CN113485366A - 用于机器人的导航路径生成方法及装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种用于机器人的导航路径生成方法及装置。其中，该方法包括：获取目标机器人所处环境的障碍地图；对障碍地图进行栅格化，得到障碍栅格地图，其中，障碍栅格地图中，包括障碍区域的栅格均为不可通行区域；基于栅格地图生成机器人的目标路径，其中，目标路径为起始点、终止点以及多个中间点连接而成的折线；在相邻折线的旋转角超过目标机器人的旋转角度范围的情况下，对旋转角进行拆解，得到多个分角度；根据分角度生成旋转角的更新曲线；将更新曲线和折线进行结合，生成导航路径。本发明解决了现有技术中导航路径不合理，难以考虑真实的情况，导致机器人根据路径难以有效进行通行的技术问题。

Description

用于机器人的导航路径生成方法及装置

技术领域

本发明涉及机器人导航领域，具体而言，涉及一种用于机器人的导航路径生成方法及装置。

背景技术

随着智能机器人的发展，现有的机器人可以根据周围环境自主生成导航路径。但是其导航路径只考虑到机器人的通行尺寸，没有考虑到机器人在执行导航路径时的通行能力，导致在部分导航路径中，机器人在执行时，往往难以按照导航路径的同行指令达到目标的行驶效果。例如，导航路径的夹角为60度，就需要机器人转弯120度，通常的机器人，例如，常见的四轮机器人，其行驶原理与汽车类似，其转弯角度难以达到120度，在执行时只能以最大的转弯角度先进行转弯，然后再次进行转弯，在这个过程中，如果其导航路径较为狭窄，就可能导致机器人与障碍物发生碰撞，甚至将机器人卡在通道中。

针对上述的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

发明内容

本发明实施例提供了一种用于机器人的导航路径生成方法及装置，以至少解决现有技术中导航路径不合理，难以考虑真实的情况，导致机器人根据路径难以有效进行通行的技术问题。

根据本发明实施例的一个方面，提供了一种用于机器人的导航路径生成方法，包括：获取目标机器人所处环境的障碍地图；对所述障碍地图进行栅格化，得到障碍栅格地图，其中，所述障碍栅格地图中，包括障碍区域的栅格均为不可通行区域；基于所述栅格地图生成所述目标机器人的目标路径，其中，所述目标路径为起始点、终止点以及多个中间点连接而成的折线；在相邻折线的旋转角超过所述目标机器人的旋转角度范围的情况下，对所述旋转角进行拆解，得到多个分角度；根据所述分角度生成所述旋转角的更新曲线；将所述更新曲线和所述折线进行结合，生成导航路径。

可选的，获取目标机器人所处环境的障碍地图包括：采集所述目标机器人所处环境预设高度的三维点云，其中，所述预设高度高于所述目标机器人通行所需的最小高度；将所述三维点云投影在所述目标机器人所处环境的地面上，生成所述目标机器人的障碍区域；根据所述障碍区域的投影点的坐标，确定所述障碍地图。

可选的，基于所述栅格地图生成所述目标机器人的目标路径包括：根据所述障碍地图，生成预设尺寸的多个单元格，其中，所述预设尺寸小于所述目标机器人在宽度方向上有效通行的尺寸；对所述障碍地图的障碍区域涉及到的单元格进行标记，确定为障碍单元格；将所述障碍单元格之外的单元格，确定为可通行单元格；根据所述可通行单元格和所述障碍单元格，生成所述障碍栅格地图。

可选的，基于所述栅格地图生成所述目标机器人的目标路径包括：确定所述目标机器人的起始点的第一可通行单元格，以及终止点的第二可通行单元格；确定所述第一可通行单元格和所述第二可通行单元格之间联通的单元格路径；将所述单元格路径中发生方向变化的单元格作为第三可通行单元格；将所述第三可通行单元格的中心点，分别作为所述目标路径的中间点；根据所述起始点，终止点，以及所述中间点，生成所述目标路径。

可选的，在相邻折线的所述旋转角超过所述目标机器人的旋转角度范围的情况下，对所述旋转角进行拆解，得到多个分角度包括：确定所述目标路径中任意相邻两个折线的旋转角的角度，其中，所述旋转角为靠近所述起始点的折线沿着远离所述起始点的方向，与靠近所述终止点的折线沿着靠近所述终止点的方向的夹角；确定所述旋转角是否超过所述旋转角度范围；在所述旋转角超过所述旋转角度范围的情况下，按照所述旋转角度范围对所述旋转角进行拆分，得到多个满足所述旋转角度范围的分角度。

可选的，根据所述分角度生成所述旋转角的更新曲线包括：确定所述分角度的数量；根据所述目标机器人沿直线方向的最小行驶距离，和所述数量，确定所述多个分角度对应的位移；根据所述位移确定所述更新曲线的起始点和终止点，其中，所述更新曲线的起始点和终止点分别位于靠近所述起始点的折线和靠近所述终止点的折线上；基于所述更新曲线的起始点和终止点，以及所述多个分角度和所述最小行驶距离，确定所述更新曲线；检测所述更新曲线对应的单元格是否包括障碍单元格；在所述更新曲线对应的单元格包括障碍单元格的情况下，调整所述障碍单元格之前的更新曲线的折线的分角度的角度，使得所述更新曲线经过的单元格远离所述障碍单元格，进入可通行单元格；根据调整后的分角度对所述更新曲线进行更新，直至所述更新曲线对应的单元格不包括障碍单元格。

可选的，将所述更新曲线和所述折线进行结合，生成导航路径包括：根据所述更新曲线的起始点和所述终止点，将所述旋转角出的折线替换为所述更新曲线，生成更新后的更新折线；对所述更新折线进行平滑处理，生成所述导航路径。

根据本发明实施例的另一个方面，提供了一种用于机器人的导航路径生成装置，包括：获取模块，用于获取目标机器人所处环境的障碍地图；栅格模块，用于对所述障碍地图进行栅格化，得到障碍栅格地图，其中，所述障碍栅格地图中，包括障碍区域的栅格均为不可通行区域；第一生成模块，用于基于所述栅格地图生成所述目标机器人的目标路径，其中，所述目标路径为起始点、终止点以及多个中间点连接而成的折线；拆解模块，用于在相邻折线的旋转角超过所述目标机器人的旋转角度范围的情况下，对所述旋转角进行拆解，得到多个分角度；第二生成模块，用于根据所述分角度生成所述旋转角的更新曲线；第三生成模块，用于将所述更新曲线和所述折线进行结合，生成导航路径。

根据本发明实施例的另一个方面，提供了一种计算机存储介质，所述计算机存储介质存储有程序指令，其中，在所述程序指令运行时控制所述计算机存储介质所在设备执行上述中任意一项所述的方法。

根据本发明实施例的另一个方面，提供了一种处理器，所述处理器用于运行程序，其中，所述程序运行时执行上述中任意一项所述的方法。

在本发明实施例中，采用获取目标机器人所处环境的障碍地图；对障碍地图进行栅格化，得到障碍栅格地图，其中，障碍栅格地图中，包括障碍区域的栅格均为不可通行区域；基于栅格地图生成机器人的目标路径，其中，目标路径为起始点、终止点以及多个中间点连接而成的折线；在相邻折线的旋转角超过目标机器人的旋转角度范围的情况下，对旋转角进行拆解，得到多个分角度；根据分角度生成旋转角的更新曲线；将更新曲线和折线进行结合，生成导航路径的方式，达到了通过对目标路径中不符合目标机器人旋转能力的折线进行更新，使得目标机器人在执行上述路径时，不存在无法执行的情况的目的，从而实现了提高目标机器人的导航路径的准确率和合理性的技术效果，进而解决了现有技术中导航路径不合理，难以考虑真实的情况，导致机器人根据路径难以有效进行通行的技术问题。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本申请的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1是根据本发明实施例的一种用于机器人的导航路径生成方法的流程图；

图2是根据本发明实施例的一种用于机器人的导航路径生成装置的示意图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。

需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

根据本发明实施例，提供了一种用于机器人的导航路径生成方法的实施例，需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。

图1是根据本发明实施例的一种用于机器人的导航路径生成方法的流程图，如图1所示，该方法包括如下步骤：

步骤S101，获取目标机器人所处环境的障碍地图；

步骤S102，对障碍地图进行栅格化，得到障碍栅格地图，其中，障碍栅格地图中，包括障碍区域的栅格均为不可通行区域；

步骤S103，基于栅格地图生成目标机器人的目标路径，其中，目标路径为起始点、终止点以及多个中间点连接而成的折线；

步骤S104，在相邻折线的旋转角超过目标机器人的旋转角度范围的情况下，对旋转角进行拆解，得到多个分角度；

步骤S105，根据分角度生成旋转角的更新曲线；

步骤S106，将更新曲线和折线进行结合，生成导航路径。

通过上述步骤，采用获取目标机器人所处环境的障碍地图；对障碍地图进行栅格化，得到障碍栅格地图，其中，障碍栅格地图中，包括障碍区域的栅格均为不可通行区域；基于栅格地图生成机器人的目标路径，其中，目标路径为起始点、终止点以及多个中间点连接而成的折线；在相邻折线的旋转角超过目标机器人的旋转角度范围的情况下，对旋转角进行拆解，得到多个分角度；根据分角度生成旋转角的更新曲线；将更新曲线和折线进行结合，生成导航路径的方式，达到了通过对目标路径中不符合目标机器人旋转能力的折线进行更新，使得目标机器人在执行上述路径时，不存在无法执行的情况的目的，从而实现了提高目标机器人的导航路径的准确率和合理性的技术效果，进而解决了现有技术中导航路径不合理，难以考虑真实的情况，导致机器人根据路径难以有效进行通行的技术问题。

上述获取目标机器人所处环境的障碍地图，可以通过采集目标机器人所处环境的三维点云数据，基于三维点云数据生成该障碍地图。具体的，获取目标机器人所处环境的障碍地图包括：采集目标机器人所处环境预设高度的三维点云，其中，预设高度高于机器人通行所需的最小高度；将三维点云投影在目标机器人所处环境的地面上，生成目标机器人的障碍区域；根据障碍区域的投影点的坐标，确定障碍地图。

上述三维点云为预设高度的三维点云，上述预设高度高于目标机器人通行所需的最小高度，上述同行所需的最小高度可以根据目标机器人的高度进行确定，该最小高度可以为目标机器人的高度加上高度容许值，上述高度容许值由地面的颠簸度进行确定，颠簸度越高其高度容许值越大，高度容许值也即是容许机器人在该颠簸度的地面上行驶，不会与该高度容许值对应高度的障碍发生碰撞。

上述预设高度越高，其三维点云的数量越大，数据处理量越大，因此，上述预设高度在本实施例中，就等于上述目标机器人的高度加上上述高度容许值。比卖你太多的三维点云造成数据处理效率低，占用过多系统资源的问题。

将上述三维点云投影在地面上，就可以保证机器人在行进过程中，不会与周围环境中预设高度之下的障碍发生碰撞。保证目标机器人的正常行进。

上述对障碍地图进行栅格化，其栅格的形状不仅限于一种形状，其具体可以为多边形，其划分栅格的方式可以根据有限元分析中网格划分的方法，例如，转换扩展法，Delaunay三角形法，等。可以实现局部最优处理，避免由于障碍地图的形状不规则性，导致划分的栅格，存在很大一部分的栅格的可通行区域都被划分为障碍区域，在一些极端或者复杂的情况下，导致本来可行的路径变得不可行。

得到栅格后，基于栅格对涉及到障碍区域的单元格都进行障碍标记处理，将其标记为障碍单元格。其对于目标机器人不可行。也同时得到了可通行的单元格，得到栅格地图。

基于栅格地图中可通行单元格，生成目标机器人的目标路径，具体为多个可通行单元格的中心点的连线，其显示为折线。上述中间点可以为多个可通行单元格的中心点。

然后对该目标路径进行检测，在旋转角查过目标机器人的旋转角度范围的情况下，说明该旋转角在目标机器人执行时存在困难，无法一次有效执行，需要对旋转角进行拆解，得到多个分角度，基于多个分角度生成旋转角度应的更新曲线，对目标路径的折线进行更新，生成最终的导航路径。

可选的，基于栅格地图生成机器人的目标路径包括：根据障碍地图，生成预设尺寸的多个单元格，其中，预设尺寸小于目标机器人在宽度方向上有效通行的尺寸；对障碍地图的障碍区域涉及到的单元格进行标记，确定为障碍单元格；将障碍单元格之外的单元格，确定为可通行单元格；根据可通行单元格和障碍单元格，生成障碍栅格地图。

上述预设尺寸可以为上述网格划分算法中需要的网格尺寸参数。其标识网格划分的精度。预设尺寸小于目标机器人在宽度方向上的有效通行尺寸，可以避免目标机器人的目标路径仅有一排相邻的单元格组成，其精度较差。

可选的，基于栅格地图生成机器人的目标路径包括：确定目标机器人的起始点的第一可通行单元格，以及终止点的第二可通行单元格；确定第一可通行单元格和第二可通行单元格之间联通的单元格路径。

在本实施例中，上述可通行路径的单元格根据目标机器人的通行宽度进行确定，在得到第一可通行单元格到第二可通行单元格的最近路径之后，以该路径为中心，向左右分别偏移通行宽度的1/2，为该目标机器人的可通行路径，其最近路径的转弯点所在的可通行单元格作为第三可通行单元格。

将单元格路径中发生方向变化的单元格作为第三可通行单元格；将第三可通行单元格的中心点，分别作为目标路径的中间点；根据起始点，终止点，以及中间点，生成目标路径。也即是将上述最近路径作为上述目标路径。

可选的，在相邻折线的旋转角超过目标机器人的旋转角度范围的情况下，对旋转角进行拆解，得到多个分角度包括：确定目标路径中任意相邻两个折线的旋转角的角度，其中，旋转角为靠近起始点的折线沿着远离起始点的方向，与靠近终止点的折线沿着靠近终止点的方向的夹角；确定旋转角是否超过旋转角度范围；在旋转角超过旋转角度范围的情况下，按照旋转角度范围对旋转角进行拆分，得到多个满足旋转角度范围的分角度。

上述旋转角也即是目标机器人沿着上述目标路径在行驶过程中，在一个折线上行驶到另一个相邻的折线时需要进行旋转的角度，也即是上述靠近起始点的折线沿着远离起始点的方向，与靠近终止点的折线沿着靠近终止点的方向的夹角。

上述目标机器人的旋转角度范围可以为最大旋转角。在旋转角超过旋转角度范围的情况下，说明目标机器人无法一次按照目标路径的要求进行执行，则按照旋转角度范围对旋转角进行拆分，得到多个满足旋转角度范围的分角度。在拆分旋转角时，可以以上述最大旋转角为角度进行拆分，可以尽量保证目标机器人在最少的转弯次数，达到上述目标路径的旋转角的要求。

可选的，根据分角度生成旋转角的更新曲线包括：确定分角度的数量；根据目标机器人沿直线方向的最小行驶距离，和数量，确定多个分角度对应的位移；根据位移确定更新曲线的起始点和终止点，其中，更新曲线的起始点和终止点分别位于靠近起始点的折线和靠近终止点的折线上；基于更新曲线的起始点和终止点，以及多个分角度和最小行驶距离，确定更新曲线；检测更新曲线对应的单元格是否包括障碍单元格；在更新曲线对应的单元格包括障碍单元格的情况下，调整障碍单元格之前的更新曲线的折线的分角度的角度，使得更新曲线经过的单元格远离障碍单元格，进入可通行单元格；根据调整后的分角度对更新曲线进行更新，直至更新曲线对应的单元格不包括障碍单元格。

例如，旋转角为120度，目标机器人的旋转角度范围为60度，则分角度的数量为2，两个分角度均为60度，上述最小行驶距离L，也即是目标机器人在转弯回正后，所产生的位移。其实际上也即是目标机器人沿直线方向，启动后停止的最新小时距离，其可以根据对机器人进行测试得到。

根据分角度60度，以及最小行驶距离L，可以确定出目标机器人在第一次分角度旋转后的位置和姿态，基于此，逐个计算出多个分角度旋转后的机器人的位置和姿态，生成器对应的更新曲线。

检测更新曲线对应的单元格是否包括障碍单元格，在更新曲线对应的单元格包括障碍单元格的情况下，说明该更新曲线不可行，可以将分角度的数量增加，或者角度调小，或者数量减少，角度增加的方式，来使得更新曲线进行调整，使得上述更新曲线不包括障碍单元格。基于此，上述分角度在划分时也可以按照最大旋转角的1/2进行划分，以为后续调整更新曲线提供可能，否则，其分角度无法增加。

可选的，将更新曲线和折线进行结合，生成导航路径包括：根据更新曲线的起始点和终止点，将旋转角出的折线替换为更新曲线，生成更新后的更新折线；对更新折线进行平滑处理，生成导航路径。

图2是根据本发明实施例的一种用于机器人的导航路径生成装置的示意图，如图2所示，根据本发明实施例的另一个方面，提供了一种导航路径生成装置，包括：获取模块21，栅格模块22，第一生成模块23，拆解模块24，第二生成模块25和第三生成模块26，下面对该装置进行详细说明。

获取模块21，用于获取目标机器人所处环境的障碍地图；栅格模块22，与上述获取模块21相连，用于对障碍地图进行栅格化，得到障碍栅格地图，其中，障碍栅格地图中，包括障碍区域的栅格均为不可通行区域；第一生成模块23，与上述栅格模块22相连，用于基于栅格地图生成机器人的目标路径，其中，目标路径为起始点、终止点以及多个中间点连接而成的折线；拆解模块24，与上述第一生成模块23相连，用于在相邻折线的旋转角超过目标机器人的旋转角度范围的情况下，对旋转角进行拆解，得到多个分角度；第二生成模块25，与上述拆解模块24相连，用于根据分角度生成旋转角的更新曲线；第三生成模块26，与上述第二生成模块25相连，用于将更新曲线和折线进行结合，生成导航路径。

通过上述装置，采用获取目标机器人所处环境的障碍地图；对障碍地图进行栅格化，得到障碍栅格地图，其中，障碍栅格地图中，包括障碍区域的栅格均为不可通行区域；基于栅格地图生成机器人的目标路径，其中，目标路径为起始点、终止点以及多个中间点连接而成的折线；在相邻折线的旋转角超过目标机器人的旋转角度范围的情况下，对旋转角进行拆解，得到多个分角度；根据分角度生成旋转角的更新曲线；将更新曲线和折线进行结合，生成导航路径的方式，达到了通过对目标路径中不符合目标机器人旋转能力的折线进行更新，使得目标机器人在执行上述路径时，不存在无法执行的情况的目的，从而实现了提高目标机器人的导航路径的准确率和合理性的技术效果，进而解决了现有技术中导航路径不合理，难以考虑真实的情况，导致机器人根据路径难以有效进行通行的技术问题。

根据本发明实施例的另一个方面，提供了一种计算机存储介质，计算机存储介质存储有程序指令，其中，在程序指令运行时控制计算机存储介质所在设备执行上述中任意一项的方法。

根据本发明实施例的另一个方面，提供了一种处理器，处理器用于运行程序，其中，程序运行时执行上述中任意一项的方法。

上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

在本发明的上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的技术内容，可通过其它的方式实现。其中，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如所述单元的划分，可以为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，单元或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备（可为个人计算机、服务器或者网络设备等）执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、只读存储器（ROM，Read-Only Memory）、随机存取存储器（RAM，Random Access Memory）、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种用于机器人的导航路径生成方法，其特征在于，包括：

获取目标机器人所处环境的障碍地图；

对所述障碍地图进行栅格化，得到障碍栅格地图，其中，所述障碍栅格地图中，包括障碍区域的栅格均为不可通行区域；

基于所述栅格地图生成所述目标机器人的目标路径，其中，所述目标路径为起始点、终止点以及多个中间点连接而成的折线；

在相邻折线的旋转角超过所述目标机器人的旋转角度范围的情况下，对所述旋转角进行拆解，得到多个分角度；

根据所述分角度生成所述旋转角的更新曲线；

将所述更新曲线和所述折线进行结合，生成导航路径。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取目标机器人所处环境的障碍地图包括：

采集所述目标机器人所处环境预设高度的三维点云，其中，所述预设高度高于所述目标机器人通行所需的最小高度；

将所述三维点云投影在所述目标机器人所处环境的地面上，生成所述目标机器人的障碍区域；

根据所述障碍区域的投影点的坐标，确定所述障碍地图。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，基于所述栅格地图生成所述目标机器人的目标路径包括：

根据所述障碍地图，生成预设尺寸的多个单元格，其中，所述预设尺寸小于所述目标机器人在宽度方向上有效通行的尺寸；

对所述障碍地图的障碍区域涉及到的单元格进行标记，确定为障碍单元格；

将所述障碍单元格之外的单元格，确定为可通行单元格；

根据所述可通行单元格和所述障碍单元格，生成所述障碍栅格地图。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，基于所述栅格地图生成所述目标机器人的目标路径包括：

确定所述目标机器人的起始点的第一可通行单元格，以及终止点的第二可通行单元格；

确定所述第一可通行单元格和所述第二可通行单元格之间联通的单元格路径；

将所述单元格路径中发生方向变化的单元格作为第三可通行单元格；

将所述第三可通行单元格的中心点，分别作为所述目标路径的中间点；

根据所述起始点，终止点，以及所述中间点，生成所述目标路径。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在相邻折线的所述旋转角超过所述目标机器人的旋转角度范围的情况下，对所述旋转角进行拆解，得到多个分角度包括：

确定所述目标路径中任意相邻两个折线的旋转角的角度，其中，所述旋转角为靠近所述起始点的折线沿着远离所述起始点的方向，与靠近所述终止点的折线沿着靠近所述终止点的方向的夹角；

确定所述旋转角是否超过所述旋转角度范围；

在所述旋转角超过所述旋转角度范围的情况下，按照所述旋转角度范围对所述旋转角进行拆分，得到多个满足所述旋转角度范围的分角度。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，根据所述分角度生成所述旋转角的更新曲线包括：

确定所述分角度的数量；

根据所述目标机器人沿直线方向的最小行驶距离，和所述数量，确定所述多个分角度对应的位移；

根据所述位移确定所述更新曲线的起始点和终止点，其中，所述更新曲线的起始点和终止点分别位于靠近所述起始点的折线和靠近所述终止点的折线上；

基于所述更新曲线的起始点和终止点，以及所述多个分角度和所述最小行驶距离，确定所述更新曲线；

检测所述更新曲线对应的单元格是否包括障碍单元格；

在所述更新曲线对应的单元格包括障碍单元格的情况下，调整所述障碍单元格之前的更新曲线的折线的分角度的角度，使得所述更新曲线经过的单元格远离所述障碍单元格，进入可通行单元格；

根据调整后的分角度对所述更新曲线进行更新，直至所述更新曲线对应的单元格不包括障碍单元格。

7.根据权利要求1至6中任一项所述的方法，其特征在于，将所述更新曲线和所述折线进行结合，生成导航路径包括：

根据所述更新曲线的起始点和所述终止点，将所述旋转角出的折线替换为所述更新曲线，生成更新后的更新折线；

对所述更新折线进行平滑处理，生成所述导航路径。

8.一种用于机器人的导航路径生成装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取目标机器人所处环境的障碍地图；

栅格模块，用于对所述障碍地图进行栅格化，得到障碍栅格地图，其中，所述障碍栅格地图中，包括障碍区域的栅格均为不可通行区域；

第一生成模块，用于基于所述栅格地图生成所述目标机器人的目标路径，其中，所述目标路径为起始点、终止点以及多个中间点连接而成的折线；

拆解模块，用于在相邻折线的旋转角超过所述目标机器人的旋转角度范围的情况下，对所述旋转角进行拆解，得到多个分角度；

第二生成模块，用于根据所述分角度生成所述旋转角的更新曲线；

第三生成模块，用于将所述更新曲线和所述折线进行结合，生成导航路径。

9.一种计算机存储介质，其特征在于，所述计算机存储介质存储有程序指令，其中，在所述程序指令运行时控制所述计算机存储介质所在设备执行权利要求1至7中任意一项所述的方法。

10.一种处理器，其特征在于，所述处理器用于运行程序，其中，所述程序运行时执行权利要求1至7中任意一项所述的方法。

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