CN113487678A - 一种相机校准方法、系统及处理电路 - Google Patents

一种相机校准方法、系统及处理电路 Download PDF

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CN113487678A
CN113487678A CN202110656107.1A CN202110656107A CN113487678A CN 113487678 A CN113487678 A CN 113487678A CN 202110656107 A CN202110656107 A CN 202110656107A CN 113487678 A CN113487678 A CN 113487678A
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CN
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tof camera
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camera
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马宣
武万多
孙飞
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Abstract

本申请适用于光学技术领域，提供了一种相机校准方法、系统及处理电路，所述方法包括：获取第一测量距离和目标变焦值；根据目标变焦值确定所述目标标定物的第二测量距离；若第一测量距离和所述第二测量距离之间的差值大于预设阈值，则根据差值对TOF相机进行矫正。上述方法，当TOF相机在使用过程中产生系统误差，无需将TOF相机重新返厂离线标定，可以在线、实时的对TOF相机进行校准，有利于实现TOF相机在长期使用过程中的精度稳定性，同时也可以降低TOF相机后期使用过程中的产品维护成本。

Description

一种相机校准方法、系统及处理电路
技术领域
本申请属于光学技术领域，尤其涉及一种相机校准方法、系统及处理电路。
背景技术
双目测距、结构光与飞行时间(Time-of-Flight，TOF)是当今三大主流3D成像技术，其中，TOF由于其原理简单、结构简单稳定、测量距离远等优势，已逐渐应用于手势识别、3D建模、无人驾驶及机器视觉等领域。TOF相机由于自身成像原因及外界环境干扰等，直接获取的数据通常存在一定的误差，因此在应用前需要对TOF相机进行一系列校准，提高测量精度。当TOF相机在长期使用过程中，比如在手机、电脑等终端产品应用中，系统精度会产生偏差，影响产品的长期使用。现有的对该TOF相机的系统误差进行重新校准，需要将TOF相机重新返厂离线标定，这样不仅流程复杂，而且增加了产品使用过程中的维护成本。
发明内容
本申请实施例提供了一种相机校准方法、系统及处理电路，可以解决上述问题。
第一方面，本申请实施例提供了一种相机校准方法，包括：
获取第一测量距离和目标变焦值；其中，所述第一测量距离为采集目标标定物反射的光信号确定的目标标定物的测量距离量；所述目标变焦值为采集到所述目标标定物的目标清晰图像时的变焦位移量；
根据所述目标变焦值确定所述目标标定物的第二测量距离；
若所述第一测量距离和所述第二测量距离之间的差值大于预设阈值，则根据所述差值对所述TOF相机进行矫正。
进一步地，所述根据所述差值对所述TOF相机进行矫正，包括：
获取所述TOF相机采集的目标深度图；
根据所述差值对所述目标深度图中的每个像素点处的距离值进行校正。
进一步地，所述根据所述差值对所述TOF相机进行矫正，包括：
获取所述TOF相机采集的目标深度图；
根据所述差值对所述目标深度图中的中心区域处像素点处的距离值进行校正。
进一步地，所述根据所述差值对所述TOF相机进行矫正，包括：
获取所述TOF相机采集的目标深度图；
根据所述目标深度图和所述差值确定偏差像素点，并且根据所述差值对所述偏差像素点处的距离值进行校正。
第二方面，本申请实施例提供了一种相机校准系统，包括TOF相机、RGB相机；
所述TOF相机包括发射器、采集器和处理电路，所述TOF相机通过所述发射器向目标标定物投射光束，并通过采集器采集所述目标标定物反射的光信号；根据所述光信号计算所述目标标定物的第一测量距离；
所述RGB相机用于采集所述目标标定物的目标清晰图像，并且获取采集到所述目标清晰图像时变焦透镜对应的目标变焦值；
所述TOF相机中的处理电路，用于获取所述第一测量距离和所述目标变焦值；根据所述目标变焦值确定所述目标标定物的第二测量距离；若所述第一测量距离和所述第二测量距离之间的差值大于预设阈值，则根据所述差值对所述TOF相机进行矫正。
第三方面，本申请实施例提供了一种相机校准系统，包括具有对焦功能的TOF相机；
所述TOF相机包括发射器、采集器和处理电路，所述TOF相机通过所述发射器向目标标定物投射光束，并通过采集器采集所述目标标定物反射的光信号；根据所述光信号计算所述目标标定物的第一测量距离；并且，所述TOF相机通过对焦功能采集所述目标标定物的目标清晰图像，获取采集所述目标清晰图像时的目标变焦值；
所述TOF相机中的处理电路，用于获取所述第一测量距离和所述目标变焦值；根据所述目标变焦值确定所述目标标定物的第二测量距离；若所述第一测量距离和所述第二测量距离之间的差值大于预设阈值，则根据所述差值对所述TOF相机进行矫正。
第四方面，本申请实施例提供了一种TOF相机中的处理电路，包括：
获取单元，用于获取第一测量距离和目标变焦值；其中，所述第一测量距离为采集目标标定物反射的光信号确定的目标标定物的测量距离量；所述目标变焦值为采集到所述目标标定物的目标清晰图像时的变焦位移量；
确定单元，用于根据所述目标变焦值确定所述目标标定物的第二测量距离；
处理单元，用于若所述第一测量距离和所述第二测量距离之间的差值大于预设阈值，则根据所述差值对所述TOF相机进行矫正。
进一步地，所述处理单元，具体用于：
获取所述TOF相机采集的目标深度图；
根据所述差值对所述目标深度图中的每个像素点处的距离值进行校正。
进一步地，所述处理单元，具体用于：
获取所述TOF相机采集的目标深度图；
根据所述差值对所述目标深度图中的中心区域处像素点处的距离值进行校正。
进一步地，所述处理单元，具体用于：
获取所述TOF相机采集的目标深度图；
根据所述目标深度图和所述差值确定偏差像素点，并且根据所述差值对所述偏差像素点处的距离值进行校正。
第五方面，本申请实施例提供了一种TOF相机，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上述第一方面所述的相机校准方法。
第六方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述第一方面所述的相机校准方法。
本申请实施例中，获取第一测量距离和目标变焦值；其中，第一测量距离为采集目标标定物反射的光信号确定的所述目标标定物的测量距离量；目标变焦值为采集到目标标定物的目标清晰图像时的变焦位移量；根据目标变焦值确定所述目标标定物的第二测量距离；若第一测量距离和所述第二测量距离之间的差值大于预设阈值，则根据差值对TOF相机进行矫正。上述方法，当TOF相机在使用过程中产生系统误差，无需将TOF相机重新返厂离线标定，可以在线、实时的对TOF相机进行校准，有利于实现TOF相机在长期使用过程中的精度稳定性，同时也可以降低TOF相机后期使用过程中的产品维护成本。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本申请第一实施例提供的一种相机校准系统的示意图；
图2是本申请第二实施例提供的一种相机校准系统的示意图；
图3是本申请第三实施例提供的一种相机校准方法的示意流程图；
图4是本申请第四实施例提供的TOF相机中的处理电路的示意图；
图5是本申请第三实施例提供的TOF相机的示意图。
具体实施方式
以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本申请实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本申请。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本申请的描述。
应当理解，当在本申请说明书和所附权利要求书中使用时，术语“包括”指示所描述特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件的存在，但并不排除一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或其集合的存在或添加。
还应当理解，在本申请说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。
如在本申请说明书和所附权利要求书中所使用的那样，术语“如果”可以依据上下文被解释为“当...时”或“一旦”或“响应于确定”或“响应于检测到”。类似地，短语“如果确定”或“如果检测到[所描述条件或事件]”可以依据上下文被解释为意指“一旦确定”或“响应于确定”或“一旦检测到[所描述条件或事件]”或“响应于检测到[所描述条件或事件]”。
另外，在本申请说明书和所附权利要求书的描述中，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
在本申请说明书中描述的参考“一个实施例”或“一些实施例”等意味着在本申请的一个或多个实施例中包括结合该实施例描述的特定特征、结构或特点。由此，在本说明书中的不同之处出现的语句“在一个实施例中”、“在一些实施例中”、“在其他一些实施例中”、“在另外一些实施例中”等不是必然都参考相同的实施例，而是意味着“一个或多个但不是所有的实施例”，除非是以其他方式另外特别强调。术语“包括”、“包含”、“具有”及它们的变形都意味着“包括但不限于”，除非是以其他方式另外特别强调。
TOF相机由于自身成像原因及外界环境干扰等，直接获取的数据通常存在一定的误差，因此在生产制造过程中，均会进行标定校准的流程，完成出厂的检验验证，保证系统指标达到产品需求。
TOF相机的系统误差主要来源于：
1.由奇次谐波带来的“摆动”误差，也被称为wiggling error：摆动误差的成因是由于硬件限制，所发射的信号不是标准正弦波，除基波分量外，还可能夹杂着直流分量、高次谐波及非谐波信号。基波的偶次谐波不会对距离计算产生影响，但其他分量会给距离测量带来周期性误差。
2.固定相位模式噪声(Fixed Phase Pattern Noise，FPPN)：传感器在制造过程中每个像素点可能各不相同，导致每个像素点具有独立的距离偏差。
3.温度漂移：在CMOS光电传感器，温度升高会导致更高的热生成电子率，且电子迁移率会随温度升高而降低，因此温度变化会影响测量距离的精度。TOF传感器在工作过程中的温度变化主要来自三方面：一是环境温度，二是相机在工作过程中元器件工作时间长引起的升温，三是光源主动发射调制光带来的温度升高。
4.偏移量误差，由于发射模组驱动电路和电光转换引起的电延迟，发射模组的每个调制频率下都有固定的偏移量即offset。
出现上述系统偏差在使用过程中可以返厂进行校准，但是这样成本过高，并且会影响使用。所以，本申请中提供了一种相机校准方法、系统及处理电路，当TOF相机在使用过程中产生系统误差，无需将TOF相机重新返厂离线标定，可以在线、实时的对TOF相机进行校准，有利于实现TOF相机在长期使用过程中的精度稳定性，同时也可以降低TOF相机后期使用过程中的产品维护成本。
请参见图1，图1是本申请第一实施例提供的一种相机校准系统的示意图。
本实施例中，相机校准系统包括TOF相机、RGB相机；
所述TOF相机包括发射器、采集器和处理电路，所述TOF相机通过所述发射器向目标标定物投射光束，并通过采集器采集所述目标标定物反射的光信号；根据所述光信号计算所述目标标定物的第一测量距离。
所述RGB相机用于采集所述目标标定物的目标清晰图像，并且获取采集到所述目标清晰图像时变焦透镜对应的目标变焦值。
一种实施方式中，RGB相机包括变焦镜头和RGB感光芯片；变焦透镜可以是连续变焦的透镜也可以是具有多个可调焦距的透镜，也可以是液态变焦镜头等。其中，目标变焦值实际上是变焦镜头的变焦位移量。
利用对焦检测，直至RGB相机输出端可以输出清晰的图像为止，即获取到目标清晰图像。此时输出对焦距离等对焦参数，从而输出该目标平面距离下的RGB相机测量值，即采集到目标清晰图像时变焦透镜对应的目标变焦值。变焦RGB相机就可以根据获得目标变焦值确定出目标标定物的距离值。
一种实施方式中，可以借助于具备自动对焦功能的RGB感光芯片来完成自动对焦。通过RGB感光芯片上的自动对焦功能，比如，基于相差检测的自动对焦功能，对不同的目标标定物进行测量，获得目标变焦值。其中，目标变焦值实际上是进行自动对焦时获取的变焦位移量。
其中，目标标定物可以为某一个或者多个目标平面，将RGB相机照射目标标定物，通常该目标标定物可选择预估较近的距离，该距离的选择也可以根据变焦镜头有效的近景深来粗略的确定。
所述TOF相机中的处理电路，用于获取所述第一测量距离和所述目标变焦值；获得目标变焦值，可以确定出目标标定物的距离值，即目标标定物的第二测量距离。若所述第一测量距离和所述第二测量距离之间的差值大于预设阈值，则根据所述差值对所述TOF相机进行矫正。具体的校准的方式可以参照第三实施例中的相关描述。
请参见图2，图2是本申请第二实施例提供的一种相机校准系统的示意图。
本实施例中，相机校准系统包括具有对焦功能的TOF相机。其中，本实施例中在对焦时，可以通过TOF相机自带对焦检测功能来实现对焦。无需独立的RGB相机，从而降低成本和成像系统体积。
本实施例中，TOF相机通过自带对焦检测功能来实现对焦。首先利用TOF相机的对焦检测功能对目标物进行对焦检测，采集目标标定物的目标清晰图像，并输出目标变焦值，根据目标变焦值确定目标标定物的第二测量距离。同时，利用TOF相机对目标标定物进行距离测量，输出TOF相机的第一测量距离，从而实现TOF相机系统误差的在线重新校准。
所述TOF相机包括发射器、采集器和处理电路，所述TOF相机通过所述发射器向目标标定物投射光束，并通过采集器采集所述目标标定物反射的光信号；根据所述光信号计算所述目标标定物的第一测量距离；通过对焦功能获取目标变焦值。
所述TOF相机中的处理电路，用于获取所述第一测量距离和所述目标变焦值；根据所述目标变焦值确定所述目标标定物的第二测量距离；若所述第一测量距离和所述第二测量距离之间的差值大于预设阈值，则根据所述差值对所述TOF相机进行矫正。具体的校准的方式可以参照第三实施例中的相关描述。
请参见图3，图3是本申请第三实施例提供的一种相机校准方法的示意流程图。本实施例中一种相机校准方法的执行主体为TOF相机中的处理电路。如图1所示的相机校准方法可以包括：
S101：获取第一测量距离和目标变焦值；其中，所述第一测量距离为采集目标标定物反射的光信号确定的目标标定物的测量距离量；所述目标变焦值为采集到所述目标标定物的目标清晰图像时的变焦位移量。
处理电路获取第一测量距离和目标变焦值；其中，第一测量距离由采集器采集目标标定物反射的光信号确定的目标标定物的测量距离量；目标变焦值为采集到所述目标标定物的目标清晰图像时的变焦位移量。其中，第一测量距离和目标变焦值具体相关的细节可以参阅第一实施例和第二实施例中的相关描述，此处不再赘述。
S102：根据所述目标变焦值确定所述目标标定物的第二测量距离。
设备根据目标变焦值确定目标标定物的第二测量距离。当通过RGB相机的自动对焦功能获取目标变焦值时，由于RGB相机具有自动对焦功能，根据透镜成像原理，当目标标定物的距离不同时，可以改变透镜焦距，即透镜焦点与传感器的距离，就可以得到清晰的图像，比如，初始设置焦距为L1，对应的测距距离为d1，距离变化焦距也变化，根据焦距的变化就可以确定目标标定物的第二测量距离。
S103：若所述第一测量距离和所述第二测量距离之间的差值大于预设阈值，则根据所述差值对所述TOF相机进行矫正。
设备获取到第一测量距离和第二测量距离后，计算第一测量距离和第二测量距离之间的差值。判断差值是否大于预设阈值，若差值大于预设阈值，则认为当前存在系统偏差，需要进行校准。
校准的具体方法为根据差值对TOF相机进行矫正。具体来说，利用这个差值，去校准TOF相机测量出的距离值。例如，某一个平面的第一测量距离为1.1m(真实值为1m，偏差0.1m)。而通过RGB相机测量出的第二测量距离为1m，则用第一测量距离和第二测量距离之间的差值去校正TOF相机获取到的第一测量距离值。
一种实施方式中，可以对所有的像素点进行整体的校准，即处理电路获取TOF相机采集的目标深度图；根据差值对目标深度图中的每个像素点进行校正。具体的，可以把TOF相机输出的深度图中每个像素点处的距离值都减去差值，如前面实施例所述，即每个距离值都减去0.1。
一种实施方式中，由于大多数TOF相机长期应用后，主要是offset发生了变化，offset变化仅通过中心区域，例如3*3～5*5个像素处的距离值进行校准就可以了。所以可以只对中心区域进行校准，处理电路获取TOF相机采集的目标深度图；根据差值对目标深度图中的中心区域处像素点处的距离值进行校正。
一种实施方式中，当目标标定物为平面时，可以判断出TOF目标深度图中哪些像素点存在偏差，可以只对存在偏差的像素点进行校正。处理电路获取TOF相机采集的目标深度图；根据目标深度图和差值确定偏差像素点，并且进一步根据差值对偏差像素点处的距离值进行校正。
本申请实施例中，获取第一测量距离和目标变焦值；其中，第一测量距离为采集目标标定物反射的光信号确定的目标标定物的测量距离量；目标变焦值为采集到目标标定物的目标清晰图像时的变焦位移量；根据目标变焦值确定所述目标标定物的第二测量距离；若第一测量距离和所述第二测量距离之间的差值大于预设阈值，则根据差值对TOF相机进行矫正。上述方法，当TOF相机在使用过程中产生系统误差，无需将TOF相机重新返厂离线标定，可以在线、实时的对TOF相机进行校准，有利于实现TOF相机在长期使用过程中的精度稳定性，同时也可以降低TOF相机后期使用过程中的产品维护成本。
应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本申请实施例的实施过程构成任何限定。
请参见图4，图4是本申请第四实施例提供的TOF相机中的处理电路的示意图。包括的各单元用于执行图3对应的实施例中的各步骤。具体请参阅图3对应的实施例中的相关描述。为了便于说明，仅示出了与本实施例相关的部分。
参见图4，多光谱数据的确定设备4包括：
获取单元410，用于获取第一测量距离和目标变焦值；其中，所述第一测量距离为采集目标标定物反射的光信号确定的目标标定物的测量距离量；所述目标变焦值为采集到所述目标标定物的目标清晰图像时的变焦位移量；
确定单元420，用于根据所述目标变焦值确定所述目标标定物的第二测量距离；
处理单元430，用于若所述第一测量距离和所述第二测量距离之间的差值大于预设阈值，则根据所述差值对所述TOF相机进行矫正。
进一步地，所述处理单元430，具体用于：
获取所述TOF相机采集的目标深度图；
根据所述差值对所述目标深度图中的每个像素点处的距离值进行校正。
进一步地，所述处理单元430，具体用于：
获取所述TOF相机采集的目标深度图；
根据所述差值对所述目标深度图中的中心区域处像素点处的距离值进行校正。
进一步地，所述处理单元430，具体用于：
获取所述TOF相机采集的目标深度图；
根据所述目标深度图和所述差值确定偏差像素点，并且根据所述差值对所述偏差像素点处的距离值进行校正。
图5是本申请第三实施例提供的TOF相机的示意图。如图5所示，该实施例的TOF相机5包括：处理器50、存储器51以及存储在所述存储器51中并可在所述处理器50上运行的计算机程序52，例如相机校准程序。所述处理器50执行所述计算机程序52时实现上述各个相机校准方法实施例中的步骤，例如图3所示的步骤101至103。或者，所述处理器50执行所述计算机程序52时实现上述各装置实施例中各模块/单元的功能，例如图4所示模块410至430的功能。
示例性的，所述计算机程序52可以被分割成一个或多个模块/单元，所述一个或者多个模块/单元被存储在所述存储器51中，并由所述处理器50执行，以完成本申请。所述一个或多个模块/单元可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于描述所述计算机程序52在所述TOF相机5中的执行过程。例如，所述计算机程序52可以被分割成获取单元、确定单元、处理单元，各单元具体功能如下：
获取单元，用于获取第一测量距离和目标变焦值；其中，所述第一测量距离为采集目标标定物反射的光信号确定的所述目标标定物的测量距离量；所述目标变焦值为采集到所述目标标定物的目标清晰图像时的变焦位移量；
确定单元，用于根据所述目标变焦值确定所述目标标定物的第二测量距离；
处理单元，用于若所述第一测量距离和所述第二测量距离之间的差值大于预设阈值，则根据所述差值对所述TOF相机进行矫正。
所述TOF相机可包括，但不仅限于，处理器50、存储器51。本领域技术人员可以理解，图5仅仅是TOF相机5的示例，并不构成对TOF相机5的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如所述TOF相机还可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线等。
所称处理器50可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
所述存储器51可以是所述TOF相机5的内部存储单元，例如TOF相机5的硬盘或内存。所述存储器51也可以是所述TOF相机5的外部存储设备，例如所述TOF相机5上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card,SMC)，安全数字(Secure Digital,SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。进一步地，所述TOF相机5还可以既包括所述TOF相机5的内部存储单元也包括外部存储设备。所述存储器51用于存储所述计算机程序以及所述TOF相机所需的其他程序和数据。所述存储器51还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。
需要说明的是，上述装置/单元之间的信息交互、执行过程等内容，由于与本申请方法实施例基于同一构思，其具体功能及带来的技术效果，具体可参见方法实施例部分，此处不再赘述。
本申请实施例还提供了一种网络设备，该网络设备包括：至少一个处理器、存储器以及存储在所述存储器中并可在所述至少一个处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述任意各个方法实施例中的步骤。
本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现可实现上述各个方法实施例中的步骤。
本申请实施例提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在移动终端上运行时，使得移动终端执行时实现可实现上述各个方法实施例中的步骤。
所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请实现上述实施例方法中的全部或部分流程，可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质至少可以包括：能够将计算机程序代码携带到拍照装置/终端设备的任何实体或装置、记录介质、计算机存储器、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，RandomAccess Memory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质。例如U盘、移动硬盘、磁碟或者光盘等。在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不可以是电载波信号和电信信号。
在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。
本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。
在本申请所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置/网络设备和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置/网络设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
以上所述实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种相机校准方法，其特征在于，应用于TOF相机中的处理电路，所述方法包括：
获取第一测量距离和目标变焦值；其中，所述第一测量距离为采集目标标定物反射的光信号确定的所述目标标定物的测量距离量；所述目标变焦值为采集到所述目标标定物的目标清晰图像时的变焦位移量；
根据所述目标变焦值确定所述目标标定物的第二测量距离；
若所述第一测量距离和所述第二测量距离之间的差值大于预设阈值，则根据所述差值对所述TOF相机进行矫正。
2.如权利要求1所述的相机校准方法，其特征在于，所述根据所述差值对所述TOF相机进行矫正，包括：
获取所述TOF相机采集的目标深度图；
根据所述差值对所述目标深度图中的每个像素点处的距离值进行校正。
3.如权利要求1所述的相机校准方法，其特征在于，所述根据所述差值对所述TOF相机进行矫正，包括：
获取所述TOF相机采集的目标深度图；
根据所述差值对所述目标深度图中的中心区域处像素点处的距离值进行校正。
4.如权利要求1所述的相机校准方法，其特征在于，所述根据所述差值对所述TOF相机进行矫正，包括：
获取所述TOF相机采集的目标深度图；
根据所述目标深度图和所述差值确定偏差像素点，并且根据所述差值对所述偏差像素点处的距离值进行校正。
5.一种相机校准系统，其特征在于，包括TOF相机、RGB相机；
所述TOF相机包括发射器、采集器和处理电路，所述TOF相机通过所述发射器向目标标定物投射光束，并通过采集器采集所述目标标定物反射的光信号；根据所述光信号计算所述目标标定物的第一测量距离；
所述RGB相机用于采集所述目标标定物的目标清晰图像，并且获取采集到所述目标清晰图像时变焦透镜对应的目标变焦值；
所述TOF相机中的处理电路，用于获取所述第一测量距离和所述目标变焦值；根据所述目标变焦值确定所述目标标定物的第二测量距离；若所述第一测量距离和所述第二测量距离之间的差值大于预设阈值，则根据所述差值对所述TOF相机进行矫正。
6.一种相机校准系统，其特征在于，包括具有对焦功能的TOF相机；
所述TOF相机包括发射器、采集器和处理电路，所述TOF相机通过所述发射器向目标标定物投射光束，并通过采集器采集所述目标标定物反射的光信号；根据所述光信号计算所述目标标定物的第一测量距离；并且，所述TOF相机通过对焦功能采集所述目标标定物的目标清晰图像，获取采集所述目标清晰图像时的目标变焦值；
所述TOF相机中的处理电路，用于获取所述第一测量距离和所述目标变焦值；根据所述目标变焦值确定所述目标标定物的第二测量距离；若所述第一测量距离和所述第二测量距离之间的差值大于预设阈值，则根据所述差值对所述TOF相机进行矫正。
7.一种TOF相机中的处理电路，其特征在于，包括：
获取单元，用于获取第一测量距离和目标变焦值；其中，所述第一测量距离为采集器采集目标标定物反射的光信号确定的目标标定物的测量距离量；所述目标变焦值为采集到所述目标标定物的目标清晰图像时的变焦位移量；
确定单元，用于根据所述目标变焦值确定所述目标标定物的第二测量距离；
处理单元，用于若所述第一测量距离和所述第二测量距离之间的差值大于预设阈值，则根据所述差值对所述TOF相机进行矫正。
8.如权利要求7所述的TOF相机中的处理电路，其特征在于，所述处理单元，具体用于：
获取所述TOF相机采集的目标深度图；
根据所述差值对所述目标深度图中的每个像素点处的距离值进行校正。
9.一种TOF相机，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至4任一项所述的方法。
10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至4任一项所述的方法。
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