CN113536011A - 一种用于调查田间昆虫的植保方法及装置 - Google Patents
一种用于调查田间昆虫的植保方法及装置 Download PDFInfo
- Publication number
- CN113536011A CN113536011A CN202110908436.0A CN202110908436A CN113536011A CN 113536011 A CN113536011 A CN 113536011A CN 202110908436 A CN202110908436 A CN 202110908436A CN 113536011 A CN113536011 A CN 113536011A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- insect
- data
- comprehensive
- plant protection
- insects
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 241000238631 Hexapoda Species 0.000 title claims abstract description 293
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 17
- 238000011835 investigation Methods 0.000 claims abstract description 28
- 241000196324 Embryophyta Species 0.000 claims description 58
- 230000006870 function Effects 0.000 claims description 31
- 210000000078 claw Anatomy 0.000 claims description 13
- 239000005556 hormone Substances 0.000 claims description 10
- 229940088597 hormone Drugs 0.000 claims description 10
- 239000007921 spray Substances 0.000 claims description 8
- 238000004891 communication Methods 0.000 claims description 5
- 230000033001 locomotion Effects 0.000 claims description 5
- 241000203475 Neopanax arboreus Species 0.000 claims description 4
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 claims description 3
- 230000001276 controlling effect Effects 0.000 description 15
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 5
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 2
- 239000007788 liquid Substances 0.000 description 2
- 238000012512 characterization method Methods 0.000 description 1
- 230000007547 defect Effects 0.000 description 1
- 230000001419 dependent effect Effects 0.000 description 1
- 239000000201 insect hormone Substances 0.000 description 1
- 230000001105 regulatory effect Effects 0.000 description 1
- 239000013589 supplement Substances 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
- G06F16/00—Information retrieval; Database structures therefor; File system structures therefor
- G06F16/50—Information retrieval; Database structures therefor; File system structures therefor of still image data
- G06F16/58—Retrieval characterised by using metadata, e.g. metadata not derived from the content or metadata generated manually
- G06F16/5866—Retrieval characterised by using metadata, e.g. metadata not derived from the content or metadata generated manually using information manually generated, e.g. tags, keywords, comments, manually generated location and time information
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
- A01K—ANIMAL HUSBANDRY; AVICULTURE; APICULTURE; PISCICULTURE; FISHING; REARING OR BREEDING ANIMALS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; NEW BREEDS OF ANIMALS
- A01K67/00—Rearing or breeding animals, not otherwise provided for; New or modified breeds of animals
- A01K67/033—Rearing or breeding invertebrates; New breeds of invertebrates
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
- G06F16/00—Information retrieval; Database structures therefor; File system structures therefor
- G06F16/50—Information retrieval; Database structures therefor; File system structures therefor of still image data
- G06F16/58—Retrieval characterised by using metadata, e.g. metadata not derived from the content or metadata generated manually
- G06F16/587—Retrieval characterised by using metadata, e.g. metadata not derived from the content or metadata generated manually using geographical or spatial information, e.g. location
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06Q—INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES; SYSTEMS OR METHODS SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- G06Q50/00—Information and communication technology [ICT] specially adapted for implementation of business processes of specific business sectors, e.g. utilities or tourism
- G06Q50/02—Agriculture; Fishing; Forestry; Mining
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Theoretical Computer Science (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Databases & Information Systems (AREA)
- Animal Husbandry (AREA)
- Data Mining & Analysis (AREA)
- Environmental Sciences (AREA)
- Library & Information Science (AREA)
- Business, Economics & Management (AREA)
- Agronomy & Crop Science (AREA)
- Economics (AREA)
- Human Resources & Organizations (AREA)
- Marketing (AREA)
- Primary Health Care (AREA)
- Strategic Management (AREA)
- Tourism & Hospitality (AREA)
- General Health & Medical Sciences (AREA)
- General Business, Economics & Management (AREA)
- Health & Medical Sciences (AREA)
- Mining & Mineral Resources (AREA)
- Marine Sciences & Fisheries (AREA)
- Biodiversity & Conservation Biology (AREA)
- Zoology (AREA)
- Animal Behavior & Ethology (AREA)
- Catching Or Destruction (AREA)
Abstract
本申请公开一种用于调查田间昆虫的植保方法及装置，其中的用于调查田间昆虫的植保方法，包括：步骤一，通过综合调查车全天候采集田间昆虫数据并且返回数据给服务器；所述的综合调查车返回给服务器的数据具体是带有时间标签和位置标签的昆虫图像数据，并且该数据定义为原始的昆虫数据；步骤二，服务器从原始的昆虫数据解析出当前昆虫数据结构，然后计算当前昆虫数据结构能否保证田间昆虫植保的生态平衡，并且在“当前昆虫数据结构不能保证田间昆虫植保的生态平衡”的情况中输出目标的昆虫数量结构分布；步骤三，植保执行单元依据目标的昆虫数量结构分布对目标的昆虫数据进行控制。
Description
技术领域
本申请涉及植保领域，尤其是一种用于调查田间昆虫的植保方法及装置。
背景技术
传统技术中，用于调查田间昆虫的植保技术特别简单，比如现有技术中公开了一种用于调查田间昆虫的植保装置，包括第一杆体、第二杆体和第三杆体，第二杆体滑动插设于第一杆体的顶部，第三杆体滑动插设于第二杆体的顶部，第一杆体和第二杆体的顶部均设有滑腔，滑腔的顶部滑动插设有卡杆，第二杆体和第三杆体的外壁上分别设有与两个卡杆对应的卡槽，第三杆体的顶部固定连接有探测传感器，第一杆体的外壁上固定连接有装置盒，装置盒的外壁上固定连接有警报器，装置盒内依次设有控制器、存储器和电源，探测传感器和电源的输出端均与控制器的输入端连接，控制器的输出端分别与存储器和警报器的输入端连接。实施中通过第一杆体、第二杆体和第三杆体的设置，可以对探测传感器的位置进行调节，然后利用卡杆固定住第二杆体和第三杆体，同时探测传感器将检测信号发送到控制器，然后控制器对信号进行分析处理后，通过警报器发出警报；可见现有技术中的相关设备功能比较简单且需要人工操作，且事实上不能直接解决诸如维护田间昆虫的生态平衡等核心问题。但是调查田间昆虫的植保的核心却是维护田间昆虫的生态平衡。
发明内容
为了克服现有的技术存在的不足,本申请提供一种用于调查田间昆虫的植保方法及装置。本申请解决其技术问题所采用的技术方案是：
一种用于调查田间昆虫的植保方法，其包括：步骤一，通过综合调查车全天候采集田间昆虫数据并且返回数据给服务器；所述的综合调查车返回给服务器的数据具体是带有时间标签和位置标签的昆虫图像数据，并且该数据定义为原始的昆虫数据；
步骤二，服务器从原始的昆虫数据解析出当前昆虫数据结构，然后计算当前昆虫数据结构能否保证田间昆虫植保的生态平衡，并且在“当前昆虫数据结构不能保证田间昆虫植保的生态平衡”的情况中输出目标的昆虫数量结构分布；
步骤三，植保执行单元依据目标的昆虫数量结构分布对目标的昆虫数据进行控制。
进一步的，所述的步骤二中服务器从原始的昆虫数据解析出当前昆虫数据结构包括服务器以原始的昆虫数据为基础获取综合昆虫数据，综合昆虫数据包括昆虫的不同类型占比结构分布、同一类型的昆虫体型大小结构分布，不同类型昆虫的地理位置结构分布；然后基于某一个或多个时间较早的综合昆虫数据与某一个或多个时间较晚的综合昆虫数据做差获取动态变化的综合昆虫数据，然后以综合昆虫数据、动态变化的综合昆虫数据作为解析出当前昆虫数据结构；所述的计算当前昆虫数据结构能否保证田间昆虫植保的生态平衡，具体依据综合昆虫数据、动态变化的综合昆虫数据并且调取昆虫食物链结构，根据当前的综合昆虫数据、动态变化的综合昆虫数据在食物链结构中演进获取一定时期和条件后的预期综合昆虫数据，然后判断该预期综合昆虫数据是否能够确保田间昆虫植保的生态平衡；所述的目标的昆虫数量结构分布具体是预期综合昆虫数据与理想的综合昆虫数据的差值中目标的昆虫数量结构分布。
进一步的，所述的根据当前的综合昆虫数据、动态变化的综合昆虫数据在食物链结构中演进获取一定时期和条件后的预期综合昆虫数据包括针对某一个目标昆虫，获取其对应的综合昆虫数据数据项、动态变化的综合昆虫数据数据项然后建立该目标昆虫的数量在某一个地区范围和某一个时间范围的函数，依据食物链结构获取上述目标昆虫的第一级天敌以及该第一级天敌对应的综合昆虫数据数据项、动态变化的综合昆虫数据数据项针对该目标昆虫的数量影响函数，依据食物链结构获取上述目标昆虫的第二级到第N级天敌以及该第二级到第N级天敌分别对应的综合昆虫数据数据项、动态变化的综合昆虫数据数据项针对该目标昆虫的数量影响函数，将上述的第一级到第N级天敌分别对应的综合昆虫数据数据项、动态变化的综合昆虫数据数据项针对该目标昆虫的数量影响函数中任一相邻的函数卷积获取最终的影响函数并且基于该最终的影响函数计算“目标昆虫的数量在某一个地区范围和某一个时间范围的函数”被影响后的结果，该结果直接表征预期综合昆虫数据的关键数据项。
使用前述的方法的一种用于调查田间昆虫的植保装置，包括分布放置在农田内的综合调查车，所述的农田环周设置植保执行单元，还包括服务器，所述的服务器与综合调查车电连接，所述的服务器还与所述的植保执行单元电连接，所述的综合调查车用于全天候采集田间昆虫数据并且返回数据给服务器，所述的服务器用于计算当前昆虫数据结构能否保证田间昆虫植保的生态平衡并且在“当前昆虫数据结构不能保证田间昆虫植保的生态平衡”的情况中输出目标的昆虫数量结构分布，所述的植保执行单元基于“目标的昆虫数量结构分布”进行昆虫数量的控制执行。
进一步的，采集田间昆虫数据通过采集带有时间标签和位置标签的昆虫图像数据获取原始的昆虫数据；并且以原始的昆虫数据为基础获取综合昆虫数据，综合昆虫数据包括昆虫的类型占比分布、同一类型的昆虫体型大小分布、不同类型昆虫的地理位置分布。
进一步的，所述的植保执行单元包括大型喷洒头。
进一步的，所述的综合调查车包括设置在综合调查车下部的驱动底板，所述的驱动底板用于驱动综合调查车的前进、后退、转向动作，所述的驱动底板上部设置电路固定板，所述的电路固定板上部通过支撑框固定机械爪组件，所述的电路固定板一侧还设置投食仓，所述的电路固定板上部还通过支撑框固定摄像头和曝光灯，所述的电路固定板上部通过支撑框还固定若干激素存储仓，每一个激素存储仓均连通一个微型喷头,所述的激素存储仓连通微型喷头的管路上设置电磁阀，所述的电路固定板上部通过支撑框还固定通信天线，所述的电路固定板上配置有主控电路和第一主驱动电机继电器、曝光控制电路、第二主驱动电机继电器、摄像头图像处理电路、机械抓控制电路和若干个电磁阀控制电路，所述的第一主驱动电机继电器与第二主驱动电机继电器用于控制驱动底板的前进、后退、转向动作，所述的机械抓控制电路与机械爪组件的机动控制电路电连接用于控制机械爪组件的轨迹和抓取动作，所述的电磁阀控制电路与对应的电磁阀电连接用于控制电磁阀的工作状态，所述的曝光控制电路与曝光灯电连接用于控制曝光灯的工作状态，所述的摄像头图像处理电路与摄像头电连接用于控制摄像头的工作状态，所述的电路固定板上还配置有定位电路，所述的定位电路用于支持采集带有位置标签的昆虫图像数据；所述的主控电路具有时钟电路，主控电路的时钟电路用于支持采集带有时间标签的昆虫图像数据。
进一步的，所述的驱动底板包括设置在中部的两个主驱动轮，两个主驱动轮相对设置且每一个主驱动轮的转轴均固定在一个齿轮箱上，每一个齿轮箱通过传输带与一个主驱动电机连接，所述的齿轮箱和主驱动电机均固定在驱动底板底板上；一个主驱动电机与第二主驱动电机继电器电连接，另外一个主驱动电机与第一主驱动电机继电器电连接，所述的第一主驱动电机继电器/第二主驱动电机继电器通过控制对应的两个主驱动电机的同向等速转动进而驱动综合调查车前进或后退，所述的第一主驱动电机继电器/第二主驱动电机继电器通过控制对应的两个主驱动电机的同向差速转动/反向转动进而驱动综合调查车转向；所述的驱动底板还包括设置在两端的两个无驱动轮，每一个无驱动轮的转轴均固定在轴承座上，所述的轴承座固定在驱动底板的底部上。
进一步的，所述的机械爪组件的机械爪采用欠驱动五指机械爪。
本申请的有益效果包括，本申请可以全自动采集和维护田间昆虫的生态平衡，并且在当前昆虫数据结构不能保证田间昆虫植保的生态平衡的情况中输出目标的昆虫数量结构分布；然后，植保执行单元依据目标的昆虫数量结构分布对目标的昆虫数据进行控制。
附图说明
图1是本申请实施例的整体结构示意图。
图2是本申请实施例的综合调查车结构示意图。
图3是本申请实施例的综合调查车的部分结构示意图。
图中，综合调查车1；农田2；服务器3；植保执行单元4；大型喷洒头41；电路固定板101；驱动底板102；主驱动电机103；无驱动轮104；主驱动轮105；轴承座106；投食仓107；机械爪组件108；摄像头109；曝光灯110；主控电路111；第一主驱动电机继电器112；曝光控制电路113；机械抓控制电路126；第二主驱动电机继电器115；电磁阀控制电路116；摄像头图像处理电路117；激素存储仓118；电磁阀122；微型喷头123；通信天线124；齿轮箱125；定位电路127。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本申请进一步说明。
本申请用于调查田间昆虫的植保装置，如图1所示的，其包括分布放置在农田2内的综合调查车1，所述的农田2环周设置植保执行单元4，还包括服务器3，所述的服务器3与综合调查车1电连接，所述的服务器3还与所述的植保执行单元4电连接，所述的综合调查车1用于全天候采集田间昆虫数据并且返回数据给服务器3，所述的服务器3用于计算当前昆虫数据结构能否保证田间昆虫植保的生态平衡并且在“当前昆虫数据结构不能保证田间昆虫植保的生态平衡”的情况中输出目标的昆虫数量结构分布，所述的植保执行单元4基于“目标的昆虫数量结构分布”进行昆虫数量的控制执行。在具体实施中，采集田间昆虫数据通过采集带有时间标签和位置标签的昆虫图像数据获取原始的昆虫数据；并且以原始的昆虫数据为基础获取综合昆虫数据，综合昆虫数据包括昆虫的类型占比分布、同一类型的昆虫体型大小分布、不同类型昆虫的地理位置分布。
在实施中首先通过综合调查车1全天候采集田间昆虫数据并且返回数据给服务器3；所述的综合调查车1返回给服务器3的数据具体是带有时间标签和位置标签的昆虫图像数据，并且该数据定义为原始的昆虫数据。然后服务器3从原始的昆虫数据解析出当前昆虫数据结构，然后计算当前昆虫数据结构能否保证田间昆虫植保的生态平衡，并且在“当前昆虫数据结构不能保证田间昆虫植保的生态平衡”的情况中输出目标的昆虫数量结构分布；然后，植保执行单元4依据目标的昆虫数量结构分布对目标的昆虫数据进行控制。本申请可以全自动采集和维护田间昆虫的生态平衡，并且在当前昆虫数据结构不能保证田间昆虫植保的生态平衡的情况中输出目标的昆虫数量结构分布；然后，植保执行单元4依据目标的昆虫数量结构分布对目标的昆虫数据进行控制。
在实施中，所述的服务器3从原始的昆虫数据解析出当前昆虫数据结构包括服务器3以原始的昆虫数据为基础获取综合昆虫数据，综合昆虫数据包括昆虫的不同类型占比结构分布、同一类型的昆虫体型大小结构分布，不同类型昆虫的地理位置结构分布；然后基于某一个或多个时间较早的综合昆虫数据与某一个或多个时间较晚的综合昆虫数据做差获取动态变化的综合昆虫数据，然后以综合昆虫数据、动态变化的综合昆虫数据作为解析出当前昆虫数据结构；所述的计算当前昆虫数据结构能否保证田间昆虫植保的生态平衡，具体依据综合昆虫数据、动态变化的综合昆虫数据并且调取昆虫食物链结构，根据当前的综合昆虫数据、动态变化的综合昆虫数据在食物链结构中演进获取一定时期和条件后的预期综合昆虫数据，然后判断该预期综合昆虫数据是否能够确保田间昆虫植保的生态平衡；所述的目标的昆虫数量结构分布具体是预期综合昆虫数据与理想的综合昆虫数据的差值中目标的昆虫数量结构分布。
更具体的，所述的根据当前的综合昆虫数据、动态变化的综合昆虫数据在食物链结构中演进获取一定时期和条件后的预期综合昆虫数据包括针对某一个目标昆虫，获取其对应的综合昆虫数据数据项、动态变化的综合昆虫数据数据项(比如与目标昆虫关联较大的昆虫的不同类型占比结构分布，目标昆虫体型大小结构分布，目标昆虫的地理位置结构分布)然后建立该目标昆虫的数量在某一个地区范围和某一个时间范围的函数(该函数可以以地区范围或时间范围中一个量作为条件变量，以另外一个量作为自变量以目标昆虫数量作为因变量)，依据食物链结构获取上述目标昆虫的第一级天敌以及该第一级天敌对应的综合昆虫数据数据项、动态变化的综合昆虫数据数据项(包括与第一级天敌昆虫关联较大的昆虫的不同类型占比结构分布，第一级天敌体型大小结构分布，第一级天敌的地理位置结构分布)针对该目标昆虫的数量影响函数，依据食物链结构获取上述目标昆虫的第二级到第N级天敌以及该第二级到第N级天敌分别对应的综合昆虫数据数据项、动态变化的综合昆虫数据数据项针对该目标昆虫的数量影响函数，将上述的第一级到第N级天敌分别对应的综合昆虫数据数据项、动态变化的综合昆虫数据数据项针对该目标昆虫的数量影响函数中任一相邻的函数卷积获取最终的影响函数并且基于该最终的影响函数计算“目标昆虫的数量在某一个地区范围和某一个时间范围的函数”被影响后的结果，该结果直接表征预期综合昆虫数据的关键数据项。因为在实施中每一级的天敌昆虫对应的综合昆虫数据数据项、动态变化的综合昆虫数据数据项针对该目标昆虫的数量影响函数与“目标昆虫的数量在某一个地区范围和某一个时间范围的函数”都可以卷积，卷积的结果则是在考虑该级别目标天敌的影响下“目标昆虫的数量在某一个地区范围和某一个时间范围的函数”的变化结果，所以为了更合理表征不同级别天敌昆虫之间的逻辑影响关系，将上述的第一级到第N级天敌分别对应的综合昆虫数据数据项、动态变化的综合昆虫数据数据项针对该目标昆虫的数量影响函数中任一相邻的函数卷积获取最终的影响函数这样可以直接获取最终的逻辑影响关系，然后基于此，该最终的影响函数计算“目标昆虫的数量在某一个地区范围和某一个时间范围的函数”被影响后的结果仅仅再需要一次卷积即可。这样可以合理且完全表征在承受不同级别天敌影响下目标昆虫的真实数据。
在具体实施中，所述的植保执行单元4包括大型喷洒头41，所述的大型喷洒头41可以连通针对目标昆虫的补给液或其他的调控数量的液体进行喷洒。
如图2所示的，在具体实施中，所述的综合调查车1包括设置在综合调查车1下部的驱动底板102，所述的驱动底板102用于驱动综合调查车1的前进、后退、转向动作，所述的驱动底板102上部设置电路固定板101，所述的电路固定板101上部通过支撑框固定机械爪组件108，所述的电路固定板101一侧还设置投食仓107，所述的电路固定板101上部还通过支撑框固定摄像头109和曝光灯110，所述的电路固定板101上部通过支撑框还固定若干激素存储仓118，每一个激素存储仓118均连通一个微型喷头123,所述的激素存储仓118连通微型喷头123的管路上设置电磁阀122，所述的电路固定板101上部通过支撑框还固定通信天线124，所述的电路固定板101上配置有主控电路111和第一主驱动电机继电器112、曝光控制电路113、第二主驱动电机继电器115、摄像头图像处理电路117、机械抓控制电路126和若干个电磁阀控制电路116，所述的第一主驱动电机继电器112与第二主驱动电机继电器115用于控制驱动底板102的前进、后退、转向动作，所述的机械抓控制电路126与机械爪组件108的机动控制电路电连接用于控制机械爪组件108的轨迹和抓取动作，所述的电磁阀控制电路116与对应的电磁阀122电连接用于控制电磁阀122的工作状态，所述的曝光控制电路113与曝光灯110电连接用于控制曝光灯110的工作状态，所述的摄像头图像处理电路117与摄像头109电连接用于控制摄像头109的工作状态，所述的电路固定板101上还配置有定位电路127，所述的定位电路127用于支持采集带有位置标签的昆虫图像数据；所述的主控电路111具有时钟电路，主控电路111的时钟电路用于支持采集带有时间标签的昆虫图像数据；在实施中，所述的电磁阀122控制下微型喷头123可以喷洒昆虫激素从而吸引调查区域的目标昆虫，所述的摄像头109可以直接进行图像的采集，相应的通过主控电路111的处理之后通过通信天线124将图像数据传输给服务器3，所述的曝光灯110用于夜间的补光，所述的机械爪组件108可以在必要时候抓取投食仓107的昆虫食物对目标昆虫投食。在更具体实施中，所述的机械爪组件108的机械爪采用欠驱动五指机械爪。欠驱动五指机械爪不仅仅成本低，结构简单还抓取灵活容易实现投食。
如图3所示的，在具体实施中，所述的驱动底板102包括设置在中部的两个主驱动轮105，两个主驱动轮105相对设置且每一个主驱动轮105的转轴均固定在一个齿轮箱125上，每一个齿轮箱125通过传输带与一个主驱动电机103连接，所述的齿轮箱125和主驱动电机103均固定在驱动底板102底板上；一个主驱动电机103与第二主驱动电机继电器115电连接，另外一个主驱动电机103与第一主驱动电机继电器112电连接，所述的第一主驱动电机继电器112/第二主驱动电机继电器115通过控制对应的两个主驱动电机103的同向等速转动进而驱动综合调查车1前进或后退，所述的第一主驱动电机继电器112/第二主驱动电机继电器115通过控制对应的两个主驱动电机103的同向差速转动/反向转动进而驱动综合调查车1转向；所述的驱动底板102还包括设置在两端的两个无驱动轮104，每一个无驱动轮104的转轴均固定在轴承座106上，所述的轴承座106固定在驱动底板102的底部上。
Claims (9)
1.一种用于调查田间昆虫的植保方法，其特在于，包括：步骤一，通过综合调查车全天候采集田间昆虫数据并且返回数据给服务器；所述的综合调查车返回给服务器的数据具体是带有时间标签和位置标签的昆虫图像数据，并且该数据定义为原始的昆虫数据；
步骤二，服务器从原始的昆虫数据解析出当前昆虫数据结构，然后计算当前昆虫数据结构能否保证田间昆虫植保的生态平衡，并且在“当前昆虫数据结构不能保证田间昆虫植保的生态平衡”的情况中输出目标的昆虫数量结构分布；
步骤三，植保执行单元依据目标的昆虫数量结构分布对目标的昆虫数据进行控制。
2.根据权利要求1所述的一种用于调查田间昆虫的植保方法，其特在于，所述的步骤二中服务器从原始的昆虫数据解析出当前昆虫数据结构包括服务器以原始的昆虫数据为基础获取综合昆虫数据，综合昆虫数据包括昆虫的不同类型占比结构分布、同一类型的昆虫体型大小结构分布，不同类型昆虫的地理位置结构分布；然后基于某一个或多个时间较早的综合昆虫数据与某一个或多个时间较晚的综合昆虫数据做差获取动态变化的综合昆虫数据，然后以综合昆虫数据、动态变化的综合昆虫数据作为解析出当前昆虫数据结构；所述的计算当前昆虫数据结构能否保证田间昆虫植保的生态平衡，具体依据综合昆虫数据、动态变化的综合昆虫数据并且调取昆虫食物链结构，根据当前的综合昆虫数据、动态变化的综合昆虫数据在食物链结构中演进获取一定时期和条件后的预期综合昆虫数据，然后判断该预期综合昆虫数据是否能够确保田间昆虫植保的生态平衡；所述的目标的昆虫数量结构分布具体是预期综合昆虫数据与理想的综合昆虫数据的差值中目标的昆虫数量结构分布。
3.根据权利要求2所述的一种用于调查田间昆虫的植保方法，其特在于，所述的根据当前的综合昆虫数据、动态变化的综合昆虫数据在食物链结构中演进获取一定时期和条件后的预期综合昆虫数据包括针对某一个目标昆虫，获取其对应的综合昆虫数据数据项、动态变化的综合昆虫数据数据项然后建立该目标昆虫的数量在某一个地区范围和某一个时间范围的函数，依据食物链结构获取上述目标昆虫的第一级天敌以及该第一级天敌对应的综合昆虫数据数据项、动态变化的综合昆虫数据数据项针对该目标昆虫的数量影响函数，依据食物链结构获取上述目标昆虫的第二级到第N级天敌以及该第二级到第N级天敌分别对应的综合昆虫数据数据项、动态变化的综合昆虫数据数据项针对该目标昆虫的数量影响函数，将上述的第一级到第N级天敌分别对应的综合昆虫数据数据项、动态变化的综合昆虫数据数据项针对该目标昆虫的数量影响函数中任一相邻的函数卷积获取最终的影响函数并且基于该最终的影响函数计算“目标昆虫的数量在某一个地区范围和某一个时间范围的函数”被影响后的结果，该结果直接表征预期综合昆虫数据的关键数据项。
4.使用权利要求1所述方法的一种用于调查田间昆虫的植保装置，其特在于，包括分布放置在农田内的综合调查车，所述的农田环周设置植保执行单元，还包括服务器，所述的服务器与综合调查车电连接，所述的服务器还与所述的植保执行单元电连接，所述的综合调查车用于全天候采集田间昆虫数据并且返回数据给服务器，所述的服务器用于计算当前昆虫数据结构能否保证田间昆虫植保的生态平衡并且在“当前昆虫数据结构不能保证田间昆虫植保的生态平衡”的情况中输出目标的昆虫数量结构分布，所述的植保执行单元基于“目标的昆虫数量结构分布”进行昆虫数量的控制执行。
5.根据权利要求4所述的一种用于调查田间昆虫的植保装置，其特在于，采集田间昆虫数据通过采集带有时间标签和位置标签的昆虫图像数据获取原始的昆虫数据；并且以原始的昆虫数据为基础获取综合昆虫数据，综合昆虫数据包括昆虫的类型占比分布、同一类型的昆虫体型大小分布、不同类型昆虫的地理位置分布。
6.根据权利要求4所述的一种用于调查田间昆虫的植保装置，其特在于，所述的植保执行单元包括大型喷洒头。
7.根据权利要求4所述的一种用于调查田间昆虫的植保装置，其特在于，所述的综合调查车包括设置在综合调查车下部的驱动底板，所述的驱动底板用于驱动综合调查车的前进、后退、转向动作，所述的驱动底板上部设置电路固定板，所述的电路固定板上部通过支撑框固定机械爪组件，所述的电路固定板一侧还设置投食仓，所述的电路固定板上部还通过支撑框固定摄像头和曝光灯，所述的电路固定板上部通过支撑框还固定若干激素存储仓，每一个激素存储仓均连通一个微型喷头,所述的激素存储仓连通微型喷头的管路上设置电磁阀，所述的电路固定板上部通过支撑框还固定通信天线，所述的电路固定板上配置有主控电路和第一主驱动电机继电器、曝光控制电路、第二主驱动电机继电器、摄像头图像处理电路、机械抓控制电路和若干个电磁阀控制电路，所述的第一主驱动电机继电器与第二主驱动电机继电器用于控制驱动底板的前进、后退、转向动作，所述的机械抓控制电路与机械爪组件的机动控制电路电连接用于控制机械爪组件的轨迹和抓取动作，所述的电磁阀控制电路与对应的电磁阀电连接用于控制电磁阀的工作状态，所述的曝光控制电路与曝光灯电连接用于控制曝光灯的工作状态，所述的摄像头图像处理电路与摄像头电连接用于控制摄像头的工作状态，所述的电路固定板上还配置有定位电路，所述的定位电路用于支持采集带有位置标签的昆虫图像数据；所述的主控电路具有时钟电路，主控电路的时钟电路用于支持采集带有时间标签的昆虫图像数据。
8.根据权利要求7所述的一种用于调查田间昆虫的植保装置，其特在于，所述的驱动底板包括设置在中部的两个主驱动轮，两个主驱动轮相对设置且每一个主驱动轮的转轴均固定在一个齿轮箱上，每一个齿轮箱通过传输带与一个主驱动电机连接，所述的齿轮箱和主驱动电机均固定在驱动底板底板上；一个主驱动电机与第二主驱动电机继电器电连接，另外一个主驱动电机与第一主驱动电机继电器电连接，所述的第一主驱动电机继电器/第二主驱动电机继电器通过控制对应的两个主驱动电机的同向等速转动进而驱动综合调查车前进或后退，所述的第一主驱动电机继电器/第二主驱动电机继电器通过控制对应的两个主驱动电机的同向差速转动/反向转动进而驱动综合调查车转向；所述的驱动底板还包括设置在两端的两个无驱动轮，每一个无驱动轮的转轴均固定在轴承座上，所述的轴承座固定在驱动底板的底部上。
9.根据权利要求8所述的一种用于调查田间昆虫的植保装置，其特在于，所述的机械爪组件的机械爪采用欠驱动五指机械爪。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202110908436.0A CN113536011B (zh) | 2021-08-09 | 2021-08-09 | 一种用于调查田间昆虫的植保方法及装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202110908436.0A CN113536011B (zh) | 2021-08-09 | 2021-08-09 | 一种用于调查田间昆虫的植保方法及装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN113536011A true CN113536011A (zh) | 2021-10-22 |
| CN113536011B CN113536011B (zh) | 2022-08-19 |
Family
ID=78122216
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202110908436.0A Active CN113536011B (zh) | 2021-08-09 | 2021-08-09 | 一种用于调查田间昆虫的植保方法及装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN113536011B (zh) |
Citations (13)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN101977282A (zh) * | 2010-08-04 | 2011-02-16 | 南京农业大学 | 野外昆虫图像自动采集装置及其图像采集方法 |
| KR101507554B1 (ko) * | 2014-12-12 | 2015-04-01 | 주식회사 이티엔디 | 해충정보관리를 위한 영상촬영기능을 갖춘 포충장치 |
| CN108230309A (zh) * | 2017-12-29 | 2018-06-29 | 成都东谷利农农业科技有限公司 | 田间病虫害监测系统及方法 |
| CN109197273A (zh) * | 2018-10-18 | 2019-01-15 | 广州极飞科技有限公司 | 害虫活动时间段的确定方法及装置、施药时间的确定方法 |
| CN109496622A (zh) * | 2018-10-18 | 2019-03-22 | 广州极飞科技有限公司 | 害虫的识别方法及装置、施药信息的确定方法、植保系统 |
| CN110367007A (zh) * | 2019-08-26 | 2019-10-25 | 长春光华学院 | 一种玉米病虫害监测及预警控制方法 |
| WO2020051650A1 (en) * | 2018-09-14 | 2020-03-19 | SnapTrap Pty Ltd | System and method for automated phenology analysis |
| CN111252246A (zh) * | 2020-02-19 | 2020-06-09 | 刘顺字 | 一种基于无人机、固定摄像模块联用的大区域病虫害防治方法 |
| EP3714688A1 (en) * | 2019-03-26 | 2020-09-30 | BASF Agro Trademarks GmbH | Camera based pest management sprayer |
| CN112572313A (zh) * | 2020-12-14 | 2021-03-30 | 湖南本业绿色防控科技股份有限公司 | 一种车载移动式田间病虫情自动调查系统 |
| CN213246015U (zh) * | 2020-10-13 | 2021-05-25 | 喻永忠 | 一种用于调查田间昆虫的植保装置 |
| CN113016743A (zh) * | 2021-03-10 | 2021-06-25 | 北京依科曼生物技术股份有限公司 | 一种蝗虫虫情调查智能监测系统 |
| CN113095665A (zh) * | 2021-04-07 | 2021-07-09 | 河北冀联人力资源服务集团有限公司 | 一种智能任务匹配方法与系统 |
-
2021
- 2021-08-09 CN CN202110908436.0A patent/CN113536011B/zh active Active
Patent Citations (13)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN101977282A (zh) * | 2010-08-04 | 2011-02-16 | 南京农业大学 | 野外昆虫图像自动采集装置及其图像采集方法 |
| KR101507554B1 (ko) * | 2014-12-12 | 2015-04-01 | 주식회사 이티엔디 | 해충정보관리를 위한 영상촬영기능을 갖춘 포충장치 |
| CN108230309A (zh) * | 2017-12-29 | 2018-06-29 | 成都东谷利农农业科技有限公司 | 田间病虫害监测系统及方法 |
| WO2020051650A1 (en) * | 2018-09-14 | 2020-03-19 | SnapTrap Pty Ltd | System and method for automated phenology analysis |
| CN109197273A (zh) * | 2018-10-18 | 2019-01-15 | 广州极飞科技有限公司 | 害虫活动时间段的确定方法及装置、施药时间的确定方法 |
| CN109496622A (zh) * | 2018-10-18 | 2019-03-22 | 广州极飞科技有限公司 | 害虫的识别方法及装置、施药信息的确定方法、植保系统 |
| EP3714688A1 (en) * | 2019-03-26 | 2020-09-30 | BASF Agro Trademarks GmbH | Camera based pest management sprayer |
| CN110367007A (zh) * | 2019-08-26 | 2019-10-25 | 长春光华学院 | 一种玉米病虫害监测及预警控制方法 |
| CN111252246A (zh) * | 2020-02-19 | 2020-06-09 | 刘顺字 | 一种基于无人机、固定摄像模块联用的大区域病虫害防治方法 |
| CN213246015U (zh) * | 2020-10-13 | 2021-05-25 | 喻永忠 | 一种用于调查田间昆虫的植保装置 |
| CN112572313A (zh) * | 2020-12-14 | 2021-03-30 | 湖南本业绿色防控科技股份有限公司 | 一种车载移动式田间病虫情自动调查系统 |
| CN113016743A (zh) * | 2021-03-10 | 2021-06-25 | 北京依科曼生物技术股份有限公司 | 一种蝗虫虫情调查智能监测系统 |
| CN113095665A (zh) * | 2021-04-07 | 2021-07-09 | 河北冀联人力资源服务集团有限公司 | 一种智能任务匹配方法与系统 |
Non-Patent Citations (5)
| Title |
|---|
| P. TIRELLI ET AL.: "Automatic monitoring of pest insects traps by Zigbee-based wireless networking of image sensors", 《2011 IEEE INTERNATIONAL INSTRUMENTATION AND MEASUREMENT TECHNOLOGY CONFERENCE》 * |
| 农药市场信息新媒界: "京新地方标准：《小麦主要病虫草害防治技术规范》实施", 《微信公众号》 * |
| 张孝羲: "《昆虫生态及预测预报》", 31 May 1997, 北京：中国农业出版社 * |
| 解海翠: "小麦与两种豆科作物间作对麦长管蚜及其天敌的生态调控及机理", 《中国优秀博硕士学位论文全文数据库(硕士)农业科技辑》 * |
| 邓金奇等: "湖南汉寿应用虫情信息自动采集系统对水稻主要害虫的监测及识图统计效果", 《中国植保导刊》 * |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN113536011B (zh) | 2022-08-19 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| DE102018121595B4 (de) | Unbeaufsichtigtes anlernen von agenten für autonome fahranwendungen | |
| CN101373380B (zh) | 一种仿人机器人控制系统及机器人操纵方法 | |
| FR2916152A1 (fr) | Robot polyvalent | |
| Xu et al. | Development of an autonomous ground robot for field high throughput phenotyping | |
| CN109024351A (zh) | 安装于皮卡车型或小型货车的全自动型交通锥收发机器人 | |
| CN113536011B (zh) | 一种用于调查田间昆虫的植保方法及装置 | |
| Yan et al. | The agrirover: a reinvented mechatronic platform from space robotics for precision farming | |
| DE102017210584B4 (de) | Mobiles robotersystem mit einer mobilitätsplattform zum transport austauschbarer module | |
| Ishii et al. | Tomato-harvesting-robot competition towards smart agriculture | |
| Tituaña et al. | A small autonomous field robot for strawberry harvesting | |
| DE112021005427T5 (de) | System zur vorhersage des zukünftigen zustands eines autonomen fahrzeugs | |
| EP4074896A1 (de) | Cyber-physisches system zur reinigung von verkehrswegen und/oder aussenanlagen sowie verfahren dazu | |
| Chuixin et al. | AGV robot based on computer vision and deep learning | |
| CN112544204A (zh) | 基于risc-v嵌入式处理器的除草机器人及控制方法 | |
| EP4111839A1 (en) | Agricultural machine, and device and method for controlling agricultural machine | |
| CN114275035B (zh) | 一种电动汽车辅助驾驶改装机构 | |
| Peebles et al. | Robotic Harvesting of Asparagus using Machine Learning and Time-of-Flight Imaging–Overview of Development and Field Trials | |
| Williams et al. | Toward Upcycled and Sustainable Robotics: Developing an Accessible, Flexible, and Environmentally Friendly Robotics Platform | |
| Tian et al. | Smart and autonomous farm field scouting service robot as an edge device under $1000: Challenges and opportunities | |
| CN208477373U (zh) | 一种视觉导航的设施大棚管理机器人 | |
| CN118328141A (zh) | 无人驾驶拖拉机的电控换挡系统 | |
| Deb et al. | Physical remote agent with integrated data acquisition elements (PRIDE)-An IOT based secluded machine interaction | |
| CN114802519B (zh) | 一种轮腿结构的机器人及其控制方法 | |
| Viscaíno et al. | Autonomous Service Robotics | |
| CN216163789U (zh) | 一种应用于温室大棚的航架植保机构 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant |