CN113487694A - 电子地图渲染方法、装置、设备及自动驾驶车辆 - Google Patents

Abstract

本公开提供了一种电子地图渲染方法、装置、设备及自动驾驶车辆，涉及智能交通和自动驾驶技术领域，尤其涉及电子地图渲染的技术领域。具体实现方案为：在电子地图中筛选出虚拟相机的可访问区域，其中，可访问区域为电子地图中允许放置虚拟相机的区域；基于可访问区域构建电子地图的目标拓扑结构；将目标拓扑结构划分成至少一个子空间，计算虚拟相机在至少一个子空间中的每个子空间内对应的潜在可见集；在地图渲染期间，根据虚拟相机当前所在的子空间对应的潜在可见集进行地图渲染。在不影响地图渲染效果的前提下，基于目标拓扑结构所生成的潜在可见集的数量也可以显著减少，有助于降低地图渲染期间设备所需承担的负载，能够有效地提升渲染效率。

Description

电子地图渲染方法、装置、设备及自动驾驶车辆

技术领域

本公开涉及智能交通和自动驾驶技术领域，尤其涉及电子地图渲染的技术领域。

背景技术

预计算可见性(Precomputed Visibility)是地渲染场景中的一种常用方法，其能够提前计算出虚拟相机在地图中的各个位置时，地图中各对象的可见性，并对可预见性数据进行存储。在地图渲染期间，可以根据虚拟相机所在为位置确定出地图中各对象的可见性，从而基于各对象的可见性进行地图渲染。然而，大量对象的可见性数据会增加设备的负载，影响地图渲染效率。

发明内容

本公开提供了一种电子地图渲染方法、装置、设备及自动驾驶车辆。

根据本公开的一方面，提供了一种电子地图渲染方法，包括：

在电子地图中筛选出虚拟相机的可访问区域，其中，所述可访问区域为所述电子地图中允许放置所述虚拟相机的区域；

基于所述可访问区域构建所述电子地图的目标拓扑结构；

将所述目标拓扑结构划分成至少一个子空间，计算所述虚拟相机在所述至少一个子空间中的每个子空间内对应的潜在可见集；

在地图渲染期间，根据所述虚拟相机当前所在的子空间对应的潜在可见集进行地图渲染。

根据本公开的另一方面，提供了一种电子地图渲染装置，包括：

区域筛选模块，用于在电子地图中筛选出虚拟相机的可访问区域，其中，所述可访问区域为所述电子地图中允许放置所述虚拟相机的区域；

拓扑结构生成模块，用于基于所述可访问区域构建所述电子地图的目标拓扑结构；

可见集生成模块，用于将所述目标拓扑结构划分成至少一个子空间，计算所述虚拟相机在所述至少一个子空间中的每个子空间内对应的潜在可见集；

地图渲染模块，用于在地图渲染期间，根据所述虚拟相机当前所在的子空间对应的潜在可见集进行地图渲染。

根据本公开的另一方面，提供了一种电子设备，包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行上述的电子地图渲染方法。

根据本公开的另一方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于使所述计算机执行上述的电子地图渲染方法。

根据本公开的另一方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现上述的电子地图渲染方法。

根据本公开的另一方面，提供了一种自动驾驶车辆，包括本公开提供的电子设备。

应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

本公开提供的技术方案带来的有益效果是：

本公开实施提供的方案，仅基于电子地图中虚拟相机的可访问区域生成目标拓扑结构，因此目标拓扑结构的规模和数据量更少，在不影响地图渲染效果的前提下，基于目标拓扑结构所生成的潜在可见集的数量也可以显著减少，有助于降低地图渲染期间设备所需承担的负载，能够有效地提升渲染效率。

附图说明

附图用于更好地理解本方案，不构成对本公开的限定。其中：

图1示出了本公开实施例提供的一种电子地图渲染方法的流程示意图；

图2示出了本公开实施例提供的另一种电子地图渲染方法的流程示意图；

图3示出了本公开实施例提供的一种电子地图渲染装置的结构示意图；

图4示出了可以用来实施本公开的实施例电子地图渲染方法的示例电子设备的示意性框图。

具体实施方式

以下结合附图对本公开的示范性实施例做出说明，其中包括本公开实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本公开的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。

预计算可见性(Precomputed Visibility)是地渲染场景中的一种常用方法，通常用于因为硬件问题而使动态遮挡剔除受到限制的移动平台。预计算可见性能够提前计算出虚拟相机在地图中的各个位置时，地图中各对象的可见性，并对可预见性数据进行存储。在地图渲染期间，可以根据虚拟相机所在为位置确定出地图中各对象的可见性，从而基于各对象的可见性进行地图渲染。由于预计算可视性是在线下生成的，因此可以省去用于设备遮挡查询的渲染线程时间。然而，大量对象的可见性数据会增加设备的负载，影响地图渲染效率，具体来说，大量的可视性数据会占用设备过多的内容，同时还会增加地图渲染过程中的照明构建时间。

本公开实施例提供的电子地图渲染方法、装置、设备及自动驾驶车辆，旨在解决现有技术的如上技术问题中的至少一个。

图1示出了本公开实施例提供的一种电子地图渲染方法的流程示意图，如图1所示，该方法主要可以包括以下步骤：

S110：在电子地图中筛选出虚拟相机的可访问区域。

这里，电子地图可以是任一场景中的地图，如自动驾驶场景中无人车的人机交互界面所展示的地图、导航应用中的导航地图和电子游戏中的游戏地图等。其中，虚拟相机是指电子地图中的摄像机这一概念，可访问区域为电子地图中允许放置虚拟相机的区域。具体来说，虚拟相机只能被允许在电子地图的一部分区域内活动，无法在该部分区域之外的其它区域活动，可访问区域就是电子地图中允许相机在其内部活动的区域。

本公开实施例的电子地图包括至少一种类型的地图单元，每个类型的地图单元具有对应的访问限制条件。在筛选可访问区域时，可以在电子地图中确定出各个地图单元、以及各个地图单元对应的访问限制条件；根据各个地图单元对应的访问限制条件，在电子地图中筛选出虚拟相机的可访问区域。其中，至少一种类型的地图单元包括道路区域、道路边线、道路中心线、斑马线、停止线、路口和装饰物。

S120：基于可访问区域构建电子地图的目标拓扑结构。

可以理解，目标拓扑结构是仅基于中电子地图的可访问区域生成的，相比于基于电子地图的完整区域所生成的拓扑结构，目标拓扑结构的规模更小，所具备的数据量更少。

S130：将目标拓扑结构划分成至少一个子空间，计算虚拟相机在至少一个子空间中的每个子空间内对应的潜在可见集。

对目标拓扑结构所划分的子空间的数量可以根据实际的设计需要而定，可以理解，子空间所设置的尺寸越小，对目标拓扑结构所划分的子空间的数量越多；子空间所设置的尺寸越大，对目标拓扑结构所划分的子空间的数量越少。

在本公开实施例中，可以针对至少一个子空间中的每个子空间，在该子空间内选取至少一个采样点。之后，计算虚拟相机在该子空间内每个采样点对应的潜在可见子集，将至少一个采样点中各采样点对应的潜在可见子集的集合，作为虚拟相机在该子空间内对应的潜在可见集。

其中，采样点代表虚拟相机在该子空间的位置。可选地，可以在子空间均匀或随机选取N个采样点，N可以是任意一个正整数。

S140：在地图渲染期间，根据虚拟相机当前所在的子空间对应的潜在可见集进行地图渲染。

可以理解，在地图渲染期间，虚拟相机的位置可能是不断变化的。当虚拟相机的位置发生变化时，可以实时地确定虚拟相机当前所在的子空间、以及该子空间对应的潜在可见集，之后基于确定出的潜在可见集进行地图渲染。

可选地，在地图渲染期间，首先确定虚拟相机当前所在的子空间对应的潜在可见集、以及虚拟相机在当前所在的子空间中的位置信息；根据位置信息从潜在可见集中筛选出实际可见子集，根据实际可见子集进行地图渲染。

本公开实施提供的电子地图渲染方法，仅基于电子地图中虚拟相机的可访问区域生成目标拓扑结构，因此目标拓扑结构的规模和数据量更少，在不影响地图渲染效果的前提下，基于目标拓扑结构所生成的潜在可见集的数量也可以显著减少，有助于降低地图渲染期间设备所需承担的负载，能够有效地提升渲染效率。

图2示出了本公开实施例提供的另一种电子地图渲染方法的流程示意图，如图2所示，该方法主要可以包括以下步骤：

S210：在电子地图中确定出各个地图单元、以及各个地图单元对应的访问限制条件。

在本公开实施例中，至少一种类型的地图单元包括道路区域、道路边线、道路中心线、斑马线、停止线、路口和装饰物。不同的地图单元对应不同的访问限制条件，结合各地图单元及其对应的访问限制条件，可以在电子地图确定出在电子地图中筛选出虚拟相机的可访问区域。

S220：根据各个地图单元对应的访问限制条件，在电子地图中筛选出虚拟相机的可访问区域。

在本公开实施例中，可以从电子地图中确定出符合至少一个地图单元的访问限制条件的至少一个子区域；将至少一个子区域确定为虚拟相机的可访问区域。也就是说，只要一个子区域符合任意一个地图单元的访问限制条件，就可以确定该子区域为虚拟相机的不可访问区域，即虚拟相机无法可以移动到这个子区域内，这可以最大限度地避免可访问区域被遗漏。当然，若某一个子区域不符合任意一个图单元的访问限制条件，则可以确定该子区域为虚拟相机的不可访问区域，即虚拟相机无法移动到这个子区域内。

以地图单元是道路区域为例，可以道路区域向两侧扩展预设宽度，得到扩展道路区域，将扩展道路区域以内的区域确定为符合访问限制条件的子区域。以地图单元是装饰物为例，可以预设一个标准高度，该标准高度为虚拟相机在电子地图中能够到达的最大高速，将装饰物的在标准高度以下的部分确定为符合访问限制条件的子区域。以地图单元是停止线为例，将停止线以内的区域确定为符合访问限制条件的子区域。通过其他类型地图单元的访问限制条件确定可访问区域方式可以根据实际的设计需要而定，此处不再赘述。

上述步骤针对不同类型的地图单元，采用不同的访问限制条件来确定虚拟相机的可访问区域，确保了可访问区域的精细度和准确性。

S230：基于可访问区域构建电子地图的目标拓扑结构。

可以理解，目标拓扑结构是仅基于中电子地图的可访问区域生成的，相比于基于电子地图的完整区域所生成的拓扑结构，目标拓扑结构的规模更小，所具备的数据量更少。

在之前的步骤中，已经在电子地图中确定出符合至少一个地图单元的访问限制条件的至少一个子区域，因此可以分别构建至少一个子区域中每个子区域的子拓扑结构；将至少一个子区域中各子区域的子拓扑结构的集合，确定为电子地图的目标拓扑结构。以子区域为单位分别创建对应的子区域，确保拓扑结构更加精细化，提升准确性。

S240：将目标拓扑结构划分成至少一个子空间，针对至少一个子空间中的每个子空间，在该子空间内选取至少一个采样点，采样点代表虚拟相机在该子空间的位置。

对目标拓扑结构所划分的子空间的数量可以根据实际的设计需要而定，可以理解，子空间所设置的尺寸越小，对目标拓扑结构所划分的子空间的数量越多；子空间所设置的尺寸越大，对目标拓扑结构所划分的子空间的数量越少。其中，采样点代表虚拟相机在该子空间的位置。可选地，可以在子空间均匀或随机选取N个采样点，N可以是任意一个正整数。

S250：计算虚拟相机在该子空间内每个采样点对应的潜在可见子集，将至少一个采样点中各采样点对应的潜在可见子集的集合，作为虚拟相机在该子空间内对应的潜在可见集。

可选地，当计算虚拟相机在一个采样点对应的潜在可见子集时，可以以采样点为端点，在360度全方向做预设数量的射线，判断各射线与电子地图中的模型是否存在交点，基于判断结果求解出采样点对应的潜在可见子集。

S260：确定虚拟相机当前所在的子空间对应的潜在可见集、以及虚拟相机在当前所在的子空间中的位置信息。

可以理解，在地图渲染期间，虚拟相机的位置可能是不断变化的。当虚拟相机的位置发生变化时，可以实时地确定虚拟相机当前所在的子空间、该子空间对应的潜在可见集、虚拟相机在当前所在的子空间中的位置信息。

S270：根据位置信息从潜在可见集中筛选出实际可见子集，根据实际可见子集进行地图渲染。

可选地，位置信息可以表征虚拟相机在子空间中的坐标和姿态等信息，可以虚拟相机当前所在的子空间中的位置信息，对该子空间对应的潜在可见集做视锥剔除，从而从潜在可见集中筛选出实际可见子集，并根据实际可见子集进行地图渲染，从而渲染出的区域的合理性和准确性。

基于与上述的电子地图渲染方法相同的原理，图3示出了本公开实施例提供的一种电子地图渲染装置的结构示意图。如图3所示，该电子地图渲染装置30包括区域筛选模块310、拓扑结构生成模块320、可见集生成模块330和地图渲染模块340。

区域筛选模块310用于在电子地图中筛选出虚拟相机的可访问区域，其中，可访问区域为电子地图中允许放置虚拟相机的区域。

拓扑结构生成模块320用于基于可访问区域构建电子地图的目标拓扑结构。

可见集生成模块330用于将目标拓扑结构划分成至少一个子空间，计算虚拟相机在至少一个子空间中的每个子空间内对应的潜在可见集。

地图渲染模块340用于在地图渲染期间，根据虚拟相机当前所在的子空间对应的潜在可见集进行地图渲染。

本公开实施提供的电子地图渲染装置，仅基于电子地图中虚拟相机的可访问区域生成目标拓扑结构，因此目标拓扑结构的规模和数据量更少，在不影响地图渲染效果的前提下，基于目标拓扑结构所生成的潜在可见集的数量也可以显著减少，有助于降低地图渲染期间设备所需承担的负载，能够有效地提升渲染效率。

在本公开实施例中，电子地图包括至少一种类型的地图单元，每个类型的地图单元具有对应的访问限制条件；

区域筛选模块310在用于在电子地图中筛选出虚拟相机的可访问区域时，具体用于：

在电子地图中确定出各个地图单元、以及各个地图单元对应的访问限制条件；

根据各个地图单元对应的访问限制条件，在电子地图中筛选出虚拟相机的可访问区域。

在本公开实施例中，区域筛选模块310在根据各个地图单元对应的访问限制条件，在电子地图中筛选出虚拟相机的可访问区域时，具体用于：

从电子地图中确定出符合至少一个地图单元的访问限制条件的至少一个子区域；

将至少一个子区域确定为虚拟相机的可访问区域。

在本公开实施例中，至少一种类型的地图单元包括道路区域、道路边线、道路中心线、斑马线、停止线、路口和装饰物。

在本公开实施例中，拓扑结构生成模块320在用于基于可访问区域构建电子地图的目标拓扑结构时，具体用于：

分别构建至少一个子区域中每个子区域的子拓扑结构；

将至少一个子区域中各子区域的子拓扑结构的集合，确定为电子地图的目标拓扑结构。

在本公开实施例中，可见集生成模块330在用于计算虚拟相机在至少一个子空间中的每个子空间内对应的潜在可见集时，具体用于：

针对至少一个子空间中的每个子空间，在该子空间内选取至少一个采样点，采样点代表虚拟相机在该子空间的位置；

计算虚拟相机在该子空间内每个采样点对应的潜在可见子集，将至少一个采样点中各采样点对应的潜在可见子集的集合，作为虚拟相机在该子空间内对应的潜在可见集。

在本公开实施例中，地图渲染模块340在根据虚拟相机当前所在的子空间对应的潜在可见集进行地图渲染时，具体用于：

确定虚拟相机当前所在的子空间对应的潜在可见集、以及虚拟相机在当前所在的子空间中的位置信息；

根据位置信息从潜在可见集中筛选出实际可见子集，根据实际可见子集进行地图渲染。

可以理解的是，本公开实施例中的电子地图渲染装置的上述各模块具有实现上述的地图渲染方法相应步骤的功能。该功能可以通过硬件实现，也可以通过硬件执行相应的软件实现。该硬件或软件包括一个或多个与上述功能相对应的模块。上述模块可以是软件和/或硬件，上述各模块可以单独实现，也可以多个模块集成实现。对于上述地图渲染装置的各模块的功能描述具体可以参见上述的地图渲染方法的对应描述，在此不再赘述。

根据本公开的实施例，本公开还提供了一种电子设备、一种可读存储介质和一种计算机程序产品。

图4示出了可以用来实施本公开的实施例电子地图渲染方法的示例电子设备的示意性框图。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本公开的实现。

如图4所示，电子设备400包括计算单元401，其可以根据存储在只读存储器(ROM)402中的计算机程序或者从存储单元408加载到随机访问存储器(RAM)403中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在RAM 403中，还可存储电子设备400操作所需的各种程序和数据。计算单元401、ROM 402以及RAM 403通过总线404彼此相连。输入/输出(I/O)接口405也连接至总线404。

电子设备400中的多个部件连接至I/O接口405，包括：输入单元406，例如键盘、鼠标等；输出单元407，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元408，例如磁盘、光盘等；以及通信单元409，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元409允许电子设备400通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。

计算单元401可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。计算单元401的一些示例包括但不限于中央处理单元(CPU)、图形处理单元(GPU)、各种专用的人工智能(AI)计算芯片、各种运行机器学习模型算法的计算单元、数字信号处理器(DSP)、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。计算单元401执行上文所描述的各个方法和处理，例如电子地图渲染方法。例如，在一些实施例中，电子地图渲染方法可被实现为计算机软件程序，其被有形地包含于机器可读介质，例如存储单元408。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由ROM 402和/或通信单元409而被载入和/或安装到电子设备400上。当计算机程序加载到RAM 403并由计算单元401执行时，可以执行上文描述的电子地图渲染方法的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，计算单元401可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行电子地图渲染方法。

本文中以上描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、芯片上系统的系统(SOC)、负载可编程逻辑设备(CPLD)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。

用于实施本公开的方法的程序代码可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些程序代码可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器或控制器，使得程序代码当由处理器或控制器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。程序代码可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。

在本公开的上下文中，机器可读介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的程序。机器可读介质可以是机器可读信号介质或机器可读储存介质。机器可读介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。

为了提供与用户的交互，可以在计算机上实施此处描述的系统和技术，该计算机具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，CRT(阴极射线管)或者LCD(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给计算机。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。

可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(LAN)、广域网(WAN)和互联网。

计算机系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。服务器可以是云服务器，也可以为分布式系统的服务器，或者是结合了区块链的服务器。

本公开实施例还提供了一种自动驾驶车辆，自动驾驶车辆可以包括本公开实施例提供的电子设备400。

应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本公开中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本公开公开的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。

上述具体实施方式，并不构成对本公开保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本公开的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本公开保护范围之内。

Claims (18)

1.一种电子地图渲染方法，包括：

在电子地图中筛选出虚拟相机的可访问区域，其中，所述可访问区域为所述电子地图中允许放置所述虚拟相机的区域；

基于所述可访问区域构建所述电子地图的目标拓扑结构；

将所述目标拓扑结构划分成至少一个子空间，计算所述虚拟相机在所述至少一个子空间中的每个子空间内对应的潜在可见集；

在地图渲染期间，根据所述虚拟相机当前所在的子空间对应的潜在可见集进行地图渲染。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述电子地图包括至少一种类型的地图单元，每个类型的地图单元具有对应的访问限制条件；

所述在电子地图中筛选出虚拟相机的可访问区域，包括：

在所述电子地图中确定出各个地图单元、以及各个地图单元对应的访问限制条件；

根据各个地图单元对应的访问限制条件，在所述电子地图中筛选出虚拟相机的可访问区域。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述根据各个地图单元对应的访问限制条件，在所述电子地图中筛选出虚拟相机的可访问区域，包括：

从所述电子地图中确定出符合至少一个地图单元的访问限制条件的至少一个子区域；

将所述至少一个子区域确定为虚拟相机的可访问区域。

4.根据权利要求2或3所述的方法，其中，所述至少一种类型的地图单元包括道路区域、道路边线、道路中心线、斑马线、停止线、路口和装饰物。

5.根据权利要求3所述的方法，其中，所述基于所述可访问区域构建所述电子地图的目标拓扑结构，包括：

分别构建所述至少一个子区域中每个子区域的子拓扑结构；

将所述至少一个子区域中各子区域的子拓扑结构的集合，确定为所述电子地图的目标拓扑结构。

6.根据权利要求1所述的方法，其中，所述计算所述虚拟相机在所述至少一个子空间中的每个子空间内对应的潜在可见集，包括：

针对所述至少一个子空间中的每个子空间，在该子空间内选取至少一个采样点，采样点代表所述虚拟相机在该子空间的位置；

计算所述虚拟相机在该子空间内每个采样点对应的潜在可见子集，将至少一个采样点中各采样点对应的潜在可见子集的集合，作为所述虚拟相机在该子空间内对应的潜在可见集。

7.根据权利要求1所述的方法，其中，所述根据所述虚拟相机当前所在的子空间对应的潜在可见集进行地图渲染，包括：

确定所述虚拟相机当前所在的子空间对应的潜在可见集、以及所述虚拟相机在当前所在的子空间中的位置信息；

根据所述位置信息从所述潜在可见集中筛选出实际可见子集，根据所述实际可见子集进行地图渲染。

8.一种电子地图渲染装置，包括：

区域筛选模块，用于在电子地图中筛选出虚拟相机的可访问区域，其中，所述可访问区域为所述电子地图中允许放置所述虚拟相机的区域；

拓扑结构生成模块，用于基于所述可访问区域构建所述电子地图的目标拓扑结构；

可见集生成模块，用于将所述目标拓扑结构划分成至少一个子空间，计算所述虚拟相机在所述至少一个子空间中的每个子空间内对应的潜在可见集；

地图渲染模块，用于在地图渲染期间，根据所述虚拟相机当前所在的子空间对应的潜在可见集进行地图渲染。

9.根据权利要求8所述的装置，其中，所述电子地图包括至少一种类型的地图单元，每个类型的地图单元具有对应的访问限制条件；

所述区域筛选模块在用于在电子地图中筛选出虚拟相机的可访问区域时，具体用于：

在所述电子地图中确定出各个地图单元、以及各个地图单元对应的访问限制条件；

根据各个地图单元对应的访问限制条件，在所述电子地图中筛选出虚拟相机的可访问区域。

10.根据权利要求9所述的装置，其中，所述区域筛选模块在根据各个地图单元对应的访问限制条件，在所述电子地图中筛选出虚拟相机的可访问区域时，具体用于：

从所述电子地图中确定出符合至少一个地图单元的访问限制条件的至少一个子区域；

将所述至少一个子区域确定为虚拟相机的可访问区域。

11.根据权利要求8或9所述的装置，其中，所述至少一种类型的地图单元包括道路区域、道路边线、道路中心线、斑马线、停止线、路口和装饰物。

12.根据权利要求10所述的装置，其中，所述拓扑结构生成模块在用于基于所述可访问区域构建所述电子地图的目标拓扑结构时，具体用于：

分别构建所述至少一个子区域中每个子区域的子拓扑结构；

将所述至少一个子区域中各子区域的子拓扑结构的集合，确定为所述电子地图的目标拓扑结构。

13.根据权利要求8所述的装置，其中，所述可见集生成模块在用于计算所述虚拟相机在所述至少一个子空间中的每个子空间内对应的潜在可见集时，具体用于：

针对所述至少一个子空间中的每个子空间，在该子空间内选取至少一个采样点，采样点代表所述虚拟相机在该子空间的位置；

计算所述虚拟相机在该子空间内每个采样点对应的潜在可见子集，将至少一个采样点中各采样点对应的潜在可见子集的集合，作为所述虚拟相机在该子空间内对应的潜在可见集。

14.根据权利要求8所述的装置，其中，所述地图渲染模块在根据所述虚拟相机当前所在的子空间对应的潜在可见集进行地图渲染时，具体用于：

确定所述虚拟相机当前所在的子空间对应的潜在可见集、以及所述虚拟相机在当前所在的子空间中的位置信息；

根据所述位置信息从所述潜在可见集中筛选出实际可见子集，根据所述实际可见子集进行地图渲染。

15.一种电子设备，包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-7中任一项所述的方法。

16.一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于使所述计算机执行根据权利要求1-7中任一项所述的方法。

17.一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现根据权利要求1-7中任一项所述的方法。

18.一种自动驾驶车辆，包括如权利要求15所述的电子设备。

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