CN113490409B - 受驱动的地面护理设备 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种受驱动的地面护理设备，特别是蓄电池运行的割草机，包括：至少一个电推进驱动单元(12)；至少一个电加工驱动单元(14)；至少一个控制和/或调节单元(16)，该控制和/或调节单元设置为用于操控电推进驱动单元(12)以调节前进速度和/或操控电加工驱动单元(14)以调节加工速度；以及至少一个感测单元(18)，感测单元设置为用于感测电推进驱动单元(12)和/或电加工驱动单元(14)的至少一个前进参数和/或至少一个加工参数、尤其是至少一个负载参数。在此提出，控制和/或调节单元(16)设置为用于根据至少一个由感测单元(18)感测的前进参数且根据至少一个由感测单元(18)感测的加工参数、尤其是根据至少一个加工参数的多次测量的平均值操控电推进驱动单元(12)以逐级地调节前进速度；和/或控制和/或调节单元(16)设置为用于根据至少一个由感测单元(18)感测的前进参数、尤其根据至少一个前进参数的多次测量的平均值并且根据至少一个由感测单元(18)感测的加工参数操控电加工驱动单元(14)以逐级地调节加工速度。

Description

受驱动的地面护理设备

技术领域

本发明已经提出一种受驱动的地面护理设备、尤其是蓄电池运行的割草机，其包括：至少一个电推进驱动单元；至少一个电加工驱动单元；至少一个控制和/或调节单元，该控制和/或调节单元设置为用于操控电推进驱动单元以调节前进速度和/或操控电加工驱动单元以调节加工速度；以及至少一个感测单元，该感测单元设置为用于感测电推进驱动单元和/或电加工驱动单元的至少一个前进参数和/或至少一个加工参数、尤其是至少一个负载参数。

发明内容

本发明从受驱动的地面护理设备、尤其是蓄电池供电割草机出发，其具有：至少一个电推进驱动单元；至少一个电加工驱动单元；至少一个控制和/或调节单元，该控制和/或调节单元设置为用于操控电推进驱动单元以调节前进速度和/或操控电加工驱动单元以调节加工速度；以及至少一个感测单元，感测单元设置为用于感测电推进驱动单元和/或电加工驱动单元的至少一个前进参数和/或至少一个加工参数、尤其是至少一个负载参数。

本发明提出，控制和/或调节单元设置为用于根据至少一个由感测单元感测到的前进参数并且根据至少一个由感测单元感测到的加工参数、尤其根据至少一个加工参数的多次测量的平均值操控电推进驱动单元以逐级地调节前进速度；和/或，控制和/或调节单元设置为用于根据至少一个由感测单元感测到的前进参数、尤其根据至少一个前进参数的多次测量的平均值并且根据至少一个由感测单元感测到的加工参数操控电加工驱动单元以逐级地调节加工速度。

优选地，感测单元设置为用于感测至少一个前进参数、尤其是前进速度和/或至少一个加工参数、尤其是加工速度。优选地，控制和/或调节单元设置为用于根据由感测单元感测到的至少一个前进参数、尤其是由感测单元感测到的前进速度并且根据由感测单元感测到的至少一个加工参数、尤其根据由感测单元感测到的加工速度、尤其根据至少一个加工参数的多次测量、特别是加工速度的多次测量的平均值操控电推进驱动单元以逐级地调节前进速度；和/或，控制和/或调节单元设置为用于根据由感测单元感测到的至少一个前进参数、尤其由感测单元感测到的前进速度、尤其根据至少一个前进参数的多次测量、尤其是前进速度的多次测量的平均值并且根据由感测单元感测到的至少一个加工参数、尤其根据由感测单元感测到的电加工驱动单元的负载参数操控电加工驱动单元以逐级地调节加工速度。

受驱动的地面护理设备优选设置为用于地面的护理、尤其是加工。“受驱动的地面护理设备”尤其应理解为这样的地面护理设备，其包括至少一个驱动器用于在地面，例如草地、地板、人行道等上前进或至少用于支持在地面上的前进。受驱动的地面护理设备优选具有电推进驱动单元，其设置为用于驱动被受驱动的地面护理设备的至少一个前进单元以在地面上前进或至少用于支持在地面上的前进。受驱动的地面护理设备尤其可以构造为手引导式割草机、自动割草机、坐立式割草机手引导式吸尘器、自动吸尘器、清洁机、尤其构造为清洁机器人或坐立式清洁机(Aufsitzputzmaschine)、或对于本领域技术人员看起来有意义的其它受驱动的地面护理设备。尤其，受驱动的地面护理设备设置为用于收割构成草地的地面、抽吸和/或清洁构成地板的地面等。优选地，受驱动的地面护理设备构造为能用电能运行的受驱动的地面护理设备、尤其是蓄电池运行的受驱动的地面护理设备。“设置”尤其应理解为特别配备和/或特别设定。“设定”尤其应理解为特别编程和/或特别设计。对象设置或设定为用于特定功能尤其应理解为，该对象在至少一个应用和/或运行状态下满足和/或实施该特定功能。

前进单元优选设置为用于在地面上推进。尤其，前进单元包括至少一个前进元件、优选至少两个前进元件。至少一个前进元件优选构造为驱动轮，其尤其能够绕着前进单元的轮轴旋转地驱动。替代地可以考虑，前进元件构造为机器人腿、推进链或对于本领域技术人员看起来有意义的其它前进元件。电推进驱动单元优选设置为用于驱动前进单元、尤其是至少一个前进元件。尤其，电推进驱动单元包括至少一个电机用于驱动前进单元。优选地，电推进驱动单元包括相应于待驱动前进元件的数量的电机，其中，尤其是各一个电机分别设置为用于驱动各一个前进元件。

优选地，受驱动的地面护理设备包括至少一个加工单元，其设置为用于护理、尤其用于加工地面。加工单元尤其可以构造为割草机构、吸尘器刷、清洁刷、尤其是抛光刷、或对于本领域技术人员看起来有意义的其它加工单元。优选地，电加工驱动单元设置为用于驱动加工单元。尤其，电加工驱动单元包括至少一个用于驱动加工单元的电机。

“控制和/或调节单元”尤其应理解为具有至少一个控制电子器件的单元。“控制电子器件”尤其应理解为这样的单元，其具有处理器单元、存储器单元以及存储在存储器单元中的运行程序。控制和/或调节单元优选设置为用于控制和/或调节电推进驱动单元和/或电加工驱动单元、尤其用于调节供应给电推进驱动单元和/或电加工驱动单元的电能。尤其，控制和/或调节单元可以设置为用于控制和/或调节受驱动的地面护理设备的其它功能和/或参数，例如用于控制受驱动的地面护理设备在工作区域中的导航。优选地，控制和/或调节单元设置为用于通过操控电推进驱动单元来调节受驱动的地面护理设备的前进速度。优选地，控制和/或调节单元设置为用于通过操控电加工驱动单元来调节受驱动的地面护理设备的加工速度，例如构造为割草机构的加工单元的切割刀具的转速。

电推进驱动单元的负载参数或电加工驱动单元的负载参数尤其是如下参数，该参数描述电推进驱动单元或电加工驱动单元的负载。驱动单元、尤其是驱动单元的马达的“负载”尤其应理解为由驱动单元、尤其是马达提供的尤其是电功率、机械功率和/或热功率，由驱动单元、尤其是马达完成的尤其是电做功、机械做功和/或热做功，由驱动单元、尤其是马达施加的转矩和/或作用到驱动单元、尤其是马达上的尤其是电负载、机械负载和/或热负载。优选地，电推进驱动单元和/或电加工驱动单元、尤其是电推进驱动单元和/或电加工驱动单元的至少一个电机的负载参数构成马达电流和/或马达电压。替代地可以设想，电推进驱动单元和/或电加工驱动单元的负载参数构成余热、转速或对于本领域技术人员看起来有意义的其它负载参数。

受驱动的地面护理设备的至少一个前进参数优选构成受驱动的地面护理设备的前进速度、尤其是绝对前进速度和/或相应于至少一个尤其无打滑和无抱死的前进元件的转速的前进速度、电推进驱动单元的负载参数、电推进驱动单元的转速、受驱动的地面护理设备的前进加速度，或对于本领域技术人员看起来有意义的其它前进参数。受驱动的地面护理设备的至少一个加工参数优选构成受驱动的地面护理设备的加工速度、尤其是相应于加工单元的转速的加工速度和/或加工单元的至少一个加工工具、尤其是至少一个切割刀具的转速、电加工驱动单元的负载参数、电加工驱动单元的转速、受驱动的地面护理设备的加工加速度或对于本领域技术人员看起来有意义的其它加工参数。

感测单元和/或控制和/或调节单元尤其设置为用于根据电推进驱动单元和/或电加工驱动单元的感测到的负载参数求取受驱动的地面护理设备的前进速度和/或加工速度。替代地可以设想，控制和/或调节单元设置为用于根据电推进驱动单元和/或电加工驱动单元的感测到的负载参数操控电推进驱动单元和/或电加工驱动单元，尤其在没有求取前进速度和/或加工速度的情况下。尤其，受驱动的地面护理设备的前进速度和/或加工速度与电推进驱动单元和/或电加工驱动单元的负载参数有关。替代地或附加地可以考虑，感测单元设置为用于直接感测受驱动的地面护理设备的前进速度和/或加工速度。优选地，感测单元、尤其是感测单元的至少一个感测元件与电推进驱动单元和/或电加工驱动单元、尤其与电推进驱动单元和/或电加工驱动单元的至少一个电机电连接。尤其，感测单元的各一个感测元件分别配属于电推进驱动单元和/或电加工驱动单元的各一个电机。优选地，感测元件构造为尤其用于感测马达电流的电流测量器具和/或构造为尤其用于感测马达电压的电压测量器具。替代地可以考虑，感测元件构造为转速测量计、温度传感器等。优选地，感测单元感测在地面上的不同位置处的电推进驱动单元和/或电加工驱动单元的不同负载参数，例如根据植物高度(尤其是草高度)、植物密度(尤其是草密度)、污染物密度(尤其是灰尘密度)、落差地面特性(例如干燥的地面或潮湿的地面)等。

控制和/或调节单元的存储器单元优选构造为非易失性电子存储器。优选地，在存储器单元中存储有受驱动的地面护理设备的加工参数、尤其是加工速度、尤其是加工速度区间以及配属于加工参数、尤其是加工速度、尤其是加工速度区间的前进参数、尤其是前进速度。尤其，给具有比另一加工参数、尤其是另一加工速度、特别是另一加工速度区间更高值的加工参数、尤其是加工速度、特别是加工速度区间分配比另一加工参数、尤其是另一加工速度、特别是另一加工速度区间更大的前进参数、尤其是更高的前进速度。例如可以考虑，给相应于在2900至3000转/分钟(U/m)之间的加工单元的转速的加工速度区间分配7km/h的前进速度，并且给相应于在2000至2100U/m之间的加工单元的转速的另一加工速度区间分配2.5km/h的前进速度。

优选地，控制和/或调节单元设置为用于将感测到的前进参数、尤其是感测到的前进速度以及感测到的加工参数、尤其是感测到的加工速度与存储的前进参数、尤其是前进速度以及与存储的加工参数、尤其是加工速度、特别是加工速度区间进行比较，并且根据该比较操控电推进驱动单元以调节前进速度和/或操控电加工驱动单元以调节加工速度。尤其，控制和/或调节单元设置为用于这样地操控电推进驱动单元，使得根据感测到的加工参数、尤其感测到的加工速度(其存储在存储器单元中、配属于比感测到的前进参数、尤其是感测到的前进速度更小的前进参数、尤其是更小的前进速度)减小前进速度、尤其减小到存储在存储器单元中的、配属于感测到的加工参数、尤其是感测到的加工速度的前进速度。尤其，控制和/或调节单元设置为用于这样地操控电推进驱动单元，使得根据感测到的加工参数、尤其是感测的加工速度(其存储在存储器单元中、配属于比感测到的前进参数、尤其是感测到的前进速度更大的前进参数、尤其是更高的前进速度)提高前进速度、尤其提高到存储在存储器单元中的、配属于感测到的加工参数、尤其是感测到的加工速度的前进速度。例如可以考虑，控制和/或调节单元设置为用于这样地操控电推进驱动单元，使得根据感测到的相应于2300U/m的加工单元的转速的加工速度并且根据感测到的5km/h的前进速度来减小前进速度，例如减小到4km/h。例如可以考虑，控制和/或调节单元设置为用于这样地操控电推进驱动单元，使得根据感测到的相应于2300U/m的加工单元的转速的加工速度并且根据感测的3km/h的前进速度来提高前进速度，例如提高到4km/h。

尤其，控制和/或调节单元设置为用于这样地操控电加工驱动单元，使得根据感测到的前进参数、尤其是感测的前进速度(其存储在存储器单元中、配属于比感测到的加工参数、尤其是感测到的加工速度更小的加工参数、尤其是更低的加工速度)减小加工速度、尤其减小到存储在存储器单元中的、配属于感测到的前进参数、尤其是感测到的前进速度的加工速度。尤其，控制和/或调节单元设置为用于这样地操控电加工驱动单元，使得根据感测到的前进参数、尤其是感测到的前进速度(其存储在存储器单元中、配属于比感测到的加工参数、尤其是感测到的加工速度更大的加工参数、尤其是更高的加工速度)提高加工速度、尤其提高到存储在存储器单元中的、配属于感测到的前进参数、尤其是感测到的前进速度的加工速度。

优选地，控制和/或调节单元和/或感测单元设置为用于求取加工参数、尤其是加工速度的多次测量的平均值，该平均值尤其由控制和/或调节单元与存储的加工参数、尤其是存储的加工速度、特别是与存储的加工速度区间进行比较，用以操控电推进驱动单元。优选地，控制和/或调节单元和/或感测单元设置为用于求取前进参数、尤其是前进速度的多次测量的平均值，该平均值尤其由控制和/或调节单元与存储的前进参数、尤其是存储的前进速度进行比较，用以操控电加工驱动单元。

优选地，控制和/或调节单元设置为用于根据由感测单元感测到的至少一个前进参数和/或根据由感测单元感测到的至少一个加工参数操控电推进驱动单元以调节前进速度或操控电加工驱动单元以调节加工速度。尤其，受驱动的地面护理设备可以具有至少两个不同的运行模式，其中，控制和/或调节单元在一个运行模式下设置为用于根据由感测单元感测到的至少一个前进参数和/或根据由感测单元感测到的至少一个加工参数操控电推进驱动单元以调节前进速度，并且其中，控制和/或调节单元在另一运行模式下设置为用于根据由感测单元感测到的至少一个前进参数和/或根据由感测单元感测到的至少一个加工参数操控电加工驱动单元以调节加工速度。尤其，运行模式能够由受驱动的地面护理设备的用户手动选择和/或由控制和/或调节单元自动选择，尤其根据至少一个边界参数，例如地面特性、白昼时间、天气预报、蓄电池的充电状态等。

通过根据本发明的受驱动的地面护理设备的构型可以有利地实现前进速度和/或加工速度的自动调节。有利地，可以提供能实现地面的均匀护理的受驱动的地面护理设备。有利地，可以提供用户舒适的受驱动的地面护理设备，其能够实现有利地省时的地面护理。

此外提出，控制和/或调节单元设置为用于根据预给定的、尤其存储在控制和/或调节单元的至少一个存储器单元中的加速度数据操控电推进驱动单元以逐级地调节前进速度。尤其，加速度数据的一部分可以构成正值，而加速度数据的另一部分可以构成负值。具有负值的加速度数据尤其构成制动数据。加速度数据尤其预给定：设置以何种加速度将前进速度提高或降低到存储在存储器单元中、配属于感测到的加工速度的前进速度。优选地，给每个存储在存储器单元中的由加工参数、尤其是加工速度、特别是加工速度区间以及前进参数、尤其是前进速度、特别是前进速度区间组成的对分配加速度数据。优选地，加工参数越大、尤其是加工速度越高并且前进参数越小、尤其是前进速度越低，则给由加工参数、尤其是加工速度和前进参数、尤其是前进速度组成的对分配越高的、尤其是大的正加速度数据。优选地，加工参数越小、尤其是加工速度越低并且前进参数越大、尤其是前进速度越高，则给由加工参数、尤其是加工速度和前进参数、尤其是前进速度组成的对分配越低的、尤其是大的负加速度数据。优选地，控制和/或调节单元设置为用于这样地操控电推进驱动单元，使得将前进速度以配属于由感测到的加工参数、尤其是感测到的加工速度和感测到的前进参数、尤其是感测到的前进速度组成的对的、存储在存储器单元中的加速度调节到配属于感测到的加工参数、尤其是感测到的加工速度的、存储在存储器单元中的前进速度。有利地能够实现前进速度的平缓的、尤其是至少基本上无冲击的匹配。有利地可以提供用户可舒适操作的受驱动的地面护理设备。

此外提出，加速度数据预给定电推进驱动单元的至少一个迟滞类型的加速和/或制动特性曲线。优选地，配属于确定的前进参数、尤其是确定的前进速度的制动特性曲线相应于配属于确定的前进参数、尤其是配属于确定的前进速度的加速特性曲线。替代地可以考虑，配属于确定的前进参数、尤其是确定的前进速度的制动特性曲线构造为与配属于确定的前进参数、尤其是确定的前进速度的加速特性曲线不同。“加速度数据预给定电推进驱动单元的至少一个迟滞类型的加速和/或制动特性曲线”尤其应理解为，加速度数据预给定关于感测到的加工参数、尤其是感测到的加工速度和/或关于感测到的前进参数、尤其是感测的前进速度的对前进速度的变化延迟的匹配。尤其，由加速度数据预给定的加速和/或制动特性曲线非线性地构造。尤其，加速度数据、尤其是由加速度数据预给定的加速和/或制动特性曲线这样地构造，使得用以匹配受驱动的地面护理设备的前进速度的速度、尤其是受驱动的地面护理设备的前进加速度与感测到的加工参数、尤其是感测到的加工速度和/或感测到的前进参数、尤其是感测到的前进速度有关。尤其，受驱动的地面护理设备的通过加速度数据预给定的前进加速度与感测到的加工参数、尤其是感测到的加工速度和/或感测到的前进参数、尤其是感测到的前进速度不成比例。优选地，加速度数据预给定多个加速和/或制动特性曲线、尤其是如下数量的加速和/或制动特性曲线：该数量相应于受驱动的地面护理设备的存储在存储器单元中的前进参数、尤其是前进速度的数量。优选地，至少两个加速和/或制动特性曲线(其配属于两个不同的前进参数、尤其是前进速度)描述在两个前进参数、尤其是前进速度之间过渡时的迟滞类型的加速性能。有利地可以实现在同时受驱动的地面护理设备的静止运行时对加工速度的强烈变化产生快速反应。

此外提出，加速度数据、尤其是至少一个迟滞类型的加速和/或制动特性曲线预给定用于从至少一个前进参数、尤其是至少一个前进速度过渡到至少另一前进参数、尤其是至少另一前进速度的加速度，该加速度相应于用于从所述至少另一前进参数、尤其是所述至少另一前进速度过渡到所述至少一个前进参数、尤其是所述至少一个前进速度的反向加速度。优选地，至少一个配属于前进参数、尤其是前进速度的加速和/或制动特性曲线以及配属于另一前进参数、尤其是另一前进速度的另一加速特性曲线预给定用于从所述前进参数、尤其是所述前进速度过渡到所述另一前进参数、尤其是所述另一前进速度的加速度，该加速度相应于用于从所述另一前进参数、尤其是所述另一前进速度过渡到所述前进参数、尤其是所述前进速度的反向加速度。尤其，由加速度数据预给定的、用于在两个不同前进参数、尤其是前进速度之间过渡的加速度数值与过渡的方向无关地大小相同。例如可以考虑，给确定的加工参数、尤其是确定的加工速度分配确定的前进参数、尤其是确定的前进速度。根据加工参数、尤其是加工速度相对于另一加工参数、尤其是另一加工速度的变化，加速度数据尤其预给定用于从所述前进参数、尤其是所述前进速度过渡到配属于另一加工参数、尤其是另一加工速度的另一前进参数、尤其是前进速度的加速度。根据从所述另一加工参数、尤其是所述另一加工速度到所述加工参数、尤其是所述加工速度的变化，加速度数据尤其预给定用于从所述另一前进参数、尤其是所述另一前进速度过渡到所述前进参数、尤其是所述前进速度的另一加速度，其中，该另一加速度尤其相应于反向加速度。优选地，加速度数据、尤其是迟滞类型的加速和/或制动特性曲线预给定用于从任意存储在存储器单元中的前进参数、尤其是前进速度过渡到任意存储在存储器单元中的另一前进参数、尤其是前进速度的加速度，该加速度相应于从任意的另一前进参数、尤其是任意的另一前进速度过渡到任意前进参数、尤其是任意前进速度的反向加速度。有利地可以实现用于在前进参数、尤其是前进速度的对之间过渡的均匀加速和制动并且可以实现受驱动的地面护理设备的平缓的加速运行。

此外提出，控制和/或调节单元设置为用于根据至少一个加工参数、尤其是加工速度的变化以可变的变化率操控电推进驱动单元以调节前进速度。优选地，加速度数据、尤其是迟滞类型的加速和/或制动特性曲线根据存储在存储器单元中的加工参数、尤其是加工速度、特别是加工速度区间预给定变化率。尤其，受驱动的地面护理设备的加速度与该变化率有关、尤其与该变化率成比例，控制和/或调节单元以该变化率操控电推进驱动单元。尤其，加工参数、尤其是加工速度的变化越大(尤其在加工速度区间外)，则变化率、尤其是加速度也越大。优选地，用于加工参数、尤其是加工速度相对于在尤其存储在存储器单元中的加工参数区间内的另一加工参数、尤其相对于在尤其存储在存储器单元中的加工速度区间内的另一加工速度变化的变化率、尤其是加速度与用于加工参数、尤其是加工速度相对于在加工参数区间内的任意其它加工参数、尤其是相对于在加工速度区间内的任意其它加工速度变化的变化率、尤其是加速度大小相同。有利地，可以提供控制和/或调节单元的能够实现在受驱动的地面护理设备的持续前进与均匀护理结果之间的有利平衡的敏感性协调。

此外提出，控制和/或调节单元设置为用于根据至少三个在最高50毫秒内感测的加工参数求取至少一个加工参数的平均值；和/或根据至少三个在最高50毫秒内感测的前进参数求取至少一个前进参数的平均值。替代或附加地可以考虑，感测单元设置为用于根据至少三个在最高50毫秒(ms)内感测的加工参数求取至少一个加工参数的平均值；和/或根据至少三个在最高50毫秒内感测的前进参数求取至少一个前进参数的平均值。尤其，控制和/或调节单元和/或感测单元设置为用于根据至少三个、优选至少四个并且特别优选至少五个尤其在最高50毫秒内、优选在最高40毫秒内并且特别优选在最高30毫秒内感测的加工参数求取至少一个加工参数的平均值。尤其，控制和/或调节单元和/或感测单元设置为用于根据至少三个、优选至少四个并且特别优选至少五个尤其在最高50毫秒内、优选在最高40毫秒内并且特别优选在最高30毫秒内感测的前进参数求取至少一个前进参数的平均值。优选地，控制和/或调节单元设置为用于根据至少一个加工参数的求出的平均值操控电推进驱动单元，尤其用以调节前进速度。优选地，控制和/或调节单元设置为用于根据至少一个前进参数的求出的平均值操控电加工驱动单元，尤其用以调节加工速度。可以实现电推进驱动单元和/或电加工驱动单元的有利的精确操控，用于实现有效的护理运行。

此外提出，控制和/或调节单元设置为用于根据大于至少一个边界前进参数、尤其大于边界前进速度的至少一个感测到的前进参数、尤其是感测到的前进速度和/或根据电加工驱动单元的大于至少一个边界加工参数、尤其大于边界负载参数的至少一个感测到的加工参数、尤其是至少一个感测到的负载参数操控电加工驱动单元以将加工速度调节到最大加工速度。尤其，至少一个边界前进参数和/或至少一个边界加工参数存储在控制和/或调节单元的存储器单元中。优选地，至少一个边界前进参数和/或至少一个边界加工参数是可调设的，尤其根据运行模式、应用领域等。替代地可以考虑，不改变地预给定至少一个边界前进参数和/或至少一个边界加工参数。优选地，在控制和/或调节单元的存储器单元中存储有单个边界前进参数和/或单个边界加工参数。替代地可以考虑，在控制和/或调节单元的存储器单元中存储有多个边界前进参数和/或多个边界加工参数。尤其可以考虑，在控制和/或调节单元的存储器单元中存储有至少两个数值上不同的边界前进参数和/或至少两个数值上不同的边界加工参数，尤其用于实现迟滞类型的控制性能。尤其可以在控制和/或调节单元的存储器单元中存储有不同类型的至少两个边界前进参数和/或至少两个边界加工参数，例如一个构成边界前进速度的边界前进参数，而另一个构成电推进驱动单元的边界负载的边界前进参数。最大加工速度例如可以构成相应于2900U/m的加工单元的转速的加工速度。

至少一个边界前进参数优选构成边界前进速度。优选地，至少一个边界前进参数构成比0km/h更快的边界前进速度，或构成相应于至少一个前进元件的比0U/m的转速更快的边界前进速度，例如构成0.3km/h的边界前进速度，或构成相应于至少一个前进元件的100U/m的转速的边界前进速度。替代地可以考虑，至少一个边界前进参数构成0km/h的边界前进速度或构成相应于至少一个前进元件的0U/m的转速的边界前进速度。至少一个边界前进参数也可以构成与速度不同的参数、例如构成电推进驱动单元的边界负载参数、构成边界前进加速度、构成电推进驱动单元的边界转速，或构成对于本领域技术人员看起来有意义其它边界前进参数。

至少一个边界加工参数优选构成尤其是电加工驱动单元的边界负载参数。尤其，至少一个边界加工参数构成大于0安培的电负载电流的边界负载参数，例如构成相应于10安培的电负载电流的边界负载参数。替代地可以考虑，至少一个边界加工参数构成相应于0安培的电负载电流的边界负载参数。至少一个边界加工参数也可以构成与负载不同的参数，例如构成边界加工速度、边界加工加速度、电加工驱动单元的边界转速，或对于本领域技术人员看起来有意义的其它边界加工参数。

优选地，控制和/或调节单元设置为用于根据大于边界前进参数、尤其大于边界前进速度的至少一个感测到的前进参数、尤其是感测到的前进速度操控电加工驱动单元以将加工速度调节到最大加工速度，尤其与至少一个感测到的加工参数无关。优选地，控制和/或调节单元设置为用于根据电加工驱动单元的大于边界加工参数、尤其大于边界负载参数的至少一个感测到的加工参数、尤其是至少一个感测到的负载参数操控电加工驱动单元以将加工速度调节到最大加工速度，尤其与至少一个感测到的前进参数无关。尤其，处于静止的受驱动的地面护理设备的电加工驱动单元的感测到的加工参数、尤其是感测到的负载参数可以大于边界加工参数、尤其大于边界负载参数，例如根据在受驱动的地面护理设备的驻立点处的高和/或密的草。有利地可以根据状况提供最大加工速度。可以实现有利地全面的地面护理。

此外提出，控制和/或调节单元设置为用于根据小于边界前进参数、尤其小于边界前进速度的至少一个感测到的前进参数、尤其是感测到的前进速度并且根据电加工驱动单元的小于边界加工参数、尤其小于边界负载参数的至少一个感测到的加工参数、尤其是至少一个感测到的负载参数操控电加工驱动单元以将加工速度调节到空转加工速度。空转加工速度优选小于最大加工速度。优选地，空转加工速度构成比0km/h更快的加工速度或构成相应于比0U/m更快的加工单元的转速的加工速度，例如构成相应于2000U/m的加工单元的转速的加工速度。替代地可以考虑，空转加工速度构成0km/h的加工速度，或构成相应于0U/m的加工单元的转速的加工速度。有利地可以提供能高能效运行的、低噪音污染和低磨损的受驱动的地面护理设备。

此外，本发明从一种用于运行受驱动的地面护理设备、尤其是根据本发明的受驱动的地面护理设备的方法出发。

在此提出，在至少一个方法步骤中，根据由受驱动的地面护理设备的至少一个感测单元感测到的至少一个前进参数并且根据由感测单元感测到的至少一个加工参数、尤其根据至少一个加工参数的多次测量的平均值操控受驱动的地面护理设备的至少一个电推进驱动单元以逐级地调节受驱动的地面护理设备的前进速度；和/或在至少一个方法步骤中，根据由感测单元感测到的至少一个前进参数、尤其根据至少一个前进参数的多次测量的平均值并且根据由感测单元感测到的至少一个加工参数操控受驱动的地面护理设备的至少一个电加工驱动单元以逐级地调节受驱动的地面护理设备的加工速度。优选地，电推进驱动单元由控制和/或调节单元操控用于逐级地调节前进速度，和/或电加工驱动单元由控制和/或调节单元操控用于逐级地调节加工速度。替代或附加地可以考虑，电推进驱动单元和/或电加工驱动单元由与受驱动的地面护理设备分开地构造的外部单元，例如服务器单元、尤其通过受驱动的地面护理设备的通信单元操控。有利地，可以提供一种用于自动调节前进速度和/或加工速度的方法。有利地，可以提供一种方法，借助该方法能够实现地面的均匀护理。在此可以提供一种有利地用户舒适的方法，其能够实现有利地省时的地面护理。

此外提出，在至少一个方法步骤中，根据预给定的、尤其存储在受驱动的地面护理设备的至少一个控制和/或调节单元的至少一个存储器单元中的加速度数据操控电推进驱动单元以逐级地调节前进速度。替代地或附加地可以考虑，加速度数据存储在外部单元的存储器单元中并且尤其被外部单元和/或被控制和/或调节单元、尤其通过受驱动的地面护理设备的通信单元用于操控电推进驱动单元。有利地，可以提供一种用于平缓地、尤其至少基本上无冲击地匹配前进速度的方法。

此外提出，在至少一个方法步骤中，根据至少一个加工参数、尤其是加工速度的变化以可变的变化率操控电推进驱动单元以调节前进速度。有利地，可以提供一种方法，该方法能够实现在受驱动的地面护理设备的持续前进与均匀护理结果之间的有利平衡。

此外提出，在至少一个方法步骤中，根据至少三个在最高50毫秒内感测的加工参数求取至少一个加工参数的平均值；和/或根据至少三个在最高50毫秒内感测的前进参数求取至少一个前进参数的平均值。有利地可以提供一种方法，该方法能够实现电推进驱动单元和/或电加工驱动单元的有利的精确操控，以实现有效的护理运行。

此外提出，在至少一个方法步骤中，根据大于边界前进参数、尤其大于边界前进速度的至少一个感测到的前进参数、尤其是感测到的前进速度和/或根据电加工驱动单元的大于边界加工参数、尤其大于边界负载参数的至少一个感测到的加工参数、尤其是至少一个感测到的负载参数操控电加工驱动单元以将加工速度调节到最大加工速度。有利地，可以提供一种用于根据状况提供最大加工速度的方法。在此可以提供一种方法，该方法能够实现有利地全面的地面护理。

此外提出，在至少一个方法步骤中，根据小于边界前进参数、尤其小于边界前进速度的至少一个感测到的前进参数、尤其是感测到的前进速度并且根据电加工驱动单元的小于边界加工参数、尤其小于边界负载参数的至少一个感测到的加工参数、尤其是至少一个感测到的负载参数操控电加工驱动单元以将加工速度调节到空转加工速度。有利地，可以提供一种方法，该方法能够实现受驱动的地面护理设备的高能效、低噪音污染和低磨损的运行。

根据本发明的受驱动的地面护理设备和/或根据本发明的方法在此不应局限于上述应用和实施方式。尤其，根据本发明的受驱动的地面护理设备和/或根据本发明的方法可以为了实现在此所述的工作方式而具有与在此所述的数量不同数量的单个元件、构件和单元以及方法步骤。此外，在本公开中说明的值范围的情况下，在所述边界内的值也应视为公开的并且视为可任意应用。

附图说明

另外的优点由下面的附图说明得出。在附图中示出本发明的实施例。附图、说明书和权利要求包含多个组合的特征。本领域技术人员也可符合目的地单独考虑所述特征并且将其总结成有意义的其他组合。

附图示出了：

图1根据本发明的受驱动的地面护理设备的立体视图；

图2图1的根据本发明的受驱动的地面护理设备的示意性框图；

图3具有图1的根据本发明的受驱动的地面护理设备的加速和/或制动特性曲线的示意图；

图4根据本发明的用于运行图1的根据本发明受驱动的地面护理设备的方法的示意性流程图；和

图5根据本发明用于运行图1的根据本发明受驱动的地面护理设备的方法的另一示意性流程图。

具体实施方式

图1示出受驱动的地面护理设备10、尤其是蓄电池运行的割草机的立体视图。受驱动的地面护理设备10优选设置为用于护理、尤其加工地面，例如草地、地板、人行道等。受驱动的地面护理设备10优选具有电推进驱动单元12，其设置为用于驱动被受驱动的地面护理设备10的至少一个前进单元50以在地面上前进或至少以支持在地面上的前进(参见图2)。受驱动的地面护理设备10尤其可以构造为手引导式割草机、自动割草机、坐立式割草机手引导式吸尘器、自动吸尘器、清洁机、尤其构造为清洁机器人或坐立式清洁机(Aufsitzputzmaschine)、或对于本领域技术人员看起来有意义的其它受驱动的地面护理设备。在本实施例中，受驱动的地面护理设备10示例性地构造为手引导式割草机。尤其，受驱动的地面护理设备10具有至少一个把手52，用于引导受驱动的地面护理设备10。尤其，受驱动的地面护理设备10设置为用于收割构成草地的地面，抽吸和/或清洁构成地板的地面等。在本实施例中，受驱动的地面护理设备10示例性地设置为用于收割构成草地的地面(在此未进一步示出)。优选地，受驱动的地面护理设备10构造为可用电能运行的受驱动的地面护理设备、尤其构造为蓄电池运行的受驱动的地面护理设备。尤其，受驱动的地面护理设备10具有至少一个蓄电池54。优选地，蓄电池54布置在受驱动的地面护理设备10的壳体单元56内。

图2示出图1的受驱动的地面护理设备10的示意性框图。受驱动的地面护理设备10尤其包括：至少一个电推进驱动单元12；至少一个电加工驱动单元14；至少一个控制和/或调节单元16，其设置为用于操控电推进驱动单元12以调节前进速度和/或操控电加工驱动单元14以调节加工速度；以及至少一个感测单元18，其设置为用于感测电推进驱动单元12和/或电加工驱动单元14的至少一个前进参数和/或至少一个加工参数、尤其是至少一个负载参数。优选地，控制和/或调节单元16设置为用于根据由感测单元18感测到的至少一个前进参数并且根据由感测单元18感测到的至少一个加工参数、尤其根据至少一个加工参数的多次测量的平均值操控电推进驱动单元12以逐级地调节前进速度；和/或控制和/或调节单元16设置为用于根据由感测单元18感测到的至少一个前进参数、尤其根据至少一个前进参数的多次测量的平均值并且根据由感测单元18感测到的至少一个加工参数操控电加工驱动单元14以逐级地调节加工速度。

优选地，感测单元18设置为用于感测至少一个前进参数、尤其是前进速度和/或至少一个加工参数、尤其是加工速度。优选地，控制和/或调节单元16设置为用于根据至少一个由感测单元18感测到的前进参数、尤其是由感测单元18感测到的前进速度并且根据至少一个由感测单元18感测到的加工参数、尤其根据由感测单元18感测到的加工速度、尤其根据至少一个加工参数的多次测量、尤其是加工速度的多次测量的平均值操控电推进驱动单元12以逐级地调节前进速度；和/或控制和/或调节单元16设置为用于根据至少一个由感测单元18感测到的前进参数、尤其是由感测单元18感测到的前进速度、尤其根据至少一个前进参数的多次测量、尤其是前进速度的多次测量的平均值并且根据至少一个由感测单元18感测到的加工参数、尤其根据由感测单元18感测到的加工速度操控电加工驱动单元14以逐级地调节加工速度。

前进单元50优选设置为用于在地面上推进。尤其，前进单元50包括至少一个前进元件58、优选至少两个前进元件58。在本实施例中，前进单元50示例性地包括两个前进元件58。前进元件58优选构造为驱动轮，其尤其能够绕着前进单元50的轮轴60旋转地驱动。替代地可以考虑，前进元件58构造为机器人腿、推进链或对于本领域技术人员看起来有意义的其它前进元件。电推进驱动单元12优选设置为用于驱动前进单元50、尤其是前进元件58。尤其，电推进驱动单元12包括至少一个电机62，用于驱动前进单元50。优选地，电推进驱动单元12包括相应于待驱动前进元件58的数量的电机62，其中，尤其各一个电机62分别设置为用于驱动各一个前进元件58。在本实施例中，电推进驱动单元12示例性地具有两个电机62。

优选地，受驱动的地面护理设备10包括至少一个加工单元64，其设置为用于护理、尤其用于加工地面。加工单元64尤其可以构造为割草机构、吸尘器刷、清洁刷、尤其是抛光刷、或对于本领域技术人员看起来有意义的其它加工单元。在本实施例中，加工单元64示例性地构造为割草机构。优选地，电加工驱动单元14设置为用于驱动加工单元64。尤其，电加工驱动单元14包括至少一个用于驱动加工单元64的电机66。

控制和/或调节单元16优选设置为用于控制和/或调节电推进驱动单元12和/或电加工驱动单元14、尤其用于调节供应给电推进驱动单元12和/或电加工驱动单元14的电能。尤其，控制和/或调节单元16可以设置为用于控制和/或调节受驱动的地面护理设备10的其它功能和/或参数，例如用于控制受驱动的地面护理设备10在工作区域中的导航。优选地，控制和/或调节单元16设置为用于通过操控电推进驱动单元12来调节受驱动的地面护理设备10的前进速度。优选地，控制和/或调节单元16设置为用于通过操控电加工驱动单元14来调节受驱动的地面护理设备10的加工速度，例如构造为割草机构的加工单元64的切割刀具的转速。

电推进驱动单元12的负载参数或电加工驱动单元14的负载参数尤其是这样的参数，该参数描述电推进驱动单元12或电加工驱动单元14的负载。优选地，电推进驱动单元12和/或电加工驱动单元14、尤其是电推进驱动单元12和/或电加工驱动单元14的至少一个电机62、66的负载参数构成马达电流和/或马达电压。替代地可以设想，电推进驱动单元12和/或电加工驱动单元14的负载参数构成余热、转速或对于本领域技术人员看起来有意义的其它负载参数。

受驱动的地面护理设备10的至少一个前进参数优选构成受驱动的地面护理设备10的前进速度、尤其是绝对前进速度和/或相应于尤其无打滑和无抱死的前进元件58的转速的前进速度、电推进驱动单元12的负载参数、电推进驱动单元12的转速、受驱动的地面护理设备10的前进加速度，或对于本领域技术人员看起来有意义的其它前进参数。受驱动的地面护理设备10的至少一个加工参数优选构成受驱动的地面护理设备10的加工速度、尤其是相应于加工单元64的转速的加工速度和/或加工单元64的至少一个加工工具、尤其是至少一个切割刀具的旋转速度、电加工驱动单元14的负载参数、电加工驱动单元14的转速、受驱动的地面护理设备10的加工加速度或对于本领域技术人员看起来有意义的其它加工参数。

感测单元18和/或控制和/或调节单元16尤其设置为用于根据电推进驱动单元12和/或电加工驱动单元14的感测到的负载参数求取受驱动的地面护理设备10的前进速度和/或加工速度。替代地可以设想，控制和/或调节单元16设置为用于根据电推进驱动单元12和/或电加工驱动单元14的感测到的负载参数操控电推进驱动单元12和/或电加工驱动单元14，尤其在没有求取前进速度和/或加工速度的情况下。尤其，受驱动的地面护理设备10的前进速度和/或加工速度与电推进驱动单元12和/或电加工驱动单元14的负载参数有关。替代地或附加地可以考虑，感测单元18设置为用于直接感测受驱动的地面护理设备10的前进速度和/或加工速度。优选地，感测单元18、尤其是感测单元18的至少一个感测元件68、70与电推进驱动单元12和/或电加工驱动单元14、尤其与电推进驱动单元12和/或电加工驱动单元14的至少一个电机62、66电连接。尤其，感测单元18的各一个感测元件68、70分别配属于电推进驱动单元12和/或电加工驱动单元14的各一个电机62、66。在本实施例中，感测单元18示例性地包括三个感测元件68、70，其中，两个感测元件68分别配属于电推进驱动单元12的一个电机62，而另一感测元件70配属于电加工驱动单元14的电机66。优选地，感测元件68、70构造为尤其用于感测马达电流的电流测量器具和/或构造为尤其用于感测马达电压的电压测量器具。在本实施例中，感测元件68、70示例性地构造为用于感测马达电流和马达电压的组合的电流和电压测量器具。替代地可以考虑，感测元件68、70构造为转速测量计、温度传感器等。优选地，感测单元18在地面上的不同位置处感测电推进驱动单元12和/或电加工驱动单元14的不同负载参数，例如根据植物高度(尤其是草高度)、植物密度(尤其是草密度)、污物密度(尤其是灰尘密度)、落差地面特性(例如干燥的地面或潮湿的地面)等。

控制和/或调节单元16的存储器单元20优选构造为非易失性电子存储器。优选地，在存储器单元20中存储有受驱动的地面护理设备10的加工参数、尤其是加工速度、特别是加工速度区间以及配属于加工参数、尤其是加工速度、特别是加工速度区间的前进参数、尤其是前进速度。尤其，给具有比另一加工参数、尤其是另一加工速度、特别是另一加工速度区间更高值的加工参数、尤其是加工速度、特别是加工速度区间分配比所述另一加工参数、尤其是所述另一加工速度、特别是所述另一加工速度区间更大的前进参数、尤其是更高的前进速度。例如可以考虑，给相应于在2900至3000转/分钟(U/m)之间的加工单元64的转速的加工速度区间分配7km/h的前进速度，并且给相应于在2000至2100U/m之间的加工单元64的转速的另一加工速度区间分配2.5km/h的前进速度。

优选地，控制和/或调节单元16设置为用于将感测到的前进参数、尤其是感测到的前进速度以及感测到的加工参数、尤其是感测到的加工速度与存储的前进参数、尤其是前进速度以及与存储的加工参数、尤其是加工速度、特别是加工速度区间进行比较，并且根据该比较操控电推进驱动单元12以调节前进速度和/或操控电加工驱动单元14以调节加工速度。尤其，控制和/或调节单元16设置为用于这样地操控电推进驱动单元12，使得根据感测到的加工参数、尤其是感测到的加工速度(其存储在存储器单元20中、配属于比感测到的前进参数、尤其是感测到的前进速度更小的前进参数、尤其是更小的前进速度)减小前进速度、尤其减小到存储在存储器单元20中的、配属于感测到的加工参数、尤其是感测到的加工速度的前进速度。尤其，控制和/或调节单元16设置为用于这样地操控电推进驱动单元12，使得根据感测到的加工参数、尤其是感测的加工速度(其存储在存储器单元20中、配属于比感测到的前进参数、尤其是感测到的前进速度更大的前进参数、尤其是更高的前进速度)提高前进速度，尤其提高到存储在存储器单元20中的、配属于感测到的加工参数、尤其是感测到的加工速度的前进速度。例如可以考虑，控制和/或调节单元16设置为用于这样地操控电推进驱动单元12，使得根据感测到的相应于2300U/m的加工单元64的转速的加工速度并且根据感测到的5km/h的前进速度来减小前进速度，例如减小到4km/h。例如可以考虑，控制和/或调节单元16设置为用于这样地操控电推进驱动单元12，使得根据感测到的相应于2300U/m的加工单元64的转速的加工速度并且根据感测到的3km/h的前进速度来提高前进速度，例如提高到4km/h。

尤其，控制和/或调节单元16设置为用于这样地操控电加工驱动单元14，使得根据感测到的前进参数、尤其是感测的前进速度(其存储在存储器单元20中、配属于比感测到的加工参数、尤其是感测到的加工速度更小的加工参数、尤其是更小的加工速度)减小加工速度、尤其减小到存储在存储器单元20中的、配属于感测到的前进参数、尤其是感测到的前进速度的加工速度。尤其，控制和/或调节单元16设置为用于这样地操控电加工驱动单元14，使得根据感测到的前进参数、尤其是感测到的前进速度(其存储在存储器单元20中、配属于比感测到的加工参数、尤其是感测到的加工速度更大的加工参数、尤其是更高的加工速度)提高加工速度、尤其提高到存储在存储器单元20中的、配属于感测到的前进参数、尤其是感测到的前进速度的加工速度。

优选地，控制和/或调节单元16和/或感测单元18设置为用于求取加工参数、尤其是加工速度的多次测量的平均值，该平均值尤其由控制和/或调节单元16与存储的加工参数、尤其是存储的加工速度、特别是与存储的加工速度区间进行比较，用以操控电推进驱动单元12。优选地，控制和/或调节单元16和/或感测单元18设置为用于求取前进参数、尤其是前进速度的多次测量的平均值，该平均值尤其由控制和/或调节单元16与存储的前进参数、尤其是存储的前进速度进行比较，用以操控电加工驱动单元14。

优选地，控制和/或调节单元16设置为用于根据至少一个由感测单元18感测到的前进参数和/或根据至少一个由感测单元18感测到的加工参数操控电推进驱动单元12以调节前进速度或操控电加工驱动单元14以调节加工速度。尤其，受驱动的地面护理设备10可以具有至少两个不同的运行模式，其中，控制和/或调节单元16在一个运行模式下设置为用于根据由感测单元18感测到的至少一个前进参数和/或根据由感测单元18感测到的至少一个加工参数操控电推进驱动单元12以调节前进速度，并且其中，控制和/或调节单元16在另一运行模式下设置为用于根据由感测单元18感测到的至少一个前进参数和/或根据由感测单元18感测到的至少一个加工参数操控电加工驱动单元14以调节加工速度。尤其，运行模式能够由受驱动的地面护理设备10的用户手动选择和/或由控制和/或调节单元16自动选择，尤其根据至少一个边界参数，例如地面特性、白昼时间、天气预报、蓄电池54的充电状态等。

优选地，控制和/或调节单元16设置为用于根据预给定的、尤其存储在控制和/或调节单元16的至少一个存储器单元、尤其是上述存储器单元20中的加速度数据操控电推进驱动单元12以逐级地调节前进速度。尤其，加速度数据的一部分可以构成正值，而加速度数据的另一部分可以构成负值。具有负值的加速度数据尤其构成制动数据。加速度数据尤其预给定：设置以何种加速度将前进速度提高或降低到存储在存储器单元20中、配属于感测到的加工速度的前进速度。优选地，给每个存储在存储器单元20中的由加工参数、尤其是加工速度、特别是加工速度区间以及前进参数、尤其是前进速度、特别是前进速度区间组成的对分配加速度数据。优选地，加工参数越大、尤其是加工速度越高并且前进参数越小、尤其是前进速度越低，则给由加工参数、尤其是加工速度和前进参数、尤其是前进速度组成的对分配越高的、尤其是大的正加速度数据。优选地，加工参数越小、尤其是加工速度越低并且前进参数越大、尤其是前进速度越高，则给由加工参数、尤其是加工速度和前进参数、尤其是前进速度组成的对分配越低的、尤其是大的负加速度数据。优选地，控制和/或调节单元16设置为用于这样地操控电推进驱动单元12，使得将前进速度以配属于由感测到的加工参数、尤其是感测到的加工速度和感测到的前进参数、尤其是感测到的前进速度组成的对的、存储在存储器单元20中的加速度调节到配属于感测到的加工参数、尤其是感测到的加工速度的、存储在存储器单元20中的前进速度。

优选地，控制和/或调节单元16设置为用于根据至少三个在最高50毫秒内感测到的加工参数求取至少一个加工参数的平均值；和/或根据至少三个在最高50毫秒内感测到的前进参数求取至少一个前进参数的平均值。替代或附加地可以考虑，感测单元18设置为用于根据至少三个在最高50毫秒内感测的加工参数求取至少一个加工参数的平均值；和/或根据至少三个在最高50毫秒内感测的前进参数求取至少一个前进参数的平均值。尤其，控制和/或调节单元16和/或感测单元18设置为用于根据至少三个、优选至少四个并且特别优选至少五个尤其在最高50毫秒内、优选在最高40毫秒内并且特别优选在最高30毫秒内感测的加工参数求取至少一个加工参数的平均值。尤其，控制和/或调节单元16和/或感测单元18设置为用于根据至少三个、优选至少四个并且特别优选至少五个尤其在最高50毫秒内、优选在最高40毫秒内并且特别优选在最高30毫秒内感测的前进参数求取至少一个前进参数的平均值。优选地，控制和/或调节单元16设置为用于根据至少一个加工参数的求出的平均值操控电推进驱动单元12，尤其用以调节前进速度。优选地，控制和/或调节单16设置为用于根据至少一个前进参数的求出的平均值操控电加工驱动单元14，尤其用以调节加工速度。

优选地，控制和/或调节单元16设置为用于根据大于至少一个边界前进参数、尤其大于边界前进速度的至少一个感测到的前进参数、尤其是感测的前进速度和/或根据电加工驱动单元14的大于至少一个边界加工参数、尤其大于边界负载参数的至少一个感测到的加工参数、尤其是至少一个感测到的负载参数操控电加工驱动单元14以将加工速度调节到最大加工速度。尤其，至少一个边界前进参数和/或至少一个边界加工参数存储在控制和/或调节单元16的存储器单元20中。优选地，至少一个边界前进参数和/或至少一个边界加工参数是可调设的，尤其根据运行模式、应用领域等。替代地可以考虑，不改变地预给定至少一个边界前进参数和/或至少一个边界加工参数。优选地，在控制和/或调节单元16的存储器单元20中存储有单个边界前进参数和/或单个边界加工参数。替代地可以考虑，在控制和/或调节单元16的存储器单元20中存储有多个边界前进参数和/或多个边界加工参数。尤其可以考虑，在控制和/或调节单元16的存储器单元20中存储有至少两个数值上不同的边界前进参数和/或至少两个数值上不同的边界加工参数，尤其用于实现迟滞类型的控制性能。尤其可以在控制和/或调节单元16的存储器单元20中存储有不同类型的至少两个边界前进参数和/或至少两个边界加工参数，例如一个构成边界前进速度的边界前进参数，而另一个构成电推进驱动单元12的边界负载的边界前进参数。最大加工速度例如可以构成相应于2900U/m的加工单元64的转速的加工速度。

至少一个边界前进参数优选构成边界前进速度。优选地，至少一个边界前进参数构成比0km/h更快的边界前进速度，或构成相应于比0U/m更快的前进元件58的转速的边界前进速度，例如构成0.3km/h的边界前进速度，或构成相应于前进元件58的100U/m的转速的边界前进速度。替代地可以考虑，至少一个边界前进参数构成0km/h的边界前进速度或构成相应于前进元件58的0U/m的转速的边界前进速度。至少一个边界前进参数也可以构成与速度不同的参数、例如构成电推进驱动单元的边界负载参数、构成边界前进加速度、构成电推进驱动单元12的边界转速，或构成对于本领域技术人员看起来有意义其它的边界前进参数。

至少一个边界加工参数优选构成尤其是电加工驱动单元14的边界负载参数。尤其，至少一个边界加工参数构成大于0安培的电负载电流的边界负载参数，例如构成相应于10安培的电负载电流的边界负载参数。替代地可以考虑，至少一个边界加工参数构成相应于0安培的电负载电流的边界负载参数。至少一个边界加工参数也可以构成与负载不同的参数，例如构成边界加工速度、边界加工加速度、电加工驱动单元14的边界转速，或对于本领域技术人员看起来有意义的其它边界加工参数。

优选地，控制和/或调节单元16设置为用于根据大于边界前进参数、尤其大于边界前进速度的至少一个感测到的前进参数、尤其是感测到的前进速度操控电加工驱动单元14以将加工速度调节到最大加工速度，尤其与至少一个感测到的加工参数无关。优选地，控制和/或调节单元16设置为用于根据电加工驱动单元14的大于边界加工参数、尤其大于边界负载参数的至少一个感测到的加工参数、尤其是至少一个感测到的负载参数操控电加工驱动单元14以将加工速度调节到最大加工速度，尤其与至少一个感测到的前进参数无关。尤其，处于静止的受驱动的地面护理设备10的电加工驱动单元14的感测到的加工参数、尤其是感测到的负载参数可以大于边界加工参数、尤其大于边界负载参数，例如根据在受驱动的地面护理设备10的驻立点处的高和/或密的草。

优选地，控制和/或调节单元16设置为用于根据小于边界前进参数、尤其小于边界前进速度的至少一个感测到的前进参数、尤其是感测到的前进速度并且根据电加工驱动单元14的小于边界加工参数、尤其小于边界负载参数的至少一个感测到的加工参数、尤其是至少一个感测到的负载参数操控电加工驱动单元14以将加工速度调节到空转加工速度。空转加工速度优选小于最大加工速度。优选地，空转加工速度构成比0km/h更快的加工速度或构成相应于比0U/m更快的加工单元64的转速的加工速度，例如构成相应于2000U/m的加工单元64的转速的加工速度。替代地可以考虑，空转加工速度构成0km/h的加工速度，或构成相应于0U/m的加工单元64的转速的加工速度。

图3示出具有图1的受驱动的地面护理设备10的加速和/或制动特性曲线22、24、26、28、30、32、34、36、38、40的曲线图72。曲线图72尤其包括横坐标轴74，在该横坐标轴上绘制出加工速度。曲线图72尤其包括纵坐标轴76，在该纵坐标轴上绘制出加速或制动值。优选地，加速度数据预给定电推进驱动单元12的至少一个迟滞类型的加速和/或制动特性曲线22、24、26、28、30、32、34、36、38、40。优选地，配属于确定的前进参数、尤其是确定的前进速度的制动特性曲线22、24、26、28、30、32、34、36、38、40相应于配属于确定的前进参数、尤其是确定的前进速度的加速和/或制动特性曲线22、24、26、28、30、32、34、36、38、40。替代地可以考虑，配属于确定的前进参数、尤其是确定的前进速度的制动特性曲线22、24、26、28、30、32、34、36、38、40构成与配属于确定的前进参数、尤其是确定的前进速度不同的加速和/或制动特性曲线22、24、26、28、30、32、34、36、38、40。优选地，加速度数据预给定多个加速和/或制动特性曲线22、24、26、28、30、32、34、36、38、40，尤其是如下数量的加速和/或制动特性曲线22、24、26、28、30、32、34、36、38、40，其相应于受驱动的地面护理设备10的存储在存储器单元20中的前进参数、尤其是前进速度的数量。在本实施例中，加速度数据示例性地预给定10个不同的加速和/或制动特性曲线22、24、26、28、30、32、34、36、38、40，其中，这些加速和/或制动特性曲线22、24、26、28、30、32、34、36、38、40中的每个配属于另一前进参数、尤其是另一前进速度。尤其，第一加速和/或制动特性曲线22配属于最小的前进参数、尤其是最缓慢的前进速度，例如2.5km/h。尤其，第十加速和/或制动特性曲线40配属于最大的前进参数、尤其是最快速的前进速度，例如7km/h。尤其，第二加速和/或制动特性曲线24配属于比第一加速和/或制动特性曲线22更大的前进参数、尤其是更快的前进速度，例如3km/h。尤其，第三加速和/或制动特性曲线26配属于比第二加速和/或制动特性曲线24更大的前进参数、尤其是更快的前进速度，例如3.5km/h。尤其，第四加速和/或制动特性曲线28配属于比第三加速和/或制动特性曲线26更大的前进参数、尤其是更快的前进速度，例如4km/h。尤其，第五加速和/或制动特性曲线30配属于比第四加速和/或制动特性曲线28更大的前进参数、尤其是更快的前进速度，例如4.5km/h。尤其，第六加速和/或制动特性曲线32配属于比第五加速和/或制动特性曲线30更大的前进参数、尤其是更快的前进速度，例如5km/h。尤其，第七加速和/或制动特性曲线34配属于比第六加速和/或制动特性曲线32更大的前进参数、尤其是更快的前进速度，例如5.5km/h。尤其，第八加速和/或制动特性曲线36配属于比第七加速和/或制动特性曲线34更大的前进参数、尤其是更快的前进速度，例如6km/h。尤其，第九加速和/或制动特性曲线38配属于比第七加速和/或制动特性曲线36更大的前进参数、尤其是更快的前进速度，例如6.5km/h。

尤其，由加速度数据预给定的加速和/或制动特性曲线22、24、26、28、30、32、34、36、38、40非线性地构造。尤其，加速度数据、特别是由加速度数据预给定的加速和/或制动特性曲线22、24、26、28、30、32、34、36、38、40这样地构造，使得用以匹配受驱动的地面护理设备10的前进速度的速度、尤其是受驱动的地面护理设备10的前进加速度与感测到的加工参数、尤其是感测到的加工速度和/或与感测到的前进参数、尤其是感测到的前进速度有关。尤其，受驱动的地面护理设备10的通过加速度数据预给定的前进加速度与感测到的加工参数、尤其是感测到的加工速度和/或与感测到的前进参数、尤其是感测的前进速度不成比例。优选地，至少两个加速和/或制动特性曲线22、24、26、28、30、32、34、36、38、40(其配属于两个不同的前进参数、尤其是前进速度)描述在两个前进参数、尤其是前进速度之间过渡时的迟滞类型的加速性能。

优选地，加速度数据、尤其至少一个迟滞类型的加速和/或制动特性曲线22、24、26、28、30、32、34、36、38、40预给定用于从至少一个前进参数、尤其是至少一个前进速度过渡到至少另一前进参数、尤其是至少另一前进速度的加速度，该加速度相应于用于从所述至少另一前进参数、尤其是所述至少另一前进速度过渡到所述至少一个前进参数、尤其是所述至少一个前进速度的反向加速度。优选地，配属于前进参数、尤其是前进速度的至少一个加速和/或制动特性曲线22、24、26、28、30、32、34、36、38、40以及配属于另一前进参数、尤其是另一前进速度的另一加速和/或制动特性曲线22、24、26、28、30、32、34、36、38、40预给定用于从所述前进参数、尤其是所述前进速度过渡到所述另一前进参数、尤其是所述另一前进速度的加速度，该加速度相应于用于从所述另一前进参数、尤其是所述另一前进速度过渡到所述前进参数、尤其是所述前进速度的反向加速度。尤其，由加速度数据预给定的、用于在两个不同前进参数、尤其是前进速度之间过渡的加速度数值与过渡方向无关地大小相同。例如可以考虑，给确定的加工参数、尤其是确定的加工速度(其在图3中尤其以第一点78标记，例如2500U/m)分配确定的前进参数、尤其是确定的前进速度。根据加工参数、尤其是加工速度相对于另一加工参数、尤其是另一加工速度(其在图3中尤其以第二点80标记，例如2800U/m)的变化，加速度数据尤其预给定用于从前进参数、尤其是前进速度(其在本例中示例性地配有第五加速和/或制动特性曲线30)过渡到配属于另一加工参数、尤其是另一加工速度的另一前进参数、尤其是前进速度(其在本例中示例性地配有第八加速和/或制动特性曲线36)的加速度，该加速度在图3中尤其以第一箭头82标记。根据从所述另一加工参数、尤其是所述另一加工速度到所述加工参数、尤其是所述加工速度的变化，加速度数据尤其预给定用于从所述另一前进参数、尤其是所述另一前进速度过渡到所述前进参数、尤其是所述前进速度的另一加速度，该另一加速度尤其以第二箭头84标记，其中，所述另一加速度尤其相应于反向加速度。优选地，加速度数据、尤其是迟滞类型的加速和/或制动特性曲线22、24、26、28、30、32、34、36、38、40预给定用于从存储在存储器单元20中的任意前进参数、尤其是前进速度过渡到存储在存储器单元20中的任意的另一前进参数、尤其是前进速度的加速度，该加速度相应于从任意的另一前进参数、尤其是任意的另一前进速度过渡到任意前进参数、尤其是任意前进速度的反向加速度。

优选地，控制和/或调节单元16设置为用于根据至少一个加工参数、尤其是加工速度的变化以可变的变化率操控电推进驱动单元12以调节前进速度。优选地，加速度数据、尤其是迟滞类型的加速和/或制动特性曲线22、24、26、28、30、32、34、36、38、40根据存储在存储器单元20中的加工参数、尤其是加工速度、特别是加工速度区间预给定变化率。尤其，受驱动的地面护理设备20的加速度与该变化率有关、尤其与该变化率成比例，控制和/或调节单元16以该变化率操控电推进驱动单元12。尤其，加工参数、尤其是加工速度的变化越大(尤其在加工速度区间外)，则变化率、尤其是加速度也越大。例如，在图3中尤其以第三箭头86标记的变化率、尤其是加速度(其根据从在图3中尤其以第三点88标记的加工速度，例如2300U/m到在图3中尤其以第四点90标记的另一加工速度，例如2400U/m的变化)小于在图3中尤其以第四箭头92标记的另一变化率、尤其是另一加速度(其根据从所述加工速度到比另一加工速度更高的、在图3中尤其以第五点94标记的加工速度，例如2600U/m的变化)。

优选地，用于加工参数、尤其是加工速度相对于在尤其存储在存储器单元20中的加工参数区间内的另一加工参数、尤其是相对于在尤其存储在存储器单元20中的加工速度区间内的另一加工速度变化的变化率、尤其是加速度与用于加工参数、尤其是加工速度相对于在加工参数区间内的任意其它加工参数、尤其是相对于在加工速度区间内的任意其它加工速度变化的变化率、尤其是加速度大小相同。例如在图3中，在图3中尤其以第四箭头92标记的变化率、尤其是加速度(其用于从在图3中尤其以第三点88标记的加工速度，例如2300U/m到尤其在图3中以第五点94标记的加工速度，例如2600U/m的变化)与用于从所述加工速度到在图3中尤其以第一点78标记的更低的加工速度，例如2500U/m的变化的变化率、尤其是加速度大小相同。

图4示出用于运行受驱动的地面护理设备、尤其是图1的受驱动的地面护理设备10的方法的示意性流程图。优选地，在至少一个方法步骤96中激活电推进驱动单元12。优选地，在至少一个另外的方法步骤98中感测至少一个加工参数、尤其是加工速度以及至少一个前进参数、尤其是前进速度。

优选地，在至少另一方法步骤48中，根据至少三个在最高50毫秒内感测的加工参数、尤其是加工速度求取至少一个加工参数、尤其是加工速度的平均值。

优选地，在至少另一方法步骤42中，根据由受驱动的地面护理设备10的感测单元18感测到的至少一个前进参数、尤其根据由受驱动的地面护理设备10的感测单元18感测到的前进速度并且根据由感测单元18感测到的至少一个加工参数、尤其根据由感测单元18感测到的加工速度、尤其根据至少一个加工参数、尤其是加工速度的多次测量的平均值操控受驱动的地面护理设备10的至少一个电推进驱动单元12以逐级地调节受驱动的地面护理设备10的前进速度。优选地，由控制和/或调节单元16操控电推进驱动单元12以逐级地调节前进速度。替代或附加地可以考虑，电推进驱动单元12由与受驱动的地面护理设备10分开地构造的外部单元，例如服务器单元、尤其通过受驱动的地面护理设备10的通信单元来操控(在此未进一步示出)。

优选地，在另一方法步骤100、尤其是另一方法步骤42的子方法步骤中，将感测到的加工参数、尤其是感测到的加工速度和/或感测到的前进参数、尤其是感测到的前进速度与存储在控制和/或调节单元16的存储器单元20中的加工参数、尤其是加工速度、特别是加工速度区间和/或前进参数、尤其是前进速度进行比较。

优选地，在至少另一方法步骤44中根据预给定的、尤其存储在受驱动的地面护理设备10的至少一个控制和/或调节单元16的至少一个存储器单元20中的加速度数据操控电推进驱动单元12以逐级地调节前进速度。替代地或附加地可以考虑，加速度数据存储在外部单元的存储器单元中并且尤其被外部单元和/或被控制和/或调节单元16、尤其通过受驱动的地面护理设备10的通信单元用于操控电推进驱动单元12。所述另一方法步骤44尤其构成另一方法步骤42的子方法步骤。

优选地，在至少一个另外的、尤其是构成另一方法步骤44的子方法步骤的方法步骤102中，根据感测到的加工参数、尤其根据感测到的加工速度(其小于存储在存储器单元20中的、配属于感测到的前进参数、尤其是感测到的前进速度的加工参数、尤其是加工速度、特别是加工速度区间)减小前进速度。优选地，在至少一个另外的、尤其是构成另一方法步骤44的子方法步骤的、尤其替代所述另外的方法步骤102的方法步骤104中，根据感测到的加工参数、尤其根据感测到的加工速度(其大于存储在存储器单元20中的、配属于感测到的前进参数、尤其是感测到的前进速度的加工参数、尤其是加工速度、特别是加工速度区间)提高前进速度。

优选地，在至少另一方法步骤46中，根据至少一个加工参数、尤其是加工速度的变化以可变的变化率操控电推进驱动单元12以调节前进速度。尤其，所述另一方法步骤46构成所述另一方法步骤42的子方法步骤。优选地重复执行本方法，尤其是只要电推进驱动单元12是激活的。

图5示出用于运行图1的受驱动的地面护理设备10的方法的另一示意性流程图。优选地，替代用于运行受驱动的地面护理设备10的方法的在图4中所示的部分，执行用于运行受驱动的地面护理设备10的方法的在图5中所示的部分，尤其在受驱动的地面护理设备10的与用于运行受驱动的地面护理设备10的方法的在图4中所示的部分不同的运行模式中。替代地可以设想，所述方法的在图5中所示的部分与该方法的在图4中所示的部分同时执行，尤其在受驱动的地面护理设备10的与在图4中所示的部分相同的运行模式中。

优选地，在至少一个方法步骤110中激活电加工驱动单元14。优选地，在至少另一方法步骤112中，感测至少一个加工参数、尤其是加工速度以及至少一个前进参数、尤其是前进速度。

优选地，在至少另一方法步骤48’中，根据至少三个在最高50毫秒内感测到的前进参数、尤其是前进速度求取至少一个前进参数、尤其是前进速度的平均值。

优选地，在至少另一方法步骤42’中，根据由感测单元18感测到的至少一个加工参数、尤其根据由感测单元18感测到的电加工驱动单元14的负载参数并且根据由感测单元18感测到的至少一个前进参数、尤其根据由感测单元18感测到的前进速度、尤其根据至少一个前进参数、尤其是前进速度的多次测量的平均值操控受驱动的地面护理设备10的至少一个、尤其是上述电加工驱动单元14以逐级地调节受驱动的地面护理设备10的加工速度。优选地，由控制和/或调节单元16操控电加工驱动单元14以逐级地调节加工速度。替代地或附加地可以考虑，电加工驱动单元14由与受驱动的地面护理设备10分开地构造的外部单元，例如服务器单元、尤其通过受驱动的地面护理设备10的通信单元来操控(在此未进一步示出)。

优选地，在一个另外的方法步骤114、尤其是所述另一方法步骤42’的子方法步骤中，将感测到的加工参数、尤其是感测到的电加工驱动单元14的负载参数和/或感测到的前进参数、尤其是感测到的前进速度与存储在控制和/或调节单元16的存储器单元20中的加工参数、尤其是电加工驱动单元14的负载参数和/或前进参数、尤其是前进速度进行比较。

优选地，在至少一个另外的方法步骤106、尤其是所述另一方法步骤42’的子方法步骤中，根据大于边界前进参数、尤其大于边界前进速度的至少一个感测到的前进参数、尤其是感测到的前进速度和/或根据电加工驱动单元14的大于边界加工参数、尤其大于边界负载参数的至少一个感测到的加工参数、尤其是至少一个感测到的负载参数操控电加工驱动单元14以将加工速度调节到最大加工速度。

优选地，在至少一个另外的、尤其是构成另一方法步骤42‘的子方法步骤的、尤其替代所述另外的方法步骤106的方法步骤108中，根据小于边界前进参数、尤其小于边界前进速度的至少一个感测到的前进参数、尤其是感测到的前进速度并且根据电加工驱动单元14的小于边界加工参数、尤其小于边界负载参数的至少一个感测到的加工参数、尤其是至少一个感测到的负载参数操控电加工驱动单元14以将加工速度调节到空转加工速度。优选地重复执行所述方法，尤其是只要电加工驱动单元14是激活的。

关于用于运行受驱动的地面护理设备10的方法的另外的方法步骤允许参考受驱动的地面护理设备10的上述说明，因为该说明类似地也可以针对该方法进行解读，并且因此，关于受驱动的地面护理设备10的所有特征相对于用于运行受驱动的地面护理设备10的方法也视为公开的。

Claims (32)

1.一种受驱动的地面护理设备，其包括：

至少一个电推进驱动单元(12)；

至少一个电加工驱动单元(14)；

至少一个控制和/或调节单元(16)，所述控制和/或调节单元设置为用于操控所述电推进驱动单元(12)以调节前进速度；和

至少一个感测单元(18)，所述感测单元设置为用于感测至少一个前进参数和至少一个加工参数，

其中，所述控制和/或调节单元(16)设置为用于根据由所述感测单元(18)感测到的至少一个前进参数并且根据由所述感测单元(18)感测到的至少一个加工参数操控所述电推进驱动单元(12)以逐级地调节所述前进速度，

其中，所述控制和/或调节单元(16)设置为用于根据预给定的加速度数据操控所述电推进驱动单元(12)以逐级地调节所述前进速度，

其特征在于，

所述加速度数据预给定所述电推进驱动单元(12)的多个迟滞类型的加速和/或制动特性曲线(22、24、26、28、30、32、34、36、38、40)，其中，所述迟滞类型的加速和/或制动特性曲线(22、24、26、28、30、32、34、36、38、40)中的每个配属于另一前进参数。

2.根据权利要求1所述的受驱动的地面护理设备，其特征在于，所述加速度数据预给定用于从至少一个前进参数过渡到至少一个另外的前进参数的加速度，所述加速度相应于用于从所述至少一个另外的前进参数过渡到所述至少一个前进参数的反向加速度。

3.根据权利要求1或2所述的受驱动的地面护理设备，其特征在于，所述控制和/或调节单元(16)设置为用于根据所述至少一个加工参数的变化以可变的变化率操控所述电推进驱动单元(12)以调节所述前进速度。

4.根据权利要求3所述的受驱动的地面护理设备，其特征在于，所述至少一个加工参数是加工速度。

5.根据权利要求1、2和4中任一项所述的受驱动的地面护理设备，其特征在于，所述控制和/或调节单元(16)设置为用于根据至少三个在最高50毫秒内感测的加工参数求取所述至少一个加工参数的平均值；和/或根据至少三个在最高50毫秒内感测的前进参数求取所述至少一个前进参数的平均值。

6.根据权利要求4所述的受驱动的地面护理设备，其特征在于，所述控制和/或调节单元(16)设置为用于根据大于边界前进参数的至少一个感测到的前进参数和/或根据大于边界加工参数的至少一个感测到的加工参数操控所述电加工驱动单元(14)以将所述加工速度调节到最大加工速度。

7.根据权利要求6所述的受驱动的地面护理设备，其特征在于，所述控制和/或调节单元(16)设置为用于根据小于所述边界前进参数的至少一个感测到的前进参数并且根据小于所述边界加工参数的至少一个感测到的加工参数操控所述电加工驱动单元(14)以将所述加工速度调节到空转加工速度。

8.根据权利要求1所述的受驱动的地面护理设备，其特征在于，所述地面护理设备构造为蓄电池运行的割草机。

9.根据权利要求1所述的受驱动的地面护理设备，其特征在于，所述感测单元设置为用于感测所述电推进驱动单元(12)和/或所述电加工驱动单元(14)的至少一个负载参数。

10.根据权利要求1所述的受驱动的地面护理设备，其特征在于，所述控制和/或调节单元(16)设置为用于根据所述至少一个加工参数的多次测量的平均值操控所述电推进驱动单元(12)以逐级地调节所述前进速度。

11.根据权利要求1所述的受驱动的地面护理设备，其特征在于，所述预给定的加速度数据存储在所述控制和/或调节单元(16)的至少一个存储器单元(20)中。

12.根据权利要求1所述的受驱动的地面护理设备，其特征在于，所述迟滞类型的加速和/或制动特性曲线(22、24、26、28、30、32、34、36、38、40)中的每个配属于另一前进速度。

13.根据权利要求2所述的受驱动的地面护理设备，其特征在于，至少一个迟滞类型的加速和/或制动特性曲线(22、24、26、28、30、32、34、36、38、40)预给定用于从至少一个前进速度过渡到至少一个另外的前进速度的加速度。

14.根据权利要求2所述的受驱动的地面护理设备，其特征在于，所述至少一个前进参数是至少一个前进速度。

15.根据权利要求2所述的受驱动的地面护理设备，其特征在于，所述至少一个另外的前进参数是至少一个另外的前进速度。

16.根据权利要求6或7所述的受驱动的地面护理设备，其特征在于，所述至少一个感测到的前进参数是感测到的前进速度。

17.根据权利要求6或7所述的受驱动的地面护理设备，其特征在于，所述边界前进参数是边界前进速度。

18.根据权利要求6或7所述的受驱动的地面护理设备，其特征在于，所述至少一个感测到的加工参数是所述电加工驱动单元(14)的至少一个感测到的负载参数。

19.根据权利要求6或7所述的受驱动的地面护理设备，其特征在于，所述边界加工参数是边界负载参数。

20.一种用于运行根据前述权利要求中任一项所述的受驱动的地面护理设备的方法，

其特征在于，

在至少一个方法步骤(42、42’)中，根据由所述受驱动的地面护理设备的至少一个感测单元(18)感测到的至少一个前进参数并且根据由所述感测单元(18)感测到的至少一个加工参数操控所述受驱动的地面护理设备的至少一个电推进驱动单元(12)以逐级地调节所述受驱动的地面护理设备的前进速度，其中，在至少一个方法步骤(44)中，根据预给定的加速度数据操控所述电推进驱动单元(12)以逐级地调节所述前进速度，所述加速度数据预给定所述电推进驱动单元(12)的多个迟滞类型的加速和/或制动特性曲线(22、24、26、28、30、32、34、36、38、40)，其中，所述迟滞类型的加速和/或制动特性曲线(22、24、26、28、30、32、34、36、38、40)中的每个配属于另一前进参数。

21.根据权利要求20所述的方法，其特征在于，在至少一个方法步骤(46)中，根据所述至少一个加工参数变化以可变的变化率操控所述电推进驱动单元(12)以调节所述前进速度。

22.根据权利要求21所述的方法，其特征在于，其特征在于，所述至少一个加工参数是加工速度。

23.根据权利要求20至22中任一项所述的方法，其特征在于，在至少一个方法步骤(48、48’)中，根据至少三个在最高50毫秒内感测的加工参数求取所述至少一个加工参数的平均值；和/或

根据至少三个在最高50毫秒内感测的前进参数求取所述至少一个前进参数的平均值。

24.根据权利要求22所述的方法，其特征在于，在至少一个方法步骤(106)中，根据大于边界前进参数的至少一个感测到的前进参数和/或根据大于边界加工参数的至少一个感测到的加工参数操控所述电加工驱动单元(14)以将所述加工速度调节到最大加工速度。

25.根据权利要求24所述的方法，其特征在于，在至少一个方法步骤(108)中，根据小于所述边界前进参数的至少一个感测到的前进参数并且根据小于所述边界加工参数的至少一个感测到的加工参数操控所述电加工驱动单元(14)以将所述加工速度调节到空转加工速度。

26.根据权利要求20所述的方法，其特征在于，根据所述至少一个加工参数的多次测量的平均值操控所述电推进驱动单元(12)以逐级地调节所述前进速度。

27.根据权利要求20所述的方法，其特征在于，所述预给定的加速度数据存储在所述控制和/或调节单元(16)的至少一个存储器单元(20)中。

28.根据权利要求20所述的方法，其特征在于，所述迟滞类型的加速和/或制动特性曲线(22、24、26、28、30、32、34、36、38、40)中的每个配属于另一前进速度。

29.根据权利要求24或25所述的方法，其特征在于，所述至少一个感测到的前进参数是感测到的前进速度。

30.根据权利要求24或25所述的方法，其特征在于，所述边界前进参数是边界前进速度。

31.根据权利要求24或25所述的方法，其特征在于，所述至少一个感测到的加工参数是所述电加工驱动单元(14)的至少一个感测到的负载参数。

32.根据权利要求24或25所述的方法，其特征在于，所述边界加工参数是边界负载参数。