CN113489980A - 一种点云属性变换系数的熵编码和熵解码的方法及设备 - Google Patents
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Abstract
本发明公开一种点云属性变换系数的熵编码和熵解码的方法及设备，编码端包括：对变换系数进行排序；确定变换系数编码标志位FE，编码所述变换系数编码标志位FE；若所述变换系数编码标志位FE为是，则对变换系数按所述排序每K个分为一组，遍历每一组变换系数，记录变换系数连续为0的组的个数，记作a，利用上下文编码a；若所述变换系数编码标志位FE为否，则变换系数按所述排序每M个分成一组，进行编码。解码端包括：确定变换系数编码标志位FE；若所述变换系数编码标志位FE为是，利用上下文解码得到a。按照每K个变换系数为一组，进行解码；若所述变换系数编码标志位FE为否，则按每M个变换系数为一组，进行解码。本发明提升了点云属性变换系数的熵编码和熵解码的效率和性能。
Description
技术领域
本发明涉及点云处理技术领域，尤其涉及一种点云属性变换系数的熵编码和熵解码的方法及设备。
背景技术
三维点云是现实世界数字化的重要表现形式。随着三维扫描设备(激光、雷达等)的快速发展，点云的精度、分辨率更高。高精度点云处理广泛应用于城市数字化地图的构建，在如智慧城市、无人驾驶、文物保护等众多热门研究中起技术支撑作用。点云是三维扫描设备对物体表面采样所获取的，一帧点云的点数一般是百万级别，其中每个点包含几何信息和颜色、反射率等属性信息，数据量十分庞大。三维点云庞大的数据量给数据存储、传输等带来巨大挑战，所以点云压缩十分必要。
点云压缩主要分为几何压缩和属性压缩，目前由国际标准组织(Moving PictureExperts Group，MPEG)所提供的测试平台TMC13v14(Test Model for Category 1&3version 14)中描述的属性压缩框架主要有基于渐近层次表达(Level of Detail，简称为LOD)的升降变换(Lifting Transform)策略以及基于LOD的预测变换(PredictingTransform)策略，其核心都是先产生属性预测值，之后用当前点的实际属性值减去属性预测值得到属性残差系数。对属性残差系数进行熵编码，同理在解码端，先生成属性预测值，加上解码之后的属性残差系数得到最终的属性值。
而在对属性残差系数进行编解码的时候，点云的属性熵编码器和熵解码器压缩框架主要是基于连续零的个数和他们之间的相关性来进行熵编解码。
同时也有目前由中国AVS(Audio Video coding Standard)点云压缩工作组所提供的测试平台PCRM v4.0中描述的点云属性压缩方法主要采用基于预测变换方法对点云属性压缩方法，先对点云的属性进行预测，得到属性残差系数，之后利用变换的方法，其变换方法的核心是采用DCT的方法，对每四个点分为一组，利用DCT的方法得到变换系数DC(直流)系数与AC(交流)系数，对变换系数采用基于连续零的个数和变换系数之间的相关性来进行熵编解码。
现有技术的对变换系数的压缩性能效率低，考虑到如上的情况，本发明设计了一种新的点云属性变换系数的熵编码器和熵解码器，使得本发明的点云属性变换系数的熵编码器和熵解码器更加的高效。
发明内容
本发明公开一种点云属性变换系数的熵编码和熵解码的方法及设备，提高了点云属性的压缩性能。
本发明的目的之一在于公开一种点云属性变换系数的熵编码的方法；
本发明的目的之二在于公开一种点云属性变换系数的熵编码的设备；
本发明的目的之三在于公开一种点云属性变换系数的熵解码的方法；
本发明的目的之四在于公开一种点云属性变换系数的熵解码的设备。
本发明通过如下技术方案实现本发明的目的之一，点云属性变换系数的熵编码方法，其特征在于，包括如下步骤：
S1：对变换系数进行排序；
S2：确定变换系数编码标志位FE，编码所述变换系数编码标志位FE；
S3：若所述变换系数编码标志位FE为是，则对变换系数按所述排序每K个分为一组，遍历每一组变换系数，记录变换系数连续为0的组的个数，记作a，利用上下文编码a；
S4：若所述变换系数编码标志位FE为否，则变换系数按所述排序每M个分成一组，进行编码。
进一步，所述步骤S2确定变换系数编码标志位FE,包括：预先设定；或，对变换系数按所述排序每K个分为一组，统计变换系数K连0的组个数与变换系数分组总个数的占比，确定变换系数编码标志位FE；或，根据所述点云包围盒及点数，计算点云密度，确定变换系数编码标志位FE。
进一步，所述步骤S3还包括：若a等于0，按所述排序每M个分成一组，进行编码。
进一步，所述进行编码,其特征在于，对于前(K/M-1)小组中的每一小组变换系数及前(K/M-1)小组变换系数不全为0时的第K/M个小组变换系数，包括：
C2:对于所述当前点云的属性变换系数A1，A2，……，AM，M为大于1的整数，利用上下文编码标志位FM，表示A1，A2……AM是否同时等于0。
进一步，对于前(K/M-1)小组中的每一小组对应的FM表示A1，A2……AM不同时等于0时的变换系数及第K/M个小组变换系数，还包括：
C4：对于当前点云的属性变换系数A1，A2，……，AM，M为大于1的整数，若M个属性变换系数不同时等于0，利用上下文编码标志位Fk，表示Ak(0<k<＝M)是否等于0；
C5：若Ak不等于0，利用所述当前点云的已编码属性变换系数，自适应选取上下文编码所述当前点云的未编码属性变换系数；
C7：若Ak等于0，利用上下文编码标志位Fj，表示Aj(0<j<＝M且j不等于k)是否等于0；
C8：若Aj等于0，则利用所述当前点云的已编码属性变换系数，自适应选取上下文编码除Aj和Ak外所述当前点云的未编码属性变换系数；
C10：若Aj不等于0，则利用所述当前点云的已编码属性变换系数，自适应选取上下文编码除Ak外所述当前点云的未编码属性变换系数。
进一步，所述步骤S4的编码包括编码方法1具体为：
C2：对于所述当前点云的属性变换系数A1，A2，……，AM，M为大于1的整数，利用上下文编码标志位FM，表示A1，A2……AM是否同时等于0；
C4：对于当前点云的属性变换系数A1，A2，……，AM，M为大于1的整数，若M个属性变换系数不同时等于0，利用上下文编码标志位Fk，表示Ak(0<k<＝M)是否等于0；
C5：若Ak不等于0，利用所述当前点云的已编码属性变换系数，自适应选取上下文编码所述当前点云的未编码属性变换系数；
C7：若Ak等于0，利用上下文编码标志位Fj，表示Aj(0<j<＝M且j不等于k)是否等于0；
C8：若Aj等于0，则利用所述当前点云的已编码属性变换系数，自适应选取上下文编码除Aj和Ak外所述当前点云的未编码属性变换系数；
C10：若Aj不等于0，则利用所述当前点云的已编码属性变换系数，自适应选取上下文编码除Ak外所述当前点云的未编码属性变换系数。
进一步，步骤S4的编码包括编码方法2具体为：
C1’：对于所述当前点云的属性变换系数A1，A2，……，AM，M为大于1的整数，若所述当前点云的M个属性变换系数同时等于0，记录到所述当前点云连续M个属性变换系数同时等于0的个数；
C2’：若所述当前点云的M个属性变换系数不同时等于0，编码到所述当前点云M个属性变换系数同时等于0的个数。
C4：对于当前点云的属性变换系数A1，A2，……，AM，M为大于1的整数，若M个属性变换系数不同时等于0，利用上下文编码标志位Fk，表示Ak(0<k<＝M)是否等于0；
C5：若Ak不等于0，利用所述当前点云的已编码属性变换系数，自适应选取上下文编码所述当前点云的未编码属性变换系数；
C7：若Ak等于0，利用上下文编码标志位Fj，表示Aj(0<j<＝M且j不等于k)是否等于0；
C8：若Aj等于0，则利用所述当前点云的已编码属性变换系数，自适应选取上下文编码除Aj和Ak外所述当前点云的未编码属性变换系数；
C10：若Aj不等于0，则利用所述当前点云的已编码属性变换系数，自适应选取上下文编码除Ak外所述当前点云的未编码属性变换系数。
本发明通过如下技术方案实现本发明的目的之二，点云属性变换系数的熵编码设备，包括：处理器、存储器及通信总线；所述存储器上存储有可被所述处理器执行的计算机可读程序；所述通信总线实现处理器和存储器之间的连接通信；所述处理器执行所述计算机可读程序时实现所述的针对点云属性变换系数的熵编码方法中的步骤。
本发明通过如下技术方案实现本发明的目的之三，点云属性变换系数的熵解码方法，其特征在于，包括
T1：确定变换系数编码标志位FE；
T2：若所述变换系数编码标志位FE为是，利用上下文解码得到a。按照每K个变换系数为一组，进行解码；
T3：若所述变换系数编码标志位FE为否，则按每M个变换系数为一组，进行解码。
进一步，所述步骤T1确定变换系数编码标志位FE,包括：预先设定；或，解码码流确定变换系数编码标志位FE。
进一步，所述步骤T2还包括：若a等于0，按每M个变换系数为一组，进行解码。
进一步，所述进行解码,对于前(K/M-1)小组中的每一小组变换系数及前(K/M-1)小组解码的变换系数不全为0时的第K/M个小组变换系数，包括：
D2：对于所述当前点云的属性变换系数A1，A2，……，AM，M为大于1的整数，利用上下文解码标志位FM，表示A1，A2，……，AM是否同时等于0；
进一步，对于前(K/M-1)小组中的每一小组对应的FM表示A1，A2……AM不同时等于0时的变换系数及第K/M个小组变换系数，还包括：
D5：对于当前点云的属性变换系数A1，A2，……，AM，M为大于1的整数，利用上下文解码标志位Fk，表示Ak(0<k<＝M)是否等于0；
D6：若Ak不等于0，利用所述当前点云的已解码属性变换系数，自适应选取上下文解码所述当前点云的未解码属性变换系数；
D8：若Ak等于0，利用上下文解码标志位Fj，表示Aj(0<j<＝M且j不等于k)是否等于0；
D9：若Aj等于0，则利用所述当前点云的已解码属性变换系数，自适应选取上下文解码除Aj和Ak外所述当前点云的未解码属性变换系数；
D11：若Aj不等于0，则利用所述当前点云的已解码属性变换系数，自适应选取上下文解码除Ak外所述当前点云的未解码属性变换系数。
进一步，所述步骤T3解码包括解码方法1，具体为：
D2：对于所述当前点云的属性变换系数A1，A2，……，AM，M为大于1的整数，利用上下文解码标志位FM，表示A1，A2，……，AM是否同时等于0；
D5：对于当前点云的属性变换系数A1，A2，……，AM，M为大于1的整数，利用上下文解码标志位Fk，表示Ak(0<k<＝M)是否等于0；
D6：若Ak不等于0，利用所述当前点云的已解码属性变换系数，自适应选取上下文解码所述当前点云的未解码属性变换系数；
D8：若Ak等于0，利用上下文解码标志位Fj，表示Aj(0<j<＝M且j不等于k)是否等于0；
D9：若Aj等于0，则利用所述当前点云的已解码属性变换系数，自适应选取上下文解码除Aj和Ak外所述当前点云的未解码属性变换系数；
D11：若Aj不等于0，则利用所述当前点云的已解码属性变换系数，自适应选取上下文解码除Ak外所述当前点云的未解码属性变换系数。
进一步，所述步骤T3解码包括解码方法2具体为：
D2’：对于所述当前点云的属性变换系数A1，A2，……，AM，M为大于1的整数，解码获得到所述当前点云连续M个属性变换系数同时等于0的个数。
D5：对于当前点云的属性变换系数A1，A2，……，AM，M为大于1的整数，利用上下文解码标志位Fk，表示Ak(0<k<＝M)是否等于0；
D6：若Ak不等于0，利用所述当前点云的已解码属性变换系数，自适应选取上下文解码所述当前点云的未解码属性变换系数；
D8：若Ak等于0，利用上下文解码标志位Fj，表示Aj(0<j<＝M且j不等于k)是否等于0；
D9：若Aj等于0，则利用所述当前点云的已解码属性变换系数，自适应选取上下文解码除Aj和Ak外所述当前点云的未解码属性变换系数；
D11：若Aj不等于0，则利用所述当前点云的已解码属性变换系数，自适应选取上下文解码除Ak外所述当前点云的未解码属性变换系数。
本发明通过如下技术方案实现本发明的目的之四，点云属性变换系数的熵解码设备，其特征在于，包括：处理器、存储器及通信总线；所述存储器上存储有可被所述处理器执行的计算机可读程序；所述通信总线实现处理器和存储器之间的连接通信；所述处理器执行所述计算机可读程序时实现所述的针对点云属性变换系数的熵解码方法中的步骤。
由于采取了以上的技术方案，本发明的点云属性变换系数的熵编码和熵解码的方法及设备与现有技术相比，具有如下有益效果：
本发明通过利用点云属性变换系数自身具有连续多个0的特点，同时各个变换系数之间具有充分的相关性，利用他们之间的相关性进行处理，巧用标志位来解决多数相同的变换系数来节约编解码比特数，提升了点云属性变换系数的熵编码和熵解码的效率和性能。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明的点云属性变换系数熵编码方法的流程方框图，
图2是本发明的点云属性变换系数熵解码方法的流程方框图，
图3是本发明的点云属性变换系数熵编码具体编码方法一的流程方框图，
图4是本发明的点云属性变换系数熵解码具体解码方法一的流程方框图，
图5是本发明的点云属性变换系数熵编码具体编码方法二的流程方框图，
图6是本发明的点云属性变换系数熵解码具体解码方法二的流程方框图。
具体实施方式
本技术领域技术人员可以理解，除非特意声明，这里使用的单数形式“一”、“一个”、“所述”和“该”也可包括复数形式。应该进一步理解的是，本发明的说明书中使用的措辞“包括”是指存在所述特征、整数、步骤、操作、元件和/或组件，但是并不排除存在或添加一个或多个其他特征、整数、步骤、操作、元件、组件和/或它们的组。应该理解，当我们称元件被“连接”或“耦接”到另一元件时，它可以直接连接或耦接到其他元件，或者也可以存在中间元件。此外，这里使用的“连接”或“耦接”可以包括无线连接或无线耦接。这里使用的措辞“和/或”包括一个或更多个相关联的列出项的全部或任一单元和全部组合。
本技术领域技术人员可以理解，除非另外定义，这里使用的所有术语(包括技术术语和科学术语)，具有与本发明所属领域中的普通技术人员的一般理解相同的意义。还应该理解的是，诸如通用字典中定义的那些术语，应该被理解为具有与现有技术的上下文中的意义一致的意义，并且除非像这里一样被特定定义，否则不会用理想化或过于正式的含义来解释。
下面结合附图，通过实施例进一步描述本发明，实施例是本发明的最佳实施方式，依本发明的构思可以有其它实施方式，本说明书中给出的实施例不以任何方式限制本发明的范围。
本发明是基于AVS工作组的PCC压缩平台PCRM v4.0的变换操作的基础上进行改进。
图1是本发明的点云属性变换系数熵编码方法的流程方框图，如图1所示，本发明的点云属性变换系数的熵编码方法，其特征在于，包括如下步骤：
S1：对变换系数进行排序；
S2：确定变换系数编码标志位FE，编码所述变换系数编码标志位FE；
优选地，所述步骤S2确定变换系数编码标志位FE,包括：预先设定；或，对变换系数按所述排序每K个分为一组，统计变换系数K连0的组个数与变换系数分组总个数的占比，确定变换系数编码标志位FE；或，根据所述点云包围盒及点数，计算点云密度，确定变换系数编码标志位FE。
具体的：预先设定；或，对变换系数按所述排序每9个分为一组，统计变换系数9连0的组个数与变换系数分组总个数的占比，确定变换系数编码标志位FE；或，根据所述点云包围盒及点数，计算点云密度，确定变换系数编码标志位FE。
S3：若所述变换系数编码标志位FE为是，则对变换系数按所述排序每K个分为一组，遍历每一组变换系数，记录变换系数连续为0的组的个数，记作a，利用上下文编码a；
优选地，所述步骤S3还包括，若a等于0，则按所述排序每M个分成一组，进行编码。
具体的：若a等于0，对一组9个变换系数，按所述排序每3个分成一组，进行编码。
优选地，所述进行编码,其特征在于，对于前(K/M-1)小组中的每一小组变换系数及前(K/M-1)小组变换系数不全为0时的第K/M个小组变换系数，包括：
C2：对于所述当前点云的属性变换系数A1，A2，……，AM，M为大于1的整数，利用上下文编码标志位FM，表示A1，A2……AM是否同时等于0。
具体的：对于所述当前点云的属性变换系数DC1，DC2，DC3，利用上下文编码标志位FM，表示DC1，DC2，DC3是否同时等于0。
优选地，对于前(K/M-1)小组中的每一小组对应的FM表示A1，A2……AM不同时等于0时的变换系数及第K/M个小组变换系数，还包括：
C4：对于当前点云的属性变换系数A1，A2，……，AM，M为大于1的整数，若M个属性变换系数不同时等于0，利用上下文编码标志位Fk，表示Ak(0<k<＝M)是否等于0；
C5：若Ak不等于0，利用所述当前点云的已编码属性变换系数，自适应选取上下文编码所述当前点云的未编码属性变换系数；
C7：若Ak等于0，利用上下文编码标志位Fj，表示Aj(0<j<＝M且j不等于k)是否等于0；
C8：若Aj等于0，则利用所述当前点云的已编码属性变换系数，自适应选取上下文编码除Aj和Ak外所述当前点云的未编码属性变换系数；
C10：若Aj不等于0，则利用所述当前点云的已编码属性变换系数，自适应选取上下文编码除Ak外所述当前点云的未编码属性变换系数。
具体的：
C4：对于当前点云的属性变换系数DC1，DC2，DC3，若3个属性变换系数不同时等于0，利用上下文编码标志位Fk，表示DC1是否等于0；
C5：若DC1不等于0，利用所述当前点云的已编码DC系数，自适应选取上下文编码DC1，DC2与DC3；
C7：若DC1等于0，利用上下文编码标志位Fj，表示DC2是否等于0；
C8：若DC2等于0，则利用所述当前点云的已编码的DC系数，自适应选取上下文编码DC3；
C10：若DC2不等于0，则利用所述当前点云的已编码DC系数，自适应选取上下文编码DC2和DC3。
S4：若所述变换系数编码标志位FE为否，则变换系数按所述排序每M个分成一组，进行编码。
图3是本发明的点云属性变换系数熵编码具体编码方法一的流程方框图，如图3所示，当前点云中当前点的属性变换系数A1，A2……AM，C1按所述的步骤S4的编码方法1编码，具体为：
C2：对于所述当前点云的属性变换系数A1，A2，……，AM，M为大于1的整数，利用上下文编码标志位FM，表示A1，A2……AM是否同时等于0；
C4：对于当前点云的属性变换系数A1，A2，……，AM，M为大于1的整数，若M个属性变换系数不同时等于0，利用上下文编码标志位Fk，表示Ak(0<k<＝M)是否等于0；
C5：若Ak不等于0，利用所述当前点云的已编码属性变换系数，自适应选取上下文编码所述当前点云的未编码属性变换系数；
C7：若Ak等于0，利用上下文编码标志位Fj，表示Aj(0<j<＝M且j不等于k)是否等于0；
C8：若Aj等于0，则利用所述当前点云的已编码属性变换系数，自适应选取上下文编码除Aj和Ak外所述当前点云的未编码属性变换系数；
C10：若Aj不等于0，则利用所述当前点云的已编码属性变换系数，自适应选取上下文编码除Ak外所述当前点云的未编码属性变换系数。
具体的：
C2：对于所述当前点云的属性变换系数DC1，DC2，DC3，利用上下文编码标志位FM，表示DC1，DC2，DC3是否同时等于0。
C4：对于当前点云的属性变换系数DC1，DC2，DC3，若3个属性变换系数不同时等于0，利用上下文编码标志位Fk，表示DC1是否等于0；
C5：若DC1不等于0，利用所述当前点云的已编码DC系数，自适应选取上下文编码DC1，DC2与DC3；
C7：若DC1等于0，利用上下文编码标志位Fj，表示DC2是否等于0；
C8：若DC2等于0，则利用所述当前点云的已编码的DC系数，自适应选取上下文编码DC3；
C10：若DC2不等于0，则利用所述当前点云的已编码DC系数，自适应选取上下文编码DC2和DC3。
图5是本发明的点云属性变换系数熵编码具体编码方法二的流程方框图，如图5所示，
优选地，所述的步骤S4的编码包括编码方法2具体为：
C1’：对于所述当前点云的属性变换系数A1，A2，……，AM，M为大于1的整数，若所述当前点云的M个属性变换系数同时等于0，记录到所述当前点云连续M个属性变换系数同时等于0的个数；
C2’：若所述当前点云的M个属性变换系数不同时等于0，编码到所述当前点云M个属性变换系数同时等于0的个数。
C4：对于当前点云的属性变换系数A1，A2，……，AM，M为大于1的整数，若M个属性变换系数不同时等于0，利用上下文编码标志位Fk，表示Ak(0<k<＝M)是否等于0；
C5：若Ak不等于0，利用所述当前点云的已编码属性变换系数，自适应选取上下文编码所述当前点云的未编码属性变换系数；
C7：若Ak等于0，利用上下文编码标志位Fj，表示Aj(0<j<＝M且j不等于k)是否等于0；
C8：若Aj等于0，则利用所述当前点云的已编码属性变换系数，自适应选取上下文编码除Aj和Ak外所述当前点云的未编码属性变换系数；
C10：若Aj不等于0，则利用所述当前点云的已编码属性变换系数，自适应选取上下文编码除Ak外所述当前点云的未编码属性变换系数。
具体的：
C1’：对于所述当前点云的属性变换系数DC1，DC2，DC3，若所述当前点云的3个属性变换系数同时等于0，记录到所述当前点云连续3个属性变换系数同时等于0的个数；
C2’：若所述当前点云的3个属性变换系数不同时等于0，编码到所述当前点云3个属性变换系数同时等于0的个数。
C4：对于当前点云的属性变换系数DC1，DC2，DC3，若3个属性变换系数不同时等于0，利用上下文编码标志位Fk，表示DC1是否等于0；
C5：若DC1不等于0，利用所述当前点云的已编码DC系数，自适应选取上下文编码DC1，DC2与DC3；
C7：若DC1等于0，利用上下文编码标志位Fj，表示DC2是否等于0；
C8：若DC2等于0，则利用所述当前点云的已编码的DC系数，自适应选取上下文编码DC3；
C10：若DC2不等于0，则利用所述当前点云的已编码DC系数，自适应选取上下文编码DC2和DC3。
图2是本发明的点云属性变换系数熵解码方法的流程方框图，如图2所示，本发明的点云属性变换系数的熵解码方法，其特征在于，包括如下步骤：
T1：确定变换系数编码标志位FE；
T2：若所述变换系数编码标志位FE为是，利用上下文解码得到a。按照每K个变换系数为一组，进行解码；
优选地，所述步骤T1确定变换系数编码标志位FE,包括：预先设定；或，解码码流确定变换系数编码标志位FE。具体的，预先设定；或，解码码流确定变换系数编码标志位FE。
优选地，所述步骤T2还包括：若a等于0，按每M个变换系数成一组，进行解码。具体的：若a等于0，对一组9个变换系数，按所述排序每3个继续分成一组，进行解码。
优选地，所述进行解码,对于前(K/M-1)小组中的每一小组变换系数及前(K/M-1)小组解码的变换系数不全为0时的第K/M个小组变换系数，包括：
D2：对于所述当前点云的属性变换系数A1，A2，……，AM，M为大于1的整数，利用上下文解码标志位FM，表示A1，A2，……，AM是否同时等于0；
具体的：对于所述当前点云的属性变换系数DC1，DC2，DC3，利用上下文解码标志位FM，表示DC1，DC2，DC3是否同时等于0；
优选地，对于前(K/M-1)小组中的每一小组对应的FM表示A1，A2……AM不同时等于0时的变换系数及第K/M个小组变换系数，还包括：
D5：对于当前点云的属性变换系数A1，A2，……，AM，M为大于1的整数，利用上下文解码标志位Fk，表示Ak(0<k<＝M)是否等于0；
D6：若Ak不等于0，利用所述当前点云的已解码属性变换系数，自适应选取上下文解码所述当前点云的未解码属性变换系数；
D8：若Ak等于0，利用上下文解码标志位Fj，表示Aj(0<j<＝M且j不等于k)是否等于0；
D9：若Aj等于0，则利用所述当前点云的已解码属性变换系数，自适应选取上下文解码除Aj和Ak外所述当前点云的未解码属性变换系数；
D11：若Aj不等于0，则利用所述当前点云的已解码属性变换系数，自适应选取上下文解码除Ak外所述当前点云的未解码属性变换系数。
具体的：
D5：对于当前点云的一组DC系数DC1，DC2，DC3，利用上下文解码标志位Fk，表示DC1是否等于0；
D6：若DC1不等于0，利用所述当前点云的已解码DC系数，自适应选取上下文解码DC1，DC2，DC3；
D8：若DC1等于0，利用上下文解码标志位Fj，表示DC2是否等于0；
D9：若DC2等于0，则利用所述当前点云的已解码DC系数，自适应选取上下文解码DC3；
D11：若DC2不等于0，则利用所述当前点云的已解码DC系数，自适应选取上下文解码DC2，DC3。
T3：若所述变换系数编码标志位为否，则变换系数按所述排序每M个分成一组，进行解码。具体的：若所述变换系数编码标志位为否，则变换系数按所述排序每3个分成一组，进行解码。
图4是本发明的点云属性变换系数熵解码具体解码方法一的流程方框图，如图所示，解码流D1按所述步骤T3解码方法1解码，具体为：
D2：对于所述当前点云的属性变换系数A1，A2，……，AM，M为大于1的整数，利用上下文解码标志位FM，表示A1，A2，……，AM是否同时等于0；
D5：对于当前点云的属性变换系数A1，A2，……，AM，M为大于1的整数，利用上下文解码标志位Fk，表示Ak(0<k<＝M)是否等于0；
D6：若Ak不等于0，利用所述当前点云的已解码属性变换系数，自适应选取上下文解码所述当前点云的未解码属性变换系数；
D8：若Ak等于0，利用上下文解码标志位Fj，表示Aj(0<j<＝M且j不等于k)是否等于0；
D9：若Aj等于0，则利用所述当前点云的已解码属性变换系数，自适应选取上下文解码除Aj和Ak外所述当前点云的未解码属性变换系数；
D11：若Aj不等于0，则利用所述当前点云的已解码属性变换系数，自适应选取上下文解码除Ak外所述当前点云的未解码属性变换系数。
具体的：
D2：对于所述当前点云变换系数，DC系数DC1，DC2，DC3，M为大于1的整数，利用上下文解码标志位FM，表示DC1，DC2，DC3是否同时等于0；
D5：利用上下文解码标志位Fk，表示DC1是否等于0；
D6：若DC1不等于0，利用所述当前点云的已解码DC系数，自适应选取上下文解码DC1，DC2，DC3；
D8：若DC1等于0，利用上下文解码标志位Fj，表示DC2是否等于0；
D9：若DC2等于0，则利用所述当前点云的已解码DC系数，自适应选取上下文解码DC3；
D11：若DC2不等于0，则利用所述当前点云的已解码DC系数，自适应选取上下文解码DC2，DC3。
图6是本发明的点云属性变换系数熵解码具体解码方法二的流程方框图，如图所示，解码流D1’按所述步骤T3解码方法2解码，具体为：
D2’：对于所述当前点云的属性变换系数A1，A2，……，AM，M为大于1的整数，解码获得到所述当前点云连续M个属性变换系数同时等于0的个数。
D5：对于当前点云的属性变换系数A1，A2，……，AM，M为大于1的整数，利用上下文解码标志位Fk，表示Ak(0<k<＝M)是否等于0；
D6：若Ak不等于0，利用所述当前点云的已解码属性变换系数，自适应选取上下文解码所述当前点云的未解码属性变换系数；
D8：若Ak等于0，利用上下文解码标志位Fj，表示Aj(0<j<＝M且j不等于k)是否等于0；
D9：若Aj等于0，则利用所述当前点云的已解码属性变换系数，自适应选取上下文解码除Aj和Ak外所述当前点云的未解码属性变换系数；
D11：若Aj不等于0，则利用所述当前点云的已解码属性变换系数，自适应选取上下文解码除Ak外所述当前点云的未解码属性变换系数。
具体的：
D2’：对于所述当前点云的属性变换系数DC系数DC1，DC2，DC3，，解码获得到所述当前点云连续3个属性变换系数DC系数同时等于0的个数。
D5：利用上下文解码标志位Fk，表示DC1是否等于0；
D6：若DC1不等于0，利用所述当前点云的已解码DC系数，自适应选取上下文解码DC1，DC2，DC3；
D8：若DC1等于0，利用上下文解码标志位Fj，表示DC2是否等于0；
D9：若DC2等于0，则利用所述当前点云的已解码DC系数，自适应选取上下文解码DC3；
D11：若DC2不等于0，则利用所述当前点云的已解码DC系数，自适应选取上下文解码DC2，DC3。
实施例一：
对于编码端：
对应步骤S1：对变换系数进行排序
对点云的颜色属性进行分组，每4个分成一组，通过预测算法，得到4个点的预测值，并计算四个点的颜色属性进行4元的DCT变换，得到变换系数，分别是Y或者R的DC系数，U或者G的DC系数，V或者B的DC系数，共三个，以及Y或者R的AC系数(三个)，U或者G的AC系数(三个)，V或者B的AC系数(三个)，共九个，将所有的DC系数按照Y或者R，U或者G，V或者B的顺序排在一起，将所有的AC系数按照Y或者R，U或者G，V或者B的顺序排在一起。
对应步骤S2：确定变换系数编码标志位FE，编码所述变换系数编码标志位FE；
确定DC变换系数编码标志位FE1，本实施例采用预先设定的变换系数编码标志位，DC系数变换系数编码标志位FE1设定为否；
确定AC变换系数编码标志位FE2，本实施例采用预先设定的变换系数编码标志位，AC系数变换系数编码标志位FE2设定为是；
对应步骤S4：若所述变换系数编码标志位FE为否，则变换系数按所述排序每M个分成一组，进行编码。
对于DC系数而言，每三个分成一组进行编码，
对于所述当前点云的每三个DC系数DC1，DC2，DC3，若所述3个DC系数同时等于0，记录到当前位置连续3个DC系数同时等于0的个数；
若所述当前点云3个DC系数DC1，DC2，DC3不同时等于0，编码到当前位置连续3个DC系数同时等于0的个数。
对于当前点云3个DC系数DC1，DC2，DC3，若3个DC系数DC1，DC2，DC3系数不同时等于0，利用上下文编码标志位Fk，表示DC1是否等于0；
若DC1不等于0，利用所述当前点云的已编码DC系数，自适应选取上下文编码DC1，DC2与DC3；
若DC1等于0，利用上下文编码标志位Fj，表示DC2是否等于0；
若DC2等于0，则利用所述当前点云的已编码的DC系数，自适应选取上下文编码DC3；
若DC2不等于0，则利用所述当前点云的已编码DC系数，自适应选取上下文编码DC2和DC3。
对应步骤S3：若所述变换系数编码标志位FE为是，则对变换系数按所述排序每K个分为一组，遍历每一组变换系数，记录变换系数连续为0的组的个数，记作a，利用上下文编码a。
对于AC系数而言，每9个分成一组进行编码，
对于所述当前点云的每9个AC系数AC1，AC2，AC3，AC4，AC5，AC6，AC7，AC8，AC9，若所述9个AC系数同时等于0，记录到当前位置连续9个AC系数同时等于0的个数；
若所述当前点云9个AC系数AC1，AC2，AC3，AC4，AC5，AC6，AC7，AC8，AC9，不同时等于0，编码到当前位置连续9个AC系数同时等于0的个数。
对于当前点云9个AC系数AC1，AC2，AC3，AC4，AC5，AC6，AC7，AC8，AC9，若9个AC系数AC1，AC2，AC3，AC4，AC5，AC6，AC7，AC8，AC9系数不同时等于0，将9个AC系数按照顺序分为三组，AC1，AC2，AC3为一组，AC4，AC5，AC6为一组，AC7，AC8，AC9为一组，每组采用以下的方法进行编码；
对于每一组AC系数，记作ACi，ACj，ACk，共三组；
对于AC系数ACi，ACj，ACk，若所述三个AC系数同时等于0，利用上下文编码标志位FM，表示ACi，ACj，ACk是否同时等于0；
对于当前3个AC系数ACi，ACj，ACk，若3个AC系数ACi，ACj，ACk系数不同时等于0，利用上下文编码标志位Fy，表示ACi是否等于0；
若ACi不等于0，利用所述当前点云的已编码AC系数，自适应选取上下文编码ACi，ACj与ACk；
若ACi等于0，利用上下文编码标志位Fx，表示ACj是否等于0；
若ACj等于0，则利用所述当前点云的已编码的AC系数，自适应选取上下文编码ACk；
若ACj不等于0，则利用所述当前点云的已编码AC系数，自适应选取上下文编码ACj和ACk。
若编码前两组AC系数时候，AC1，AC2，AC3，AC4，AC5，AC6全都等于0，则在编码最后一组AC7，AC8，AC9的时候可以省略编码标志位FM。
对于解码端：
步骤T1：确定变换系数编码标志位FE；
解码DC变换系数编码标志位FE1，解码AC变换系数编码标志位FE2，实施例采用预先设定的编码标志位，
步骤T3：若所述变换系数编码标志位FE为否，则按每M个变换系数为一组，进行解码。
解码DC系数；
对于所述当前点云的DC系数，解码到当前位置连续每三个DC系数同时等于0的个数。
对于当前点云的一组DC系数DC1，DC2，DC3，利用上下文解码标志位Fk，表示DC1是否等于0；
若DC1不等于0，利用所述当前点云的已解码DC系数，自适应选取上下文解码DC1，DC2，DC3；
若DC1等于0，利用上下文解码标志位Fj，表示DC2是否等于0；
若DC2等于0，则利用所述当前点云的已解码DC系数，自适应选取上下文解码DC3；
若DC2不等于0，则利用所述当前点云的已解码DC系数，自适应选取上下文解码DC2，DC3。
步骤T2：若所述变换系数编码标志位FE为是，利用上下文解码得到a。按照每K个变换系数为一组，进行解码。
解码AC系数；
对于所述当前点云的AC系数，解码到当前位置连续每9个AC系数同时等于0的个数。
对于当前点云的一组AC系数AC1，AC2，AC3，AC4，AC5，AC6，AC7，AC8，AC9，若AC1，AC2，AC3，AC4，AC5，AC6，AC7，AC8，AC9不全为0，将这9个AC数分成3组，每组3个AC系数，记作ACi，ACj，ACk进行解码；
对于任意一组ACi，ACj，ACk解码；
对于当前点云的一组AC系数ACi，ACj，ACk，利用上下文解码标志位FM，表示ACi，ACj，ACk是否同时等于0；
若ACi，ACj，ACk不同时等于0；
利用上下文解码标志位Fy，表示ACi是否等于0；
若ACi不等于0，利用所述当前点云的已解码AC系数，自适应选取上下文解码ACi，ACj，ACk；
若ACi等于0，利用上下文解码标志位Fx，表示ACj是否等于0；
若ACj等于0，则利用所述当前点云的已解码AC系数，自适应选取上下文解码ACk；
若ACj不等于0，则利用所述当前点云的已解码AC系数，自适应选取上下文解码ACj，ACk。
若解码前两组AC系数时候，AC1，AC2，AC3，AC4，AC5，AC6全都等于0，则在解码最后一组AC7，AC8，AC9的时候可以省略解码标志位FM。
对比AVS工作组的PCC压缩平台PCRM v4.0的变换操作的基础平台，本发明的性能结果如下表1和表2所示，表1为实施例一有限损几何、有损属性条件下的性能结果，表2为实施例一无损几何、有损属性条件下的性能结果。
表1：实施例一有限损几何、有损属性条件下的性能结果
表2：实施例一无损几何、有损属性条件下的性能结果
上表中亮度，色度Cb，色度Cr表示点云属性的三个分量。
第一类数据集B以及第三类数据集代表AVS工作组的PCC压缩平台PCRM v4.0的参考数据集。
从表1和表2中可以看出：
对于亮度属性，在有限损几何、有损属性条件下，本发明的端到端率失真节约了1.0％；
对于色度Cb属性，在有限损几何、有损属性条件下，本发明的端到端率失真节约了0.9％；
对于色度Cr属性，在有限损几何、有损属性条件下，本发明的端到端率失真节约了0.9％；
对于亮度属性，在无损几何、有损属性条件下，本发明的端到端率失真节约了3.1％；
对于色度Cb属性，在无损几何、有损属性条件下，本发明的端到端率失真节约了2.9％；
对于色度Cr属性，在无损几何、有损属性条件下，本发明的端到端率失真节约了2.8％；实施例二：
对于编码端：
对应步骤S1：对变换系数进行排序
对点云几何点按照希尔伯特码由小到大进行重排序，对重排序之后的点云几何点依次分组进行预测，得到预测残差，将希尔伯特码后L位相同的点归为一组。这样分组后，令第i组点的个数为Ki，Ki＝1…8。可利用以下公式获得L，公式中N为点云包含点的总个数，maxSize为点云几何坐标定点化后的最大边长尺寸，Kmean为分组后的平均点数，可设为4。
该公式基于点云的统计特性得到，即N近似正比于maxSize的平方。
为保证Ki不大于8，设定Ki等于8时分为一组。
每组点的预测残差进行Ki元DCT变换(Ki＝1…8)。得到预测之后的DC系数与AC系数，将DC系数排列在一起，AC系数排列在一起。
对应步骤S2：确定变换系数编码标志位FE，编码所述变换系数编码标志位FE；
确定DC变换系数编码标志位FE1，本实施例采用预先设定的变换系数编码标志位，DC系数变换系数编码标志位FE1设定为否；
确定AC变换系数编码标志位FE2，本实施例采用预先设定的变换系数编码标志位，AC系数变换系数编码标志位FE2设定为是；
编码DC系数结束的位置DCend；
对应步骤S4：若所述变换系数编码标志位FE为否，则变换系数按所述排序每M个分成一组，进行编码。
对于DC系数而言，每三个分成一组进行编码，
对于所述当前点云的每三个DC系数DC1，DC2，DC3，若所述3个DC系数同时等于0，记录到当前位置连续3个DC系数同时等于0的个数；
若所述当前点云3个DC系数DC1，DC2，DC3不同时等于0，编码到当前位置连续3个DC系数同时等于0的个数。
对于当前点云3个DC系数DC1，DC2，DC3，若3个DC系数DC1，DC2，DC3系数不同时等于0，利用上下文编码标志位Fk，表示DC1是否等于0；
若DC1不等于0，利用所述当前点云的已编码DC系数，自适应选取上下文编码DC1，DC2与DC3；
若DC1等于0，利用上下文编码标志位Fj，表示DC2是否等于0；
若DC2等于0，则利用所述当前点云的已编码的DC系数，自适应选取上下文编码DC3；
若DC2不等于0，则利用所述当前点云的已编码DC系数，自适应选取上下文编码DC2和DC3。
对应步骤S3：若所述变换系数编码标志位FE为是，则对变换系数按所述排序每K个分为一组，遍历每一组变换系数，记录变换系数连续为0的组的个数，记作a，利用上下文编码a。
对于AC系数而言，每9个分成一组进行编码，
对于所述当前点云的每9个AC系数AC1，AC2，AC3，AC4，AC5，AC6，AC7，AC8，AC9，若所述9个AC系数同时等于0，记录到当前位置连续9个AC系数同时等于0的个数；
若所述当前点云9个AC系数AC1，AC2，AC3，AC4，AC5，AC6，AC7，AC8，AC9，不同时等于0，编码到当前位置连续9个AC系数同时等于0的个数。
对于当前点云9个AC系数AC1，AC2，AC3，AC4，AC5，AC6，AC7，AC8，AC9，若9个AC系数AC1，AC2，AC3，AC4，AC5，AC6，AC7，AC8，AC9系数不同时等于0，将9个AC系数按照顺序分为三组，AC1，AC2，AC3为一组，AC4，AC5，AC6为一组，AC7，AC8，AC9为一组，每组采用以下的方法进行编码；
对于每一组AC系数，记作ACi，ACj，ACk，共三组；
对于AC系数ACi，ACj，ACk，若所述三个AC系数同时等于0，利用上下文编码标志位FM，表示ACi，ACj，ACk是否同时等于0；
对于当前3个AC系数ACi，ACj，ACk，若3个AC系数ACi，ACj，ACk系数不同时等于0，利用上下文编码标志位Fy，表示ACi是否等于0；
若ACi不等于0，利用所述当前点云的已编码AC系数，自适应选取上下文编码ACi，ACj与ACk；
若ACi等于0，利用上下文编码标志位Fx，表示ACj是否等于0；
若ACj等于0，则利用所述当前点云的已编码的AC系数，自适应选取上下文编码ACk；
若ACj不等于0，则利用所述当前点云的已编码AC系数，自适应选取上下文编码ACj和ACk。
若编码前两组AC系数时候，AC1，AC2，AC3，AC4，AC5，AC6全都等于0，则在编码最后一组AC7，AC8，AC9的时候可以省略编码标志位FM。
对于解码端：
步骤T1：确定变换系数编码标志位FE；
解码DC变换系数编码标志位FE1，解码AC变换系数编码标志位FE2，实施例采用预先设定的编码标志位，解码DC系数结束的位置DCend；
步骤T3：若所述变换系数编码标志位FE为否，则按每M个变换系数为一组，进行解码。
解码DC系数；
对于所述当前点云的DC系数，解码到当前位置连续每三个DC系数同时等于0的个数。
对于当前点云的一组DC系数DC1，DC2，DC3，利用上下文解码标志位Fk，表示DC1是否等于0；
若DC1不等于0，利用所述当前点云的已解码DC系数，自适应选取上下文解码DC1，DC2，DC3；
若DC1等于0，利用上下文解码标志位Fj，表示DC2是否等于0；
若DC2等于0，则利用所述当前点云的已解码DC系数，自适应选取上下文解码DC3；
若DC2不等于0，则利用所述当前点云的已解码DC系数，自适应选取上下文解码DC2，DC3。
步骤T2：若所述变换系数编码标志位FE为是，利用上下文解码得到a。按照每K个变换系数为一组，进行解码。
解码AC系数；
对于所述当前点云的AC系数，解码到当前位置连续每9个AC系数同时等于0的个数。
对于当前点云的一组AC系数AC1，AC2，AC3，AC4，AC5，AC6，AC7，AC8，AC9，若AC1，AC2，AC3，AC4，AC5，AC6，AC7，AC8，AC9不全为0，将这9个AC数分成3组，每组3个AC系数，记作ACi，ACj，ACk进行解码；
对于任意一组ACi，ACj，ACk解码；
对于当前点云的一组AC系数ACi，ACj，ACk，利用上下文解码标志位FM，表示ACi，ACj，ACk是否同时等于0；
若ACi，ACj，ACk不同时等于0；
利用上下文解码标志位Fy，表示ACi是否等于0；
若ACi不等于0，利用所述当前点云的已解码AC系数，自适应选取上下文解码ACi，ACj，ACk；
若ACi等于0，利用上下文解码标志位Fx，表示ACj是否等于0；
若ACj等于0，则利用所述当前点云的已解码AC系数，自适应选取上下文解码ACk；
若ACj不等于0，则利用所述当前点云的已解码AC系数，自适应选取上下文解码ACj，ACk。
若解码前两组AC系数时候，AC1，AC2，AC3，AC4，AC5，AC6全都等于0，则在解码最后一组AC7，AC8，AC9的时候可以省略解码标志位FM。
对比AVS工作组的PCC压缩平台PCRM v4.0利用上述方法进行K元DCT变换的基础平台，本发明的性能结果如下表3和表4所示，表3为实施例二有限损几何、有损属性条件下的性能结果，表4为实施例二无损几何、有损属性条件下的性能结果。
表3：实施例二有限损几何、有损属性条件下的性能结果
表4：实施例二无损几何、有损属性条件下的性能结果
表中亮度，色度Cb，色度Cr表示点云属性的三个分量。
第一类数据集B以及第三类数据集代表AVS工作组的PCC压缩平台PCRM v4.0的参考数据集。
从表3，4中可以看出：
在有限损几何、有损属性条件下，本发明的性能有0.1％左右的轻微波动，几乎不影响性能；
对于亮度属性，在无损几何、有损属性条件下，本发明的端到端率失真节约了2.3％；
对于色度Cb属性，在无损几何、有损属性条件下，本发明的端到端率失真节约了2.6％；
对于色度Cr属性，在无损几何、有损属性条件下，本发明的端到端率失真节约了2.6％；
以上实施例，仅为本发明的具体实施方式，用以说明本发明的技术方案，而非对其限制，本发明的保护范围并不局限于此，尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，其依然可以对前述实施例所记载的技术方案进行修改或可轻易想到变化，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改、变化或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明实施例技术方案的精神和范围，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以权利要求的保护范围为准。
Claims (16)
1.点云属性变换系数的熵编码方法，其特征在于，包括如下步骤：
S1：对变换系数进行排序；
S2：确定变换系数编码标志位FE，编码所述变换系数编码标志位FE；
S3：若所述变换系数编码标志位FE为是，则对变换系数按所述排序每K个分为一组，遍历每一组变换系数，记录变换系数连续为0的组的个数，记作a，利用上下文编码a；
S4：若所述变换系数编码标志位FE为否，则变换系数按所述排序每M个分成一组，进行编码。
2.根据权利要求1所述的点云属性变换系数的熵编码方法，其特征在于，其中所述步骤S2确定变换系数编码标志位FE，包括：
预先设定；
或，对变换系数按所述排序每K个分为一组，统计变换系数K连0的组个数与变换系数分组总个数的占比，确定变换系数编码标志位FE；
或，根据所述点云包围盒及点数，计算点云密度，确定变换系数编码标志位FE。
3.根据权利要求1所述的点云属性变换系数的熵编码方法，其特征在于，其中所述步骤S3，还包括：
若a等于0，则按所述排序每M个分成一组，进行编码。
4.根据权利要求3所述的点云属性变换系数的熵编码方法，其特征在于，其中所述进行编码，对于前(K/M-1)小组中的每一小组变换系数及前(K/M-1)小组变换系数不全为0时的第K/M个小组变换系数，包括：
C2：对于所述当前点云的属性变换系数A1，A2，……，AM，M为大于1的整数，利用上下文编码标志位FM，表示A1，A2……AM是否同时等于0。
5.根据权利要求4所述的点云属性变换系数的熵编码方法，其特征在于，对于前(K/M-1)小组中的每一小组对应的FM表示A1，A2……AM不同时等于0时的变换系数及第K/M个小组变换系数，还包括：
C4：对于当前点云的属性变换系数A1，A2，……，AM，M为大于1的整数，若M个属性变换系数不同时等于0，利用上下文编码标志位Fk，表示Ak(0＜k＜＝M)是否等于0；
C5：若Ak不等于0，利用所述当前点云的已编码属性变换系数，自适应选取上下文编码所述当前点云的未编码属性变换系数；
C7：若Ak等于0，利用上下文编码标志位Fj，表示Aj(0＜j＜＝M且j不等于k)是否等于0；
C8：若Aj等于0，则利用所述当前点云的已编码属性变换系数，自适应选取上下文编码除Aj和Ak外所述当前点云的未编码属性变换系数；
C10：若Aj不等于0，则利用所述当前点云的已编码属性变换系数，自适应选取上下文编码除Ak外所述当前点云的未编码属性变换系数。
6.根据权利要求1所述的点云属性变换系数的熵编码方法，其特征在于，其中步骤S4的编码包括编码方法1具体为：
C2：对于所述当前点云的属性变换系数A1，A2，……，AM，M为大于1的整数，利用上下文编码标志位FM，表示A1，A2……AM是否同时等于0；
C4：对于当前点云的属性变换系数A1，A2，……，AM，M为大于1的整数，若M个属性变换系数不同时等于0，利用上下文编码标志位Fk，表示Ak(0＜k＜＝M)是否等于0；
C5：若Ak不等于0，利用所述当前点云的已编码属性变换系数，自适应选取上下文编码所述当前点云的未编码属性变换系数；
C7：若Ak等于0，利用上下文编码标志位Fj，表示Aj(0＜j＜＝M且j不等于k)是否等于0；
C8：若Aj等于0，则利用所述当前点云的已编码属性变换系数，自适应选取上下文编码除Aj和Ak外所述当前点云的未编码属性变换系数；
C10：若Aj不等于0，则利用所述当前点云的已编码属性变换系数，自适应选取上下文编码除Ak外所述当前点云的未编码属性变换系数。
7.根据权利要求1所述的点云属性变换系数的熵编码方法，其特征在于，其中步骤S4的编码包括编码方法2具体为：
C1’：对于所述当前点云的属性变换系数A1，A2，……，AM，M为大于1的整数，若所述当前点云的M个属性变换系数同时等于0，记录到所述当前点云连续M个属性变换系数同时等于0的个数；
C2’：若所述当前点云的M个属性变换系数不同时等于0，编码到所述当前点云M个属性变换系数同时等于0的个数。
C4：对于当前点云的属性变换系数A1，A2，……，AM，M为大于1的整数，若M个属性变换系数不同时等于0，利用上下文编码标志位Fk，表示Ak(0＜k＜＝M)是否等于0；
C5：若Ak不等于0，利用所述当前点云的已编码属性变换系数，自适应选取上下文编码所述当前点云的未编码属性变换系数；
C7：若Ak等于0，利用上下文编码标志位Fj，表示Aj(0＜j＜＝M且j不等于k)是否等于0；
C8：若Aj等于0，则利用所述当前点云的已编码属性变换系数，自适应选取上下文编码除Aj和Ak外所述当前点云的未编码属性变换系数；
C10：若Aj不等于0，则利用所述当前点云的已编码属性变换系数，自适应选取上下文编码除Ak外所述当前点云的未编码属性变换系数。
8.点云属性变换系数的熵编码设备，其特征在于，包括：处理器、存储器及通信总线；所述存储器上存储有可被所述处理器执行的计算机可读程序；
所述通信总线实现处理器和存储器之间的连接通信；
所述处理器执行所述计算机可读程序时实现如权利要求1-7任一项所述的针对点云属性变换系数的熵编码方法中的步骤。
9.点云属性变换系数的熵解码方法，其特征在于，包括
T1：确定变换系数编码标志位FE；
T2：若所述变换系数编码标志位FE为是，利用上下文解码得到a。按照每K个变换系数为一组，进行解码；
T3：若所述变换系数编码标志位FE为否，则按每M个变换系数为一组，进行解码。
10.根据权利要求9所述的点云属性变换系数的熵解码方法，其特征在于，其中所述步骤T1，包括：
预先设定；
或，解码码流确定变换系数编码标志位FE。
11.根据权利要求9所述的点云属性变换系数的熵解码方法，其特征在于，其中所述步骤T2，还包括：
若a等于0，则按每M个分成一组，进行解码。
12.根据权利要求11所述的点云属性变换系数的熵解码方法，其特征在于，其中所述进行解码，对于前(K/M-1)小组中的每一小组变换系数及前(K/M-1)小组解码的变换系数不全为0时的第K/M个小组变换系数，包括：
D2：对于所述当前点云的属性变换系数A1，A2，……，AM，M为大于1的整数，利用上下文解码标志位FM，表示A1，A2，……，AM是否同时等于0。
13.根据权利要求12所述的点云属性变换系数的熵解码方法，其特征在于，对于前(K/M-1)小组中的每一小组对应的FM表示A1，A2……AM不同时等于0时的变换系数及第K/M个小组变换系数，还包括：
D5：对于当前点云的属性变换系数A1，A2，……，AM，M为大于1的整数，利用上下文解码标志位Fk，表示Ak(0＜k＜＝M)是否等于0；
D6：若Ak不等于0，利用所述当前点云的已解码属性变换系数，自适应选取上下文解码所述当前点云的未解码属性变换系数；
D8：若Ak等于0，利用上下文解码标志位Fj，表示Aj(0＜j＜＝M且j不等于k)是否等于0；
D9：若Aj等于0，则利用所述当前点云的已解码属性变换系数，自适应选取上下文解码除Aj和Ak外所述当前点云的未解码属性变换系数；
D11：若Aj不等于0，则利用所述当前点云的已解码属性变换系数，自适应选取上下文解码除Ak外所述当前点云的未解码属性变换系数。
14.根据权利要求9所述的点云属性变换系数的熵解码方法，其特征在于，其中步骤T3解码包括解码方法1，具体为：
D2：对于所述当前点云的属性变换系数A1，A2，……，AM，M为大于1的整数，利用上下文解码标志位FM，表示A1，A2，……，AM是否同时等于0；
D5：对于当前点云的属性变换系数A1，A2，……，AM，M为大于1的整数，利用上下文解码标志位Fk，表示Ak(0＜k＜＝M)是否等于0；
D6：若Ak不等于0，利用所述当前点云的已解码属性变换系数，自适应选取上下文解码所述当前点云的未解码属性变换系数；
D8：若Ak等于0，利用上下文解码标志位Fj，表示Aj(0＜j＜＝M且j不等于k)是否等于0；
D9：若Aj等于0，则利用所述当前点云的已解码属性变换系数，自适应选取上下文解码除Aj和Ak外所述当前点云的未解码属性变换系数；
D11：若Aj不等于0，则利用所述当前点云的已解码属性变换系数，自适应选取上下文解码除Ak外所述当前点云的未解码属性变换系数。
15.根据权利要求9所述的点云属性变换系数的熵解码方法，其特征在于，其中步骤T3解码包括解码方法2具体为：
D2’：对于所述当前点云的属性变换系数A1，A2，……，AM，M为大于1的整数，解码获得到所述当前点云连续M个属性变换系数同时等于0的个数。
D5：对于当前点云的属性变换系数A1，A2，……，AM，M为大于1的整数，利用上下文解码标志位Fk，表示Ak(0＜k＜＝M)是否等于0；
D6：若Ak不等于0，利用所述当前点云的已解码属性变换系数，自适应选取上下文解码所述当前点云的未解码属性变换系数；
D8：若Ak等于0，利用上下文解码标志位Fj，表示Aj(0＜j＜＝M且j不等于k)是否等于0；
D9：若Aj等于0，则利用所述当前点云的已解码属性变换系数，自适应选取上下文解码除Aj和Ak外所述当前点云的未解码属性变换系数；
D11：若Aj不等于0，则利用所述当前点云的已解码属性变换系数，自适应选取上下文解码除Ak外所述当前点云的未解码属性变换系数。
16.点云属性变换系数的熵解码设备，其特征在于，包括：处理器、存储器及通信总线；所述存储器上存储有可被所述处理器执行的计算机可读程序；
所述通信总线实现处理器和存储器之间的连接通信；
所述处理器执行所述计算机可读程序时实现如权利要求9-15任一项所述的针对点云属性变换系数的熵解码方法中的步骤。
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