CN113478457A - 一种医疗服务机器人 - Google Patents

一种医疗服务机器人 Download PDF

Info

Publication number
CN113478457A
CN113478457A CN202110883626.1A CN202110883626A CN113478457A CN 113478457 A CN113478457 A CN 113478457A CN 202110883626 A CN202110883626 A CN 202110883626A CN 113478457 A CN113478457 A CN 113478457A
Authority
CN
China
Prior art keywords
module
robot
module comprises
processing unit
central processing
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN202110883626.1A
Other languages
English (en)
Inventor
陈鑫
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Lovecraftman Intelligent Technology Suzhou Co ltd
Original Assignee
Lovecraftman Intelligent Technology Suzhou Co ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Lovecraftman Intelligent Technology Suzhou Co ltd filed Critical Lovecraftman Intelligent Technology Suzhou Co ltd
Priority to CN202110883626.1A priority Critical patent/CN113478457A/zh
Publication of CN113478457A publication Critical patent/CN113478457A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J11/00—Manipulators not otherwise provided for
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B5/00—Measuring for diagnostic purposes; Identification of persons
    • A61B5/01—Measuring temperature of body parts ; Diagnostic temperature sensing, e.g. for malignant or inflamed tissue
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B7/00—Instruments for auscultation
    • A61B7/02—Stethoscopes
    • A61B7/04—Electric stethoscopes
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
    • B25J19/02—Sensing devices
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
    • B25J19/02—Sensing devices
    • B25J19/021—Optical sensing devices
    • B25J19/023—Optical sensing devices including video camera means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J5/00—Manipulators mounted on wheels or on carriages
    • B25J5/007—Manipulators mounted on wheels or on carriages mounted on wheels
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1674—Programme controls characterised by safety, monitoring, diagnostic
    • B25J9/1676—Avoiding collision or forbidden zones
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1694—Programme controls characterised by use of sensors other than normal servo-feedback from position, speed or acceleration sensors, perception control, multi-sensor controlled systems, sensor fusion

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Molecular Biology (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Heart & Thoracic Surgery (AREA)
  • Medical Informatics (AREA)
  • Acoustics & Sound (AREA)
  • Surgery (AREA)
  • Animal Behavior & Ethology (AREA)
  • Biomedical Technology (AREA)
  • Public Health (AREA)
  • Veterinary Medicine (AREA)
  • Biophysics (AREA)
  • Pathology (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Manipulator (AREA)
  • Measuring And Recording Apparatus For Diagnosis (AREA)

Abstract

本发明公开了一种医疗服务机器人，包括本体，本体上设置有中央处理器以及其控制的声音模块、诊断模块、图像采集模块、显示模块、移动模块、传输模块、打印模块、操作面板和抓取模块；声音模块包括麦克风与扬声器，图像采集模块包括高清摄像头，麦克风、扬声器与高清摄像头均设置在本体的头部位置；诊断模块包括固定在本体中部位置的听诊器，诊断模块通过传输模块与医生所用的远程客户端相连，远程客户端再次通过传输模块与中央处理器相连；显示模块包括显示屏，并与打印模块相连。本发明结构简单，可以轻松实现听诊、记录、打印、扫描、调取数据等多功能操作，节省了病人等待就医的时间，提高了医院的处事效率。

Description

一种医疗服务机器人
技术领域
本发明涉及智能机器人技术领域，具体涉及一种医疗服务机人。
背景技术
随着科学和技术的不断发展，在过去的几个世纪里，人类在许多方面都取得了重大的进展。机器人技术作为人类最伟大的发明之一，自20世纪60年代初问世以来，经历了短短的50年，已取得巨大的进步。随着传感和控制技术、驱动技术以及材料技术的进步，机器人在服务行业已具备了实现搬运、操作及加工自动化的必要条件。服务机器人开辟了机器人应用的新领域。专家预测，服务机器人的数量将会超过工业机器人，目前世界各国正在努力开发应用于各个领域的服务机器人，机器人正在以惊人的速度向航空航天、军事、医疗、服务、娱乐等人类生活的各个领域渗透。
医院人力资源紧张，如果遇到人流量突然过大的情况容易导致就医时间增加，影响最佳治疗时间，现有的机器人仅仅起到引导病人寻找科室以及挂号的作用，远不能达到我们的使用标准。
发明内容
本发明要解决的技术问题是提供一种医疗服务机器人，结构简单，可以轻松实现听诊、记录、打印、扫描、调取数据等多功能操作，节省了病人等待就医的时间，提高了医院的处事效率。
为了解决上述技术问题，本发明提供了一种医疗服务机器人，其特征在于，包括本体，所述本体上设置有中央处理器以及其控制的声音模块、诊断模块、图像采集模块、显示模块、移动模块、传输模块、打印模块、操作面板和抓取模块；所述声音模块包括麦克风与扬声器，所述图像采集模块包括高清摄像头，所述麦克风、扬声器与高清摄像头均设置在所述本体的头部位置；所述诊断模块包括固定在所述本体中部位置的听诊器，所述诊断模块通过所述传输模块与医生所用的远程客户端相连，所述远程客户端再次通过传输模块与中央处理器相连；所述显示模块包括显示屏，并与所述打印模块相连，所述打印模块具有打印扫描功能；所述抓取模块包括设置在所述主体两侧的机械臂，所述机械臂外侧设置有防护装置；所述移动模块包括设置在所述本体底部的移动轮。
进一步地，所述本体上设置有定位模块，所述定位模块包括GPS定位系统。
进一步地，所述本体上设置有测温模块，所述测温模块包括红外测温仪，所述红外测温仪固定在所述本体的中部位置。
进一步地，所述本体上设置有避障模块，所述避障模块包括红外探测器。
进一步地，所述红外探测器分部在所述本体的各个位置。
进一步地，所述中央处理器连接有云端数据库。
进一步地，所述本体上设置有提供所有动力的电池模组。
进一步地，所述防护装置包括防护板，所述机械臂上设置有有固定座，所述固定座一侧开口并且内部设置有弹簧，所述弹簧一端设置有滑动板，所述滑动板与所述防护板之间设置有支柱。
进一步地，所述本体的头部与身部之间设置有升降杆。
本发明的有益效果：本装置将声音模块、诊断模块、图像采集模块、显示模块、移动模块、传输模块、打印模块、操作面板和抓取模块集于一身，可以对症状较轻的患者提供远程听诊服务，并且可以及时打印出诊断报告以及记录患者信息，同时患者如果已经进行了部分医疗手段后，可以扫描患者身份信息及时将医疗报告传输至医生的服务终端来得到处理结果，防止出现排队等候的情况，同时移动模块也方便本装置移动到各个病房去收集患者信息来减轻医务人员的工作量。
附图说明
图1是本发明的整体结构示意图。
图2是本发明的控制模块结构示意图。
图中标号说明：1、本体；2、麦克风；3、扬声器；4、高清摄像头；5、听诊器；6、显示屏；7、打印模块；8、机械臂；9、防护装置；91、防护板；92、固定座；93、弹簧；94、滑动板；95、支柱；10、移动轮；11、红外测温仪；12、红外探测器；13、电池模组；14、升降杆。
具体实施方式
下面结合附图和具体实施例对本发明作进一步说明，以使本领域的技术人员可以更好地理解本发明并能予以实施，但所举实施例不作为对本发明的限定。
在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。
在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。
需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“上”、“下”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。
参照图1至图2所示，本发明的一种医疗服务机器人的一实施例，包括本体1，所述本体1上设置有中央处理器以及其控制的声音模块、诊断模块、图像采集模块、显示模块、移动模块、传输模块、打印模块7、操作面板和抓取模块；所述声音模块包括麦克风2与扬声器3，所述图像采集模块包括高清摄像头4，所述麦克风2、扬声器3与高清摄像头4均设置在所述本体1的头部位置；所述诊断模块包括固定在所述本体1中部位置的听诊器5，所述诊断模块通过所述传输模块与医生所用的远程客户端相连，所述远程客户端再次通过传输模块与中央处理器相连；所述显示模块包括显示屏6，并与所述打印模块7相连，所述打印模块7具有打印扫描功能；所述抓取模块包括设置在所述主体两侧的机械臂8，所述机械臂8外侧设置有防护装置9；所述移动模块包括设置在所述本体1底部的移动轮10。
使用时，如果患者是刚进医院还未做任何检查，患者将身份证等代表身份信息的卡放入扫描模块进行扫描，由图像采集模块中的高清摄像机采集患者信息，对比完成一致后记录患者信息建立档案，此时操作面板便会显示各科室信息，患者便可以根据情况进行选择；
如果患者是住院患者，则医生可以利用机器人身上的听诊器5对患者进行听诊，听诊器5设置有多个，方便不同医生同时对多个患者进行听诊，听证完成后数据会记录上传，医生可以回去之后再次回放录音或者交给其他医生重新进行诊断，多方结合得出最终诊断记录；
如果患者已经进行了医疗检查，则可将检查报告放入打印模块7进行扫描，扫描完成后便可直接与医生进行连线交流，省去再次去往各个科室的时间，并且在人力资源紧张时可以连线外院医生进行诊断，医生所在的远程客户端也会将医生的诊断记录传输打印，患者拿到新的诊断记录便可进行下一步的医疗救治。
移动模块包括设置在本体1底部的移动轮10，方便机器人各个科室、病房移动来采集不同的数据。
机械臂8用于临时抓取各种物件，但是移动过程中由于医院病房过道较为狭窄，容易磕碰导致机器人的使用寿命缩短，因此设置有防护装置9，防护装置9包括防护板91，机械臂8上设置有有固定座92，固定座92一侧开口并且内部设置有弹簧93，弹簧93一端设置有滑动板94，滑动板94与防护板91之间设置有支柱95，遇到磕碰时是防护板91先碰到，然后通过滑动板94压缩弹簧93，弹簧93吸收应力保证机器人本体1不会损坏。
本体1上设置有定位模块，定位模块包括GPS定位系统，能随时定位机器人在医院的位置，本体1上设置有测温模块，测温模块包括红外测温仪11，红外测温仪11固定在本体1的中部位置，可以检测出患者实时体温给医生做参考。
本体1上设置有避障模块，避障模块包括红外探测器12，用于大多数情况下机器人的避障工作，防止多出磕碰导致使用寿命缩短。
中央处理器连接有云端数据库，将存储的患者信息均保存在数据库中，可以随时调用，方便对比，本体1的头部与身部之间设置有升降杆14，遇到身高不一的患者可以临时调整。
以上所述实施例仅是为充分说明本发明而所举的较佳的实施例，本发明的保护范围不限于此。本技术领域的技术人员在本发明基础上所作的等同替代或变换，均在本发明的保护范围之内。本发明的保护范围以权利要求书为准。

Claims (9)

1.一种医疗服务机器人，其特征在于，包括本体，所述本体上设置有中央处理器以及其控制的声音模块、诊断模块、图像采集模块、显示模块、移动模块、传输模块、打印模块、操作面板和抓取模块；
所述声音模块包括麦克风与扬声器，所述图像采集模块包括高清摄像头，所述麦克风、扬声器与高清摄像头均设置在所述本体的头部位置；
所述诊断模块包括固定在所述本体中部位置的听诊器，所述诊断模块通过所述传输模块与医生所用的远程客户端相连，所述远程客户端再次通过传输模块与中央处理器相连；
所述显示模块包括显示屏，并与所述打印模块相连，所述打印模块具有打印扫描功能；
所述抓取模块包括设置在所述主体两侧的机械臂，所述机械臂外侧设置有防护装置；
所述移动模块包括设置在所述本体底部的移动轮。
2.如权利要求1所述的一种医疗服务机器人，其特征在于，所述本体上设置有定位模块，所述定位模块包括GPS定位系统。
3.如权利要求1所述的一种医疗服务机器人，其特征在于，所述本体上设置有测温模块，所述测温模块包括红外测温仪，所述红外测温仪固定在所述本体的中部位置。
4.如权利要求1所述的一种医疗服务机器人，其特征在于，所述本体上设置有避障模块，所述避障模块包括红外探测器。
5.如权利要求4所述的一种医疗服务机器人，其特征在于，所述红外探测器分部在所述本体的各个位置。
6.如权利要求1所述的一种医疗服务机器人，其特征在于，所述中央处理器连接有云端数据库。
7.如权利要求1所述的一种医疗服务机器人，其特征在于，所述本体上设置有提供所有动力的电池模组。
8.如权利要求1所述的一种医疗服务机器人，其特征在于，所述防护装置包括防护板，所述机械臂上设置有有固定座，所述固定座一侧开口并且内部设置有弹簧，所述弹簧一端设置有滑动板，所述滑动板与所述防护板之间设置有支柱。
9.如权利要求1所述的一种医疗服务机器人，其特征在于，所述本体的头部与身部之间设置有升降杆。
CN202110883626.1A 2021-08-03 2021-08-03 一种医疗服务机器人 Pending CN113478457A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202110883626.1A CN113478457A (zh) 2021-08-03 2021-08-03 一种医疗服务机器人

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202110883626.1A CN113478457A (zh) 2021-08-03 2021-08-03 一种医疗服务机器人

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN113478457A true CN113478457A (zh) 2021-10-08

Family

ID=77945339

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202110883626.1A Pending CN113478457A (zh) 2021-08-03 2021-08-03 一种医疗服务机器人

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN113478457A (zh)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN113787532A (zh) * 2021-10-27 2021-12-14 北京小乔机器人科技发展有限公司 一种具有在线问诊功能的机器人

Citations (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN107322602A (zh) * 2017-06-15 2017-11-07 重庆柚瓣家科技有限公司 用于远程医疗的家庭服务机器人
CN107378910A (zh) * 2017-09-13 2017-11-24 陕西来复科技发展有限公司 巡视机器人
CN109316200A (zh) * 2018-12-12 2019-02-12 任立群 一种远程会诊医疗机器人
CN110202592A (zh) * 2019-07-02 2019-09-06 江苏博子岛智能产业技术研究院有限公司 一种ai移动式医疗服务机器人
CN110448226A (zh) * 2019-07-16 2019-11-15 淮阴工学院 一种arm车型机器人及其使用方法
CN111916195A (zh) * 2020-08-05 2020-11-10 谈斯聪 一种医疗用机器人装置，系统及方法
CN211916844U (zh) * 2019-11-26 2020-11-13 南安市弈星机械科技有限公司 一种智能家居用机器人
CN111923056A (zh) * 2020-06-17 2020-11-13 厦门波耐模型设计有限责任公司 一种无人化智慧医院的架构、方法、系统

Patent Citations (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN107322602A (zh) * 2017-06-15 2017-11-07 重庆柚瓣家科技有限公司 用于远程医疗的家庭服务机器人
CN107378910A (zh) * 2017-09-13 2017-11-24 陕西来复科技发展有限公司 巡视机器人
CN109316200A (zh) * 2018-12-12 2019-02-12 任立群 一种远程会诊医疗机器人
CN110202592A (zh) * 2019-07-02 2019-09-06 江苏博子岛智能产业技术研究院有限公司 一种ai移动式医疗服务机器人
CN110448226A (zh) * 2019-07-16 2019-11-15 淮阴工学院 一种arm车型机器人及其使用方法
CN211916844U (zh) * 2019-11-26 2020-11-13 南安市弈星机械科技有限公司 一种智能家居用机器人
CN111923056A (zh) * 2020-06-17 2020-11-13 厦门波耐模型设计有限责任公司 一种无人化智慧医院的架构、方法、系统
CN111916195A (zh) * 2020-08-05 2020-11-10 谈斯聪 一种医疗用机器人装置，系统及方法

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN113787532A (zh) * 2021-10-27 2021-12-14 北京小乔机器人科技发展有限公司 一种具有在线问诊功能的机器人

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US8292807B2 (en) Mobile medical workstation
US10586020B2 (en) Telemedicine components, devices, applications and uses thereof
JP2019530550A (ja) 生理機能監視のためのデバイス、システム、および方法
CN105411554A (zh) 一种无线式无创伤人体生理参数采集、检测及智能诊断系统
CA2755731C (en) Medical apparatus
US9357939B1 (en) Method and apparatus for a self-programmable wireless medical monitoring device
CN113478457A (zh) 一种医疗服务机器人
CN205054188U (zh) 一种便携式母婴监护系统
US20150213208A1 (en) Wearable device for medical care
EP2526859B1 (en) Portable and wearable system for the acquisition, displaying, storage and proximal elaboration of an electrocardiographic signal (ECG), for recognising arrhythmic and ischaemic events, with remote transmission
US20230181078A1 (en) Systems and devices for detecting coronary artery disease using magnetic field maps
CN104305989A (zh) 一种远程心电监护系统
US20150297080A1 (en) Non-invasive portable system for the monitoring and preliminary diagnosis of electrocardiac events in real time
CN107456233A (zh) 一种智能外科护理监视系统
TW592668B (en) Measuring device
CN211633244U (zh) 一种远程医疗监控预警系统
CN211484546U (zh) 一种智能心电血压仪
CN112494228B (zh) 一种院前急救系统
CN113786174A (zh) 一种急诊科患者全方位监护急救系统
CN209733985U (zh) 无线12导联动态心电图实时监护仪
Lin et al. Smart pet clothing for monitoring of health and mood
Zhang et al. The mobile ECG telemonitoring system based on GPRS and GPS
CN207506568U (zh) 疾病诊断系统及疾病监测装置
CN205054187U (zh) 一种基于4g模块的家用母婴监护管理系统
CN212037483U (zh) 一种呼吸内科临床用观察记录装置

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination