CN113487449A - 一种移动式城市排水管网健康管理系统及方法 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及城市管理检测技术领域，具体公开了一种移动式城市排水管网健康管理系统及方法，所述系统包括控制端、移动端和信号端，所述控制端用于确定待检管路并得到理论运动轨迹；接收移动端发送的距离，根据所述距离确定管道健康状况；所述移动端用于接收控制平台发送的理论运动轨迹，并基于所述理论运动轨迹生成运动指令。本发明通过控制端确定一个待检管路，并生成一个理论运动轨迹，作为移动端运动流程，然后再往管路中投入信号端，通过信号端与移动端在运动过程中产生的迟滞距离，确定管道健康状况。本发明可以非常便捷的对管道状况进行判断，而且准确度不低，便于推广使用。
Description
技术领域
本发明涉及城市管理检测技术领域，具体是一种移动式城市排水管网健康管理系统及方法。
背景技术
城市管道也可以称为市政管道，市政管道工程是市政工程的重要组成部分，是城市重要的基础工程设施。市政管道工程包括：给水管道、排水管道、燃气管道、热力管道、电力电缆；给水管道：主要为城市输送供应生活用水、生产用水、消防用水和市政绿化及喷洒用水，包括输水管道和配水管网两部分；排水管道：主要是及时收集城市生活污水、工业废水和雨水，并将生活污水和工业废水输送到污水处理厂进行处理后排放，雨水就近排放，以保证城市的环境卫生和生命财产的安全；燃气管道：主要是将燃气分配站中的燃气输送分配到各用户，供用户使用；热力管道：供给用户取暖使用，有热水管道和蒸汽管道。
可以看出，城市管道就像是城市的血管，其重要性不言而喻，因此，需要有专门的部门对城市管道进行管理，在城市管道管理工作中，管道检测是很重要的一环，但是，由于管道一般设置在地下，工作人员很难进行检测，往往都是管道出现问题后，再根据问题回溯，确定管道问题，这种方式显然是存在问题的，不仅效率低下，而且工作量极大；归根结底，是缺少一种管道检测手段。
发明内容
本发明的目的在于提供一种移动式城市排水管网健康管理系统及方法，以解决上述背景技术中提出的问题。
为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：
一种移动式城市排水管网健康管理系统，所述系统包括：
控制端，用于接收巡检请求，根据所述巡检请求在建立好的管道模型中确定待检管路；其中，所述待检管路至少包括一条管道；获取所述待检管路的入水口和出水口处的流量，并获取所述待检管路中各管道的管道参数；其中，所述管道参数至少包括管道截面积和管道长度；将获取到的管道参数以及入水口和出水口处的流量输入训练好的运动预测模型中，得到理论运动轨迹，并将所述理论运动轨迹向移动端发送；其中，所述理论运动轨迹包括运动线路及运动速度；接收移动端发送的距离，根据所述距离确定管道健康状况并生成修正指令，将所述修正指令向所述移动端发送；
移动端，用于接收控制平台发送的理论运动轨迹，并基于所述理论运动轨迹生成运动指令；实时接收信号端发送的信号，获取所述信号端与所述移动端之间的距离，并将所述距离向控制平台发送；接收控制平台发送的修正指令，并基于所述修正指令修正运动指令；
信号端，用于实时发送信号。
作为本发明技术方案进一步的限定：所述控制端具体包括：
待检管路确定模块，用于接收巡检请求，根据所述巡检请求在建立好的管道模型中确定待检管路；其中，所述待检管路至少包括一条管道；
管道参数获取模块，用于获取所述待检管路的入水口和出水口处的流量，并获取所述待检管路中各管道的管道参数；其中，所述管道参数至少包括管道截面积和管道长度；
运动轨迹生成模块，用于将获取到的管道参数以及入水口和出水口处的流量输入训练好的运动预测模型中，得到理论运动轨迹，并将所述理论运动轨迹向移动端发送；其中，所述理论运动轨迹包括运动线路及运动速度；
修正指令生成模块，用于接收移动端发送的距离，根据所述距离确定管道健康状况并生成修正指令，将所述修正指令向所述移动端发送。
作为本发明技术方案进一步的限定：所述移动端具体包括：
运动指令生成模块，用于接收控制平台发送的理论运动轨迹，并基于所述理论运动轨迹生成运动指令；
距离获取模块，用于实时接收信号端发送的信号，获取所述信号端与所述移动端之间的距离，并将所述距离向控制平台发送；
修正指令处理模块，用于接收控制平台发送的修正指令，并基于所述修正指令修正运动指令。
作为本发明技术方案进一步的限定：所述待检管路确定模块具体包括：
提示单元，用于显示建立好的管道模型，并提示用户输入手势动作；
交互单元，用于获取用户输入的手势动作的图像轮廓以及在各检测点的停留时间；
第一执行单元，用于基于所述图像轮廓以及所述停留时间确定待检管路。
作为本发明技术方案进一步的限定：所述第一执行单元具体包括：
读取子单元，用于读取用户输入的手势动作在各检测点的停留时间；
取样点生成子单元，用于比对所述停留时间与预设的时间阈值，当所述停留时间大于所述时间阈值时，生成取样点；
重合验证子单元，用于根据所述取样点生成线段，判断线段与所述图像轮廓是否重合，当所述线段与所述图像轮廓重合时，将所述线段确定为待检管路。
作为本发明技术方案进一步的限定：所述修正指令生成模块具体包括：
标记单元，用于读取待检管路，并对待检管路中的管道进行标号；
记录单元，用于实时获取移动端位置，当所述移动端位置所在的管道标号发生突变时，记录接收到的由移动端发送的距离；
驻车指令单元，用于根据所述距离和前一管道的管道参数生成修正指令；
第二执行单元，用于建立所述距离与前一管道之间的映射，得到迟滞距离表，根据所述迟滞距离表确定管道健康状况；其中，所述迟滞距离表中至少包括管道标号项和相应的距离项。
作为本发明技术方案进一步的限定：所述第二执行单元具体包括：
遍历子单元，用于遍历所述迟滞距离表，根据所述迟滞距离表中的管道标号读取相应的管道参数和相应的距离；
第一比对子单元，用于根据所述距离和所述管道参数中的管道长度计算实际速度，并将所述实际速度与所述理论运动轨迹中的运动速度进行比对，得到偏移率；
第二比对子单元，用于将所述偏移率与预设的等级阈值进行比对，根据比对结果确定管道健康状况；
其中，所述偏移率的计算公式为：
偏移率=（1-实际速度/运动速度）*100%。
本发明技术方案还提供了一种移动式城市排水管网健康管理方法，其特征在于，所述方法应用于控制端，所述方法具体包括：
接收巡检请求，根据所述巡检请求在建立好的管道模型中确定待检管路；其中，所述待检管路至少包括一条管道；
获取所述待检管路的入水口和出水口处的流量，并获取所述待检管路中各管道的管道参数；其中，所述管道参数至少包括管道截面积和管道长度；
将获取到的管道参数以及入水口和出水口处的流量输入训练好的运动预测模型中，得到理论运动轨迹，并将所述理论运动轨迹向移动端发送；其中，所述理论运动轨迹包括运动线路及运动速度；
接收移动端发送的距离，根据所述距离确定管道健康状况并生成修正指令，将所述修正指令向所述移动端发送。
作为本发明技术方案进一步的限定：所述接收移动端发送的距离，根据所述距离确定管道健康状况并生成修正指令的步骤具体包括：
读取待检管路，并对待检管路中的管道进行标号；
实时获取移动端位置，当所述移动端位置所在的管道标号发生突变时，记录接收到的由移动端发送的距离；
根据所述距离和前一管道的管道参数生成修正指令；
建立所述距离与前一管道之间的映射，得到迟滞距离表，根据所述迟滞距离表确定管道健康状况；其中，所述迟滞距离表中至少包括管道标号项和相应的距离项。
作为本发明技术方案进一步的限定：所述根据所述迟滞距离表确定管道健康状况的步骤具体包括：
遍历所述迟滞距离表，根据所述迟滞距离表中的管道标号读取相应的管道参数和相应的距离；
根据所述距离和所述管道参数中的管道长度计算实际速度，并将所述实际速度与所述理论运动轨迹中的运动速度进行比对，得到偏移率；
将所述偏移率与预设的等级阈值进行比对，根据比对结果确定管道健康状况；
其中，所述偏移率的计算公式为：
偏移率=（1-实际速度/运动速度）*100%。
与现有技术相比，本发明的有益效果是：本发明通过控制端确定一个待检管路，并生成一个理论运动轨迹，作为移动端运动流程，然后再往管路中投入信号端，通过信号端与移动端在运动过程中产生的迟滞距离，确定管道健康状况。本发明可以非常便捷的对管道状况进行判断，而且准确度不低，便于推广使用。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例。
图1示出了移动式城市排水管网健康管理系统的架构图。
图2示出了移动式城市排水管网健康管理系统中控制端的组成结构框图。
图3示出了移动式城市排水管网健康管理系统中移动端的组成结构框图。
图4示出了控制端中待检管路确定模块的组成结构框图。
图5示出了待检管路确定模块中第一执行单元的组成结构框图。
图6示出了控制端中修正指令生成模块的组成结构框图。
图7示出了修正指令生成模块中第二执行单元的组成结构框图。
图8示出了移动式城市排水管网健康管理方法的流程框图。
图9示出了移动式城市排水管网健康管理方法的第一子流程框图。
图10示出了移动式城市排水管网健康管理方法的第二子流程框图。
具体实施方式
为了使本发明所要解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
实施例1
图1示出了移动式城市排水管网健康管理系统的架构图，本发明实施例中，一种移动式城市排水管网健康管理系统，所述系统具体包括：
控制端10，用于接收巡检请求，根据所述巡检请求在建立好的管道模型中确定待检管路；其中，所述待检管路至少包括一条管道；获取所述待检管路的入水口和出水口处的流量，并获取所述待检管路中各管道的管道参数；其中，所述管道参数至少包括管道截面积和管道长度；将获取到的管道参数以及入水口和出水口处的流量输入训练好的运动预测模型中，得到理论运动轨迹，并将所述理论运动轨迹向移动端发送；其中，所述理论运动轨迹包括运动线路及运动速度；接收移动端发送的距离，根据所述距离确定管道健康状况并生成修正指令，将所述修正指令向所述移动端发送；
移动端20，用于接收控制平台发送的理论运动轨迹，并基于所述理论运动轨迹生成运动指令；实时接收信号端发送的信号，获取所述信号端与所述移动端之间的距离，并将所述距离向控制平台发送；接收控制平台发送的修正指令，并基于所述修正指令修正运动指令；
信号端30，用于实时发送信号。
图1示出了移动式城市排水管网健康管理系统的架构图，具体的，可以包括控制端10、移动端20、信号端30以及网络。网络可以是用以在控制端10和移动端20之间、移动端20和信号端30之间提供通信链路的介质。网络可以包括各种连接类型，但本发明以无线通信链路为主。
移动端20首先要具备的是通信功能，一方面，其与控制端10进行通信，另一方面，其一直接收信号端30发送的信号；所述移动端20可以是硬件，也可以是软件。当移动端为硬件时，至少是具有通信功能的可移动电子设备，可以是智能车、无人机或是滑车加滑轨等等，当移动端20为软件时，可以安装在上述电子设备中。其可以实现成多个软件或软件模块，也可以实现成单个软件或软件模块。在此不做具体限定。
信号端30的目的是，实时发出信号，此信号可以被移动端识别并接收；信号端30可以是硬件，也可以是软件，当所述信号端30为硬件时，为具备信号发送功能的一次性信号发射器，具体的形状不做限定，一般都包括球形外壳；当所述信号端30为软件时，可以安装在上述电子设备中。其可以实现成多个软件或软件模块，也可以实现成单个软件或软件模块。在此不做具体限定。值得一提的是，在使用过程中，信号端30是直接投放在管道中的，很显然，很难进行二次使用。
所述控制端10可以是硬件，也可以是软件。当控制端10为硬件时，可以实现成多个服务设备组成的分布式服务设备群，也可以实现成单个服务设备。当服务设备为软件时，可以实现成多个软件或软件模块，也可以实现成单个软件或软件模块。在此不做具体限定。
应该理解，图1中的控制端10、移动端20和信号端30的数目仅仅是示意性的。根据实现需要，可以具有任意数目的控制端10、移动端20和信号端30。
此外，对上述控制端10、移动端20和信号端30的工作流程作一个简单的描述，首先，控制端10会在用户的输入信号下，确定一个待检管路，所述待检管路一般为多个管道的拼接，可以想到，每个管道的尺寸并不一定都是相同的，因此，还需要获取各管道的管道参数，所述管道参数包括长度和截面积；在已有待检管路的前提下，获取所述待检管路的入水口和出水口处的流量，得到输入和输出，即可确定管道内水流状态，重点是水流运动方向和流速；这就代表着，理想状态下，在待检管路中投入一个信号端30，信号端30将会与水流的运动轨迹相同；因此，将水流状态，也就是上述理论运动轨迹向移动端20发送，然后移动端20可以基于轨迹进行移动，可以想到，如果管道内的有堵塞或是其它情况，移动端20与信号端30之间的距离会发生变化，基于此距离变化，便可以确定管道健康状况。值得一提的是，每经过一个管道或是相管道参数相同的一段管道时，移动端20的运动应进行修正。
值得一提的是，在已有待检管路的前提下，获取所述待检管路的入水口和出水口处的流量，得到输入和输出，进而确定管道内水流状态的工作是由训练好的运动预测模型来完成的。
图2示出了移动式城市排水管网健康管理系统中控制端的组成结构框图，所述控制端10具体包括：
待检管路确定模块11，用于接收巡检请求，根据所述巡检请求在建立好的管道模型中确定待检管路；其中，所述待检管路至少包括一条管道；
管道参数获取模块12，用于获取所述待检管路的入水口和出水口处的流量，并获取所述待检管路中各管道的管道参数；其中，所述管道参数至少包括管道截面积和管道长度；
运动轨迹生成模块13，用于将获取到的管道参数以及入水口和出水口处的流量输入训练好的运动预测模型中，得到理论运动轨迹，并将所述理论运动轨迹向移动端发送；其中，所述理论运动轨迹包括运动线路及运动速度；
修正指令生成模块14，用于接收移动端发送的距离，根据所述距离确定管道健康状况并生成修正指令，将所述修正指令向所述移动端发送。
图3示出了移动式城市排水管网健康管理系统中移动端的组成结构框图，所述移动端20具体包括：
运动指令生成模块21，用于接收控制平台发送的理论运动轨迹，并基于所述理论运动轨迹生成运动指令；
距离获取模块22，用于实时接收信号端发送的信号，获取所述信号端与所述移动端之间的距离，并将所述距离向控制平台发送；
修正指令处理模块23，用于接收控制平台发送的修正指令，并基于所述修正指令修正运动指令。
上述内容是对控制端10和移动端20的具体细化。
图4示出了控制端中待检管路确定模块的组成结构框图，所述待检管路确定模块11具体包括：
提示单元111，用于显示建立好的管道模型，并提示用户输入手势动作；
交互单元112，用于获取用户输入的手势动作的图像轮廓以及在各检测点的停留时间；
第一执行单元113，用于基于所述图像轮廓以及所述停留时间确定待检管路。
上述内容提供了待检管路确定模块11的一种具体的技术方案，首先，显示建立好的管道模型，然后提示用户输入手势动作，其手势动作可以类比为我们平时的手机手势解锁；从用户的角度来说，在显示的管道模型中，用手势动作选中想要检测的管道，即可作为待检管路。
图5示出了待检管路确定模块中第一执行单元的组成结构框图，所述第一执行单元113具体包括：
读取子单元1131，用于读取用户输入的手势动作在各检测点的停留时间；
取样点生成子单元1132，用于比对所述停留时间与预设的时间阈值，当所述停留时间大于所述时间阈值时，生成取样点；
重合验证子单元1133，用于根据所述取样点生成线段，判断线段与所述图像轮廓是否重合，当所述线段与所述图像轮廓重合时，将所述线段确定为待检管路。
上述内容的目的是防止额外操作的干扰，可以想象这样一种情况，如果仅检测图像轮廓，在输入时，无意中蹭到了其它地方，那么在计算机角度来说，也会将无意中蹭到的地方作为图像轮廓，这显然是不合适的，因此，增设了一个基于取样点的判断，取样点就是停留时间较长的点，一般情况下，人们在手势输入的过程中，在首尾处的的停留时间较长，即，取样点。值得一提的是，所述时间阈值为预设值。
图6示出了控制端中修正指令生成模块的组成结构框图，所述修正指令生成模块14具体包括：
标记单元141，用于读取待检管路，并对待检管路中的管道进行标号；
记录单元142，用于实时获取移动端位置，当所述移动端位置所在的管道标号发生突变时，记录接收到的由移动端发送的距离；
驻车指令单元143，用于根据所述距离和前一管道的管道参数生成修正指令；
第二执行单元144，用于建立所述距离与前一管道之间的映射，得到迟滞距离表，根据所述迟滞距离表确定管道健康状况；其中，所述迟滞距离表中至少包括管道标号项和相应的距离项。
上述内容的工作流程较为明确，提供了一种修正指令生成模块的具体实施方案，首先，它生成了一张迟滞距离表，即，每经过一个管道，移动端和信号端之间会出现一个距离，所述距离可为正也可为负，当所述距离为正时，可以设为信号端落后移动端，此时，修正指令为减速，当所述距离为负时，则就是信号端超过了移动端，修正指令即为加速。
图7示出了修正指令生成模块中第二执行单元的组成结构框图，所述第二执行单元144具体包括：
遍历子单元1441，用于遍历所述迟滞距离表，根据所述迟滞距离表中的管道标号读取相应的管道参数和相应的距离；
第一比对子单元1442，用于根据所述距离和所述管道参数中的管道长度计算实际速度，并将所述实际速度与所述理论运动轨迹中的运动速度进行比对，得到偏移率；
第二比对子单元1443，用于将所述偏移率与预设的等级阈值进行比对，根据比对结果确定管道健康状况；
其中，所述偏移率的计算公式为：
偏移率=（1-实际速度/运动速度）*100%。
不同偏移率代表着不同的管道健康状况，所述等级阈值可以预先设定，比如偏移率属于-3%~+3%，那么就可以认为管道是一级健康的，偏移率属于-10%~-3%或3%~10%时，可以认为管道是二级健康的，依此类推。
图8示出了移动式城市排水管网健康管理方法的流程框图，所述方法应用于控制端，所述方法具体包括：
步骤S200：接收巡检请求，根据所述巡检请求在建立好的管道模型中确定待检管路；其中，所述待检管路至少包括一条管道；
步骤S400：获取所述待检管路的入水口和出水口处的流量，并获取所述待检管路中各管道的管道参数；其中，所述管道参数至少包括管道截面积和管道长度；
步骤S600：将获取到的管道参数以及入水口和出水口处的流量输入训练好的运动预测模型中，得到理论运动轨迹，并将所述理论运动轨迹向移动端发送；其中，所述理论运动轨迹包括运动线路及运动速度；
步骤S800：接收移动端发送的距离，根据所述距离确定管道健康状况并生成修正指令，将所述修正指令向所述移动端发送。
图9示出了移动式城市排水管网健康管理方法的第一子流程框图，所述接收移动端发送的距离，根据所述距离确定管道健康状况并生成修正指令的步骤具体包括：
步骤S801：读取待检管路，并对待检管路中的管道进行标号；
步骤S803：实时获取移动端位置，当所述移动端位置所在的管道标号发生突变时，记录接收到的由移动端发送的距离；
步骤S805：根据所述距离和前一管道的管道参数生成修正指令；
步骤S807：建立所述距离与前一管道之间的映射，得到迟滞距离表，根据所述迟滞距离表确定管道健康状况；其中，所述迟滞距离表中至少包括管道标号项和相应的距离项。
图10示出了移动式城市排水管网健康管理方法的第二子流程框图，所述根据所述迟滞距离表确定管道健康状况的步骤具体包括：
步骤S8071：遍历所述迟滞距离表，根据所述迟滞距离表中的管道标号读取相应的管道参数和相应的距离；
步骤S8073：根据所述距离和所述管道参数中的管道长度计算实际速度，并将所述实际速度与所述理论运动轨迹中的运动速度进行比对，得到偏移率；
步骤S8075：将所述偏移率与预设的等级阈值进行比对，根据比对结果确定管道健康状况；
其中，所述偏移率的计算公式为：
偏移率=（1-实际速度/运动速度）*100%。
在上述移动式城市排水管网健康管理系统所能实现的功能均由计算机设备完成，所述计算机设备包括一个或多个处理器和一个或多个存储器，所述一个或多个存储器中存储有至少一条程序代码，所述程序代码由所述一个或多个处理器加载并执行以实现所述移动式城市排水管网健康管理系统的功能。
处理器从存储器中逐条取出指令、分析指令，然后根据指令要求完成相应操作，产生一系列控制命令，使计算机各部分自动、连续并协调动作，成为一个有机的整体，实现程序的输入、数据的输入以及运算并输出结果，这一过程中产生的算术运算或逻辑运算均由运算器完成；所述存储器包括只读存储器(Read-Only Memory，ROM)，所述只读存储器用于存储计算机程序，所述存储器外部设有保护装置。
示例性的，计算机程序可以被分割成一个或多个模块，一个或者多个模块被存储在存储器中，并由处理器执行，以完成本发明。一个或多个模块可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于描述计算机程序在终端设备中的执行过程。
本领域技术人员可以理解，上述服务设备的描述仅仅是示例，并不构成对终端设备的限定，可以包括比上述描述更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线等。
所称处理器可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器 (Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等，上述处理器是上述终端设备的控制中心，利用各种接口和线路连接整个用户终端的各个部分。
上述存储器可用于存储计算机程序和/或模块，上述处理器通过运行或执行存储在存储器内的计算机程序和/或模块，以及调用存储在存储器内的数据，实现上述终端设备的各种功能。存储器可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序（比如信息采集模板展示功能、产品信息发布功能等）等；存储数据区可存储根据泊位状态显示系统的使用所创建的数据（比如不同产品种类对应的产品信息采集模板、不同产品提供方需要发布的产品信息等）等。此外，存储器可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如硬盘、内存、插接式硬盘，智能存储卡（Smart Media Card， SMC），安全数字（Secure Digital， SD）卡，闪存卡（Flash Card）、至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他易失性固态存储器件。
Claims (10)
1.一种移动式城市排水管网健康管理系统，其特征在于，所述系统具体包括：
控制端，用于接收巡检请求，根据所述巡检请求在建立好的管道模型中确定待检管路；其中，所述待检管路至少包括一条管道；获取所述待检管路的入水口和出水口处的流量，并获取所述待检管路中各管道的管道参数；其中，所述管道参数至少包括管道截面积和管道长度；将获取到的管道参数以及入水口和出水口处的流量输入训练好的运动预测模型中，得到理论运动轨迹，并将所述理论运动轨迹向移动端发送；其中，所述理论运动轨迹包括运动线路及运动速度；接收移动端发送的距离，根据所述距离确定管道健康状况并生成修正指令，将所述修正指令向所述移动端发送；
移动端，用于接收控制平台发送的理论运动轨迹，并基于所述理论运动轨迹生成运动指令；实时接收信号端发送的信号，获取所述信号端与所述移动端之间的距离，并将所述距离向控制平台发送；接收控制平台发送的修正指令，并基于所述修正指令修正运动指令；
信号端，用于实时发送信号。
2.根据权利要求1所述的移动式城市排水管网健康管理系统，其特征在于，所述控制端具体包括：
待检管路确定模块，用于接收巡检请求，根据所述巡检请求在建立好的管道模型中确定待检管路；其中，所述待检管路至少包括一条管道；
管道参数获取模块，用于获取所述待检管路的入水口和出水口处的流量，并获取所述待检管路中各管道的管道参数；其中，所述管道参数至少包括管道截面积和管道长度；
运动轨迹生成模块，用于将获取到的管道参数以及入水口和出水口处的流量输入训练好的运动预测模型中，得到理论运动轨迹，并将所述理论运动轨迹向移动端发送；其中，所述理论运动轨迹包括运动线路及运动速度；
修正指令生成模块，用于接收移动端发送的距离，根据所述距离确定管道健康状况并生成修正指令，将所述修正指令向所述移动端发送。
3.根据权利要求1所述的移动式城市排水管网健康管理系统，其特征在于，所述移动端具体包括：
运动指令生成模块，用于接收控制平台发送的理论运动轨迹，并基于所述理论运动轨迹生成运动指令；
距离获取模块，用于实时接收信号端发送的信号，获取所述信号端与所述移动端之间的距离，并将所述距离向控制平台发送；
修正指令处理模块，用于接收控制平台发送的修正指令，并基于所述修正指令修正运动指令。
4.根据权利要求2所述的移动式城市排水管网健康管理系统，其特征在于，所述待检管路确定模块具体包括：
提示单元，用于显示建立好的管道模型，并提示用户输入手势动作；
交互单元，用于获取用户输入的手势动作的图像轮廓以及在各检测点的停留时间；
第一执行单元，用于基于所述图像轮廓以及所述停留时间确定待检管路。
5.根据权利要求4所述的移动式城市排水管网健康管理系统，其特征在于，所述第一执行单元具体包括：
读取子单元，用于读取用户输入的手势动作在各检测点的停留时间；
取样点生成子单元，用于比对所述停留时间与预设的时间阈值，当所述停留时间大于所述时间阈值时，生成取样点；
重合验证子单元，用于根据所述取样点生成线段，判断线段与所述图像轮廓是否重合，当所述线段与所述图像轮廓重合时，将所述线段确定为待检管路。
6.根据权利要求2所述的移动式城市排水管网健康管理系统，其特征在于，所述修正指令生成模块具体包括：
标记单元，用于读取待检管路，并对待检管路中的管道进行标号；
记录单元，用于实时获取移动端位置，当所述移动端位置所在的管道标号发生突变时，记录接收到的由移动端发送的距离；
驻车指令单元，用于根据所述距离和前一管道的管道参数生成修正指令；
第二执行单元，用于建立所述距离与前一管道之间的映射，得到迟滞距离表，根据所述迟滞距离表确定管道健康状况；其中，所述迟滞距离表中至少包括管道标号项和相应的距离项。
7.根据权利要求6所述的移动式城市排水管网健康管理系统，其特征在于，所述第二执行单元具体包括：
遍历子单元，用于遍历所述迟滞距离表，根据所述迟滞距离表中的管道标号读取相应的管道参数和相应的距离；
第一比对子单元，用于根据所述距离和所述管道参数中的管道长度计算实际速度，并将所述实际速度与所述理论运动轨迹中的运动速度进行比对，得到偏移率；
第二比对子单元，用于将所述偏移率与预设的等级阈值进行比对，根据比对结果确定管道健康状况；
其中，所述偏移率的计算公式为：
偏移率=（1-实际速度/运动速度）*100%。
8.一种移动式城市排水管网健康管理方法，其特征在于，所述方法应用于控制端，所述方法具体包括：
接收巡检请求，根据所述巡检请求在建立好的管道模型中确定待检管路；其中，所述待检管路至少包括一条管道；
获取所述待检管路的入水口和出水口处的流量，并获取所述待检管路中各管道的管道参数；其中，所述管道参数至少包括管道截面积和管道长度；
将获取到的管道参数以及入水口和出水口处的流量输入训练好的运动预测模型中，得到理论运动轨迹，并将所述理论运动轨迹向移动端发送；其中，所述理论运动轨迹包括运动线路及运动速度；
接收移动端发送的距离，根据所述距离确定管道健康状况并生成修正指令，将所述修正指令向所述移动端发送。
9.根据权利要求8所述的移动式城市排水管网健康管理方法，其特征在于，所述接收移动端发送的距离，根据所述距离确定管道健康状况并生成修正指令的步骤具体包括：
读取待检管路，并对待检管路中的管道进行标号；
实时获取移动端位置，当所述移动端位置所在的管道标号发生突变时，记录接收到的由移动端发送的距离；
根据所述距离和前一管道的管道参数生成修正指令；
建立所述距离与前一管道之间的映射，得到迟滞距离表，根据所述迟滞距离表确定管道健康状况；其中，所述迟滞距离表中至少包括管道标号项和相应的距离项。
10.根据权利要求9所述的移动式城市排水管网健康管理方法，其特征在于，所述根据所述迟滞距离表确定管道健康状况的步骤具体包括：
遍历所述迟滞距离表，根据所述迟滞距离表中的管道标号读取相应的管道参数和相应的距离；
根据所述距离和所述管道参数中的管道长度计算实际速度，并将所述实际速度与所述理论运动轨迹中的运动速度进行比对，得到偏移率；
将所述偏移率与预设的等级阈值进行比对，根据比对结果确定管道健康状况；
其中，所述偏移率的计算公式为：
偏移率=（1-实际速度/运动速度）*100%。
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