CN113472998A - 图像处理方法、装置、电子设备和存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种图像处理方法、装置、电子设备和存储介质，属于图像处理技术领域。该方法包括：获取第一图像，第一图像为第一无人机在目标地点拍摄的图像；获取第一无人机在拍摄第一图像时的位姿信息，存储位姿信息，位姿信息包括目标位置信息和目标姿态信息；当接收到在目标地点再次拍摄图像的请求时，指示第二无人机飞行到目标位置信息指示的目标地点以及将第二无人机调整为目标姿态信息指示的位姿状态之后，拍摄得到第二图像。在本申请中，由于拍摄第一图像的位姿信息和拍摄第二图像的位姿信息相同，这样能够保证拍摄两个图像的外界因素尽可能相同，减少由于外界因素不同，导致的图像差异，进而提高后续图像对比的准确性。

Description

图像处理方法、装置、电子设备和存储介质

技术领域

本申请涉及图像处理技术领域。特别涉及一种图像处理方法、装置、电子设备和存储介质。

背景技术

近几年，无人机在民用方面的应用越来越普遍。无人机可以应用到民用方面的很多场景中，例如可以应用在交通、城管、环保等行业中，从而进行侦查、巡检、信息采集等工作。其中，一种典型的应用是在同一地点不同时刻拍摄两个图像，通过对比两个图像是否有差异，从而确定是否有违建、垃圾或者环境变化等。

发明内容

本申请实施例提供了一种图像处理方法、装置、电子设备和存储介质,可以提高图像对比的准确性。所述技术方案如下：

一方面，提供了一种图像处理的方法，所述方法包括：

获取第一图像，所述第一图像为第一无人机在目标地点拍摄的图像；

获取所述第一无人机在拍摄所述第一图像时的位姿信息，存储所述位姿信息，所述位姿信息包括目标位置信息和目标姿态信息；

当接收到在所述目标地点再次拍摄图像的请求时，指示第二无人机飞行到所述目标位置信息指示的所述目标地点以及将所述第二无人机调整为所述目标姿态信息指示的位姿状态之后，拍摄得到第二图像。

在一种可能的实现方式中，所述获取第一图像之后，所述方法还包括：

获取所述第一无人机在拍摄所述第一图像时的目标镜头参数，存储所述目标镜头参数；

当接收到在所述目标地点再次拍摄图像的请求时，指示所述第二无人机将镜头参数调整为所述目标镜头参数。

在另一种可能的实现方式中，所述指示第二无人机飞行到所述目标位置信息指示的所述目标地点以及将所述第二无人机调整为所述目标姿态信息指示的位姿状态之后，拍摄得到第二图像之后，所述方法还包括：

将所述第一图像和所述第二图像进行对比，得到对比结果；或者，向第三方设备发送第一对比指令，所述第一对比指令携带所述第一图像和所述第二图像，接收所述第三方设备返回的对比结果。

在另一种可能的实现方式中，所述将所述第一图像和所述第二图像进行对比，得到对比结果，包括：

根据所述第一图像和所述第二图像，确定所述第一图像和所述第二图像进行视角转换的单应性矩阵；

根据所述单应性矩阵，将所述第一图像和所述第二图像变换为相同视角的第三图像和第四图像；

根据所述第三图像和所述第四图像，确定图像内容差异部分；

在所述第一图像或者第二图像中标注所述图像内容差异部分。

在另一种可能的实现方式中，所述根据所述第一图像和所述第二图像，确定所述第一图像和所述第二图像进行视角转换的单应性矩阵，包括：

分别提取所述第一图像的多个第一特征点，以及提取所述第二图像的多个第二特征点；

根据所述多个第一特征点和所述多个第二特征点，确定多组特征点，每组特征点中包括一个第一特征点和一个第二特征点，且所述第一特征点和所述第二特征点为相同像素点的特征点；

根据所述多组特征点，确定所述第一图像和所述第二图像进行视角转换的单应性矩阵。

在另一种可能的实现方式中，所述将所述第一图像和所述第二图像进行对比，得到对比结果之前，所述方法还包括：

获取所述第一图像的第一图像信息和所述第二图像的第二图像信息；

根据所述第一图像信息和所述第二图像信息，确定目标预处理方式；

根据所述目标预处理方式，对所述第一图像和所述第二图像进行图像预处理，所述目标预处理方式包括尺寸一致性处理、亮度一致性处理、去雾处理和去阴影处理中的至少一个。

在另一种可能的实现方式中，所述根据所述第一图像信息和所述第二图像信息，确定目标预处理，包括：

所述第一图像信息包括所述第一图像的第一尺寸，所述第二图像信息包括所述第二图像的第二尺寸，当所述第一尺寸与所述第二尺寸不匹配时，确定所述目标预处理方式包括尺寸一致性处理；

所述第一图像信息包括拍摄所述第一图像在当天中的第一时段，所述第二图像信息包括拍摄所述第二图像在当前中的第二时段，当所述第一时段与所述第二时段不同时，确定所述目标预处理方式包括亮度一致性处理；

所述第一图像信息包括拍摄所述第一图像的第一天气信息，所述第二图像信息包括拍摄所述第二图像的第二天气信息，当所述第一天气信息与所述第二天气信息不匹配时，确定所述目标预处理方式包括去雾处理；

所述第一图像信息包括所述拍摄所述第一图像的第一光线信息，所述第二图像信息包括拍摄所述第二图像的第二光线信息，当所述第一光线信息与所述第二光线信息不匹配时，确定所述目标预处理方式包括去阴影处理。

另一方面，提供了一种图像处理的装置，所述装置包括：

获取模块，用于获取第一图像，所述第一图像为第一无人机在目标地点拍摄的图像；

所述获取模块，还用于获取所述第一无人机在拍摄所述第一图像时的位姿信息；

存储模块，用于存储所述位姿信息，所述位姿信息包括目标位置信息和目标姿态信息；

拍摄模块，用于当接收到在所述目标地点再次拍摄图像的请求时，指示第二无人机飞行到所述目标位置信息指示的所述目标地点以及将所述第二无人机调整为所述目标姿态信息指示的位姿状态之后，拍摄得到第二图像。

在一种可能的实现方式中，所述获取模块，还用于获取所述第一无人机在拍摄所述第一图像时的目标镜头参数；

所述存储模块，还用于存储所述目标镜头参数；

所述拍摄模块，还用于当接收到在所述目标地点再次拍摄图像的请求时，指示所述第二无人机将镜头参数调整为所述目标镜头参数。

在另一种可能的实现方式中，所述装置还包括：

对比模块，用于将所述第一图像和所述第二图像进行对比，得到对比结果；或者，

对比模块，用于向第三方设备发送第一对比指令，所述第一对比指令携带所述第一图像和所述第二图像，接收所述第三方设备返回的对比结果。

在另一种可能的实现方式中，所述对比模块，还用于根据所述第一图像和所述第二图像，确定所述第一图像和所述第二图像进行视角转换的单应性矩阵；根据所述单应性矩阵，将所述第一图像和所述第二图像变换为相同视角的第三图像和第四图像；根据所述第三图像和所述第四图像，确定图像内容差异部分；在所述第一图像或者第二图像中标注所述图像内容差异部分。

在另一种可能的实现方式中，所述对比模块，还用于分别提取所述第一图像的多个第一特征点，以及提取所述第二图像的多个第二特征点；根据所述多个第一特征点和所述多个第二特征点，确定多组特征点，每组特征点中包括一个第一特征点和一个第二特征点，且所述第一特征点和所述第二特征点为相同像素点的特征点；根据所述多组特征点，确定所述第一图像和所述第二图像进行视角转换的单应性矩阵。

在另一种可能的实现方式中，所述装置还包括：

预处理模块，用于获取所述第一图像的第一图像信息和所述第二图像的第二图像信息；根据所述第一图像信息和所述第二图像信息，确定目标预处理方式；根据所述目标预处理方式，对所述第一图像和所述第二图像进行图像预处理，所述目标预处理方式包括尺寸一致性处理、亮度一致性处理、去雾处理和去阴影处理中的至少一个。

在另一种可能的实现方式中，所述第一图像信息包括所述第一图像的第一尺寸，所述第二图像信息包括所述第二图像的第二尺寸，当所述第一尺寸与所述第二尺寸不匹配时，所述预处理模块，还用于确定所述目标预处理方式包括尺寸一致性处理；

所述第一图像信息包括拍摄所述第一图像在当天中的第一时段，所述第二图像信息包括拍摄所述第二图像在当前中的第二时段，当所述第一时段与所述第二时段不同时，所述预处理模块，还用于确定所述目标预处理方式包括亮度一致性处理；

所述第一图像信息包括拍摄所述第一图像的第一天气信息，所述第二图像信息包括拍摄所述第二图像的第二天气信息，当所述第一天气信息与所述第二天气信息不匹配时，所述预处理模块，还用于确定所述目标预处理方式包括去雾处理；

所述第一图像信息包括所述拍摄所述第一图像的第一光线信息，所述第二图像信息包括拍摄所述第二图像的第二光线信息，当所述第一光线信息与所述第二光线信息不匹配时，所述预处理模块，还用于确定所述目标预处理方式包括去阴影处理。

另一方面，本发明提供了一种电子设备，所述电子设备包括处理器和存储器，所述存储器中存储有至少一条指令，所述至少一条指令由所述处理器加载并执行以实现上述任一可能实现方式所述的图像处理方法中的操作。

另一方面，本发明提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有至少一条指令，所述至少一条指令由处理器加载并执行以实现上述任一可能实现方式所述的图像处理方法中的操作。

本申请实施例提供的技术方案带来的有益效果是：

在本申请实施例中，在拍摄第二图像时，先获取第一无人机在拍摄第一图像时的位姿信息，存储该位姿信息，该位姿信息包括目标位置信息和目标姿态信息；当接收到在目标地点再次拍摄图像的请求时，指示第二无人机飞行到目标位置信息指示的目标地点以及将第二无人机调整为目标姿态信息指示的位姿状态之后，拍摄得到第二图像。由于拍摄第一图像的位姿信息和拍摄第二图像的位姿信息相同，这样能够保证拍摄两个图像的外界因素尽可能相同，减少由于外界因素不同，导致的图像差异，进而提高后续图像对比的准确性。

附图说明

图1是本申请实施例提供的一种实施环境的示意图；

图2是本申请实施例提供的一种图像处理的方法的流程图；

图3是本申请实施例提供的另一种图像处理的方法的流程图；

图4是本申请实施例提供的另一种图像处理的方法的流程图；

图5是本申请实施例提供的另一种图像处理的方法的流程图；

图6是本申请实施例提供的一种图像处理的装置的结构示意图；

图7是本申请实施例提供的一种图像处理的装置的结构示意图；

图8是本申请实施例提供的一种电子设备的结构框图。

具体实施方式

为使本申请的技术方案和优点更加清楚，下面对本申请实施方式作进一步地详细描述。

本申请实施例提供了一种实施环境，参见图1，该实施环境中至少包括第一无人机101，第一无人机101在目标地点拍摄第一图像之后，获取拍摄第一图像时的位姿信息，存储该位姿信息，该位姿信息包括目标位置信息和目标姿态信息。后续在目标地点再次拍摄图像时，第一无人机101根据该位姿信息，飞行到该目标位置信息指示的目标地点，将第一无人机101调整为目标姿态信息指示的位姿状态之后，拍摄得到第二图像。

在一种可能的实现方式中，该实施环境中还包括控制设备102和第二无人机，控制设备102分别与第一无人机101和第二无人机通过无线网络连接。该控制设备102用于对第一无人机101和第二无人机进行控制。例如，控制设备102可以控制第一无人机101在目标地点拍摄第一图像，获取拍摄第一图像时的位姿信息，存储该位姿信息，该位姿信息包括目标位置信息和目标姿态信息。后续在目标地点再次拍摄图像时，控制设备102控制第二无人机飞行到目标位置信息指示的目标地点以及将第二无人机调整为目标姿态信息指示的位姿状态之后，拍摄得到第二图像。

需要说明的一点是，第一无人机101和第二无人机可以是同一个无人机，也可以为不同的无人机。

在另一种可能的实现方式中，该实施环境中还包括无人机云台；无人机云台是第一无人机101和第二无人机用于安装、固定摄像机等任务载荷的支撑设备。

本申请实施例提供了一种图像处理的方法，参见图2，该方法包括：

步骤201：获取第一图像，所述第一图像为第一无人机在目标地点拍摄的图像。

步骤202：获取所述第一无人机在拍摄所述第一图像时的位姿信息，存储所述位姿信息，所述位姿信息包括目标位置信息和目标姿态信息根据该位姿信息，飞行到目标地点以及将无人机的当前位姿状态调整为拍摄第一图像时的位姿状态。

步骤203：当接收到在所述目标地点再次拍摄图像的请求时，指示第二无人机飞行到所述目标位置信息指示的所述目标地点以及将所述第二无人机调整为所述目标姿态信息指示的位姿状态之后，拍摄得到第二图像。

在本申请实施例中，在拍摄第二图像时，先获取第一无人机在拍摄第一图像时的位姿信息，存储该位姿信息，该位姿信息包括目标位置信息和目标姿态信息；当接收到在目标地点再次拍摄图像的请求时，指示第二无人机飞行到目标位置信息指示的目标地点以及将第二无人机调整为目标姿态信息指示的位姿状态之后，拍摄得到第二图像。由于拍摄第一图像的位姿信息和拍摄第二图像的位姿信息相同，这样能够保证拍摄两个图像的外界因素尽可能相同，减少由于外界因素不同，导致的图像差异，进而提高后续图像对比的准确性。

本申请实施例提供了一种图像处理的方法；在本申请实施例中，以控制设备控制第一无人机拍摄第一图像，以及控制第二无人机拍摄第二图像，并且控制第二无人机进行姿态调整为例进行说明；参见图3，该方法包括：

步骤301：控制设备向第一无人机发送第一控制指令，第一控制指令携带目标位置信息。

目标地点即为感兴趣区域；控制设备可以控制第一无人机自动飞行到目标地点。并且，该目标位置信息可以为用户在电子地图中选择的位置信息。相应的，本步骤可以为：控制设备显示用户界面，该用户界面中显示电子地图，用户可以在电子地图中选择目标位置信息，并触发提交指令。控制设备接收到提交指令时，获取目标位置信息，向第一无人机发送第一控制指令，该第一控制指令携带目标位置信息。

步骤302：第一无人机接收控制设备发送的第一控制指令，根据该目标位置信息，飞行到目标位置信息指示的目标地点之后，拍摄得到第一图像。

步骤303：第一无人机获取拍摄第一图像时的位姿信息。

该位姿信息包括目标位置信息和目标姿态信息，该姿态信息包括第一无人机的目标偏航角度、第一无人机所在的无人机云台的目标横滚角。

需要说明的一点是，第一无人机还可以获取拍摄第一图像时的目标镜头参数。目标镜头参数包括目标放大倍数、目标焦距和目标曝光时间等镜头参数中的至少一个。

步骤304：第一无人机向控制设备发送第一图像和该位姿信息。

在步骤303中第一无人机还获取到目标镜头参数时，在本步骤中，第一无人机还向控制设备返回该目标镜头参数。

步骤305：控制设备接收该第一图像和该位姿信息，存储该第一图像和该位姿信息。

在一种可能的实现方式中，控制设备可以关联存储第一图像和该位姿信息，也即存储第一图像和该位姿信息的对应关系。在另一种可能的实现方式中，控制设备将该位姿信息存储到第一图像的标签信息中。

需要说明的一点是，控制设备还可以关联存储第一图像、该位姿信息和该目标镜头参数的对应关系；或者，控制设备将该位姿信息和该目标镜头参数存储到第一图像的标签信息中。

步骤306：当接收到目标地点再次拍摄图像的请求时，控制设备向第二无人机发送第二控制指令，第二控制指令携带该位姿信息。

该第二控制指令中至少携带该位姿信息，还可以携带目标镜头参数。

步骤307：第二无人机接收第二控制指令，飞行到目标位置信息指示的目标地点，调整为目标姿态信息指示的位姿状态之后，拍摄得到第二图像。

该目标姿态信息包括第一无人机的目标偏航角度和第一无人机上的无人机云台的目标横滚角。相应的，本步骤可以为：第二无人机根据该目标偏航角度，将无人机的偏航角度调整为目标偏航角的，根据无人机云台的目标横滚角，将第二无人机的无人机云台的横滚角调整为目标横滚角。

该控制指令中还携带目标镜头参数时，第二无人机还将镜头参数调整为该目标镜头参数。例如，目标镜头参数包括目标放大倍数、目标焦距和目标曝光时间；则第二无人机将放大倍数调整为目标放大倍数，将焦距调整为目标焦距，将曝光时间调整为目标曝光时间。

在本申请实施例中，第二无人机将姿态调整为拍摄第一图像时的姿态，将镜头参数调整为拍摄第一图像时的目标镜头参数，从而保证拍摄待对比的两个图像的外界因素尽可能相同，提高对比的准确性。

需要说明的一点是，第二无人机调整为目标姿态信息指示的位姿状态，将镜头参数调整为目标镜头参数之后，可以直接对目标地点再次进行拍摄，得到第二图像。第二无人机也可以在调整之后，向控制设备发送通知消息，该通知消息用于表示已调整完毕；当接收到控制设备发送的拍摄指令时，第二无人机才对目标地点再次进行拍摄，得到第二图像。

需要说明的一点是，第二无人机拍摄得到第二图像之后，可以将第二图像存储在本地，由第二无人机对第一图像和第二图像进行比对；第二无人机也可以将第二图像返回给控制设备，由控制设备对第一图像和第二图像进行比对。

在本申请实施例中，通过记录第一无人机的位姿信息、目标镜头参数等，减少两次拍摄上硬件条件的差异，从而减少图像差异的因素。

例如，参见图4，无人机准备拍摄待对比的第二图像，无人机自动飞到目标地点，将偏航角度调整为目标偏航角度，以及，无人机的云台的横滚角度调整为目标横滚角，将镜头参数调整为目标镜头参数之后，拍摄得到第二图像。

步骤308：第二无人机向控制设备返回第二图像。

步骤309：控制设备接收第二图像。

控制设备接收到第二图像之后，存储第二图像。为了便于后续以第二图像为基准，再次在目标地点拍摄第三图像。控制设备可以存储第二图像和该位姿信息的对应关系，或者将该位姿信息添加到第二图像的标签信息中。

在一种可能的实现方式中，控制设备还可以存储第二图像、该位姿信息和目标镜头参数的对应关系，或者将该位姿信息和目标镜头参数添加到第二图像的标签信息中。

控制设备获取到第一图像和第二图像以后，可以通过执行步骤310：控制设备将第一图像和第二图像进行对比，得到对比结果。

在一种可能的实现方式中，无人机可以直接将第一图像和第二图像进行对比，确定图像内容差异部分，在第一图像或者第二图像中标注该图像内容差异部分。

在另一种可能的实现方式中，无人机先将第一图像和第二图像转换为相同的视角，然后再确定图像内容差异部分；相应的，本步骤可以通过以下步骤(1)至(4)实现，包括：

(1)根据第一图像和第二图像，确定第一图像和第二图像进行视角转换的单应性矩阵。

本步骤可以为分别提取第一图像的多个第一特征点，以及提取第二图像的多个第二特征点。根据多个第一特征点和多个第二特征点，确定多组特征点，每组特征点中包括一个第一特征点和一个第二特征点，且第一特征点和第二特征点为相同像素点的特征点。根据多组特征点，确定第一图像和第二图像进行视角转换的单应性矩阵。

(2)根据单应性矩阵，将第一图像和第二图像变换为相同视角的第三图像和第四图像。

(3)根据第三图像和第四图像，确定图像内容差异部分。

(4)在第一图像或者第二图像中标注图像内容差异部分。

需要说明的一点是，无人机在第一图像或者第二图像中标注图像内容差异部分之后，还可以生成该图像内容差异部分的描述信息，显示该描述信息，这样用户可以直接根据该描述信息就可以知道从第一图像到第二图像的变化。

需要说明的一点是，控制设备可以直接将第一图像和第二图像进行对比，还可以先对第一图像和第二图像进行预处理，对预处理后的第一图像和第二图像进行对比。

在一种可能的实现方式中，预处理包括尺寸一致性处理、亮度一致性处理、去雾处理和去阴影处理中的一个或者多个。在本申请实施例中，以预处理包括尺寸一致性处理、亮度一致性处理、去雾处理和去阴影处理为例进行说明。则控制设备对第一图像和第二图像分别进行尺寸一致性处理、亮度一致性处理、去雾处理和去阴影处理。

在本申请实施例中，控制设备对第一图像和第二图像进行尺寸一致性处理、亮度一致性处理、去雾处理和去阴影处理之后，再进行内容差异的提取，因此不需要两次对比图像采集的环境完全一致。

在另一种可能的实现方式中，控制设备也可以根据第一图像和第二图像的不同，有针对性的进行预处理。相应的，该过程可以通过以下步骤(A)至(C)实现，包括：

(A)控制设备获取第一图像的第一图像信息和第二图像的第二图像信息。

第一种实现方式，第一图像信息包括第一图像的第一尺寸，第二图像信息包括第二图像的第二尺寸。

第二种实现方式，第一图像信息包括拍摄第一图像在当天中的第一时段，第一时段可以为上午、下午或者傍晚等；第二图像信息包括拍摄第二图像在当前中的第二时段，第二时段也可以为上午、下午或者傍晚等。

第三种实现方式，第一像信息包括拍摄第一图像的第一天气信息，第二图像信息包括拍摄第二图像的第二天气信息。

第四种实现方式，第一图像信息包括第一图像的第一光线信息，第二图像信息包括拍摄第二图像的第二光线信息。

(B)控制设备根据第一图像信息和第二图像信息，确定目标预处理方式，目标预处理方式包括尺寸一致性处理、亮度一致性处理、去雾处理和去阴影处理中的至少一个。

第一图像信息包括第一图像的第一尺寸，第二图像信息包括第二图像的第二尺寸，当第一尺寸与第二尺寸不匹配时，确定目标预处理方式包括尺寸一致性处理；

第一图像信息包括拍摄第一图像在当天中的第一时段，第二图像信息包括拍摄第二图像在当前中的第二时段，当第一时段与第二时段不同时，确定目标预处理方式包括亮度一致性处理；

第一图像信息包括拍摄第一图像的第一天气信息，第二图像信息包括拍摄第二图像的第二天气信息，当第一天气信息与第二天气信息不匹配时，确定目标预处理方式包括去雾处理；

第一图像信息包括拍摄第一图像的第一光线信息，第二图像信息包括拍摄第二图像的第二光线信息，当第一光线信息与第二光线信息不匹配时，确定目标预处理方式包括去阴影处理。

(C)控制设备根据目标预处理方式，对第一图像和第二图像进行图像预处理。

其中，控制设备对第一图像和第二图像进行尺寸一致性处理的步骤可以为：控制设备根据第一图像的第一尺寸和第二图像的第二尺寸，确定第一图像的第一尺寸缩放比例和第二图像的第二尺寸缩放比例；根据第一尺寸缩放比例对第一图像的尺寸进行缩放处理，以及根据第二尺寸缩放比例对第二图像的第二尺寸进行缩放处理，从而将第一图像和第二图像处理为尺寸相同的两个图像。

在本申请实施例中，控制设备将第一图像和第二图像处理为尺寸相同的两个图像，从而避免由于尺寸不同导致的图像对比的准确性差，提高了图像对比的准确性。

其中，控制设备对第一图像和第二图像进行亮度一致性处理的步骤可以为：控制设备根据第一图像的第一亮度和第二图像的第二亮度，确定第一图像的第一亮度增减比例和第二图像的第二亮度增减比例；根据第一亮度增减比例对第一图像的亮度进行增减处理，以及根据第二亮度增减比例对第二图像的亮度进行增减处理，从而将第一图像和第二图像处理为亮度相同的两个图像。

在本申请实施例中，控制设备将第一图像和第二图像处理为亮度相同的两个图像，避免由于两次拍摄的天气、光照情况有差异造成的图像对比的准确性差，提高了图像对比的准确性。

其中，控制设备对第一图像和第二图像进行去雾处理的步骤可以为：控制设备可以采用任一的去雾算法，对第一图像和第二图像进行去雾处理。其中，控制设备采用去雾算法对第一图像进行去雾处理的步骤可以为：控制设备对第一图像进行暗原色通道提取，得到第一图像的暗原色通道；根据第一图像的暗原色通道，估计第一图像的大气环境光分量；根据第一图像和第一图像的大气环境光分量，确定第一图像的透射率，根据第一图像、第一图像的透射率和第一图像的大气环境光分量，确定去除雾霾干扰的第一图像。

其中，控制设备采用去雾算法对第二图像进行去雾处理的过程和对第一图像进行去雾处理的过程相似，在此不再赘述。

其中，控制设备对第一图像进行去阴影处理的步骤可以为：控制设备对第一图像中同一材料在不同光照下的像素RGB(Red Green Blue，红绿蓝)值进行统计分析，或者通过物理成像模型找出含阴影图像中不变的特性，获得无阴影特征的表达式，通过无阴影特征的表达式，确定无阴影特征矩阵；根据无阴影特征矩阵，将第一图像转换为第一灰度图像，通过特征可视化得到无阴影特征灰度图像。

控制设备对第二图像进行去阴影处理的过程和对第一图像进行去阴影处理的过程相似，在此不再赘述。

在本申请实施例中，对拍摄时间、拍摄环境条件没有限制，在对比之前会对两个图像进行亮度和尺寸一致性处理、去雾处理、去阴影处理，再进行内容差异的提取，因此不需要两次对比图像采集的环境完全一致。

需要说明的一点是，控制设备也可以由第三方设备将第一图像和第二图像进行对比；相应的，步骤310可以替换为：控制设备向第三方设备发送第一图像和第二图像；第三方设备接收第一图像和第二图像，将第一图像和第二图像进行对比，得到对比结果，向控制设备返回该对比结果；控制设备接收该对比结果。

在本申请实施例中，在拍摄第二图像时，先获取第一无人机在拍摄第一图像时的位姿信息，存储该位姿信息，该位姿信息包括目标位置信息和目标姿态信息；当接收到在目标地点再次拍摄图像的请求时，指示第二无人机飞行到目标位置信息指示的目标地点以及将第二无人机调整为目标姿态信息指示的位姿状态之后，拍摄得到第二图像。由于拍摄第一图像的位姿信息和拍摄第二图像的位姿信息相同，这样能够保证拍摄两个图像的外界因素尽可能相同，减少由于外界因素不同，导致的图像差异，进而提高后续图像对比的准确性。

在本申请实施例中，该方法可以应用在交通场景中，从而工作人员不用去目标地点，就能了解目标地点的交通情况。该方法还可以应用在城管场景中，从而工作人员不去目标地点，就能了解到目标地点的场景变化；例如，是否有人在目标地点摆摊等。该方法还可以应用在环保场景中，从而工作人员不去目标地点，就能了解到目标地点是否有违建、垃圾或者环境变化等。

本申请实施例提供了一种图像处理方法；在本申请实施例中，以第一无人机拍摄第一图像和第二图像，并且第一无人机自动进行姿态调整为例进行说明；参见图5，该方法包括：

步骤501：控制设备向第一无人机发送第三控制指令，第三控制指令携带目标位置信息。

本步骤和步骤301相似，在此不再赘述。

步骤502：第一无人机接收控制设备发送的第三控制指令，根据该目标位置信息，飞行到目标位置信息指示的目标地点之后，拍摄得到第一图像。

本步骤和步骤302相似，在此不再赘述。

步骤503：第一无人机获取拍摄第一图像时的位姿信息，存储第一图像和该位姿信息，该位姿信息包括目标位置信息和目标姿态信息。

第一无人机存储第一图像和该位姿信息的步骤和控制设备存储第一图像和该位姿信息的步骤相似，在此不再赘述。

第一无人机还可以获取拍摄第一图像时的目标镜头参数，存储第一图像、该位姿信息和目标镜头参数。

步骤504：当接收到目标地点再次拍摄图像的请求时，控制设备向第一无人机发送第四控制指令，第四控制指令用于指示第一无人机在目标地点再次拍摄图像。

在一种可能的实现方式中，第四控制指令可以携带目标位置信息，用于控制无人机飞行到目标位置信息指示的目标地点进行拍摄，这样第一无人机根据目标位置信息，获取拍摄第一图像时的位姿信息。第四控制指令还可以不携带目标位置信息，而是携带被对比的第一图像的图像标识，这样第一无人机根据第一图像的图像标识，获取拍摄第一图像时的位姿信息。

步骤505：第一无人机接收控制设备发送的第四控制指令，获取该位姿信息。

当第四控制指令携带目标位置信息时，第一无人机根据该目标位置信息，获取包括该目标位置信息的位姿信息。当第四控制指令携带第一图像的图像标识时，根据该图像标识，获取该位姿信息。

需要说明的一点是，在本步骤中第一无人机还获取在拍摄第一图像时的目标镜头参数。

步骤506：第一无人机根据该位姿信息，飞行到目标位置信息指示的目标地点，调整为目标姿态信息指示的位姿状态之后，拍摄得到第二图像。

需要说明的一点是，在本步骤中，第一无人机还可以将镜头参数调整为目标镜头参数。

需要说明的另一点是，第一无人机获取到第一图像和第二图像之后，可以将第一图像和第二图像进行对比，相应的，执行完步骤506之后，执行步骤507。

步骤507：第一无人机将第一图像和第二图像进行对比，得到对比结果。

本步骤和步骤310相似，在此不再赘述。

需要说明的一点是，第一无人机也可以将第一图像和第二图像发送给控制设备，由控制设备对第一图像和第二图像进行对比，在本申请实施例中，对进行图像对比的执行主体不作具体限定。

在本申请实施例中，在拍摄第二图像时，先获取第一无人机在拍摄第一图像时的位姿信息，存储该位姿信息，该位姿信息包括目标位置信息和目标姿态信息；当接收到在目标地点再次拍摄图像的请求时，指示第二无人机飞行到目标位置信息指示的目标地点以及将第二无人机调整为目标姿态信息指示的位姿状态之后，拍摄得到第二图像。由于拍摄第一图像的位姿信息和拍摄第二图像的位姿信息相同，这样能够保证拍摄两个图像的外界因素尽可能相同，减少由于外界因素不同，导致的图像差异，进而提高后续图像对比的准确性。

在本申请实施例中，该方法可以应用在交通场景中，从而工作人员不用去目标地点，就能了解目标地点的交通情况。该方法还可以应用在城管场景中，从而工作人员不去目标地点，就能了解到目标地点的场景变化；例如，是否有人在目标地点摆摊等。该方法还可以应用在环保场景中，从而工作人员不去目标地点，就能了解到目标地点是否有违建、垃圾或者环境变化等。

本申请实施例提供了一种图像处理的装置，该装置应用在电子设备中，该电子设备可以为第一无人机，用于执行上述图像处理方法中第一无人机执行的步骤。该电子设备也可以为控制设备，用于执行上述图像处理方法中控制设备执行的步骤。参见图6，该装置包括：

获取模块601，用于获取第一图像，第一图像为第一无人机在目标地点拍摄的图像；

获取模块601，还用于获取第一无人机在拍摄第一图像时的位姿信息；

存储模块602，用于存储位姿信息，位姿信息包括目标位置信息和目标姿态信息；

拍摄模块603，用于当接收到在目标地点再次拍摄图像的请求时，指示第二无人机飞行到目标位置信息指示的目标地点以及将第二无人机调整为目标姿态信息指示的位姿状态之后，拍摄得到第二图像。

在一种可能的实现方式中，获取模块601，还用于获取第一无人机在拍摄第一图像时的目标镜头参数；

存储模块602，还用于存储目标镜头参数；

拍摄模块603，还用于当接收到在目标地点再次拍摄图像的请求时，指示第二无人机将镜头参数调整为目标镜头参数。

在另一种可能的实现方式中，参见图7，该装置还包括：

对比模块604，用于将第一图像和第二图像进行对比，得到对比结果；或者，

对比模块604，用于向第三方设备发送第一对比指令，第一对比指令携带第一图像和第二图像，接收第三方设备返回的对比结果。

在另一种可能的实现方式中，对比模块604，还用于根据第一图像和第二图像，确定第一图像和第二图像进行视角转换的单应性矩阵；根据单应性矩阵，将第一图像和第二图像变换为相同视角的第三图像和第四图像；根据第三图像和第四图像，确定图像内容差异部分；在第一图像或者第二图像中标注图像内容差异部分。

在另一种可能的实现方式中，对比模块604，还用于分别提取第一图像的多个第一特征点，以及提取第二图像的多个第二特征点；根据多个第一特征点和多个第二特征点，确定多组特征点，每组特征点中包括一个第一特征点和一个第二特征点，且第一特征点和第二特征点为相同像素点的特征点；根据多组特征点，确定第一图像和第二图像进行视角转换的单应性矩阵。

在另一种可能的实现方式中，装置还包括：

预处理模块，用于获取第一图像的第一图像信息和第二图像的第二图像信息；根据第一图像信息和第二图像信息，确定目标预处理方式；根据目标预处理方式，对第一图像和第二图像进行图像预处理，目标预处理方式包括尺寸一致性处理、亮度一致性处理、去雾处理和去阴影处理中的至少一个。

在另一种可能的实现方式中，第一图像信息包括第一图像的第一尺寸，第二图像信息包括第二图像的第二尺寸，当第一尺寸与第二尺寸不匹配时，预处理模块，还用于确定目标预处理方式包括尺寸一致性处理；

第一图像信息包括拍摄第一图像在当天中的第一时段，第二图像信息包括拍摄第二图像在当前中的第二时段，当第一时段与第二时段不同时，预处理模块，还用于确定目标预处理方式包括亮度一致性处理；

第一图像信息包括拍摄第一图像的第一天气信息，第二图像信息包括拍摄第二图像的第二天气信息，当第一天气信息与第二天气信息不匹配时，预处理模块，还用于确定目标预处理方式包括去雾处理；

第一图像信息包括拍摄第一图像的第一光线信息，第二图像信息包括拍摄第二图像的第二光线信息，当第一光线信息与第二光线信息不匹配时，预处理模块，还用于确定目标预处理方式包括去阴影处理。

在本申请实施例中，在拍摄第二图像时，先获取第一无人机在拍摄第一图像时的位姿信息，存储该位姿信息，该位姿信息包括目标位置信息和目标姿态信息；当接收到在目标地点再次拍摄图像的请求时，指示第二无人机飞行到目标位置信息指示的目标地点以及将第二无人机调整为目标姿态信息指示的位姿状态之后，拍摄得到第二图像。由于拍摄第一图像的位姿信息和拍摄第二图像的位姿信息相同，这样能够保证拍摄两个图像的外界因素尽可能相同，减少由于外界因素不同，导致的图像差异，进而提高后续图像对比的准确性。

在本申请实施例中，该方法可以应用在交通场景中，从而工作人员不用去目标地点，就能了解目标地点的交通情况。该方法还可以应用在城管场景中，从而工作人员不去目标地点，就能了解到目标地点的场景变化；例如，是否有人在目标地点摆摊等。该方法还可以应用在环保场景中，从而工作人员不去目标地点，就能了解到目标地点是否有违建、垃圾或者环境变化等。

需要说明的是：上述实施例提供的图像处理装置在图像处理时，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。另外，上述实施例提供的图像处理装置与图像处理方法实施例属于同一构思，其具体实现过程详见方法实施例，这里不再赘述。

图8是本发明实施例提供的一种电子设备800的结构框图。该电子设800可因配置或性能不同而产生比较大的差异，可以包括一个或一个以上处理器(Central ProcessingUnits，CPU)801和一个或一个以上的存储器802，其中，所述存储器802中存储有至少一条指令，至少一条指令由所述处理器801加载并执行以实现上述各个方法实施例提供的图像处理方法。当然，该服务器还可以具有有线或无线网络接口、键盘以及输入输出接口等部件，以便进行输入输出，该服务器还可以包括其他用于实现设备功能的部件，在此不做赘述。

本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质应用于终端，该计算机可读存储介质中存储有至少一条指令，该至少一条指令由处理器加载并执行以实现上述实施例的图像处理的方法中第一无人机或者控制设备所执行的操作。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例的全部或部分步骤可以通过硬件来完成，也可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。

以上所述仅是为了便于本领域的技术人员理解本申请的技术方案，并不用以控制本申请。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种图像处理方法，其特征在于，所述方法包括：

获取第一图像，所述第一图像为第一无人机在目标地点拍摄的图像；

获取所述第一无人机在拍摄所述第一图像时的位姿信息，存储所述位姿信息，所述位姿信息包括目标位置信息和目标姿态信息；

当接收到在所述目标地点再次拍摄图像的请求时，指示第二无人机飞行到所述目标位置信息指示的所述目标地点以及将所述第二无人机调整为所述目标姿态信息指示的位姿状态之后，拍摄得到第二图像。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取第一图像之后，所述方法还包括：

获取所述第一无人机在拍摄所述第一图像时的目标镜头参数，存储所述目标镜头参数；

当接收到在所述目标地点再次拍摄图像的请求时，指示所述第二无人机将镜头参数调整为所述目标镜头参数。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述指示第二无人机飞行到所述目标位置信息指示的所述目标地点以及将所述第二无人机调整为所述目标姿态信息指示的位姿状态之后，拍摄得到第二图像之后，所述方法还包括：

将所述第一图像和所述第二图像进行对比，得到对比结果；或者，向第三方设备发送第一对比指令，所述第一对比指令携带所述第一图像和所述第二图像，接收所述第三方设备返回的对比结果。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述将所述第一图像和所述第二图像进行对比，得到对比结果，包括：

根据所述第一图像和所述第二图像，确定所述第一图像和所述第二图像进行视角转换的单应性矩阵；

根据所述单应性矩阵，将所述第一图像和所述第二图像变换为相同视角的第三图像和第四图像；

根据所述第三图像和所述第四图像，确定图像内容差异部分；

在所述第一图像或者第二图像中标注所述图像内容差异部分。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一图像和所述第二图像，确定所述第一图像和所述第二图像进行视角转换的单应性矩阵，包括：

分别提取所述第一图像的多个第一特征点，以及提取所述第二图像的多个第二特征点；

根据所述多个第一特征点和所述多个第二特征点，确定多组特征点，每组特征点中包括一个第一特征点和一个第二特征点，且所述第一特征点和所述第二特征点为相同像素点的特征点；

根据所述多组特征点，确定所述第一图像和所述第二图像进行视角转换的单应性矩阵。

6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述将所述第一图像和所述第二图像进行对比，得到对比结果之前，所述方法还包括：

获取所述第一图像的第一图像信息和所述第二图像的第二图像信息；

根据所述第一图像信息和所述第二图像信息，确定目标预处理方式；

根据所述目标预处理方式，对所述第一图像和所述第二图像进行图像预处理，所述目标预处理方式包括尺寸一致性处理、亮度一致性处理、去雾处理和去阴影处理中的至少一个。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一图像信息和所述第二图像信息，确定目标预处理，包括：

所述第一图像信息包括所述第一图像的第一尺寸，所述第二图像信息包括所述第二图像的第二尺寸，当所述第一尺寸与所述第二尺寸不匹配时，确定所述目标预处理方式包括尺寸一致性处理；

所述第一图像信息包括拍摄所述第一图像在当天中的第一时段，所述第二图像信息包括拍摄所述第二图像在当前中的第二时段，当所述第一时段与所述第二时段不同时，确定所述目标预处理方式包括亮度一致性处理；

所述第一图像信息包括拍摄所述第一图像的第一天气信息，所述第二图像信息包括拍摄所述第二图像的第二天气信息，当所述第一天气信息与所述第二天气信息不匹配时，确定所述目标预处理方式包括去雾处理；

所述第一图像信息包括所述拍摄所述第一图像的第一光线信息，所述第二图像信息包括拍摄所述第二图像的第二光线信息，当所述第一光线信息与所述第二光线信息不匹配时，确定所述目标预处理方式包括去阴影处理。

8.一种图像处理装置，其特征在于，所述装置包括：

获取模块，用于获取第一图像，所述第一图像为第一无人机在目标地点拍摄的图像；

所述获取模块，还用于获取所述第一无人机在拍摄所述第一图像时的位姿信息；

存储模块，用于存储所述位姿信息，所述位姿信息包括目标位置信息和目标姿态信息；

拍摄模块，用于当接收到在所述目标地点再次拍摄图像的请求时，指示第二无人机飞行到所述目标位置信息指示的所述目标地点以及将所述第二无人机调整为所述目标姿态信息指示的位姿状态之后，拍摄得到第二图像。

9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：

处理器和存储器，所述存储器中存储有至少一条指令，所述至少一条指令由所述处理器加载并执行以实现权利要求1-7任一项所述的图像处理方法中的操作。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有至少一条指令，所述至少一条指令由处理器加载并执行以实现权利要求1-7任一项所述的图像处理方法中的操作。

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