CN113478464B - 一种重心可调的并联仿生移动平台 - Google Patents

一种重心可调的并联仿生移动平台 Download PDF

Info

Publication number
CN113478464B
CN113478464B CN202110833070.5A CN202110833070A CN113478464B CN 113478464 B CN113478464 B CN 113478464B CN 202110833070 A CN202110833070 A CN 202110833070A CN 113478464 B CN113478464 B CN 113478464B
Authority
CN
China
Prior art keywords
branched chain
vehicle body
shaped piece
pair
spr
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN202110833070.5A
Other languages
English (en)
Other versions
CN113478464A (zh
Inventor
马春生
米文博
李瑞琴
文杰
刘建国
师雅斐
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
North University of China
Original Assignee
North University of China
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by North University of China filed Critical North University of China
Priority to CN202110833070.5A priority Critical patent/CN113478464B/zh
Publication of CN113478464A publication Critical patent/CN113478464A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN113478464B publication Critical patent/CN113478464B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00Programme-controlled manipulators
    • B25J9/003Programme-controlled manipulators having parallel kinematics
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J5/00Manipulators mounted on wheels or on carriages
    • B25J5/007Manipulators mounted on wheels or on carriages mounted on wheels
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62DMOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D57/00Vehicles characterised by having other propulsion or other ground- engaging means than wheels or endless track, alone or in addition to wheels or endless track
    • B62D57/02Vehicles characterised by having other propulsion or other ground- engaging means than wheels or endless track, alone or in addition to wheels or endless track with ground-engaging propulsion means, e.g. walking members
    • B62D57/032Vehicles characterised by having other propulsion or other ground- engaging means than wheels or endless track, alone or in addition to wheels or endless track with ground-engaging propulsion means, e.g. walking members with alternately or sequentially lifted supporting base and legs; with alternately or sequentially lifted feet or skid

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Motorcycle And Bicycle Frame (AREA)

Abstract

本发明公开一种重心可调的并联仿生移动平台,包括前轮、前车身、后轮、后车身、可重构并联仿生躯干、重心调整装置和总控面板;可重构并联仿生躯干包括左SPR支链、右SPR支链、SPS支链和UPva支链,左SPR支链、右SPR支链、SPS支链连接在前车身和后车身之间,UPva支链位于SPS支链的上方;UPva支链包括第一万向副、第一移动副、可重构运动副,可重构运动副包括半圆环、左弧形片、右弧形片、T型铰链,T型铰链的顶部轴线两侧分别铰接左弧形片的一端和右弧形片的一端,左弧形片和右弧形片反向对称设置,左右弧形片的另一端分别铰接半圆环的内侧两端;重心调整装置由盘形底座、旋转电机和配重块组成。本案可以模仿四足生物的步态,更好地适应地形,提高障碍通过能力。

Description

一种重心可调的并联仿生移动平台
技术领域
本发明属于机构学与机器人学技术领域,特别涉及一种重心可调的并联仿生移动平台。
背景技术
智能型移动机器人在国防、军事、航空等领域中发挥着越来越重要的作用。目前已知的移动机器人中,轮式移动机器人具有最高的灵活性和机动性,但普通的轮式机器人其存在弊端也显而易见,受限于轮式机器人的底盘约束和轮径约束,其非结构化地形通过能力差,目前的解决方法多样,如增加轮子个数、采用可变形轮、轮腿融合等方法。
例如专利CN110304161B公开的一种可变形的履带式行走装置,通过在支撑架两侧安装四个可变形履带轮和翻转机构,可以在遇到有障碍物路段时,履带轮在变形机构的作用下由初始水平位置偏转至倾斜位置,接着翻转机构驱动变形轮发生翻转,以越过障碍物。采用这种方案牺牲了轮式机器人灵活性强的优势,同时使得机器人的轮子部分过于复杂,翻越障碍物时依然需要依靠扩大轮径等方法来实现跨越。
发明内容
本发明的目的在于提供一种重心可调的并联仿生移动平台,通过并联机构驱动及重心模块的调整,即可实现移动平台的姿态变化以及重心调整,使其可以模仿出四足机器人的步态,拥有轮式移动和足式移动两种移动模式,更好地适应地形,提高障碍通过能力。
为达成上述目的,本发明的解决方案为:一种重心可调的并联仿生移动平台,包括两侧安装有前轮的前车身、两侧安装有后轮的后车身、可重构并联仿生躯干、重心调整装置和总控面板;
所述可重构并联仿生躯干包括左SPR支链、右SPR支链、SPS支链和UPva支链,所述左SPR支链、右SPR支链、SPS支链依次从左至右并列连接在所述前车身和后车身之间,所述UPva支链位于所述SPS支链的上方,并连接在所述前车身和后车身之间;
所述左SPR支链、右SPR支链、SPS支链各设有至少一个独立驱动电机,所述UPva支链包括第一万向副、第一移动副、可重构运动副和两个独立驱动电机,所述可重构运动副安装一个独立驱动电机,第一万向副或第一移动副安装另一个独立驱动电机,所有的独立驱动电机连接所述总控面板;
可重构运动副包括半圆环、左弧形片、右弧形片、T型铰链,所述T型铰链的底部转动连接所述第一移动副,所述T型铰链的顶部轴线两侧分别铰接所述左弧形片的一端和右弧形片的一端,左弧形片和右弧形片反向对称设置,左弧形片的另一端和右弧形片的另一端分别铰接所述半圆环的内侧两端,所述前车身开设前安置槽,所述半圆环的外侧两端连接在所述前安置槽内;
所述重心调整装置由盘形底座、旋转电机和配重块组成,配重块固定在盘型底座的边缘,盘型底座的中心连接所述旋转电机,旋转电机安装在所述UPva支链的第一移动副下部。
进一步,所述UPva支链的第一万向副采用十字轴式万向节。
进一步,还包括轮组单元,轮组单元包括前轮驱动组件和后轮驱动组件,所述前轮驱动组件安装在所述前车身内,用于连接前轮,所述后轮驱动组件安装在所述后车身内,用于连接后轮。
进一步,还包括前轮架和后轮架,所述前轮安装在所述前轮架上,所述前轮架连接在前车身上,所述后轮安装在所述后轮架上,所述后轮架连接在后车身上。
进一步,所述总控面板安装在前车身。
采用上述方案后,本发明的有益效果在于:本发明从仿生角度去尝试解决背景技术的问题,仿生机器人是机器人发展的高级阶段。生物特性为机器人的设计提供了许多有益的参考,使得机器人可以从生物体上学习如自适应性、鲁棒性、运动多样性和灵活性等一系列良好的性能。类比陆地上能够矫健奔跑的猫科动物,本发明设计了可重构并联机构,并将可重构并联机构应用到多足仿生机器人的腰部,可重构并联仿生躯干主体结构为2-SPR/UP(Va)/SPS并联机构,其中包含一个可变轴线的UPva支链,搭配左SPR支链、右SPR支链、SPS支链,组成四条支链相连接前后车身,每条支链上各加装有独立驱动电机,通过驱动即可使前后两个基座产生相对位姿变化。利用可重构机构变构态、变自由度的特性,通过不同的驱动方式实现仿生机器人腰部变形,模拟四足行走动物的腰部结构,实现对四足动物的仿生。加上重心模块的调整,即可实现移动平台的姿态变化与重心调整相辅相成,使其可以模仿出四足机器人的步态,拥有轮式移动和足式移动两种移动模式,提高仿生移动平台的灵活性和对不同地形环境的适应能力,提高障碍通过能力,所设计的并联仿生移动平台能够跨越2倍轮径的垂直障碍以及大于0.5倍的自身长度的壕沟障碍,同时通过运动控制算法,使得机器人能够依靠自身仿生腰部形变平稳通过连续复杂地形,构建一种更加高效灵活的移动方式,可应用于星球探测、反恐防暴、抢险勘探等领域。
附图说明
图1为本发明的重心控制方法流程示意图;
图2为本发明的移动平台整体结构示意图;
图3为本发明可重构仿生并联躯干立体示意图;
图4为本发明可重构运动副的立体示意图;
图5为本发明可重构运动副的运动变化示意图;
图6为本发明重心调整装置立体示意图;
图7为本发明前车身立体示意图;
图8为本发明后车身立体示意图;
图9为本发明重心求解数学模型原理示意图;
图10为本发明重心投影的示意图;
图11为本发明的重心调整过程示意图。
标号说明:
前车身1、前安置槽11、前轮架12、前轮2、后车身3、后安置槽31、后轮架32、后轮4、可重构并联仿生躯干5、左SPR支链51、右SPR支链52、SPS支链53、UPva支链54、第一万向副541、第一移动副542、可重构运动副543、半圆环5431、左弧形片5432、右弧形片5433、T型铰链5434、重心调整装置6、盘形底座61、配重块62、总控面板7。
具体实施方式
以下结合附图及具体实施例对本发明做详细的说明。
本发明提供一种重心可调的并联仿生移动平台,也叫重心可调的并联仿生移动机器人,如图2所示,包括两侧安装有前轮2的前车身1、两侧安装有后轮4的后车身3、轮组单元、可重构并联仿生躯干5、重心调整装置6和总控面板7,如图2所示;
结合图7和图8,所述轮组单元包括前轮架12、前轮驱动组件(图中未示出)、后轮架22、后轮驱动组件,所述前轮2安装在所述前轮架12上,所述前轮架12连接在前车身1上,所述后轮4安装在所述后轮架22上,所述后轮架22连接在后车身3上。所述前轮驱动组件安装在所述前车身1内,用于连接前轮2,所述后轮驱动组件安装在所述后车身3内,用于连接后轮4,所述前轮驱动组件和后轮驱动组件连接所述总控面板7,因此总控面板7可以通过前轮驱动组件独立驱动前轮2,且通过后轮驱动组件独立驱动后轮4。
如图3所示,所述可重构并联仿生躯干5包括左SPR支链51、右SPR支链52、SPS支链53和UPva支链5454(va是variable axis可变轴线的英文缩写),所述左SPR支链51和右SPR支链52的结构相同,左SPR支链51由第二球副、第二移动副和第二转动副组成,右SPR支链52由第三球副、第三移动副和第三转动副组成,SPS支链53由第四球副、第四移动副和第五球副组成。第二球副、第三球副和第四球副连接在后车身3上,第二转动副、第三转动副和第五球副连接在前车身1上。
所述左SPR支链51、右SPR支链52、SPS支链53依次从左至右并列连接在所述前车身1和后车身3之间。
所述UPva支链54位于所述SPS支链53的上方,并连接在所述前车身1和后车身3之间;
所述左SPR支链51、右SPR支链52、SPS支链53各设有至少一个独立驱动电机(图中未示出),如图3所示,所述UPva支链54包括第一万向副541、第一移动副542、可重构运动副543和两个独立驱动电机(图中未示出),所述可重构运动副543安装一个独立驱动电机,第一万向副541或第一移动副542安装另一个独立驱动电机,从而可重构运动副543和其他两个运动副(第一万向副541和第一移动副542)的运动是分开的,所有的独立驱动电机连接所述总控面板7。
如图4和图5所示,可重构运动副543包括半圆环5431、左弧形片5432、右弧形片5433、T型铰链5434,所述T型铰链5434的底部转动连接所述第一移动副542,所述T型铰链5434的顶部轴线两侧分别铰接所述左弧形片5432的一端和右弧形片5433的一端,左弧形片5432和右弧形片5433反向对称设置,左弧形片5432的另一端和右弧形片5433的另一端分别铰接所述半圆环5431的内侧两端,结合图1,所述前车身1开设前安置槽11,所述半圆环5431的外侧两端连接在所述前安置槽11内,所述后车身3开设后安置槽31,所述UPva支链54的第一万向副541采用十字轴式万向节,所述十字轴式万向节的U型铰链连接所述第一移动副542,所述十字轴式万向节的十字铰链连接在后安置槽31内。
可重构运动副543的独立驱动电机具体可安装在左右弧形片5433与T型铰链5434两侧的连接处,可重构运动副543的独立驱动电机驱动左右弧形片5433可绕半圆环5431旋转从而带动T型铰链5434旋转,实现T型铰链5434轴线方向的改变,例如,如图2和图3所示T型铰链5434的轴线方向原来是沿水平方向,此时UPva支链54只有一个自由度,如图5所示,经驱动后,T型铰链5434的轴线方向变成沿竖直方向,此时UPva支链54便有了两个自由度,分别为R相和U相。由于可重构运动副543的特殊设计,使得可重构运动副543能够在虎克铰与普通铰链之间进行重构切换,自由度可根据路况进行变换。
本发明具有两种运动模式,一种是轮式移动模式,另一种是足式移动模式,当移动平台处于轮式移动模式时,通过独立控制四个轮子转动使移动平台较为平整移动,该模式下,可重构并联仿生躯干5及重心调整装置6不进行运动;当移动平台处于足式移动模式时,通过独立控制四个轮子锁死,这种模式下通过可重构并联仿生躯干5配合重心调整装置6实现足式运动,可以实现类似四足动物的行走步态,完成攀爬、姿态调整等动作。
如图6所示,所述重心调整装置6由盘形底座61、旋转电机(图中未示出)和配重块62组成,配重块62固定在盘型底座的边缘,盘形底座61的中心连接所述旋转电机,旋转电机安装在整个移动平台的中部,即所述UPva支链54的第一移动副542下部。当移动平台在移动过程中需要进行重心调整时,通过旋转电机驱动盘形底座61旋转,带动配重块62偏置在不同方位,从而实现对移动平台重心进行调整,保证移动平台在运动或姿态调整过程中保持一定的稳定裕度,防止其发生倾覆。
所述总控面板7安装在前车身1,加上可重构运动副543使得可重构并联仿生躯干5的控制中心集中在机身前部,通过实时分析计算对自身模式和姿态进行调整。
如图1所示,移动平台按上述结构安装完成,然后总控面板7通过前轮驱动组件和后轮驱动组件驱动整体移动,当遇到障碍物时,移动平台开始进入姿态调整,再根据位姿变化实时测算平台重心,重心调整机构和可重构并联仿生躯干对平台重心进行调整,保证移动平台平稳通过,具体控制方法如下,包括:
1)移动平台重心求解模型的建立:如图9所示,将移动平台的重量划分为五个区域Gi,i=(1,2,3,4)及GC,即对应图9中的五个区块,其中G1、G2、G3、G4分别代表移动平台两个前轮2和两个后轮4四个区域的重量,GC代表可重构并联仿生躯干5的重量,近似认为每个区域的质量均匀,可重构并联仿生躯干5与两个前轮2和两个后轮4四个区域的连接处坐标分别为C1(xc1,yc1,zc1)、C2(xc2,yc2,zc2)、C3(xc3,yc3,zc3)、C4(xc4,yc4,zc4),移动平台两个前轮2和两个后轮4的着地点分别为T1(xT1,yT1,zT1),T2(xT2,yT2,zT2),T3(xT3,yT3,zT3),T4(xT4,yT4,zT4),其中,T1T2、T2T3、T3T4、T4T1的中点分别为Cfront、Cright、Cback、Cleft,CfrontCback与CleftCright相交于Gcenter
移动平台的GC区域加装有重心调整装置6,对GC区域X轴和Y轴方向产生的重心偏移量设为Δxcenter和Δycenter,由不规则四边形重心求解方程可知:Gcenter投影在地面的坐标为(xcenter,ycenter,0),其中:
Figure GDA0003832093700000071
则移动平台的重心COG投影在地面的坐标为COG'(xCOG,yCOG,0),其中:
Figure GDA0003832093700000081
2)躯干及车轮的重心调整:当在平地上移动时,移动平台切换到轮式移动模式,只需启用左SPR支链51、右SPR支链52和UPva支链54,SPS支链53不动,UPva支链54的轴线为水平方向,此时可重构并联仿生躯干5为三驱动,足够满足在平地上移动的需要;当遇到障碍物时,移动平台开始进入姿态调整,移动平台切换到足式移动模式,通过独立控制四个轮子2,4锁死,左SPR支链51、右SPR支链52、UPva支链54和SPS支链53同时启用,UPva支链54的轴线变为竖直方向,此时可重构并联仿生躯干5为四驱动,灵活性更高;如图10所示,以移动平台的右前轮2遇到障碍物右前轮向上抬起为例来说明重心调整过程,遇到障碍物,重心位置发生改变,此时重心投影点为COG',移动平台迈步过程中,稳定裕度最小的时刻即为单腿向远端迈出达到最大步幅的时刻,如果不进行重心调整、及支撑多边形和重心调整装置6均不发生改变,则如图11所示,移动平台的重心COG'将落于支撑多边形T1'T3'T4'之外,此时移动平台将会发生倾覆,这时需要进行重心调整,在不改变步幅的情况下,可以拉长可重构并联仿生躯干5的长度,同时将GC区域的配重块62向左后方倾斜,即可将新的重心投影点COG”拉回新的支撑三角形T1”T3”T4”内,保证机构平稳前行。
可重构并联仿生躯干5上的重心调整装置6与整体车身的形态相关联并对机构重心实时进行动态调整,保证移动平台移动过程中的稳定性。
可重构并联仿生躯干5中央的SPS支链53采用较高强度结构件,能够使得移动平台在变换姿态的过程中依然保持较高的刚度。
本发明设计了具有机动灵活性高、地形通过能力强的仿生机器人,将可重构并联机构应用到轮式机器人的腰部,利用可重构机构变构态、变自由度的特性,通过不同的驱动方式实现仿生机器人腰部变形,模拟四足行走动物的腰部结构,实现对四足动物的仿生,同时通过加装重心调整装置6,使得仿生机器人能够适应复杂的非机构化路面以及连续崎岖路面,可应用于星球探测、反恐防暴、抢险勘探等领域。
以上所述仅为本发明的较佳实施例,并非对本案设计的限制,凡依本案的设计关键所做的等同变化,均落入本案的保护范围。

Claims (5)

1.一种重心可调的并联仿生移动平台,其特征在于,包括两侧安装有前轮的前车身、两侧安装有后轮的后车身、可重构并联仿生躯干、重心调整装置和总控面板;
所述可重构并联仿生躯干包括左SPR支链、右SPR支链、SPS支链和UPva支链,所述左SPR支链、SPS支链、右SPR支链依次从左至右并列连接在所述前车身和后车身之间,所述UPva支链位于所述SPS支链的上方,并连接在所述前车身和后车身之间;
所述左SPR支链、右SPR支链、SPS支链各设有至少一个独立驱动电机,所述UPva支链包括第一万向副、第一移动副、可重构运动副和两个独立驱动电机,所述可重构运动副安装一个独立驱动电机,第一万向副或第一移动副安装另一个独立驱动电机,所有的独立驱动电机连接所述总控面板;
可重构运动副包括半圆环、左弧形片、右弧形片、T型铰链,所述T型铰链的底部转动连接所述第一移动副,所述T型铰链的顶部轴线两侧分别铰接所述左弧形片的一端和右弧形片的一端,左弧形片和右弧形片反向对称设置,左弧形片的另一端和右弧形片的另一端分别铰接所述半圆环的内侧两端,所述前车身开设前安置槽,所述半圆环的外侧两端连接在所述前安置槽内;
所述重心调整装置由盘形底座、旋转电机和配重块组成,配重块固定在盘型底座的边缘,盘型底座的中心连接所述旋转电机,旋转电机安装在所述UPva支链的第一移动副下部。
2.如权利要求1所述一种重心可调的并联仿生移动平台,其特征在于:所述UPva支链的第一万向副采用十字轴式万向节。
3.如权利要求1所述一种重心可调的并联仿生移动平台,其特征在于:还包括轮组单元,轮组单元包括前轮驱动组件和后轮驱动组件,所述前轮驱动组件安装在所述前车身内,用于连接前轮,所述后轮驱动组件安装在所述后车身内,用于连接后轮。
4.如权利要求1所述一种重心可调的并联仿生移动平台,其特征在于:还包括前轮架和后轮架,所述前轮安装在所述前轮架上,所述前轮架连接在前车身上,所述后轮安装在所述后轮架上,所述后轮架连接在后车身上。
5.如权利要求1所述一种重心可调的并联仿生移动平台,其特征在于:所述总控面板安装在前车身。
CN202110833070.5A 2021-07-22 2021-07-22 一种重心可调的并联仿生移动平台 Active CN113478464B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202110833070.5A CN113478464B (zh) 2021-07-22 2021-07-22 一种重心可调的并联仿生移动平台

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202110833070.5A CN113478464B (zh) 2021-07-22 2021-07-22 一种重心可调的并联仿生移动平台

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN113478464A CN113478464A (zh) 2021-10-08
CN113478464B true CN113478464B (zh) 2022-11-08

Family

ID=77942141

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202110833070.5A Active CN113478464B (zh) 2021-07-22 2021-07-22 一种重心可调的并联仿生移动平台

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN113478464B (zh)

Family Cites Families (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN105538296B (zh) * 2016-02-03 2017-04-05 中北大学 一种可重构球面并联机器人
CN105666471B (zh) * 2016-03-29 2017-10-20 燕山大学 一种sps+upu+(2rps+r)型四自由度并联机器人
CN108146532A (zh) * 2017-12-19 2018-06-12 浙江工业大学 仿生移动机器人装置
CN108639181B (zh) * 2018-06-07 2023-04-21 长安大学 一种多自由度四足仿生机器人
CN109909982A (zh) * 2019-04-24 2019-06-21 河海大学常州校区 一种基于4-rps并联机构的爬行机器人
CN112192546A (zh) * 2020-09-11 2021-01-08 香港理工大学深圳研究院 一种内外副联合驱动的并联机构
CN112298398B (zh) * 2020-12-01 2021-10-26 上海交通大学 仿生四足机器人

Also Published As

Publication number Publication date
CN113478464A (zh) 2021-10-08

Similar Documents

Publication Publication Date Title
Mertyüz et al. FUHAR: A transformable wheel-legged hybrid mobile robot
Michaud et al. AZIMUT, a leg-track-wheel robot
CN105667622B (zh) 一种具有三段机体的六轮足式移动机器人
CN101583530B (zh) 具有可动臂件的机器人履带车
Wang et al. Analysis of typical locomotion of a symmetric hexapod robot
Schwarz et al. Hybrid driving-stepping locomotion with the wheeled-legged robot Momaro
JP4930003B2 (ja) 移動ロボット
Ding et al. Locomotion analysis of hexapod robot
Nakajima RT-Mover: a rough terrain mobile robot with a simple leg–wheel hybrid mechanism
Hardarson Locomotion for difficult terrain
Granosik Hypermobile robots–the survey
CN111846001B (zh) 轮腿变结构机器人
Zhang et al. Design and motion analysis of reconfigurable wheel-legged mobile robot
Zhai et al. Gait planning for a multi-motion mode wheel-legged hexapod robot
Nakajima Concept of a novel four-wheel-type mobile robot for rough terrain, RT-mover
Sun et al. Towards stable and efficient legged race-walking of an ePaddle-based robot
CN113478464B (zh) 一种重心可调的并联仿生移动平台
Seo et al. Stair-climbing robots: A review on mechanism, sensing, and performance evaluation
Hirose et al. A proposal for cooperative robot" Gunryu" composed of autonomous segments
CN113467467B (zh) 一种重心可调并联仿生移动机器人的控制方法
Lewis et al. Chaos, an intelligent ultra-mobile SUGV: combining the mobility of wheels, tracks, and legs
CN115583296A (zh) 一种自稳定全向移动机器人和移动装置
Fan et al. Design and locomotion analysis of a close-chain leg-wheel mobile platform
CN110027643B (zh) 多足机器人及其控制方法
CN108516028B (zh) 一种复式四足机器人的行走控制方法

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant