CN113514818A - 激光雷达及其控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种激光雷达，包括：壳体，所述壳体中具有发射仓；激光器组件，设置在所述发射仓中，所述激光器组件包括多个激光器，配置成可发射探测激光束；光电探测器，设置在所述发射仓中，配置成可接收所述激光器的杂散光，并转换为电信号；和检测控制单元，所述检测控制单元与所述光电探测器耦合，配置成采集且分析所述光电探测器的电信号，根据分析结果判断所述激光器组件工作是否正常。

Description

激光雷达及其控制方法

技术领域

本公开涉及光电技术领域，尤其涉及激光雷达及其控制方法。

背景技术

激光雷达LiDAR是激光主动探测传感器设备的一种统称，其工作原理大致如下：激光雷达的发射器发射出一束激光，激光光束遇到物体后，经过漫反射，返回至激光接收器，雷达模块根据发送和接收信号的时间间隔乘以光速，再除以2，即可计算出发射器与物体的距离。根据激光线束的多少，通常有例如单线激光雷达、4线激光雷达、8/16/32/64线激光雷达等。一个或多个激光束在竖直方向沿着不同的角度发射，经水平方向扫描，实现对目标区域三维轮廓的探测。多个测量通道(线)相当于多个倾角的扫描平面，因此垂直视场内激光线束越多，其竖直方向的角分辨率就越高，激光点云的密度就越大。

本申请的发明人发现，当前激光雷达的激光发射端经常会发生一些故障，例如激光器故障，驱动电路失效、短路、开路等，目前的激光雷达并无相应的故障诊断手段或措施。因此，本领域中亟待解决当激光雷达作为感知的关键传感器应用于自动驾驶时，存在器件失效引起安全风险的问题。

背景技术部分的内容仅仅是公开人所知晓的技术，并不当然代表本领域的现有技术。

发明内容

本发明提供一种激光雷达以及激光雷达的控制方法。

根据本发明的激光雷达包括：

壳体，所述壳体中具有发射仓；

激光器组件，设置在所述发射仓中，所述激光器组件包括多个激光器，配置成可发射探测激光束；

光电探测器，设置在所述发射仓中，配置成可接收所述激光器的杂散光，并转换为电信号；和

检测控制单元，所述检测控制单元与所述光电探测器耦合，配置成采集且分析所述光电探测器的电信号，根据分析结果判断所述激光器组件工作是否正常。

根据本发明的一个实施例，所述光电探测器设置在所述发射仓的内部侧壁的相对上部。

根据本发明的一个实施例，所述激光雷达还包括位于所述壳体表面上的发射透镜，用于汇聚所述探测激光束，其中所述光电探测器位于所述发射透镜上方的内部侧壁上。

根据本发明的一个实施例，所述光电探测器通过转角连接件被固定在所述发射透镜上方的内部侧壁上，所述转角连接件的侧表面与所述发射透镜上方的内部侧壁的侧表面贴合，所述转角连接件的顶面与所述侧壁的顶面贴合。

根据本发明的一个实施例，所述激光雷达还包括用于承载所述光电探测器的基板。

根据本发明的一个实施例，所述激光雷达包括上仓板，所述上仓板上靠近接收仓的外边缘处设置有开槽，所述基板与所述上仓板通过软排线相连，所述软排线一端连接所述基板，另一端连接所述上仓板的开槽处。

根据本发明的一个实施例，所述光电探测器设置在所述激光器模组的主光路的上方，并且所述光电探测器的安装平面平行于所述主光路的方向。

根据本发明的一个实施例，所述的激光雷达还包括设置在所述基板上的温度传感器，所述温度传感器配置成可感测所述基板的温度，所述温度传感器与所述控制单元耦接，从而可将所述基板的温度传送给所述控制单元。

本发明还涉及一种如上所述的激光雷达的控制方法，包括：

通过位于激光雷达内部的光电探测器，接收来自所述激光雷达的激光器组件发射的杂散光；

根据所述光电探测器输出的电信号，判断所述激光器组件工作是否正常。

根据本发明的一个实施例，判断所述激光器组件工作是否正常的步骤包括：根当所述光电探测器检测到的杂散光的光强为零时，判断激光器发生开路；当检测到的杂散光的光强高于预设的光强范围时，判断激光器发光光强偏大；当检测到的杂散光的光强低于预设的光强范围时，判断激光器发光光强偏小。

根据本发明的一个方面，光电探测器配置成针对所述激光器每一次被驱动发光，接收来自所述激光器的杂散光。

根据本发明的一个方面，所述判断激光器组件工作是否正常的步骤包括：如果所述电信号的波形与预设波形相对应，判断所述激光器组件工作正常；否则判断所述激光器组件工作不正常

本发明还涉及一种激光雷达的发射单元，包括：

激光器组件，设置在激光雷达的发射仓中，所述激光器组件包括多个激光器，配置成可发射探测激光束；

光电探测器，设置在所述发射仓中，配置成可接收所述激光器的杂散光，并转换为电信号；和

检测控制单元，所述检测控制单元与所述光电探测器耦合，配置成采集且分析所述光电探测器的电信号，根据分析结果判断所述激光器组件工作是否正常。

根据本发明的一个方面，所述光电探测器设置在所述发射仓的内部顶壁上。

根据本发明的一个方面，所述的发射单元还包括发射透镜，用于汇聚所述探测激光束，其中所述光电探测器位于所述发射透镜上方的内部侧壁上。

根据本发明的一个方面，所述光电探测器通过转角连接件被固定在所述发射透镜上方的内部侧壁上，所述转角连接件的侧表面与所述发射透镜上方的内部侧壁的侧表面贴合，所述转角连接件的顶面与所述侧壁的顶面贴合。

本发明的实施例的技术方案诊断覆盖率高，可以覆盖激光雷达发射端的失效检测。其实施复杂程度低，方案成本低：方案未增加专用检测芯片及复杂电路，因此成本低。方案合理高，诊断逻辑电路不影响正常工作电路，即使诊断电路损坏也可以通过FPGA逻辑识别出来，鲁棒性高。

附图说明

构成本公开的一部分的附图用来提供对本公开的进一步理解，本公开的示意性实施例及其说明用于解释本公开，并不构成对本公开的不当限定。在附图中：

图1示出了激光雷达的一个实例；

图2示出了激光雷达内部的结构示意图；

图3示出了根据本发明一个实施例的激光雷达的发射单元示意图；

图4示出了根据本发明一个实施例的探测电路的示意图；

图5示出了根据本发明另一个实施例的光电探测器的布置方式；和

图6示出了根据本发明一个实施例的激光雷达的发射单元的检测方法。

具体实施方式

在下文中，仅简单地描述了某些示例性实施例。正如本领域技术人员可认识到的那样，在不脱离本发明的精神或范围的情况下，可通过各种不同方式修改所描述的实施例。因此，附图和描述被认为本质上是示例性的而非限制性的。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语"中心"、"纵向"、"横向"、" 长度"、"宽度"、"厚度"、"上"、"下"、"前"、"后"、"左"、"右"、"竖直"、 "水平"、"顶"、"底"、"内"、"外"、"顺时针"、"逆时针"等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语"第一"、" 第二"仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有"第一"、"第二"的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个所述特征。在本发明的描述中，"多个"的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语" 安装"、"相连"、"连接"应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接:可以是机械连接，也可以是电连接或可以相互通讯；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之"上" 或之"下"可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征"之上"、"上方"和"上面"包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征"之下"、"下方 "和"下面"包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

下文的公开提供了许多不同的实施方式或例子用来实现本发明的不同结构。为了简化本发明的公开，下文中对特定例子的部件和设置进行描述。当然，它们仅仅为示例，并且目的不在于限制本发明。此外，本发明可以在不同例子中重复参考数字和/或参考字母，这种重复是为了简化和清楚的目的，其本身不指示所讨论各种实施方式和/或设置之间的关系。此外，本发明提供了的各种特定的工艺和材料的例子，但是本领域普通技术人员可以意识到其他工艺的应用和/或其他材料的使用。

以下结合附图对本发明的优选实施例进行说明，应当理解，此处所描述的优选实施例仅用于说明和解释本发明，并不用于限定本发明。

激光雷达的发射单元中通常包括多个激光器，多个激光器可分别被驱动以发射出探测光束，每个激光器例如对应于一定的探测角度或者探测视场。激光器以及相关光电部件的正常工作对于确保激光雷达的高精度探测是非常必要的。发明人构思出，可以在激光雷达的发射仓中设置检测用的光电传感器，用于检测和判断激光雷达的每个发射通道或激光器是否正常工作。下面参考附图详细描述。

图1示出了激光雷达1的一个实例。激光雷达1包括发射单元和接收单元，其中发射单元用于产生并出射探测激光束，探测激光束在激光雷达外部的物体上发生漫反射，部分反射光束返回到激光雷达，由接收单元所接收并处理。图1中示意性地示出了16线激光雷达，即沿着图中的竖直方向可发射 L1、L2、…、L15、L16共16线激光束(每一线激光束即对应激光雷达的一个通道，共16个通道)，用于对周围环境进行探测。在探测过程中，该激光雷达100可沿着其竖直轴线旋转，在旋转过程中，激光雷达的各个通道根据一定的时间间隔(例如1微秒)依次发射激光束并进行探测从而完成一次垂直视场上的线扫描，之后在水平视场方向上间隔一定角度(例如0.1度或0.2 度)进行下一次垂直视场的线扫描，从而在旋转过程中进行多次探测形成点云，即可感知周围环境的状况。

如图1所示，激光雷达1包括壳体10，用于容纳或支撑激光雷达1的机械、光学和电子器件。壳体中具有发射仓11和接收仓12，如图2所示，其中发射仓11用于容纳激光雷达的发射单元13(见图3)，例如激光器组件 131、反射镜、激光器驱动电路等，接收仓12中用于容纳激光雷达的接收单元，例如反射镜、探测器阵列、信号处理电路等。通常发射仓11和接收仓 12之间相互隔离开，以避免激光器发射出的激光束与激光雷达接收的回波之间相互干扰。本领域技术人员容易理解，发射仓和接收仓可以在物理上通过一个或多个隔板隔离开，从而更好地隔离发射单元和接收单元，避免二者之间光线的串扰。但本发明不限于此，发射仓和接收仓也可以不必物理上隔离开，而是通过其中容纳的发射单元和接收单元来大致进行区分，这些都在本发明的保护范围内。

本发明主要涉及激光雷达的发射仓和发射单元，因此为了简化起见，对接收单元和接收仓不做过多描述。

图3示出了激光雷达发射仓11中发射单元13的布置方式。如图3所示，设置在激光雷达的发射仓11中的发射单元13包括激光器组件131和发射透镜132，并且根据需要，还可在激光器组件131和发射透镜132之间设置反射镜，从而将发射组件131发射出的激光束经过一次或多次反射后再入射到发射透镜132。激光器组件131包括多个激光器，每个激光器可被单独驱动并发射出激光束，激光器组件131位于发射透镜132的焦平面上，因此激光束经过发射透镜132后，会被调制整形为平行光束发射到激光雷达周围的三维空间中，用于探测目标物。

如图3所示，在激光雷达的发射仓11中设置有光电探测器14，安装在发射仓的内部顶壁上，感光面在下表面。如图3所示，其例如安装在基板15 上，基板15例如为PCB电路板，二者共同构成探测电路。在图3中，基板 15通过软排线16与激光雷达的上仓板连接，用于为基板15、光电探测器14 提供电压以及单向或双向传输数据信号。发射仓11具有上盖板(发射舱11 的顶壁)17，其上具有定位孔171。基板15上同样具有定位孔，与所述上盖板17的定位孔171位置相对应，从而可以通过定位孔与发射仓的上盖板17 固定连接在一起，从而光电探测器15的安装平面与激光器组件131的发光光路基本处于相互平行状态，光电探测器15的感光表面与激光器组件131的发光光路平行或者略微倾斜。另外，图3的实施例中，光电探测器14设置在基板15上，并进而连接到激光雷达1的上仓板。本领域技术人员容易理解，本发明不限于此，也可以不设置基板15，而直接将光电探测器14设置在激光雷达1的上仓板上，这些都在本发明的保护范围内。

如图3所示，当激光器组件131上的激光器被驱动发光时，其主光路的方向大致为朝向所述发射透镜132的方向，如图1中主光路的箭头所示。但激光器在实际发光过程中，激光并不具有严格的方向性，因此在主光路以外，还会产生一些杂散光，例如图1中以圆形示出的光斑，其扩散面积较大，或者方向偏离所述主光路方向的程度较大。因此根据本发明的优选实施例，将所述光电探测器14安装在所述激光器组件131的主光路之外、而且杂散光能够照射到的位置处，从而既不会干扰激光器组件131的正常发光探测，同时又能够持续地对激光器组件131的杂散光进行测量，检测器工作状态。例如当激光器发光时，基板15上的光电探测器14可以采集到激光器发出的主光路之外的杂散光。对于激光器，杂散光和主光路的光束之间存在一定的对应关系，这种预设关系可以通过实验获知，与激光器的类型、驱动电压、以及光电探测器14的具体位置有关。当激光器正常工作时，杂散光与主光路的光束之间满足该对应关系；而当激光器或驱动电路发生故障时，杂散光与主光路的光束之间的关系将偏离该正常工作状况下的对应关系，此时，通过光电探测器14探测到的杂散光波形也会产生异常，因此根据光电探测器14探测到的杂散光波形，可以识别出激光器是否发生故障，以及可选的，当发生故障时，识别出具体的故障类型，如激光器开路、激光器发光光强偏大或发光光强偏小等故障状态。例如根据本发明的一个实施例，可以预设当激光器正常工作时所述杂散光的光强范围。在激光雷达工作过程中，持续地对杂散光的光强进行检测，当检测到的光强为零时，可判断激光器发生开路；当检测到的光强高于预设的光强范围时，可判断激光器发光光强偏大(例如由于驱动电压过高导致)；当检测到的光强低于预设的光强范围时，可判断激光器发光光强偏小(例如由于驱动电压过低导致)。本领域技术人员容易理解，根据强度来进行检测仅是本发明的一个实施例，还可以根据检测杂散光得到的波形的其他特征参数来进行故障检测，这些都在本发明的保护范围内。

根据本发明的一个实施例，所述光电探测器14例如为雪崩二极管APD，用于接收发射系统的杂散光。图4示出了根据本发明一个实施例的探测电路的示意图。如图所示，探测电路除了基板15，还包括数据采集板，其上设置有高压生成电路，用于为所述光电探测器14提供偏压。光电探测器14感测所述激光器的杂散光并产生电信号，输出的电信号通常比较微弱，因此在基板15上还可设置放大器，用于对光电探测器14输出的电信号进行放大，然后通过数据采集板上设置的接收电路(或读取采样电路)提供给检测控制单元(或称诊断单元)。检测控制单元可根据预设的方法来判断所述光电探测器14感测到的信号是否在正常范围内，以及如果不在正常范围内，激光雷达的激光器组件131可能发生何种故障。另外优选的，在所述基板15上还可设置有温度传感器，用于测量所述基板15的温度。温度传感器同样与所述检测控制单元耦接，从而将基板15的温度测量值发送给检测控制单元。以雪崩二极管APD为例，其作为光电探测器的感光效果(对光电流的放大倍数)是受温度和负高压影响的，通过采集APD所在环境的温度，调节负高压，可以使得APD对光电流的放大倍数在不同温度下保持基本一致，这样，在诊断过程中就排除了本身温度对感光波形的影响，此时查看到的APD输出波形的变化就只是由于故障导致的波形异常了。同时在使用光电探测器进行发射端诊断时，可以先对从以下两个方面进行诊断：接插件是否牢固；光电探测器在未探测到杂散光时的输出电压状况(如正常在给光电探测器输入1.65V偏置电压的情况下，在不感光的情况下，理论上的输出也是1.65V左右)，以检查光电探测器本身是否有故障，避免故障潜伏。

当激光器组件131中的激光器被驱动发光时，检测控制单元可读取所述光电探测器14输出的电信号，并进行分析，以根据分析结果来判断所述发射单元的工作是否正常。本领域技术人员容易理解，所述检测控制单元可以集成到所述激光雷达1中，也可以实现为一个单独的器件，在本发明的教导下这些都是容易实现的，都在本发明的保护范围内。例如，检测控制单元可以是激光雷达1的一部分或一个单元模块集成在激光雷达的上仓板或者下仓板上，或者可以是设置于激光雷达外部的一个单独的器件，其可以接收经过放大、转换后的光电探测器14的输出并进行诊断操作。

在判断过程中，例如可以对发射单元整个链路进行诊断。对应于多个激光器，发射单元包括多个发射通道，每个接收通道包括相应的所述激光器以及驱动电路。根据一个实施例，通过诊断每个通道有无输出，就可以判断该通道是否正常工作。例如当所述光电探测器14接收到杂散光时，那么所对应的通道的激光器在发出探测激光束。那么如果当其中一个通道没有输出时，则可断定该接收通道发生了故障。

另外也能通过光电探测器14的电信号的脉宽、幅值和相位等参数中的一个或多个，与正常输出信号的脉宽、幅值和相位进行比对，识别由于故障导致的发射端激光器输出信号的脉宽、幅值和相位的异常。另外，所述激光器所发出的脉冲的波形是可以预先设定或者获知的，所述光电探测器检测到所述杂散光后，检测控制单元将经过信号采集和处理后的波形，与激光器发出的脉冲的波形进行比较，如果二者相同或者大致吻合，则判断所述接收单元工作正常；否则，判断接收单元工作异常，发出报警。

根据本发明的一个优选实施例，在激光雷达正常工作过程中，所述光电探测器14持续地或周期性地对测量杂散光的参数，所述检测控制单元持续地或周期性地基于所述探测器14的输出进行故障检测和诊断。

图5示出了根据本发明另一个优选的实施例，其中光电探测器设置在不同的位置处，下面参考图5详细描述。

如图5所示，所述基板15通过转角连接件18被固定在所述发射透镜132 上方的内部侧壁19上，所述转角连接件18的侧表面与所述发射透镜132上方的内部侧壁19的侧表面齐平贴合，所述转角连接件18的顶面与所述内部侧壁19的顶面齐平贴合。如图所示，在所述转角连接件18的侧表面上具有开孔181，所述基板15上同样具有开孔，二者的位置相对应，从而可以通过螺钉将所述基板15连同所述转角连接件18固定在所述内部侧壁19上。在所述转角连接件18的上表面上具有开孔182，在所述内部侧壁19的顶面上具有相对应的开孔，从而可以通过螺钉将所述转角连接件18固定到所述内部侧部19的顶面上。因此通过转角连接件18的顶面和侧面的固定，可以将光电探测器14牢固地固定在内部侧壁19上，光电探测器14的感光面与激光器组件131的发光光路基本处于相互垂直状态，因此更便于收集和测量所述激光器组件131发出的杂散光。

根据本发明的一个优选实施例，在发射透镜132上方的内部侧壁位置上，可以尽量使得所述光电探测器14与激光器组件131正对，例如所述光电探测器14的纵向的中心轴线大致与激光器组件的纵向平分线对齐。

根据本发明的一个优选实施例，所述激光雷达包括上仓板(未示出)，其上可以设置有电源接口。所述上仓板上靠近接收仓的外边缘处设置有开槽，所述基板15与所述上仓板通过软排线16相连，所述软排线16的一端连接所述基板15，另一端通过接头连接所述上仓板的开槽处，即连接到所述上仓板上的电源接口，用于传送电源和信号。相比其他连接方式，软排线与PCB板可一体式加工，连接可靠；软排线扁平，占据空间小，同时便于接收仓处密封；安装方便。

本发明还涉及一种激光雷达的发射单元的检测方法，例如可在如上所述的激光雷达上实施，下面参考附图详细描述。

如图6所示，发射单元的检测方法200包括：

步骤S201：通过位于激光雷达内部的光电探测器，接收来自所述激光雷达的激光器组件发射的杂散光；

步骤S202：根据所述光电探测器输出的电信号，判断所述激光器组件工作是否正常。

根据本发明一个优选实施例，所述步骤S202包括：当所述光电探测器检测到的杂散光的光强为零时，判断激光器发生开路；当检测到的杂散光的光强高于预设的光强范围时，判断激光器发光光强偏大；当检测到的杂散光的光强低于预设的光强范围时，判断激光器发光光强偏小。

根据本发明的一个方面，光电探测器配置成针对所述激光器每一次被驱动发光，接收来自所述激光器的杂散光。

根据本发明的一个方面，所述判断激光器组件工作是否正常的步骤包括：如果所述电信号的波形与预设波形相对应，判断所述激光器组件工作正常；否则判断所述激光器组件工作不正常。例如可以与预设的正常输出信号的脉宽、幅值和相位进行比对，判断激光器组件是否工作正常。

本发明的实施例的技术方案诊断覆盖率高，可以覆盖激光雷达发射端的失效检测。其实施复杂程度低，方案成本低：方案未增加专用检测芯片及复杂电路，因此成本低。方案合理高，诊断逻辑电路不影响正常工作电路，即使诊断电路损坏也可以通过FPGA逻辑识别出来，鲁棒性高。

最后应说明的是：以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (16)

1.一种激光雷达，包括：

壳体，所述壳体中具有发射仓；

激光器组件，设置在所述发射仓中，所述激光器组件包括多个激光器，配置成可发射探测激光束；

光电探测器，设置在所述发射仓中，配置成可接收所述激光器的杂散光，并转换为电信号；和

检测控制单元，所述检测控制单元与所述光电探测器耦合，配置成采集且分析所述光电探测器的电信号，根据分析结果判断所述激光器组件工作是否正常。

2.根据权利要求1所述的激光雷达，所述光电探测器设置在所述发射仓的内部顶壁上。

3.根据权利要求1所述的激光雷达，还包括位于所述壳体表面上的发射透镜，用于汇聚所述探测激光束，其中所述光电探测器位于所述发射透镜上方的内部侧壁上。

4.根据权利要求3所述的激光雷达，其中所述光电探测器通过转角连接件被固定在所述发射透镜上方的内部侧壁上，所述转角连接件的侧表面与所述发射透镜上方的内部侧壁的侧表面贴合，所述转角连接件的顶面与所述侧壁的顶面贴合。

5.根据权利要求2-4任一项所述的激光雷达，还包括用于承载所述光电探测器的基板。

6.根据权利要求5所述的激光雷达，所述激光雷达包括上仓板，所述上仓板上靠近接收仓的外边缘处设置有开槽，所述基板与所述上仓板通过软排线相连，所述软排线一端连接所述基板，另一端连接所述上仓板的开槽处。

7.根据权利要求2所述的激光雷达，其中所述光电探测器设置在所述激光器模组的主光路的上方，并且所述光电探测器的安装平面平行于所述主光路的方向。

8.根据权利要求5所述的激光雷达，还包括设置在所述基板上的温度传感器，所述温度传感器配置成可感测所述基板的温度，所述温度传感器与所述控制单元耦接，从而可将所述基板的温度传送给所述控制单元。

9.一种如权利要求1-8中任一项所述的激光雷达的控制方法，包括：

通过位于激光雷达内部的光电探测器，接收来自所述激光雷达的激光器组件发射的杂散光；和

根据所述光电探测器输出的电信号，判断所述激光器组件工作是否正常。

10.根据权利要求9所述的激光雷达，其中判断所述激光器组件工作是否正常的步骤包括：根当所述光电探测器检测到的杂散光的光强为零时，判断激光器发生开路；当检测到的杂散光的光强高于预设的光强范围时，判断激光器发光光强偏大；当检测到的杂散光的光强低于预设的光强范围时，判断激光器发光光强偏小。

11.根据权利要求9或10所述的激光雷达，其中光电探测器配置成针对所述激光器每一次被驱动发光，接收来自所述激光器的杂散光。

12.根据权利要求9或10所述的激光雷达，其中所述判断激光器组件工作是否正常的步骤包括：如果所述电信号的波形与预设波形相对应，判断所述激光器组件工作正常；否则判断所述激光器组件工作不正常。

13.一种激光雷达的发射单元，包括：

激光器组件，设置在激光雷达的发射仓中，所述激光器组件包括多个激光器，配置成可发射探测激光束；

光电探测器，设置在所述发射仓中，配置成可接收所述激光器的杂散光，并转换为电信号；和

检测控制单元，所述检测控制单元与所述光电探测器耦合，配置成采集且分析所述光电探测器的电信号，根据分析结果判断所述激光器组件工作是否正常。

14.根据权利要求13所述的发射单元，所述光电探测器设置在所述发射仓的内部顶壁上。

15.根据权利要求13所述的发射单元，还包括发射透镜，用于汇聚所述探测激光束，其中所述光电探测器位于所述发射透镜上方的内部侧壁上。

16.根据权利要求15所述的发射单元，其中所述光电探测器通过转角连接件被固定在所述发射透镜上方的内部侧壁上，所述转角连接件的侧表面与所述发射透镜上方的内部侧壁的侧表面贴合，所述转角连接件的顶面与所述侧壁的顶面贴合。

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