CN113498655A - 一种适用于丘陵山地的三七播种机器人 - Google Patents
一种适用于丘陵山地的三七播种机器人 Download PDFInfo
- Publication number
- CN113498655A CN113498655A CN202110830450.3A CN202110830450A CN113498655A CN 113498655 A CN113498655 A CN 113498655A CN 202110830450 A CN202110830450 A CN 202110830450A CN 113498655 A CN113498655 A CN 113498655A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- seed
- sowing
- pseudo
- circuit board
- seeding
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 235000003181 Panax pseudoginseng Nutrition 0.000 title claims abstract description 19
- 244000131316 Panax pseudoginseng Species 0.000 title claims abstract description 19
- 238000010899 nucleation Methods 0.000 title claims description 40
- 238000009331 sowing Methods 0.000 claims abstract description 35
- 238000003756 stirring Methods 0.000 claims abstract description 22
- 108010016634 Seed Storage Proteins Proteins 0.000 claims abstract description 9
- 238000007599 discharging Methods 0.000 claims description 8
- 235000003143 Panax notoginseng Nutrition 0.000 claims description 7
- 241000180649 Panax notoginseng Species 0.000 claims description 7
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 abstract description 2
- 238000000034 method Methods 0.000 description 6
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 241000196324 Embryophyta Species 0.000 description 1
- 230000032683 aging Effects 0.000 description 1
- 230000009286 beneficial effect Effects 0.000 description 1
- 230000001788 irregular Effects 0.000 description 1
- 239000002245 particle Substances 0.000 description 1
- 239000002689 soil Substances 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
- A01C—PLANTING; SOWING; FERTILISING
- A01C7/00—Sowing
- A01C7/04—Single-grain seeders with or without suction devices
Landscapes
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Soil Sciences (AREA)
- Environmental Sciences (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
本发明涉及一种适用于丘陵山地的三七播种机器人，属于农业机械技术领域，包括机架、导航装置、支柱、摆杆、储种器、排种器、履带行走装置、播种盘、搅种器、舵机Ⅰ、舵机Ⅱ，机架的底部安装有履带行走装置，机架上安装有导航装置，支柱安装在机架的顶部，支柱的顶部安装有舵机Ⅰ，摆杆的后端安装在舵机Ⅰ上，摆杆的前端安装有舵机Ⅱ，排种器安装在舵机Ⅱ上，排种器的进种口与储种器的出种口连接，播种盘固定安装在摆杆的前端下方，播种盘内设置有搅种器。本发明使用电动机作为动力源，大大降低劳动强度，提高了作业效率；另外，结构简单可靠、实用性强、制造方便，易于推广实用，可以很好的与温室大棚内的作业环境相适应。
Description
技术领域
本发明属于农业机械技术领域，具体地说，涉及一种适用于丘陵山地的三七播种机器人。
背景技术
目前，我国的三七播种都是使用自动化程度较低的机械，需要人工操作机械才能完成播种，且播种效率较低，费时费力。所以大部分三七的种植都是通过人力的方式来种植，这种方式不仅劳动强度大，而且很容易造成株距行距不规范、播种深度不统一的问题，这样的影响就是播种效率低、质量差，严重影响出苗率和产量。国内现有的三七播种机在播种时存在严重的重播、漏播现象，从而导致了这些播种机适用的农艺范围有了很大局限。随着我国人口老龄化的到来，农村劳动人口的流失，我们迫切需要能够代替人类播种且播种效率高、播种质量好的机器。
发明内容
针对背景技术中存在的问题，本发明提出了一种适用于丘陵山地三七播种机器人，实现三七的机械化播种，大大降低劳动强度，而且能获得路径规划，自主行走，自动播种，每次精确播种一粒，实现精准农业。另外，本发明结构紧凑合理，实用性强，可以实现全自动播种，能够很好的与作业环境相适应。
为实现上述目的，本发明采用如下技术方案：
一种适用于丘陵山地的三七播种机器人包括机架1、导航装置2、支柱3、摆杆4、储种器5、排种器6、履带行走装置7、播种盘8、搅种器9、舵机Ⅰ10、舵机Ⅱ11，所述的机架1的底部安装有履带行走装置7，机架1上安装有导航装置2，支柱3固定安装在机架1的顶部，支柱3的顶部安装有能够带动摆杆4左右摆动的舵机Ⅰ10，摆杆4上安装有能够带动排种器6及储种器5沿摆杆4做轴向运动的舵机Ⅱ11，排种器6的进种口与储种器5的出种口连接，播种盘8固定安装在摆杆4的前端下方，播种盘8内设置有能够搅动其内种子并使种子顺畅的从排种口8-1排出的搅种器9。
进一步，所述的导航装置2包括导航模块2-1、STM32电路板2-2、超声波模块2-3，所述的STM32电路板2-2固定安装在机架1上，机架1的左右两侧分别安装有超声波模块2-3，两个超声波模块2-3分别与STM32电路板2-2连接，STM32电路板2-2与导航模块2-1连接，STM32电路板2-2与履带行走装置7的电机7-1连接，STM32电路板2-2与履带行走装置7的驱动电机连接。
进一步，所述的搅种器9的搅拌叶为一个十字结构，搅种器9的搅拌电机固定安装在播种盘8的底部，十字结构的交叉处固定有一根与搅拌电机动力输出端连接的转轴，该转轴通过轴承安装在播种盘8中部的通孔上。
进一步，所述的排种口8-1的孔径大于所播三七种子的直径，但小于两粒三七种子的直径之和。
本发明的有益效果：
本发明采用机械化播种，大大降低劳动强度，提高了作业效率，同时，本申请每次播种为一粒种子，避免出现重播漏播的情况，实现了精准播种；另外，本发明结构简单可靠、实用性强、制造方便，易于推广实用，可以很好的与温室大棚内的作业环境相适应。
附图说明
图1为本发明的结构示意图；
图2为本发明的导航装置结构示意图；
图3-5为本发明导航模块的电路结构示意图；
图6为本发明超声波模块的电路结构示意图；
图7为本发明STM32电路板的电路结构示意图。
具体实施方式
为了使本发明的目的、技术方案和有益效果更加清楚，下面将结合附图，对本发明的优选实施例进行详细的说明，以方便技术人员理解。
如图1-2所示，一种适用于丘陵山地的三七播种机器人包括机架1、导航装置2、支柱3、摆杆4、储种器5、排种器6、履带行走装置7、播种盘8、搅种器9、舵机Ⅰ10、舵机Ⅱ11。
所述的机架1的底部安装有履带行走装置7，履带行走装置7便于在丘陵山地行走。
机架1上安装有导航装置2，所述的导航装置2包括导航模块2-1、STM32电路板2-2、超声波模块2-3，所述的STM32电路板2-2固定安装在机架1上，机架1的左右两侧分别安装有超声波模块2-3，两个超声波模块2-3分别与STM32电路板2-2连接，STM32电路板2-2与导航模块2-1连接，STM32电路板2-2与履带行走装置7的电机7-1连接，STM32电路板2-2与履带行走装置7的驱动电机连接。在三七播种机器人前进过程中，超声波模块2-3实现避障功能，并由导航模块2-1工作，控制履带行走装置7的行走与转向，完成三七播种机器人的行走、转向与避障。
支柱3固定安装在机架1的顶部，支柱3的顶部安装有能够带动摆杆4左右摆动的舵机Ⅰ10，摆杆4上安装有能够带动排种器6及储种器5沿摆杆4做轴向运动的舵机Ⅱ11，排种器6的进种口与储种器5的出种口连接，播种盘8固定安装在摆杆4的前端下方，通过舵机Ⅰ10带动摆杆4左右摆动，由舵机Ⅱ11带动带动排种器6及储种器5沿摆杆4前后移动，实现对排种器6种子排出位置的调整，同时，在舵机Ⅰ10带动摆杆4左右带动的过程中，能够将种子从排种器6的出种口将种子甩落到播种盘8内。播种盘8内设置有能够搅动其内种子并使种子顺畅的从排种口8-1排出的搅种器9。当种子落入到播种盘8内后，搅种器9转动，将种子扒到排种口8-1内，种子进入到排种口8-1内后，在种子之间的相互排挤作用下落到田间。由于所述的排种口8-1的孔径大于所播三七种子的直径，但小于两粒三七种子的直径之和，这样排种口8-1内横向方向只能容纳一粒种子，这样能够保证种子在排种口8-1内沿其长度方向一排排列，不会出现横向上有两粒种子的排列，从而保证每次播种只播出一粒种子，避免出现重播的情况。
所述的搅种器9的搅拌叶为一个十字结构，搅种器9的搅拌电机固定安装在播种盘8的底部，十字结构的交叉处固定有一根与搅拌电机动力输出端连接的转轴，该转轴通过轴承安装在播种盘8中部的通孔上，通过搅拌电机带动十字结构的搅拌叶转动，到十字结构的搅拌叶的每个端部转动到排种口8-1位置处时，就会有一粒种子进入到排种口8-1内，同时挤落一粒种子播到田间，这样进而实现播种间距的调整，同时也避免种子漏播的情况。
本发明的工作过程：
履带行走装置7带动整个三七播种机器人在丘陵土地上行走，在行走过程中，超声波模块2-3实现避障功能，并由导航模块2-1工作，控制履带行走装置7的行走与转向，完成三七播种机器人的行走、转向与避障。通过舵机Ⅰ10带动摆杆4左右摆动，由舵机Ⅱ11带动带动排种器6及储种器5沿摆杆4前后启动，实现对排种器6种子排出位置的调整，同时，在舵机Ⅰ10带动摆杆4左右带动的过程中，能够将种子从排种器6的出种口将种子甩落到播种盘8内，通过搅拌电机带动十字结构的搅拌叶转动，到十字结构的搅拌叶的每个端部转动到排种口8-1位置处时，就会有一粒种子进入到排种口8-1内，同时挤落一粒种子播到土壤中，这样实现播种间距的调整，同时也避免种子出现重播和漏播的情况。
最后说明的是，以上优选实施例仅用以说明本发明的技术方案而非限制，尽管通过上述优选实施例已经对本发明进行了详细的描述，但本领域技术人员应当理解，可以在形式上和细节上对其作出各种各样的改变，而不偏离本发明权利要求书所限定的范围。
Claims (4)
1.一种适用于丘陵山地的三七播种机器人，其特征在于：所述的适用于丘陵山地的三七播种机器人包括机架（1）、导航装置（2）、支柱（3）、摆杆（4）、储种器（5）、排种器（6）、履带行走装置（7）、播种盘（8）、搅种器（9）、舵机Ⅰ（10）、舵机Ⅱ（11），所述的机架（1）的底部安装有履带行走装置（7），机架（1）上安装有导航装置（2），支柱（3）固定安装在机架（1）的顶部，支柱（3）的顶部安装有能够带动摆杆（4）左右摆动的舵机Ⅰ（10），摆杆（4）上安装有能够带动排种器（6）及储种器（5）沿摆杆（4）做轴向运动的舵机Ⅱ（11），排种器（6）的进种口与储种器（5）的出种口连接，播种盘（8）固定安装在摆杆（4）的前端下方，播种盘（8）内设置有能够搅动其内种子并使种子顺畅的从排种口（8-1）排出的搅种器（9）。
2.根据权利要求1所述的一种适用于丘陵山地的三七播种机器人，其特征在于：所述的导航装置（2）包括导航模块（2-1）、STM32电路板（2-2）、超声波模块（2-3），所述的STM32电路板（2-2）固定安装在机架（1）上，机架（1）的左右两侧分别安装有超声波模块（2-3），两个超声波模块（2-3）分别与STM32电路板（2-2）连接，STM32电路板（2-2）与导航模块（2-1）连接，STM32电路板（2-2）与履带行走装置（7）的电机（7-1）连接，STM32电路板（2-2）与履带行走装置（7）的驱动电机连接。
3.根据权利要求1所述的一种适用于丘陵山地的三七播种机器人，其特征在于：所述的搅种器（9）的搅拌叶为一个十字结构，搅种器（9）的搅拌电机固定安装在播种盘（8）的底部，十字结构的交叉处固定有一根与搅拌电机动力输出端连接的转轴，该转轴通过轴承安装在播种盘（8）中部的通孔上。
4.根据权利要求1或3所述的一种适用于丘陵山地的三七播种机器人，其特征在于：所述的排种口（8-1）的孔径大于所播三七种子的直径，但小于两粒三七种子的直径之和。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202110830450.3A CN113498655A (zh) | 2021-07-22 | 2021-07-22 | 一种适用于丘陵山地的三七播种机器人 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202110830450.3A CN113498655A (zh) | 2021-07-22 | 2021-07-22 | 一种适用于丘陵山地的三七播种机器人 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN113498655A true CN113498655A (zh) | 2021-10-15 |
Family
ID=78013649
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202110830450.3A Pending CN113498655A (zh) | 2021-07-22 | 2021-07-22 | 一种适用于丘陵山地的三七播种机器人 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN113498655A (zh) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN115119570A (zh) * | 2022-06-16 | 2022-09-30 | 昆明理工大学 | 一种丘陵山地播种喷药一体化智能机器人 |
| CN115119573A (zh) * | 2022-06-16 | 2022-09-30 | 昆明理工大学 | 一种基于grtk定位的气吹式三七播种机器人 |
Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| SU1433430A1 (ru) * | 1986-06-25 | 1988-10-30 | К.М. Ганжа | Устройство дл высева сем н |
| CN2132383Y (zh) * | 1992-08-24 | 1993-05-12 | 万玉洲 | 穿梭式多功能点播机 |
| CN2147717Y (zh) * | 1993-02-03 | 1993-12-01 | 李好义 | 花生玉米点播机 |
| CN108476676A (zh) * | 2018-04-18 | 2018-09-04 | 华南农业大学 | 田间智能播种机器人及播种方法 |
| CN210630211U (zh) * | 2019-08-12 | 2020-05-29 | 西藏农牧学院 | 一种手持便携式微小籽粒植物种子播种仪 |
-
2021
- 2021-07-22 CN CN202110830450.3A patent/CN113498655A/zh active Pending
Patent Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| SU1433430A1 (ru) * | 1986-06-25 | 1988-10-30 | К.М. Ганжа | Устройство дл высева сем н |
| CN2132383Y (zh) * | 1992-08-24 | 1993-05-12 | 万玉洲 | 穿梭式多功能点播机 |
| CN2147717Y (zh) * | 1993-02-03 | 1993-12-01 | 李好义 | 花生玉米点播机 |
| CN108476676A (zh) * | 2018-04-18 | 2018-09-04 | 华南农业大学 | 田间智能播种机器人及播种方法 |
| CN210630211U (zh) * | 2019-08-12 | 2020-05-29 | 西藏农牧学院 | 一种手持便携式微小籽粒植物种子播种仪 |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN115119570A (zh) * | 2022-06-16 | 2022-09-30 | 昆明理工大学 | 一种丘陵山地播种喷药一体化智能机器人 |
| CN115119573A (zh) * | 2022-06-16 | 2022-09-30 | 昆明理工大学 | 一种基于grtk定位的气吹式三七播种机器人 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN113498655A (zh) | 一种适用于丘陵山地的三七播种机器人 | |
| CN104704953A (zh) | 补种式马铃薯播种机 | |
| CN109429596A (zh) | 一种农业施肥装置 | |
| CN113692820B (zh) | 一种智能化可侧深施肥的水稻直播机及其工作方法 | |
| CN204482244U (zh) | 新型马铃薯播种机 | |
| CN209462907U (zh) | 一种杂粮作物精量穴播机 | |
| CN207885169U (zh) | 一种适用于高留茬稻田的绿肥播种开沟一体机 | |
| CN113207332A (zh) | 一种玉米免耕播种施肥机 | |
| CN218163551U (zh) | 一种种植用可调节的播种机 | |
| CN209201478U (zh) | 一种自动施肥式栽培机 | |
| CN215500384U (zh) | 一种高效旋耕播种一体机 | |
| CN108718634A (zh) | 一种蕉园开沟施肥覆土一体机 | |
| CN219499970U (zh) | 一种智慧农业用多功能播种机 | |
| CN205902349U (zh) | 马铃薯大垄双行多功能播种机 | |
| CN220211026U (zh) | 一种机械施肥装置 | |
| CN219046655U (zh) | 一种播种机旋耕机构 | |
| CN213094937U (zh) | 农业水肥灌溉装置 | |
| CN219205208U (zh) | 一种用于农业种植的培育装置 | |
| CN216163385U (zh) | 一种农业种植用可调节施肥范围的施肥装置 | |
| CN215122032U (zh) | 一种农业机械施肥装置 | |
| CN220211370U (zh) | 一种用于石榴根部的滴灌结构 | |
| CN216795696U (zh) | 一种农业经济播种装置 | |
| CN212728027U (zh) | 一种直缘乌头种植施肥装置 | |
| CN220342848U (zh) | 一种农业种植施肥装置 | |
| CN221768704U (zh) | 一种履带式自行走双行蔬菜播种机器人 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| RJ01 | Rejection of invention patent application after publication |
Application publication date: 20211015 |
|
| RJ01 | Rejection of invention patent application after publication |