CN113558929A - 坐卧式下肢康复设备控制方法、控制装置和康复设备 - Google Patents

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CN113558929A CN202110745034.3A CN202110745034A CN113558929A CN 113558929 A CN113558929 A CN 113558929A CN 202110745034 A CN202110745034 A CN 202110745034A CN 113558929 A CN113558929 A CN 113558929A
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Abstract

本申请公开坐卧式下肢康复设备控制方法、控制装置和康复设备，方法包括：坐卧式下肢康复设备包括供患者进行坐卧训练的康复机构及与患者床边配合的连接机构，方法包括：接收步骤，接收设备信号输入端获取的操作请求，所述操作请求携带训练信息；坐卧式康复步骤，在大腿、小腿和足部完成在坐卧式康复设备上的固定后，响应所述操作请求，启动与所述训练信息匹配的训练机制，所述训练机制对应所述坐卧式康复机构的传感设备启停、电机启停及外骨骼的活动参数；执行对应训练机制时，实时输出该患者训练数据和所述坐卧式康复设备的状态数据；训练退出步骤，当接收到训练结束或中止的指令时，执行退出或中断当前训练。达到提供使用便捷性及适应度的目的。

Description

坐卧式下肢康复设备控制方法、控制装置和康复设备
技术领域
本申请涉及医疗康复技术领域，尤其涉及一种坐卧式下肢康复设备控制方法、控制装置和康复设备。
背景技术
康复机器人是医疗机器人领域的热点之一。目前，康复机器人已经成为重要的辅助医疗设备，被广泛地应用到康复护理和康复治疗等领域。
对于神经损伤患者，运动损伤患者，骨科术后等患者来说，现有的下肢外骨骼机器人是更为普遍的辅助机器人，具体的，患者通过使用下肢外骨骼机器人可以进行坐、站、行走、平衡等功能训练，帮助患者逐渐恢复肌力，掌握身体平衡，矫正异常行走步态。
然而，对于不同损伤程度的患者，或者恢复过程需要分阶段进行的患者，在恢复的初期，很多患者无法完成坐、站、行走的训练过程。现有的下肢外骨骼机器人存在使用不便和恢复适应度低的问题。
发明内容
本申请实施例提供坐卧式下肢康复设备控制方法、控制装置和康复设备，克服患者恢复初期存在的使用不便和恢复适应度低的技术问题。
一种坐卧式下肢康复设备控制方法，坐卧式下肢康复设备至少包括供患者进行坐卧训练的康复机构及与患者床边配合的连接机构，该方法包括：
接收步骤，接收设备信号输入端获取的操作请求，所述操作请求携带训练信息；
坐卧式康复步骤，在大腿、小腿和足部完成在坐卧式康复设备上的固定后，响应所述操作请求，启动与所述训练信息匹配的训练机制，所述训练机制对应所述坐卧式康复机构的传感设备启停、电机启停及外骨骼的活动参数；
执行对应训练机制时，实时输出该患者训练数据和所述坐卧式康复设备的状态数据；
训练退出步骤，当接收到训练结束或中止的指令时，执行退出或中断当前训练。
优选地，该方法还包括：
提取当前的患者训练数据和该患者历史数据，生成与该患者对应的训练画像；
在进入该训练机制时，根据所述训练画像调整该坐卧式康复机构至与所述训练画像匹配的活动参数。
优选地，所述训练机制包括：
等速肌力训练、关节活动度、轨迹复现训练、卧式步态训练和主被动训练，以上训练机制在同一时间单独运行。
优选地，该方法还包括：
自动获取患者的下肢痉挛信号；
当判断该下肢痉挛信号达到保护阈值时，控制所述坐卧式下肢康复设备启动减速直至停止。
优选地，接收设备信号输入端获取的操作请求，具体实现为：
通过设置于坐卧式下肢康复设备的主机人机交互界面接收所述操作请求，所述操作请求包括：医生登录状态下的操作请求或患者登录状态下的操作请求。
优选地，所述外骨骼的活动参数包括带动患者训练位置的活动角度、角速度、活动时间和活动速度。
优选地，本方法还包括：
识别当前患者登录状态下的患者信息；
按照所述用户类型输出与该用户匹配的服务数据；
当该用户类型指示为未参与训练用户时，所述服务数据包括：通过信息采集交互获取的下肢身体数据。
优选地，本方法还包括：
自动获取坐卧训练的康复机构的位置偏移信号；
当判断所述坐卧训练的康复机构偏移初始位置达到保护阈值时，控制所述坐卧训练的康复机构，启动设备脚轮驻停提醒信号输出。
优选地，方法还包括：
实时获取急停训练信号或取消当前训练信号，该信号可通过设置于所述坐卧式下肢康复设备的控制手柄生成；
响应所述急停训练信号时，控制所述坐卧训练的康复机构进行停止训练及缓慢归位的动作；
响应所述取消当前训练信号时，控制述坐卧训练的康复机构退出当前训练。
一种坐卧式下肢康复设备控制装置，包括：
接收模块，用于接收设备信号输入端获取的操作请求，所述操作请求携带训练信息；
坐卧式康复执行模块，用于在大腿、小腿和足部完成在坐卧式康复设备上的固定后，响应所述操作请求，启动与所述训练信息匹配的训练机制，所述训练机制对应所述坐卧式康复机构的传感设备启停、电机启停及外骨骼的活动参数；
实时输出该患者训练数据和所述坐卧式康复设备的状态数据；
训练退出控制模块，当接收到训练结束或中止的指令时，执行退出或中断当前训练。
优选地，本装置还包括：
训练画像构建模块，具体实现提取当前的患者训练数据和该患者历史数据，生成与该患者对应的训练画像；
在进入该训练机制时，根据所述训练画像调整该坐卧式康复机构至与所述训练画像匹配的活动参数。
优选地，本装置还包括：
痉挛保护单元，具体实现为：
自动获取患者的下肢痉挛信号；
当判断该下肢痉挛信号达到保护阈值时，控制所述坐卧式下肢康复设备启动减速直至停止。
优选地，本装置还包括：用户信息获取单元，配置为：
识别当前患者登录状态下的患者信息；
按照所述用户类型输出与该用户匹配的服务数据；
当该用户类型指示为未参与训练用户时，所述服务数据包括：通过信息采集交互获取的下肢身体数据。
优选地，本装置还包括：偏移保护模块，配置为：
自动获取坐卧训练的康复机构的位置偏移信号；
当判断所述坐卧训练的康复机构偏移初始位置达到保护阈值时，控制所述坐卧训练的康复机构，启动设备脚轮驻停提醒信号输出。
优选地，本装置还包括：安全保护模块，
实时获取急停训练信号或取消当前训练信号，该信号可通过设置于所述坐卧式下肢康复设备的控制手柄生成；
响应所述急停训练信号时，控制所述坐卧训练的康复机构进行停止训练及缓慢归位的动作；
响应所述取消当前训练信号时，控制述坐卧训练的康复机构退出当前训练。
一种计算设备，至少一个处理器；以及
与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行如权利要求1-9中任一项所述的方法。
一种坐卧式下肢康复设备，坐卧式下肢康复设备至少包括供患者进行坐卧训练的康复机构及与患者床边配合的连接机构
所述供患者进行坐卧训练的康复机构包括：支架、如权利要求16所述的计算设备，所述计算设备作为控制主机设置于所述支架的顶部；
所述控制主机通过驱动结构连接大腿训练关节；
所述大腿训练关节连接小腿训练关节；
所述小腿训练关节连接足部训练部件；
所述大腿训练关节及所述小腿训练关节均配置有固定患者对应部位的绑带；
所述与患者床边配合的连接机构包括：与床边骨架固定的锁定机构及与设置于所述支架底部的固位滚轮。
优选地，还包括与所述控制主机电连接的控制手柄，所述控制手柄设置有训练开启按键及停止按键，所述控制手柄供以医生或患者控制所述坐卧式下肢康复设备所用。
本发明的坐卧式下肢康复设备控制方法，通过对坐卧式康复机构的传感设备启停、电机启停及外骨骼的活动参数进行基于训练机制的控制，在大腿、小腿和足部完成在坐卧式康复设备上的固定后，响应并执行对应训练机制，实时输出该患者训练数据和所述坐卧式康复设备的状态数据；将外骨骼的单侧移动至床上/椅边，在床上进行下肢康复动作。本发明特别适用于神经损伤患者，运动损伤患者，骨科术后患者的早期康复，克服了现有的下肢外骨骼机器人存在的使用不便和恢复适应度低的技术问题。
附图说明
此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：
图1为本申请实施例中的的坐卧式下肢康复设备控制的逻辑结构示意图；
图2为本申请实施例中的坐卧式下肢康复设备控制方法的流程示意图；
图3为本申请实施例中的坐卧式下肢康复设备控制方法的流程示意图；
图4为本申请实施例中的坐卧式下肢康复设备控制装置的示意图；
图5为本申请实施例中的坐卧式下肢康复设备控制装置的示意图；
图6为本申请实施例中的基于本申请实施方式的控制主机的结构示意图；
图7为本申请实施例中的坐卧式下肢康复设备的结构示意图；
图8为本申请实施例中的坐卧式下肢康复设备控制手柄的结构示意图。
具体实施方式
本申请实施例中提供一种坐卧式下肢康复设备控制方法、控制装置和康复设备，克服了患者恢复初期存在的使用不便和恢复适应度低的技术问题。
下面结合参照附图1对本申请实施例提供的坐卧式下肢康复设备控制方法作进一步说明，
一种坐卧式下肢康复设备控制方法，坐卧式下肢康复设备至少包括供患者进行坐卧训练的康复机构及与患者床边配合的连接机构；
所述坐卧式下肢康复设备可优选传感设备系统、电机模组、绑带外骨骼腿部总成构成，采用绑带将患者固定在外骨骼腿部总成上，完成设备腿长及胯宽的合理调整后，用户可依靠大腿、小腿、足部的绑带将自身安全的固定于设备上，将所述坐卧式下肢康复设备的绑带外骨骼移动至床上/椅边，在床上进行下肢康复动作。
该方法包括：
接收步骤11，接收设备信号输入端获取的操作请求，所述操作请求携带训练信息；
接收设备信号输入端获取的操作请求，具体实现为：
通过设置于坐卧式下肢康复设备的主机人机交互界面接收所述操作请求，所述操作请求包括：医生登录状态下的操作请求或患者登录状态下的操作请求。
在登录前设备的开关机可通过电源按键上电及刷卡登录的方式完成。
在本发明中，由于医生或者患者是首次使用该设备，本方法还实现识别当前患者登录状态下的患者信息；
按照所述用户类型输出与该用户匹配的服务数据；
当该用户类型指示为未参与训练用户时，所述服务数据包括：通过信息采集交互获取的下肢身体数据。
坐卧式康复步骤12，在大腿、小腿和足部完成在坐卧式康复设备上的固定后，响应所述操作请求，启动与所述训练信息匹配的训练机制，所述训练机制对应所述坐卧式康复机构的传感设备启停、电机启停及外骨骼的活动参数；
可选地，所述训练机制包括：
等速肌力训练、关节活动度、轨迹复现训练、卧式步态训练和主被动训练，以上训练机制在同一时间单独运行。
需要说明的是，上述训练机制可通过医生或者患者在交互界面上完成选择，而上述各个训练机制可为单独的训练模块，也归类形成层级关系，且在同一时段内不能够同时进行两个不同的训练机制。
进一步地，所述外骨骼的活动参数包括带动患者训练位置的活动角度、角速度、活动时间和活动速度。针对不同的训练机制，设定对应的机构角度、运动角速度，训练轮次等。通过对活动参数的灵活配置，可以达到提升训练效果、定制个性化训练方案、及时调整训练制式的效果。
作为举例，当所述操作请求是针对主被动训练(主被动训练机制是一种进行力感知的关节活动度训练，根据感知到的用力大小用于动态地调整活动的关节活动范围。其角速度和活动范围始终在设定范围周围根据用力大小进行浮动。)，所述坐卧式下肢康复设备，响应所述操作请求，控制主机的人机交互界面进入到训练设置(在屏幕主页选择等速肌力训练模式)，完成穿戴及腿长调节后，选择需要训练的关节，分为髋关节活动(只有髋关节进行屈曲运动)和髋膝关节活动(膝关节屈曲，过程中髋关节将联动)。设定两角度，两角度为所选择关节设定的运动范围，设定运动速度，训练时间，力感知强度开始主被动训练。
执行对应训练机制时，实时输出该患者训练数据和所述坐卧式康复设备的状态数据；
所述患者训练数据指的是，当患者在床上进行下肢康复训练时，能够把在康复过程中产生的患者下肢运动轨迹数据、坐卧式康复设备末端六轴等数据进行存储，同时能够提供训练报告、康复指导，并可将过程中的所有信息记录在本地和/或服务器存储。
坐卧式康复设备的状态数据指的是，检测设备是否正常运转，如设备偏移、硬件损坏、未对患者下肢固定完全等指标数据。举例来说，在训练过程中，设备脚轮异动或有电气故障时，则所述坐卧式康复设备的状态数据更新为异常，而将出现语音提示或异常情况显示以提醒工作人员进行训练暂停、参数调整或维修。
训练退出步骤13，当接收到训练结束或中止的指令时，执行退出或中断当前训练。
训练中需要取消/停止当前训练的情况下，通过医生或者患者进行结束、取消、退出、中止当前训练时，可通过急停按键使令设备停止动作，包括：缓慢落下、设备保持当前姿态不动而实现急停保护，然后靠重力缓慢坐下，动作完成后自动退出急停。
本发明实施例中的坐卧式下肢康复设备及该控制方法，适用于康复科病房、骨科临床科室病房、ICU病房、康复大厅、康复科门诊、康复大厅，专为处于卧床状态不便下床，无法完成坐、站立、行走的的患者使用。适用人群包括但不限于：下肢骨折、膝关节换术后、创伤后关节挛缩或僵硬；烧伤、组织挛缩、脑卒中、脑外伤、脊髓损伤等中枢神经系统疾病、周围神经损伤及类风湿性关节炎等患者。
参考图2，该方法还包括，训练画像构建步骤：
S21:提取当前的患者训练数据和该患者历史数据，生成与该患者对应的训练画像；
如图1图示及说明，患者的当前训练数据将进行输出及上传，实时动态地为医生及康复辅导人员了解患者当前训练的效果；而患者往次的历史数据，可以通过统计或机器学习的方式为该患者的形成基于患者个人信息、病况、训练曲线、恢复情况的训练画像。
S22:在进入该训练机制时，根据所述训练画像调整该坐卧式康复机构至与所述训练画像匹配的活动参数。
举例说明，当某患者已经形成训练画像，在该患者的训练画像中，患者的等速肌力训练在以往4次训练中呈现肌力恢复的趋势，且运动范围逐步扩大。再次进入到等速肌力训练机制中时，适当地调节训练关节的上下角度和运动范围，以及训练的组数。对应地，控制传感设备启停、电机启停及外骨骼的活动参数进行基于该患者训练画像等速肌力训练机制的调整。
参考图3，该方法还包括，训练中的痉挛保护步骤：
S31:自动获取患者的下肢痉挛信号；
S32:当判断该下肢痉挛信号达到保护阈值时，控制所述坐卧式下肢康复设备启动减速直至停止。
设备在检测到异常情况时，自动触发保护功能，防止因突发状况所引发的二次伤害。如通过传感器监测到痉挛发生时，腿部总成进行减速至停止。
作为举例，如患者发生痉挛时所产生的力矩的判定阈值为15Nm，痉挛保护激活的延迟时间为3s，激活后的运行状态为减速并停止运动。
为了更安全地为患者提供训练体验，并且保障设备运行的可靠性，本发明实施例还披露了针对该设备的位置偏移保护的一种实现方式：
自动获取坐卧训练的康复机构的位置偏移信号；
当判断所述坐卧训练的康复机构偏移初始位置达到保护阈值时，控制所述坐卧训练的康复机构，启动设备脚轮驻停提醒信号输出。
以及，为了保证医生和患者暂时中止、保护性暂时急停、取消训练的需求，本发明还提供训练中的急停、取消机制，本发明实施例仅就其中一种优选的方式进行阐释：
实时获取急停训练信号或取消当前训练信号，该信号可通过设置于所述坐卧式下肢康复设备的控制手柄生成；
需要说明的是，本发明的控制手柄的设置是为了在患者感到训练不适或者发生不适于继续训练的情况下，通过该控制手柄及时地中止或停止当前训练的优选手段。当然，可以从图1-2图示及说明中得出，医生可通过控制主机按照实时反馈的训练情况对当前训练进行重启、中止和结束。
响应所述急停训练信号时，控制所述坐卧训练的康复机构进行停止训练及缓慢归位的动作；
响应所述取消当前训练信号时，控制述坐卧训练的康复机构退出当前训练。
图4示出了一种坐卧式下肢康复设备控制装置，包括：
接收模块41，用于接收设备信号输入端获取的操作请求，所述操作请求携带训练信息；
坐卧式康复执行模块42，用于在大腿、小腿和足部完成在坐卧式康复设备上的固定后，响应所述操作请求，启动与所述训练信息匹配的训练机制，所述训练机制对应所述坐卧式康复机构的传感设备启停、电机启停及外骨骼的活动参数；
实时输出该患者训练数据和所述坐卧式康复设备的状态数据；
训练退出控制模块43，当接收到训练结束或中止的指令时，执行退出或中断当前训练。
参考图5，该装置还包括：
训练画像构建模块51，具体实现提取当前的患者训练数据和该患者历史数据，生成与该患者对应的训练画像；
在进入该训练机制时，根据所述训练画像调整该坐卧式康复机构至与所述训练画像匹配的活动参数。
优选地，该装置还包括：
痉挛保护单元52，具体实现为：
自动获取患者的下肢痉挛信号；
当判断该下肢痉挛信号达到保护阈值时，控制所述坐卧式下肢康复设备启动减速直至停止。
从图5中可以看到，本装置还包括：用户信息获取单元53，配置为：
识别当前患者登录状态下的患者信息；
按照所述用户类型输出与该用户匹配的服务数据；
当该用户类型指示为未参与训练用户时，所述服务数据包括：通过信息采集交互获取的下肢身体数据。
以及，
偏移保护模块54，配置为：
自动获取坐卧训练的康复机构的位置偏移信号；
当判断所述坐卧训练的康复机构偏移初始位置达到保护阈值时，控制所述坐卧训练的康复机构，启动设备脚轮驻停提醒信号输出。
安全保护模块55，
实时获取急停训练信号或取消当前训练信号，该信号可通过设置于所述坐卧式下肢康复设备的控制手柄生成；
响应所述急停训练信号时，控制所述坐卧训练的康复机构进行停止训练及缓慢归位的动作；
响应所述取消当前训练信号时，控制述坐卧训练的康复机构退出当前训练。
下面参照图6来描述根据本申请的这种实施方式的坐卧式下肢康复设备，其至少包括：供患者进行坐卧训练的康复机构，及与患者床边配合的连接机构；
参考图1-5的图示及其对应说明，所述康复机构包括带动患者下肢训练的主体，且其配置有传感设备系统、电机模组及绑带外骨骼，在实际使用过程中，配合无法进行坐、站或直立行走的卧床患者的床边，利用连接机构完成固定和训练。
所述控制主机60可作为坐卧式下肢康复设备是控制机构可直接安装于坐卧式下肢康复设备，配合所述传感设备系统、电机模组及绑带外骨骼协同，形成坐卧式下肢康复外骨骼机器人。
图6示出的是匹配康复控制方法的计算设备，即可配置于所述坐卧式下肢康复设备的控制主机60，所述控制主机60包括：
需要说明的是，图6显示的控制主机60仅仅是一个示例，不应对本申请实施例的功能和使用范围带来任何限制。
如图6所示，控制主机60以通用控制主机的形式表现。控制主机60的组件可以包括但不限于：上述至少一个处理器61、上述至少一个存储器62、连接不同系统组件(包括存储器62和处理器61)的总线63。
总线63表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储器总线或者存储器控制器、外围总线、处理器或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。
存储器62可以包括易失性存储器形式的可读介质，例如随机存取存储器(RAM)621和/或高速缓存存储器622，还可以进一步包括只读存储器(ROM)623。
存储器62还可以包括具有一组(至少一个)程序模块624的程序/实用工具625，这样的程序模块624包括但不限于：操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。
控制主机60也可以与一个或多个外部设备64(例如键盘、指向设备等)通信，还可与一个或者多个使得用户能与控制主机60交互的设备通信，和/或与使得该控制主机60能与一个或多个其它控制主机进行通信的任何设备(例如路由器、调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(I/O)接口65进行。并且，控制主机60还可以通过网络适配器66与一个或者多个网络(例如局域网(LAN)，广域网(WAN)和/或公共网络，例如因特网)通信。如图所示，网络适配器66通过总线63与用于控制主机60的其它模块通信。应当理解，尽管图中未示出，可以结合控制主机60使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理器、外部磁盘驱动阵列、RAID系统、磁带驱动器以及数据备份存储系统等。
图7示出了本发明一种坐卧式下肢康复设备，包括：坐卧式下肢康复设备至少包括供患者进行坐卧训练的康复机构及与患者床边配合的连接机构
所述供患者进行坐卧训练的康复机构包括：支架1、如权利要求16所述的计算设备，所述计算设备作为控制主机2，设置于所述支架1的顶部，在图中还示出了供电的主机电池4和主机屏幕3；
所述控制主机2通过驱动结构连接大腿训练关节10；
所述大腿训练关节10连接小腿训练关节9；
所述小腿训练关节9连接足部训练部件8；
所述大腿训练关节及所述小腿训练关节均配置有固定患者对应部位的绑带，分别对应图示中的大腿绑带6和小腿绑带7；
所述与患者床边配合的连接机构包括：与床边骨架固定的锁定机构及与设置于所述支架底部的固位滚轮5。
参考图8：示出了与所述控制主机电连接的控制手柄，所述控制手柄设置有训练开启按键80及停止按键81，所述控制手柄供以医生或患者控制所述坐卧式下肢康复设备所用。
综上所述：
本发明的坐卧式下肢康复设备控制方法，通过对坐卧式康复机构的传感设备启停、电机启停及外骨骼的活动参数进行基于训练机制的控制，在大腿、小腿和足部完成在坐卧式康复设备上的固定后，响应并执行对应训练机制，实时输出该患者训练数据和所述坐卧式康复设备的状态数据；将外骨骼的单侧移动至床上/椅边，在床上进行下肢康复动作。本发明特别适用于神经损伤患者，运动损伤患者，骨科术后患者的早期康复，克服了现有的下肢外骨骼机器人存在的使用不便和恢复适应度低的技术问题。
在一些可能的实施方式中，本申请提供的坐卧式下肢康复设备控制方法的各个方面还可以实现为一种程序产品的形式，其包括程序代码，当程序产品在计算机设备上运行时，程序代码用于使计算机设备执行本说明书上述描述的根据本申请各种示例性实施方式的待验证信息的加密方法和/或待验证信息的验证方法中的步骤，例如，计算机设备可以执行如图1中所示的步骤S11-S13。
在一些可能的实施方式中，根据本申请的控制主机可以至少包括至少一个处理器、以及至少一个存储器(如第一服务器)。其中，存储器存储有程序代码，当程序代码被处理器执行时，使得处理器执行本说明书上述描述的根据本申请各种示例性实施方式的系统权限开启方法中的步骤。
程序产品可以采用一个或多个可读介质的任意组合。可读介质可以是可读信号介质或者可读存储介质。可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、控制装置或器件，或者任意以上的组合。可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。
本申请的实施方式的用于系统权限开启的程序产品可以采用便携式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)并包括程序代码，并可以在控制主机上运行。然而，本申请的程序产品不限于此，在本文件中，可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、控制装置或者器件使用或者与其结合使用。
本申请是参照根据本申请实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
尽管已描述了本申请的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例做出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本申请范围的所有变更和修改。
显然，本领域的技术人员可以对本申请进行各种改动和变型而不脱离本申请的精神和范围。这样，倘若本申请的这些修改和变型属于本申请权利要求及其等同技术的范围之内，则本申请也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (18)

1.一种坐卧式下肢康复设备控制方法，其特征在于，坐卧式下肢康复设备至少包括供患者进行坐卧训练的康复机构及与患者床边配合的连接机构，该方法包括：
接收步骤，接收设备信号输入端获取的操作请求，所述操作请求携带训练信息；
坐卧式康复步骤，在大腿、小腿和足部完成在坐卧式康复设备上的固定后，响应所述操作请求，启动与所述训练信息匹配的训练机制，所述训练机制对应所述坐卧式康复机构的传感设备启停、电机启停及外骨骼的活动参数；
执行对应训练机制时，实时输出该患者训练数据和所述坐卧式康复设备的状态数据；
训练退出步骤，当接收到训练结束或中止的指令时，执行退出或中断当前训练。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：
提取当前的患者训练数据和该患者历史数据，生成与该患者对应的训练画像；
在进入该训练机制时，根据所述训练画像调整该坐卧式康复机构至与所述训练画像匹配的活动参数。
3.根据权利要求1或2任一项权利要求中所述的方法，其特征在于，所述训练机制包括：
等速肌力训练、关节活动度、轨迹复现训练、卧式步态训练和主被动训练，以上训练机制在同一时间单独运行。
4.根据权利要求1或2任一项权利要求中所述的方法，其特征在于，还包括：
自动获取患者的下肢痉挛信号；
当判断该下肢痉挛信号达到保护阈值时，控制所述坐卧式下肢康复设备启动减速直至停止。
5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，接收设备信号输入端获取的操作请求，具体实现为：
通过设置于坐卧式下肢康复设备的主机人机交互界面接收所述操作请求，所述操作请求包括：医生登录状态下的操作请求或患者登录状态下的操作请求。
6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述外骨骼的活动参数包括带动患者训练位置的活动角度、角速度、活动时间和活动速度。
7.根据权利要求1或5所述的方法，其特征在于，还包括：
识别当前患者登录状态下的患者信息；
按照所述用户类型输出与该用户匹配的服务数据；
当该用户类型指示为未参与训练用户时，所述服务数据包括：通过信息采集交互获取的下肢身体数据。
8.根据权利要求1或4所述的方法，其特征在于，还包括：
自动获取坐卧训练的康复机构的位置偏移信号；
当判断所述坐卧训练的康复机构偏移初始位置达到保护阈值时，控制所述坐卧训练的康复机构，启动设备脚轮驻停提醒信号输出。
9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：
实时获取急停训练信号或取消当前训练信号，该信号可通过设置于所述坐卧式下肢康复设备的控制手柄生成；
响应所述急停训练信号时，控制所述坐卧训练的康复机构进行停止训练及缓慢归位的动作；
响应所述取消当前训练信号时，控制述坐卧训练的康复机构退出当前训练。
10.一种坐卧式下肢康复设备控制装置，其特征在于，包括：
接收模块，用于接收设备信号输入端获取的操作请求，所述操作请求携带训练信息；
坐卧式康复执行模块，用于在大腿、小腿和足部完成在坐卧式康复设备上的固定后，响应所述操作请求，启动与所述训练信息匹配的训练机制，所述训练机制对应所述坐卧式康复机构的传感设备启停、电机启停及外骨骼的活动参数；
实时输出该患者训练数据和所述坐卧式康复设备的状态数据；
训练退出控制模块，当接收到训练结束或中止的指令时，执行退出或中断当前训练。
11.根据权利要求10所述的装置，其特征在于，还包括：
训练画像构建模块，具体实现提取当前的患者训练数据和该患者历史数据，生成与该患者对应的训练画像；
在进入该训练机制时，根据所述训练画像调整该坐卧式康复机构至与所述训练画像匹配的活动参数。
12.根据权利要求10或11任一项所述的装置，其特征在于，还包括：
痉挛保护单元，具体实现为：
自动获取患者的下肢痉挛信号；
当判断该下肢痉挛信号达到保护阈值时，控制所述坐卧式下肢康复设备启动减速直至停止。
13.根据权利要求10所述的装置，其特征在于，还包括：用户信息获取单元，配置为：
识别当前患者登录状态下的患者信息；
按照所述用户类型输出与该用户匹配的服务数据；
当该用户类型指示为未参与训练用户时，所述服务数据包括：通过信息采集交互获取的下肢身体数据。
14.根据权利要求10或11所述的装置，其特征在于，还包括：偏移保护模块，配置为：
自动获取坐卧训练的康复机构的位置偏移信号；
当判断所述坐卧训练的康复机构偏移初始位置达到保护阈值时，控制所述坐卧训练的康复机构，启动设备脚轮驻停提醒信号输出。
15.根据权利要求10所述的装置，其特征在于，还包括：安全保护模块，
实时获取急停训练信号或取消当前训练信号，该信号可通过设置于所述坐卧式下肢康复设备的控制手柄生成；
响应所述急停训练信号时，控制所述坐卧训练的康复机构进行停止训练及缓慢归位的动作；
响应所述取消当前训练信号时，控制述坐卧训练的康复机构退出当前训练。
16.一种计算设备，其特征在于，至少一个处理器；以及
与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行如权利要求1-9中任一项所述的方法。
17.一种坐卧式下肢康复设备，其特征在于，包括：坐卧式下肢康复设备至少包括供患者进行坐卧训练的康复机构及与患者床边配合的连接机构
所述供患者进行坐卧训练的康复机构包括：支架、如权利要求16所述的计算设备，所述计算设备作为控制主机设置于所述支架的顶部；
所述控制主机通过驱动结构连接大腿训练关节；
所述大腿训练关节连接小腿训练关节；
所述小腿训练关节连接足部训练部件；
所述大腿训练关节及所述小腿训练关节均配置有固定患者对应部位的绑带；
所述与患者床边配合的连接机构包括：与床边骨架固定的锁定机构及与设置于所述支架底部的固位滚轮。
18.如权利要求17所述的坐卧式下肢康复设备，其特征在于，还包括与所述控制主机电连接的控制手柄，所述控制手柄设置有训练开启按键及停止按键，所述控制手柄供以医生或患者控制所述坐卧式下肢康复设备所用。
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