端铰接有基座，其中基座固定在门板上，起落架舱门步进电机通过导线连接飞行控制器和蓄电池组。

倾转机构包括倾转机构步进电机，倾转机构步进电机通过电机轴连接有齿轮B，齿轮B固定安装在齿轮基座上，齿轮B与齿轮A相互啮合，齿轮B带动齿轮A转动，其中齿轮A固定安装在倾转轴上，倾转轴与齿轮A同步转动，倾转轴的两端连接有倾转盘B，倾转盘B的另一端与倾转盘A相连接，倾转盘A的另一端与机翼相连，其中齿轮A、倾转轴、倾转盘A、倾转盘B、机翼同步转动，其中倾转机构步进电机、电机轴、齿轮A、齿轮B、齿轮基座、倾转轴都安装在倾转机构外壳内部，其中倾转机构外壳两侧还安装有锁死装置，倾转盘A、倾转盘B上设置有对应的锁死孔，锁死装置和锁死孔相互配合，可以使得倾转机构在转到固定角度后可进行锁死操作，使得机翼倾转后与机身更加的牢固；

倾转机构步进电机、齿轮B、电机轴、齿轮基座共有两组，对称分布于齿轮A的两侧，其中齿轮B与齿轮A相互啮合，倾转机构步进电机通过导线连接飞行控制器和蓄电池组。

锁死装置包括电推杆A，电推杆A的一侧安装在倾转机构外壳的一侧，另一侧连接有锁死棒，其中锁死棒在电推杆A的推动下插入或者拔出锁死孔，锁死棒的前端有锁紧弹簧和锁紧头以及电推杆B，其中锁紧弹簧套设在电推杆B上，电推杆B一端连接在锁死棒上，另一端连接在锁紧头上，电推杆B和锁紧弹簧使得锁紧头膨胀或者收缩，锁死孔的内孔的直径大于外孔的直径，其中电推杆A和电推杆B分别通过导线连接飞行控制器和蓄电池组。

本发明的有益效果是：

(1)可以实现垂直起降，减小了对起降场地的要求，同时采用大展弦比常规固定翼布局，可获得较长的续航时间；

(2)在机翼的翼根位置设置倾转机构，该机构结构简单，不依靠于复杂的机械结构，机翼倾转过程简单、安全、可靠；

(3)发动机相对机翼固接，机翼相对机身可转动，在起降过程机翼和发动机一起倾转，在任何工况下旋翼面都是垂直于机翼面，机翼面不会对桨气流构成阻挡，可提高发动机的气动效率；

(4)发动机位于机翼中部，可有效的降低对机翼强度的要求，方便减重。

附图说明

图1是本发明一种具有倾转机翼的货运无人机的结构示意图；

图2是本发明一种具有倾转机翼的货运无人机的机翼倾转的结构示意图；

图3是本发明一种具有倾转机翼的货运无人机的内部结构示意图；

图4是本发明一种具有倾转机翼的货运无人机的前货舱的结构示意图；

图5是本发明一种具有倾转机翼的货运无人机的后货舱的结构示意图；

图6是本发明一种具有倾转机翼的货运无人机的机翼结构示意图；

图7是本发明一种具有倾转机翼的货运无人机的发动机和螺旋桨结构示意图；

图8是本发明一种具有倾转机翼的货运无人机的尾翼结构示意图；

图9是本发明一种具有倾转机翼的货运无人机的起落架结构示意图；

图10是本发明一种具有倾转机翼的货运无人机的起落架舱门与起落架舱连接示意图；

图11是本发明一种具有倾转机翼的货运无人机的起落架舱门电动组件的结构示意图；

图12是本发明一种具有倾转机翼的货运无人机的倾转结构与机翼连接的结构示意图；

图13是本发明一种具有倾转机翼的货运无人机的倾转机构的结构示意图；

图14是本发明一种具有倾转机翼的货运无人机的倾转机构的内部结构示意图；

图15是本发明一种具有倾转机翼的货运无人机的倾转机构步进电机和齿轮B的连接结构示意图；

图16是本发明一种具有倾转机翼的货运无人机的倾转盘B和锁死装置的连接结构示意图；

图17是本发明一种具有倾转机翼的货运无人机的倾转盘和锁死装置的刨视图；

图18是本发明一种具有倾转机翼的货运无人机的锁死装置的结构示意图；

图19是本发明一种具有倾转机翼的货运无人机的锁紧头和电推杆B、锁紧弹簧的连接结构示意图；

图20是本发明一种具有倾转机翼的货运无人机的控制原理图；

图21是本发明一种具有倾转机翼的货运无人机的垂直起降示意图。

图中，1.机身，2.机翼，3.尾翼，4.起落架，5.倾转机构；

11.前货舱，12.前货舱门，13.后货舱，14.后货舱门，15.起落架舱，16.起落架舱门，17.液压推杆A，18.机载通信天线，19.飞行控制器，100.蓄电池组；

21.翼根，22.翼端，23.襟翼，24.襟翼步进电机，25.副翼，26.副翼步进电机，27.发动机，28.进气口，29.桨毂；200.桨毂发动机连接轴，201.桨叶，202.桨毂桨叶连接件，203.桨帽，204航行灯，

31.垂尾，32.方向舵，33.平尾，34.升降舵，35.方向舵步进电机，36.升降舵步进电机；

41.起落架舱门电动组件，41-1.起落架舱门步进电机，41-2.旋转臂A，41-3.旋转臂B，41-4.基座，42.液压推杆B，43.液压杆旋转轴，44-1.支撑臂A，44-2.支撑臂B，45.支撑臂旋转轴,46-1.锁死臂A，46-2，锁死臂B，47.立柱，48.立柱旋转轴，49.减震弹簧，400.机轮；

51.倾转机构外壳，52.倾转盘A，53.倾转盘B，54.倾转轴，55.齿轮A，56.倾转机构步进电机，57.电机轴，58.齿轮B，59.齿轮基座，500.锁死孔，501.锁死装置，501-1.电动推杆A，501-2.锁死棒，501-3.锁紧弹簧，501-4.锁紧头，501-5.电动推杆B。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施方式对本发明进行详细说明。

如图1-5所示，一种具有倾转机翼的货运无人机，包括机身1，机身1的前端设置有前货舱11，机身1中部设置有倾转机构5，倾转机构5的倾转盘A52与机身1两侧的机翼2连接，机翼2与发动机27相对固定连接，机翼2相对于机身1可转动，在起降过程机翼2和发动机27在倾转机构5的辅助下一起倾转，在任何工况下螺旋桨都是垂直于机翼2；机翼2不会对螺旋桨气流构成阻挡，可提高发动机27的气动效率。

机身1尾部设置有尾翼3和后货舱13，机身1的下面还设置有起落架舱15，起落架舱15中安装有起落架4，机身1还包括有机载通信天线18、飞行控制器19、蓄电池组100。

采用前货舱11加后货舱13的结构，使无人机在可以垂直起降的同时尽量提高无人机的货运能力。

前货舱11的外面铰接有前货舱门12，后货舱13外面铰接有后货舱门14，起落架舱15外铰接有起落架舱门16，前货舱门12和后货舱门14均通过铰链铰接在机身1上，通过液压推杆A17进行开合作业，其中液压推杆A17的动力来源于发动机27产生的液压源，液压推杆A17还通过导线连接飞行控制器19。

如图6-7所示，机翼2包括与倾转盘A52连接的翼根21、远离机身1的翼端22，翼端22为上翘结构；机翼2远离机头的一侧从翼根21到翼端22位置分别设置有襟翼23和副翼25，翼端22上设置有航行灯204，襟翼23由襟翼步进电机24带动转动，副翼25通过副翼步进电机26转动，发动机27的前端通过桨毂发动机连接轴200连接有桨毂29，桨毂29的外侧设置有桨帽203；桨毂29通过桨毂桨叶连接件202连接有桨叶201，发动机27前端还设置有进气口28，襟翼步进电机24、副翼步进电机26、航行灯204分别通过导线连接飞行控制器19和蓄电池组100。

如图8所示，尾翼3包括平尾33和垂尾31，平尾33连接在机身1上，平尾33与机翼2在同一水平面上，平尾33后端通过升降舵步进电机36连接升降舵34，其中升降舵34可以绕着升降舵步进电机36转动，还包括垂危31，

其中垂尾31与平尾33相对垂直安装，垂尾31后端通过方向舵步进电机35连接有方向舵32，方向舵32和升降舵34在飞行作业过程中配合机身1动力系统工作，其中方向舵步进电机35和升降舵步进电机36分别通过导线连接飞行控制器19和蓄电池组100。

所述方向舵32可以改变无人机的飞行方向，升降舵34可以增加升力或者增大阻力。

如图9所示，起落架4包括固定安装在起落架舱15内的液压杆旋转轴43、支撑臂旋转轴45以及立柱旋转轴48，液压杆旋转轴43、支撑臂旋转轴45、立柱旋转轴48上分别铰接有液压推杆B42、支撑臂A44-1、立柱47，液压推杆B42的另一端铰接在立柱47上部，支撑臂A44-1的另一端共同铰接有支撑臂B44-2和锁死臂A46-1，锁死臂A46-1的另一端铰接有锁死臂B46-2，锁死臂B46-2铰接在液压推杆B42与立柱47连接的铰链上，支撑臂B44-2另一端铰接在立柱47下部，立柱47另一端安装有减震弹簧49，减震弹簧49远离机身1的一侧安装有机轮400，液压推杆B42通过导线连接在飞行控制器19上，液压推杆B42的动力来源于发动机27产生的液压源。

如图10-11所示，起落架舱门16为两片对开门结构，其中门板与起落架舱15通过铰链铰接，门板与起落架舱15上还安装有起落架舱门电动组件41，其中起落架舱门电动组件41包括起落架舱门步进电机41-1，起落架舱门步进电机41-1安装在起落架舱15的内壁上，起落架舱门步进电机14-1上固定连接有旋转臂A41-2，旋转臂A41-2的另一端铰接有旋转臂B41-3，旋转臂B41-3的另一端铰接有基座41-4，其中基座41-4固定在门板上，起落架舱门步进电机41-1通过导线连接飞行控制器19和蓄电池组100。

如图12-15所示，倾转机构5包括倾转机构步进电机56，倾转机构步进电机56通过电机轴57连接有齿轮B58，齿轮B58固定安装在齿轮基座59上，齿轮B58与齿轮A55相互啮合，齿轮B58带动齿轮A55转动，其中齿轮A55固定安装在倾转轴54上，倾转轴54与齿轮A55同步转动，倾转轴54的两端连接有倾转盘B53，倾转盘B53的另一端连接有倾转盘A52，倾转盘A52的另一端连接有机翼2，其中齿轮A55、倾转轴54、倾转盘A52、倾转盘B53、机翼2同步转动，其中倾转机构步进电机56、电机轴57、齿轮A55、齿轮B58、齿轮基座59、倾转轴54都安装在倾转机构外壳51内部，其中倾转机构外壳51两侧还安装有锁死装置501，倾转盘A52、倾转盘B53上设置有对应的锁死孔500，锁死装置501和锁死孔500相互配合，可以使得倾转机构5在转到固定角度后，可以进行锁死操作，使得机翼2倾转后与机身1更加的牢固。

所述倾转机构步进电机56和齿轮B58、电机轴57、齿轮基座49共有两组，对称分布于齿轮A55的两侧，其中的两个齿轮B58都与齿轮A55相互啮合，其中倾转机构步进电机56通过导线连接飞行控制器19和蓄电池组100。

如图16-19所示，锁死装置501包括电推杆A501-1，电推杆A501-1的一侧安装在倾转机构外壳51的一侧，另一侧连接有锁死棒501-2，其中锁死棒501-2在电推杆A501-1的推动下插入或者拔出锁死孔500，锁死棒501-2的前端有锁紧弹簧501-3和锁紧头501-4以及电推杆B501-5，其中锁紧弹簧501-3套设在电推杆B501-5上，电推杆B501-5一端连接在锁死棒501-2上，另一端连接在锁紧头501-4上，电推杆B501-5和锁紧弹簧501-3可以使得锁紧头501-4膨胀或者收缩，在锁死棒501-2插入或者拔出锁死孔500的过程中锁紧头501-4收缩回锁死棒501-2上，当锁死棒501-2插入且固定在锁死孔500时，锁紧头501-4在电推杆B501-5和锁紧弹簧501-3的作用下膨胀撑满锁死孔500，其中锁死孔500的内孔的直径大于外孔的直径，其中电推杆A501-1和电推杆B501-5分别通过导线连接飞行控制器19和蓄电池组100。

如图21所示，本发明的一种具有倾转机翼的货运无人机的垂直起降过程为：

首先机翼2先倾转到与地面垂直，发动机27启动，无人机开始上升，上升的过程中机翼2始终保持垂直地面，直至机身1也垂直地面后，无人机慢慢作向上的抛物线运动，直至无人机与地面平行时，无人机向前飞行，到达目标地点后，无人机慢慢变成与地面垂直，此时机翼2保持垂直地面向上，机身1开始倾转，直到机身1与地面平行，锁死装置501对机翼2进行固定，此时无人机逐渐降落，离地面到一定距离时，起落架4下落直至降落到地面，螺旋桨停止转动，机翼2倾转回与地面平行的位置，任务结束。

本发明的一种具有倾转机翼的货运无人机的机翼倾转的原理为：

如图20所示，首先，锁死装置501中的锁死棒501-2前端安装的锁紧头501-4在电推杆B501-5的拉动下收缩到锁死棒501-2上，此时锁紧弹簧501-3缩紧，然后电推杆A501-1带动锁死棒501-2拔出到锁死孔500外面，接下来倾转机构步进电机56转动，其上的电机轴57上安装的固定在齿轮基座59上的齿轮B58同步转动，齿轮B58带动啮合的齿轮A55转动，齿轮A55带动倾转轴54转动，倾转轴54左右连接的倾转盘B53转动，倾转盘B53带动与其连接的倾转盘A52转动，倾转盘A52带动机翼2同步转动，当机翼2转动90°后，锁死装置501中的锁死棒501-2在电推杆A501-1的推动下插入到锁死孔500中，当锁死棒501-2插入完全后，锁死棒501-2前面的锁紧头501-4膨胀到锁死孔500的内壁后，整个倾转过程完成。

以下以一个实例来说明本发明的作业全过程：

无人机到达指定装货地点，前货舱门12和后货舱门14在液压推杆A17的作用下打开，装货完毕后，地面控制站的指挥人员发送起飞指令，通过机载通信天线18将该指令发送至飞行控制器19，飞行控制器19将指令处理后发送相应的作业指令到蓄电池组100和倾转机构电子组件，蓄电池组100开始供电，锁死装置501中的锁死棒501-2前端安装的锁紧头501-4在电推杆B501-5的拉动下收缩到锁死棒501-2上，此时锁紧弹簧501-3缩紧，然后电推杆A501-1带动锁死棒501-2拔出到锁死孔500外面，接下来倾转机构步进电机56转动，其上的电机轴57上安装的固定在齿轮基座59上的齿轮B58同步转动，齿轮B58带动啮合的齿轮A55转动，齿轮A55带动倾转轴54转动，倾转轴54左右连接的倾转盘B53转动，倾转盘B53带动与其连接的倾转盘A52转动，倾转盘A52带动机翼2同步转动，当机翼2转动90°后，锁死装置501中的锁死棒501-2在电推杆A501-1的推动下插入到锁死孔500中，当锁死棒501-2插入完全后，锁死棒501-2前面的锁紧头501-4膨胀到锁死孔500的内壁后，整个倾转过程完成，此时机翼2与地面垂直，发动机27启动，螺旋桨转动产生推力，无人机开始升空，在离地一段距离后，起落架4收回起落架舱15中，起落架舱门16关闭，机身1开始慢慢进行倾转，此时机翼2依然保持与地面垂直，当机身1也与地面垂直时，锁死装置501对机翼2进行固定，然后无人机慢慢作向上的抛物线运动，直至无人机与地面平行时，无人机向前飞行，到达目标地点后，无人机慢慢变成与地面垂直，此时锁死棒501-2拔出锁死孔500，机翼2保持垂直向上不变，机身1开始倾转，直到机身1与地面平行，锁死装置501对机翼2进行固定，此时无人机逐渐降落，离地面到一定距离时，起落架4下落直至降落到地面，螺旋桨停止转动，机翼2倾转回与地面平行的位置，任务结束。

Claims (8)

1.一种具有倾转机翼的货运无人机，其特征在于，包括机身(1)，机身(1)的前端设置有前货舱(11)，机身(1)中部设置有倾转机构(5)，所述倾转机构(5)的倾转盘A(52)与机身(1)两侧的机翼(2)连接，所述机翼(2)与发动机(27)相对固定连接，所述机翼(2)相对于机身(1)可转动，在起降过程机翼(2)和发动机(27)在倾转机构(5)的辅助下一起倾转，在任何工况下螺旋桨都是垂直于机翼(2)；

所述机身(1)尾部设置有尾翼(3)和后货舱(13)，机身(1)的下面还设置有起落架舱(15)，所述起落架舱(15)中安装有起落架(4)，机身(1)还包括有机载通信天线(18)、飞行控制器(19)、蓄电池组(100)。

2.根据权利要求1所述的一种具有倾转机翼的货运无人机，其特征在于，所述机翼(2)包括与倾转盘A(52)连接的翼根(21)、远离机身(1)的翼端(22)，所述翼端(22)为上翘结构；所述机翼(2)远离机头的一侧从翼根(21)到翼端(22)位置分别设置有襟翼(23)和副翼(25)，所述翼端(22)上设置有航行灯(204)，所述襟翼(23)由襟翼步进电机(24)带动转动，所述副翼(25)通过副翼步进电机(26)转动，所述发动机(27)的前端通过桨毂发动机连接轴(200)连接有桨毂(29)，所述桨毂(29)的外侧设置有桨帽(203)；所述桨毂(29)通过桨毂桨叶连接件(202)连接有桨叶(201)，所述发动机(27)前端还设置有进气口(28)，所述襟翼步进电机(24)、副翼步进电机(26)、航行灯(204)分别通过导线连接飞行控制器(19)和蓄电池组(100)。

3.根据权利要求1所述的一种具有倾转机翼的货运无人机，其特征在于，所述前货舱(11)的外面铰接有前货舱门(12)，所述后货舱(13)外面铰接有后货舱门(14)，所述起落架舱(15)外铰接有起落架舱门(16)，所述前货舱门(12)和后货舱门(14)均通过铰链铰接在机身(1)上，通过液压推杆A(17)进行开合作业，其中液压推杆A(17)的动力来源于发动机(27)产生的液压源，液压推杆A(17)还通过导线连接飞行控制器(19)。

4.根据权利要求1所述的一种具有倾转机翼的货运无人机，其特征在于，所述尾翼(3)包括平尾(33)和垂尾(31)，平尾(33)连接在机身(1)上，所述平尾(33)与机翼(2)在同一水平面上，平尾(33)后端通过升降舵步进电机(36)连接升降舵(34)，其中升降舵(34)可绕着升降舵步进电机(36)转动；

所述垂尾(31)与平尾(33)相对垂直安装，垂尾(31)后端通过方向舵步进电机(35)连接有方向舵(32)，方向舵(32)和升降舵(34)在飞行作业过程中配合机身(1)动力系统工作，所述方向舵步进电机(35)和升降舵步进电机(36)分别通过导线连接飞行控制器(19)和蓄电池组(100)。

5.根据权利要求1所述的一种具有倾转机翼的货运无人机，其特征在于，所述起落架(4)包括固定安装在起落架舱(15)内的液压杆旋转轴(43)、支撑臂旋转轴(45)以及立柱旋转轴(48)；所述液压杆旋转轴(43)上铰接有液压推杆B(42)、支撑臂旋转轴(45)上铰接有支撑臂A(44-1)、立柱旋转轴(48)上铰接立柱(47)；所述液压推杆B(42)的另一端铰接在立柱(47)上部，支撑臂A(44-1)的另一端共同铰接有支撑臂B(44-2)和锁死臂A(46-1)，所述锁死臂A(46-1)的另一端铰接有锁死臂B(46-2)，并且锁死臂B(46-2)铰接在液压推杆B(42)与立柱(47)连接的铰链上，支撑臂B(44-2)另一端铰接在立柱(47)下部，立柱(47)另一端安装有减震弹簧(49)，减震弹簧(49)远离机身(1)的一侧安装有机轮(400)，液压推杆B(42)通过导线连接在飞行控制器(19)上，液压推杆B(42)的动力来源于发动机(27)产生的液压源。

6.根据权利要求3所述的一种具有倾转机翼的货运无人机，其特征在于，所述起落架舱门(16)为两片对开门结构，其中门板与起落架舱(15)通过铰链铰接，门板与起落架舱(15)上还安装有起落架舱门电动组件(41)，其中起落架舱门电动组件(41)包括起落架舱门步进电机(41-1)，起落架舱门步进电机(41-1)安装在起落架舱(15)的内壁上，所述起落架舱门步进电机(41-1)上固定连接有旋转臂A(41-2)，旋转臂A(41-2)的另一端铰接有旋转臂B(41-3)，旋转臂B(41-3)的另一端铰接有基座(41-4)，其中基座(41-4)固定在门板上，起落架舱门步进电机(41-1)通过导线连接飞行控制器(19)和蓄电池组(100)。

7.根据权利要求3所述的一种具有倾转机翼的货运无人机，其特征在于，所述倾转机构(5)包括倾转机构步进电机(56)，倾转机构步进电机(56)通过电机轴(57)连接有齿轮B(58)，齿轮B(58)固定安装在齿轮基座(59)上，齿轮B(58)与齿轮A(55)相互啮合，齿轮B(58)带动齿轮A(55)转动，其中齿轮A(55)固定安装在倾转轴(54)上，倾转轴(54)与齿轮A(55)同步转动，倾转轴(54)的两端连接有倾转盘B(53)，倾转盘B(53)的另一端与倾转盘A(52)相连接，倾转盘A(52)的另一端与机翼(2)相连，其中齿轮A(55)、倾转轴(54)、倾转盘A(52)、倾转盘B(53)、机翼(2)同步转动，其中倾转机构步进电机(56)、电机轴(57)、齿轮A(55)、齿轮B(58)、齿轮基座(59)、倾转轴(54)都安装在倾转机构外壳(51)内部，其中倾转机构外壳(51)两侧还安装有锁死装置(501)，倾转盘A(52)、倾转盘B(53)上设置有对应的锁死孔(500)，锁死装置(501)和锁死孔(500)相互配合，可以使得倾转机构(5)在转到固定角度后可进行锁死操作，使得机翼(2)倾转后与机身(1)更加的牢固；

所述倾转机构步进电机(56)、齿轮B(58)、电机轴(57)、齿轮基座(59)共有两组，对称分布于齿轮A(55)的两侧，其中齿轮B(58)与齿轮A(55)相互啮合，所述倾转机构步进电机(56)通过导线连接飞行控制器(19)和蓄电池组(100)。

8.根据权利要求7所述的一种具有倾转机翼的货运无人机，其特征在于，所述锁死装置(501)包括电推杆A(501-1)，电推杆A(501-1)的一侧安装在倾转机构外壳(51)的一侧，另一侧连接有锁死棒(501-2)，其中锁死棒(501-2)在电推杆A(501-1)的推动下插入或者拔出锁死孔(500)，锁死棒(501-2)的前端有锁紧弹簧(501-3)和锁紧头(501-4)以及电推杆B(501-5)，其中锁紧弹簧(501-3)套设在电推杆B(501-5)上，电推杆B(501-5)一端连接在锁死棒(501-2)上，另一端连接在锁紧头(501-4)上，电推杆B(501-5)和锁紧弹簧(501-3)使得锁紧头(501-4)膨胀或者收缩，所述锁死孔(500)的内孔的直径大于外孔的直径，其中电推杆A(501-1)和电推杆B(501-5)分别通过导线连接飞行控制器(19)和蓄电池组(100)。

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