CN113552936A - 振动控制方法、装置及终端设备 - Google Patents

振动控制方法、装置及终端设备 Download PDF

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CN113552936A CN202010327736.5A CN202010327736A CN113552936A CN 113552936 A CN113552936 A CN 113552936A CN 202010327736 A CN202010327736 A CN 202010327736A CN 113552936 A CN113552936 A CN 113552936A
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vibration data
vibration motor
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Abstract

本公开是关于一种振动控制方法、装置和终端设备，属于振动马达技术领域。本公开提供的振动控制方法应用于终端设备，该终端设备还包括：振动马达和振动检测组件。该振动控制方法包括：通过振动检测组件获取振动马达的振动数据；根据振动数据获取振动马达的实际振动包络信号；根据实际振动包络信号和设定振动包络信号修正振动马达的驱动信号，并以修正后的驱动信号控制振动马达振动。采用本公开提供的振动控制方法能够及时修正振动马达的振动效果，提高振动精确度，优化用户体验。

Description

振动控制方法、装置及终端设备
技术领域
本公开涉及振动马达技术领域，尤其涉及一种振动控制方法、装置及终端设备。
背景技术
振动马达是终端设备的重要组成部分，通过控制振动马达振动实现震动效果。震动效果可以用于按键触发反馈，或者提示用户接收到通讯信息。
但是，相关技术中提供的振动控制方法存在震动效果不准确的缺陷，无法实现期望的震动效果，影响用户体验。
发明内容
本公开提供了一种振动控制方法、装置及终端设备，以解决相关技术中的缺陷。
第一方面，本公开实施例提供了一种振动控制方法，所述方法应用于终端设备，所述终端设备还包括：振动马达和振动检测组件；所述方法包括：
通过所述振动检测组件获取所述振动马达的振动数据；
根据所述振动数据获取所述振动马达的实际振动包络信号；
根据所述实际振动包络信号和设定振动包络信号修正所述振动马达的驱动信号，并以修正后的驱动信号控制所述振动马达振动。
在一个实施例中，所述振动检测组件包括电磁传感器；
所述通过所述振动检测组件获取所述振动马达的振动数据，包括：
通过所述电磁传感器感应于所述振动马达内磁场变化获取所述振动数据。
在一个实施例中，所述振动检测组件包括运动传感器；
所述通过所述振动检测组件检测所述振动马达的振动数据，包括：
通过所述运动传感器检测所述振动马达的运动参数获取所述振动数据。
在一个实施例中，所述振动检测组件包括电磁传感器和运动传感器；
所述通过所述振动检测组件检测所述振动马达的振动数据，包括：
通过所述电磁传感器感应于所述振动马达内磁场变化获取第一振动数据；
通过所述运动传感器检测所述振动马达的运动参数获取第二振动数据；
根据所述第一振动数据和所述第二振动数据获取所述振动数据。
在一个实施例中，所述根据所述第一振动数据和所述第二振动数据获取所述振动数据，包括：
按照设定系数对所述第一振动数据和所述第二振动数据加权叠加，并将加权叠加结果作为所述振动数据。
在一个实施例中，所述根据所述实际振动包络信号和设定振动包络信号修正所述振动马达的驱动信号，包括：
根据所述实际振动包络信号和所述设定振动包络信号确定驱动修正量；
根据所述驱动修正量修正所述驱动信号。
第二方面，本公开实施例提供了一种振动控制装置，所述装置应用于终端设备，所述终端设备还包括：振动马达和振动检测组件；所述装置包括：
第一获取模块，用于通过所述振动检测组件获取所述振动马达的振动数据；
第二获取模块，用于根据所述振动数据获取所述振动马达的实际振动包络信号；以及
控制模块，用于根据所述实际振动包络信号和设定振动包络信号修正所述振动马达的驱动信号，并以修正后的驱动信号控制所述振动马达振动。
在一个实施例中，所述振动检测组件包括电磁传感器；
所述第一获取模块具体用于通过所述电磁传感器感应于所述振动马达内磁场变化获取所述振动数据。
在一个实施例中，所述振动检测组件包括运动传感器；
所述第一获取模块具体用于通过所述运动传感器检测所述振动马达的运动参数获取所述振动数据。
在一个实施例中，所述振动检测组件包括电磁传感器和运动传感器；所述第一获取模块包括：
第一获取单元，用于通过所述电磁传感器感应于所述振动马达内磁场变化获取第一振动数据；
第二获取单元，用于通过所述运动传感器检测所述振动马达的运动参数获取第二振动数据；以及
第三获取单元，用于根据所述第一振动数据和所述第二振动数据获取所述振动数据。
在一个实施例中，所述第三获取单元具体用于：按照设定系数对所述第一振动数据和所述第二振动数据加权叠加，并将加权叠加结果作为所述振动数据。
在一个实施例中，所述控制模组包括：
确定单元，用于根据所述实际振动包络信号和所述设定振动包络信号确定驱动修正量；以及
修正单元，用于根据所述驱动修正量修正所述驱动信号。
第三方面，本公开实施例提供了一种终端设备，所述终端设备包括：
振动马达；
振动检测组件；
存储器，存储有所述处理器可执行指令；以及
处理器，被配置为执行所述存储器中可执行指令以实现上述第一方面提供的振动控制方法的步骤。
在一个实施例中，所述振动检测组件包括：电磁传感器和运动传感器中的至少一个。
第四方面，本公开实施例提供了一种可读存储介质，其上存储有可执行指令，所述可执行指令被处理器执行时实现上述第一方面提供的振动控制方法的步骤。
本公开提供的振动控制方法、装置及终端设备至少具有以下有益效果：
本公开实施例提供的振动控制方法通过振动检测组件获取振动马达的振动数据，以根据振动数据获取振动马达的实际振动包络信号。进而，通过振动马达的实际振动包络信号与设定振动包络信号修正振动马达的驱动信号。以修正后的驱动信号控制振动马达实现对震动效果的修正。以此方式，实现对马达振动效果的实时检测，在实际震动效果出现偏差时及时纠正，提高震动效果准确性。并且，通过本公开实施例提供的振动控制方法能够实现更多种类的震动效果，优化用户体验。
附图说明
此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。
图1是根据一示例性实施例示出的振动控制方法的流程图；
图2是根据另一示例性实施例示出的振动控制方法的流程图；
图3是根据另一示例性实施例示出的振动控制方法的流程图；
图4是根据一示例性实施例示出的振动控制装置的框图；
图5是根据另一示例性实施例示出的振动控制装置的框图；
图6是根据另一示例性实施例示出的振动控制装置的框图；
图7是根据一示例性实施例示出的终端设备的框图。
具体实施方式
这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施例并不代表与本公开相一致的所有实施例。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本公开的一些方面相一致的装置和方法的示例。
在本公开使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本公开。除非另作定义，本公开使用的技术术语或者科学术语应当为本公开所属领域内具有一般技能的人士所理解的通常意义。本公开说明书以及权利要求书中使用的“一个”或者“一”等类似词语也不表示数量限制，而是表示存在至少一个。除非另行指出，“包括”或者“包含”等类似词语意指出现在“包括”或者“包含”前面的元件或者物件涵盖出现在“包括”或者“包含”后面列举的元件或者物件及其等同，并不排除其他元件或者物件。“连接”或者“相连”等类似的词语并非限定于物理的或者机械的连接，而且可以包括电性的连接，不管是直接的还是间接的。在本公开说明书和权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。还应当理解，本文中使用的术语“和/或”是指包含一个或多个相关联的列出项目的任何或所有可能组合。
相关技术提供的振动控制方法，按照设定的驱动信号控制振动马达振动。但是，相关技术中振动控制方法无法检测振动马达的实际震动效果。因此，在实际震动效果与期望震动效果存在偏差的情况下，难以调控，出现震动效果不精确的问题。
基于上述情况，本公开实施例提供了一种振动控制方法、振动控制装置及终端设备。
第一方面，本公开实施例提供的振动控制方法应用于终端设备，终端设备包括：处理器、振动马达和振动检测组件。
其中，振动马达为线性振动马达。线性振动马达具有振动易控制的特点，能够实现丰富、细腻的振动效果。线性振动马达包括定子和动子，定子中设置有绕组线圈。通过向定子中绕组线圈通入驱动电压，使得绕组线圈产生行波磁场，进而动子感应于定子线圈的行波磁场受电磁力运动，实现振动。
图1是根据一示例性实施例示出的振动控制方法的流程图。如图1所示，该振动控制方法包括：
步骤101、通过振动检测组件获取振动马达的振动数据。
振动数据包括振动马达的振动幅度、振动周期、以及振动频率。通过振动数据能够反映出振动马达的实际震动效果。振动检测组件包括电磁传感器和/或运动传感器。在本公开实施例中，基于振动检测组件的不同实现方式，步骤101具有不同的实现方法，以下分情况阐述。
在一个实施例中，振动检测组件包括电磁传感器。示例地，电磁传感器为霍尔传感器。在这样的情况下，步骤101具体包括：通过电磁传感器感应于振动马达内磁场变化获取振动数据。
在线性马达在振动过程中，驱动信号的频率与动子的运动速度正相关，绕组线圈的相序变化导致动子的运动方向改变。并且，驱动信号方向变化以及绕组线圈相序变化均导致绕组线圈磁场的变化。因此，绕组线圈的磁场变化能够反映出振动马达的振动速度以及振动频率的变化。基于此，通过电磁传感器感应于振动马达内绕组线圈的磁场变化获取的检测数据能够表征振动马达的振动情况。此时，振动数据为电磁传感器采集到的检测数据。
在一个实施例中，振动检测组件包括运动传感器。示例地，运动传感器为加速度传感器。在这样的情况下，步骤101具体包括：通过运动传感器检测振动马达的运动参数获取振动数据。
由于振动马达振动时带动终端设备整体运动，因此通过终端设备内的运动传感器能够检测到的运动参数(包括速度、加速度、角度等)能够表征振动马达的振动数据。此时，振动数据为运动传感器采集到的运动数据。
在一个实施例中，振动检测组件包括电磁传感器和运动传感器。图2是根据一示例性实施例示出的振动控制方法的流程图。如图2所示，步骤101包括：
步骤1011、通过电磁传感器感应于振动马达内磁场变化获取第一振动数据。步骤1011的具体实现方式参见上述实施例，此处不再赘述。
步骤1012、通过运动传感器检测振动马达的运动参数获取第二振动数据。步骤1012的具体实现方式参见上述实施例，此处不再赘述。
并且，不具体限定步骤1011和步骤1012的先后顺序，可以先执行步骤1012后执行步骤1011，或者步骤1011和步骤1012同步执行。
步骤1013、根据第一振动数据和第二振动数据获取振动数据。
作为一种示例，在步骤1013中，按照设定系数对第一振动数据和第二振动数据加权叠加，并将加权叠加结果作为振动数据。
其中，第一振动数据对应第一系数，第二振动数据对应第二系数。第一系数和第二系数根据使用需求预先设定。
在一个示例中，预先设置第一系数、第二系数与终端设备使用状态的映射关系。可选地，终端设备的使用状态包括静止状态和运动状态。具体通过终端设备中的运动传感器检测。表1是根据一示例性实施例示出的第一系数、第二系数和使用状态的映射关系表。
表1
静止状态 第一系数X1 第二系数Y1
运动状态 第一系数X2 第二系数Y2
在本示例中，响应于振动触发操作，根据运动传感器的检测数据确定在振动马达振动之前终端设备的使用状态，进而根据确定出的使用状态确定步骤1013中的加权系数。
例如，在确定终端设备的使用状态为静止状态的情况下，以第一系数X1和第二系数Y1作为步骤1013中的加权系数。其中，第一系数X1小于第二系数Y1。
由于在静止状态下，运动传感器检测到的运动参数仅为振动数据，因此第二振动数据的准确性更高。此时，通过降低第一振动数据的权重系数，增加第二振动数据的权重系数，使得第二振动数据作为主要数据，第一振动数据作为参考数据。以此方式，优化加权叠加获取的振动数据的准确度，准确反映振动马达的震动方式。
在确定终端设备的使用状态为运动状态的情况下，以第一系数X2和第二系数Y2作为步骤1031中的加权系数。其中，第一系数X2大于第二系数Y2。
由于在运动状态下，运动传感器检测到的运动参数不仅包括振动数据还包括终端设备原有的运动状态数据，因此第二振动数据无法精确反映振动马达的振动情况。此时，通过增加第一振动数据的权重系数，降低第二振动数据的权重系数，使得第一振动数据作为主要数据，第二振动数据作为参考数据。以此方式，优化加权叠加获取的振动数据的准确度，准确反映振动马达的震动方式。
当然，第一系数和第二系数也可以采用其他的设置方式，本公开实施例不做具体限定。
继续参见图1，在步骤101之后执行步骤102，具体如下：
步骤102、根据振动数据获取振动马达的实际振动包络信号。
振动马达的振动数据为以时间为轴的振动曲线，包络信号表征了振动曲线在设定时间内振动的整体运动趋势。可选地，在步骤102中，根据步骤101中获取的振动数据获取振动马达的振动曲线。进而，提取振动曲线的包络信号。其中，对于包络信号的提取方式不做具体限定。
步骤103、根据实际振动包络信号和设定振动包络信号修正振动马达的驱动信号，并以修正后的驱动信号控制振动马达振动。
图3是根据一示例性实施例示出的振动控制方法的流程图。如图3所示，步骤103包括：
步骤1031、根据实际振动包络信号和设定振动包络信号确定驱动修正量。
步骤1032、根据驱动修正量修正驱动信号。
示例地，若检测到实际振动包络信号的幅值小于设定振动包络信号，则驱动修正量包括驱动信号的电压增加值；若检测到实际振动包络信号瞬时变化速度小于设定振动包络信号的瞬时变化速度，则驱动修正量包括驱动信号频率增加值。采用这样的方式，实现跟踪震动效果，并对马达的震动效果进行实时修正。
此外，可选地，在步骤1031中采用比例积分微分(Proportion IntegralDifferential coefficient，PID)调节获取驱动修正量。PID调节的原理可参照如下公式：
Figure BDA0002463814560000091
其中，u(t)为驱动修正量；
e(t)为实际振动包络信号与设定振动包络信号的差值；
e(k)-e(k-1)为相邻两次差值的差；
Kp为比例系数，Ki为积分系数，Kd为微分系数。
在PID调节中，比例反映了实际振动包络信号与设定包括信息的偏差，通过比例调节能够迅速反映偏差。通过积分调节消除终端设备的系统误差。微分反映了偏差信号的变化趋势，通过微分调节实现超前调节。通过PID调节能够迅速、准确获取偏正修正量，进而保障对于振动马达震动效果的调控。
本公开实施例提供的振动控制方法通过振动检测组件获取振动马达的振动数据，以根据振动数据获取振动马达的实际振动包络信号。进而，通过振动马达的实际振动包络信号与设定振动包络信号修正振动马达的驱动信号。以修正后的驱动信号控制振动马达实现对震动效果的修正。以此方式，实现对马达振动效果的实时检测，在实际震动效果出现偏差时及时纠正，提高震动效果准确性。并且，通过本公开实施例提供的振动控制方法能够实现更多种类的震动效果，优化用户体验。
第二方面，基于上述提供的振动控制方法，本公开实施例还提供了一种振动控制装置。图4是根据一示例性实施例示出的振动控制装置的框图。该振动控制装置应用于终端设备，终端设备还包括：振动马达和振动检测组件。如图4所示，本公开实施例提供的振动控制装置包括：第一获取模块410、第二获取模块420、和控制模块430。
第一获取模块410用于通过振动检测组件获取振动马达的振动数据。
第二获取模块420用于根据振动数据获取振动马达的实际振动包络信号。
控制模块430用于根据实际振动包络信号和设定振动包络信号修正振动马达的驱动信号，并以修正后的驱动信号控制振动马达振动。
在一个实施例中，振动检测组件包括电磁传感器；第一获取模块410具体用于通过电磁传感器感应于振动马达内磁场变化获取振动数据。
在一个实施例中，振动检测组件包括运动传感器；第一获取模块410具体用于通过运动传感器检测振动马达的运动参数获取振动数据。
在一个实施例中，振动检测组件包括电磁传感器和运动传感器。图5是根据一示例性实施例示出的振动控制装置的框图。如图5所示，第一获取模块410包括：第一获取单元411、第二获取单元412、和第三获取单元413。
第一获取单元411用于通过电磁传感器感应于振动马达内磁场变化获取第一振动数据。
第二获取单元412用于通过运动传感器检测振动马达的运动参数获取第二振动数据。
第三获取单元413用于根据第一振动数据和第二振动数据获取振动数据。
在一个实施例中，第三获取单元413具体用于：按照设定系数对第一振动数据和第二振动数据加权叠加，并将加权叠加结果作为振动数据。
在一个实施例中，图6是根据一示例性实施例示出的振动控制装置的框图。如图6所示，控制模块430包括：确定单元431和修正单元432。
确定单元431用于根据实际振动包络信号和设定振动包络信号确定驱动修正量。
修正单元432用于根据驱动修正量修正驱动信号。
第三方面，基于上述提供的振动控制方法，本公开实施例还提供了一种终端设备。该终端设备可选为：手机、平板电脑、穿戴设备(智能手环、智能手表、智能头盔等)、车载设备、或者医疗设备。
该终端设备包括：振动马达和振动检测组件。其中，振动检测组件包括：电磁传感器(例如霍尔传感器)和运动传感器中的至少一个。并且，可选地，振动检测组件与振动马达封装为一体，以优化振动检测组件所采集的振动数据的准确性。
图7是根据一示例性实施例提供的终端设备的框图。如图7所示，除了振动马达和振动检测组件之外，该终端设备700可以包括以下一个或多个组件：处理组件702，存储器704，电源组件706，多媒体组件708，音频组件710，输入/输出(I/O)的接口712，传感器组件714，通信组件716，以及图像采集组件。
处理组件702通常终端设备700的整体操作，诸如与显示，电话呼叫，数据通信，相机操作和记录操作相关联的操作。处理组件702可以包括一个或多个处理器720来执行指令。此外，处理组件702可以包括一个或多个模块，便于处理组件702和其他组件之间的交互。例如，处理组件702可以包括多媒体模块，以方便多媒体组件708和处理组件702之间的交互。
存储器704被配置为存储各种类型的数据以支持在终端设备700的操作。这些数据的示例包括用于在终端设备700上操作的任何应用程序或方法的指令，联系人数据，电话簿数据，消息，图片，视频等。存储器704可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器(SRAM)，电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)，可擦除可编程只读存储器(EPROM)，可编程只读存储器(PROM)，只读存储器(ROM)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。
电源组件706为终端设备700的各种组件提供电力。电源组件706可以包括电源管理系统，一个或多个电源，及其他与为终端设备700生成、管理和分配电力相关联的组件。
多媒体组件708包括在终端设备700和目标对象之间的提供一个输出接口的显示屏。在一些实施例中，显示屏包括显示组件和触摸面板，以此方式，显示屏可以被实现为触摸屏，以接收来自目标对象的输入信号。触摸面板包括一个或多个触摸传感器以感测触摸、滑动和触摸面板上的手势。触摸传感器可以不仅感测触摸或滑动动作的边界，而且还检测与所述触摸或滑动操作相关的持续时间和压力。
音频组件710被配置为输出和/或输入音频信号。例如，音频组件710包括一个麦克风(MIC)，当终端设备700处于操作模式，如呼叫模式、记录模式和语音识别模式时，麦克风被配置为接收外部音频信号。所接收的音频信号可以被进一步存储在存储器704或经由通信组件716发送。在一些实施例中，音频组件710还包括一个扬声器，用于输出音频信号。
I/O接口712为处理组件702和外围接口模块之间提供接口，上述外围接口模块可以是键盘，点击轮，按钮等。
传感器组件714包括一个或多个传感器，用于为终端设备700提供各个方面的状态评估。例如，传感器组件714可以检测到终端设备700的打开/关闭状态，组件的相对定位，例如所述组件为终端设备700的显示屏和小键盘，传感器组件714还可以检测终端设备700或一个组件的位置改变，目标对象与终端设备700接触的存在或不存在，终端设备700方位或加速/减速和终端设备700的温度变化。又如，传感器组件714还包括第一光传感器和第二光传感器，第一光传感器和第二光传感器设置在OLED显示屏的下方。
通信组件716被配置为便于终端设备700和其他设备之间有线或无线方式的通信。终端设备700可以接入基于通信标准的无线网络，如WiFi，2G或3G，或它们的组合。在一个示例性实施例中，通信组件716经由广播信道接收来自外部广播管理系统的广播信号或广播相关信息。在一个示例性实施例中，所述通信组件716还包括近场通信(NFC)模块，以促进短程通信。例如，在NFC模块可基于射频识别(RFID)技术，红外数据协会(IrDA)技术，超宽带(UWB)技术，蓝牙(BT)技术和其他技术来实现。
在示例性实施例中，终端设备700可以被一个或多个应用专用集成电路(ASIC)、数字信号处理器(DSP)、数字信号处理设备(DSPD)、可编程逻辑器件(PLD)、现场可编程门阵列(FPGA)、控制器、微控制器、微处理器或其他电子元件实现。
在一示例性实施例中，本公开实施例还提供了一种可读存储介质，该可读存储介质存储有可执行指令。上述可执行指令可由终端设备的处理器执行，实现上述提供的振动控制方法的步骤。其中，可读存储介质可以是ROM、随机存取存储器(RAM)、CD-ROM、磁带、软盘和光数据存储设备等。
本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的公开后，将容易想到本公开的其它实施方案。本公开旨在涵盖本公开的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本公开的一般性原理并包括本公开未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本公开的真正范围和精神由上述权利要求指出。

Claims (15)

1.一种振动控制方法，其特征在于，所述方法应用于终端设备，所述终端设备还包括：振动马达和振动检测组件；所述方法包括：
通过所述振动检测组件获取所述振动马达的振动数据；
根据所述振动数据获取所述振动马达的实际振动包络信号；
根据所述实际振动包络信号和设定振动包络信号修正所述振动马达的驱动信号，并以修正后的驱动信号控制所述振动马达振动。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述振动检测组件包括电磁传感器；
所述通过所述振动检测组件获取所述振动马达的振动数据，包括：
通过所述电磁传感器感应于所述振动马达内磁场变化获取所述振动数据。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述振动检测组件包括运动传感器；
所述通过所述振动检测组件检测所述振动马达的振动数据，包括：
通过所述运动传感器检测所述振动马达的运动参数获取所述振动数据。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述振动检测组件包括电磁传感器和运动传感器；
所述通过所述振动检测组件检测所述振动马达的振动数据，包括：
通过所述电磁传感器感应于所述振动马达内磁场变化获取第一振动数据；
通过所述运动传感器检测所述振动马达的运动参数获取第二振动数据；
根据所述第一振动数据和所述第二振动数据获取所述振动数据。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一振动数据和所述第二振动数据获取所述振动数据，包括：
按照设定系数对所述第一振动数据和所述第二振动数据加权叠加，并将加权叠加结果作为所述振动数据。
6.根据权利要求1～5中任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述实际振动包络信号和设定振动包络信号修正所述振动马达的驱动信号，包括：
根据所述实际振动包络信号和所述设定振动包络信号确定驱动修正量；
根据所述驱动修正量修正所述驱动信号。
7.一种振动控制装置，其特征在于，所述装置应用于终端设备，所述终端设备还包括：振动马达和振动检测组件；所述装置包括：
第一获取模块，用于通过所述振动检测组件获取所述振动马达的振动数据；
第二获取模块，用于根据所述振动数据获取所述振动马达的实际振动包络信号；以及
控制模块，用于根据所述实际振动包络信号和设定振动包络信号修正所述振动马达的驱动信号，并以修正后的驱动信号控制所述振动马达振动。
8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述振动检测组件包括电磁传感器；
所述第一获取模块具体用于通过所述电磁传感器感应于所述振动马达内磁场变化获取所述振动数据。
9.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述振动检测组件包括运动传感器；
所述第一获取模块具体用于通过所述运动传感器检测所述振动马达的运动参数获取所述振动数据。
10.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述振动检测组件包括电磁传感器和运动传感器；所述第一获取模块包括：
第一获取单元，用于通过所述电磁传感器感应于所述振动马达内磁场变化获取第一振动数据；
第二获取单元，用于通过所述运动传感器检测所述振动马达的运动参数获取第二振动数据；以及
第三获取单元，用于根据所述第一振动数据和所述第二振动数据获取所述振动数据。
11.根据权利要求10所述的装置，其特征在于，所述第三获取单元具体用于：按照设定系数对所述第一振动数据和所述第二振动数据加权叠加，并将加权叠加结果作为所述振动数据。
12.根据权利要求7～11中任一项所述的装置，其特征在于，所述控制模组包括：
确定单元，用于根据所述实际振动包络信号和所述设定振动包络信号确定驱动修正量；以及
修正单元，用于根据所述驱动修正量修正所述驱动信号。
13.一种终端设备，其特征在于，所述终端设备包括：
振动马达；
振动检测组件；
存储器，存储有所述处理器可执行指令；以及
处理器，被配置为执行所述存储器中可执行指令以实现权利要求1～6中任一项所述的方法。
14.根据权利要求13所述的终端设备，其特征在于，所述振动检测组件包括：电磁传感器和运动传感器中的至少一个。
15.一种可读存储介质，其上存储有可执行指令，其特征在于，所述可执行指令被处理器执行时实现权利要求1～6中任一项所述的方法。
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* Cited by examiner, † Cited by third party
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CN114296549A (zh) * 2021-12-20 2022-04-08 歌尔科技有限公司 可穿戴设备的控制方法、装置、可穿戴设备及介质

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