CN113470440A - 一种无人机空域管理方法及系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种无人机空域管理方法，包括以下步骤：根据预设的初始无人机航线信息获取对应航线的空域地图；获取空域地图中各个管制区域的边界范围数据和各个管制区域的空中交通管制频率；根据初始无人机航线信息、各个管制区域的边界范围数据和各个管制区域的空中交通管制频率生成并发送飞行规划信息；实时获取目标无人机的实时位置信息和对应空域中飞行的其他无人机信息，并根据预设的预警参数生成预警信息；根据预警信息对飞行规划信息进行调整，生成实时飞行航线信息。本发明还公开了一种无人机空域管理系统。本发明可对无人机空域飞行进行管理，结合实时空域情况进行及时预警并调整飞行航线，保证飞行安全。

Description

一种无人机空域管理方法及系统

技术领域

本发明涉及空域管理技术领域，具体而言，涉及一种无人机空域管理方法及系统。

背景技术

空域管理是指为维护国家安全，兼顾民用、军用航空的需要和公众利益，统一规划，合理、充分、有效地利用空域的管理工作。从事通用航空飞行活动的单位、个人使用机场飞行空域、航路、航线，应当按照国家有关规定向飞行管制部门提出申请，经批准后方可实施。

随着科技的进步，出现了无人机技术，无人机在一定程度上扰乱了空中飞行状况，尤其是不遵守监管规定、超越规定空域飞行的无人机，给有人机飞行安全及地面人员及财产安全造成了极大安全隐患。因此，我们急需对无人机空域飞行进行合理规划管理。

发明内容

为了克服上述问题或者至少部分地解决上述问题，本发明实施例提供一种无人机空域管理方法及系统，可对无人机空域飞行进行管理，结合实时空域情况进行及时预警并调整飞行航线，保证飞行安全。

本发明的实施例是这样实现的：

第一方面，本发明实施例提供一种无人机空域管理方法，包括以下步骤：

根据预设的初始无人机航线信息获取对应航线的空域地图；

获取空域地图中各个管制区域的边界范围数据和各个管制区域的空中交通管制频率；

根据初始无人机航线信息、各个管制区域的边界范围数据和各个管制区域的空中交通管制频率生成并发送飞行规划信息；

实时获取目标无人机的实时位置信息和对应空域中飞行的其他无人机信息，并根据目标无人机的实时位置信息、对应空域中飞行的其他无人机信息和预设的预警参数生成预警信息；

根据预警信息对飞行规划信息进行调整，生成实时飞行航线信息。

无人机在飞行之前首先会根据初始位置和终点位置确定一个初始的无人机航线信息，该初始无人机航线信息包括起始位置、终点位置、飞行路线、飞行时间和飞行距离等信息，根据航线涉及的区域确定本次飞行会涉及的空域，获取对应的空域地图；根据空域地图确定该空域中收到管制的管制区域的边界范围数据，以及各个管制区域对应的空中交通管制频率，确定该区域什么时间段会受到管制，不允许通行；根据初始无人机航线信息、各个管制区域的边界范围数据和各个管制区域的空中交通管制频率生成一个合理的飞行规划信息，该飞行规划信息包括起飞时间、起飞点、飞行路线、经过管制区域的时间点以及时间段、飞行速率等信息。确定好飞行规划信息后发送给对应的目标无人机，控制其按照规定计划进行飞行；实时的获取目标无人机的实时位置信息，以及实时监控获取本空域中飞行的其他无人机信息，该其他无人机信息包括无人机位置和无人机飞行路线等，根据实时的目标无人机的实时位置信息、对应空域中实时飞行的其他无人机信息和预设的预警参数生成预警信息，对目标无人机和其他无人机的安全距离进行把控，预设的预警参数是指间距阈值，预警信息包括目标无人机位置、其他无人机位置、目标无人机与其他各个无人机之间的距离值以及安全与否预警等信息。为了保证无人机的飞行安全，根据预警信息实时对飞行规划进行调整，生成实时飞行航线信息，及时地对无人机的飞行航线进行合理调控，进而保证飞行安全。

本方法结合空域管制和实时飞行数据对无人机飞行进行合理规划，对无人机飞行空域进行合理规划管理，对预警参数进行合理设定，及时预警并调整飞行航线，保证飞行安全。

基于第一方面，在本发明的一些实施例中，上述根据目标无人机的实时位置信息、对应空域中飞行的其他无人机信息和预设的预警参数生成预警信息的方法包括以下步骤：

根据目标无人机的实时位置信息和对应空域中飞行的其他无人机信息计算目标无人机与对应空域中飞行的其他无人机之间的距离；

根据目标无人机与对应空域中飞行的其他无人机之间的距离和其他无人机信息中的航线数据生成多路交汇信息；

根据多路交汇信息和预设的预警参数生成预警信息。

基于第一方面，在本发明的一些实施例中，该空域管理方法还包括以下步骤：

实时获取并根据目标无人机的飞行状态信息生成状态预警信息；

根据状态预警信息、目标无人机的实时位置信息和对应空域中飞行的其他无人机信息生成避故障飞行信息。

基于第一方面，在本发明的一些实施例中，该空域管理方法还包括以下步骤：

获取并根据空域地图中各个管制盲区的边界范围数据、飞行规划信息和目标无人机的实时位置信息生成盲区提示信息。

第二方面，本发明实施例提供一种无人机空域管理系统，包括空域地图模块、管制模块、飞行规划模块、预警模块以及航线调整模块，其中：

空域地图模块，用于根据预设的初始无人机航线信息获取对应航线的空域地图；

管制模块，用于获取空域地图中各个管制区域的边界范围数据和各个管制区域的空中交通管制频率；

飞行规划模块，用于根据初始无人机航线信息、各个管制区域的边界范围数据和各个管制区域的空中交通管制频率生成并发送飞行规划信息；

预警模块，用于实时获取目标无人机的实时位置信息和对应空域中飞行的其他无人机信息，并根据目标无人机的实时位置信息、对应空域中飞行的其他无人机信息和预设的预警参数生成预警信息；

航线调整模块，用于根据预警信息对飞行规划信息进行调整，生成实时飞行航线信息。

无人机在飞行之前空域地图模块首先会根据初始位置和终点位置确定一个初始的无人机航线信息，该初始无人机航线信息包括起始位置、终点位置、飞行路线、飞行时间和飞行距离等信息，根据航线涉及的区域确定本次飞行会涉及的空域，获取对应的空域地图；管制模块根据空域地图确定该空域中收到管制的管制区域的边界范围数据，以及各个管制区域对应的空中交通管制频率，确定该区域什么时间段会受到管制，不允许通行；飞行规划模块根据初始无人机航线信息、各个管制区域的边界范围数据和各个管制区域的空中交通管制频率生成一个合理的飞行规划信息，该飞行规划信息包括起飞时间、起飞点、飞行路线、经过管制区域的时间点以及时间段、飞行速率等信息。确定好飞行规划信息后发送给对应的目标无人机，控制其按照规定计划进行飞行；实时的获取目标无人机的实时位置信息，以及实时监控获取本空域中飞行的其他无人机信息，该其他无人机信息包括无人机位置和无人机飞行路线等，预警模块根据实时的目标无人机的实时位置信息、对应空域中实时飞行的其他无人机信息和预设的预警参数生成预警信息，对目标无人机和其他无人机的安全距离进行把控，预设的预警参数是指间距阈值，预警信息包括目标无人机位置、其他无人机位置、目标无人机与其他各个无人机之间的距离值以及安全与否预警等信息。为了保证无人机的飞行安全，航线调整模块根据预警信息实时对飞行规划进行调整，生成实时飞行航线信息，及时地对无人机的飞行航线进行合理调控，进而保证飞行安全。

本系统结合空域管制和实时飞行数据对无人机飞行进行合理规划，对无人机飞行空域进行合理规划管理，对预警参数进行合理设定，及时预警并调整飞行航线，保证飞行安全。

基于第二方面，在本发明的一些实施例中，上述预警模块包括距离计算子模块、交汇路线子模块以及交汇预警子模块，其中：

距离计算子模块，用于根据目标无人机的实时位置信息和对应空域中飞行的其他无人机信息计算目标无人机与对应空域中飞行的其他无人机之间的距离；

交汇路线子模块，用于根据目标无人机与对应空域中飞行的其他无人机之间的距离和其他无人机信息中的航线数据生成多路交汇信息；

交汇预警子模块，用于根据多路交汇信息和预设的预警参数生成预警信息。

基于第二方面，在本发明的一些实施例中，该空域管理系统还包括状态预警模块和紧急避障模块，其中：

状态预警模块，用于实时获取并根据目标无人机的飞行状态信息生成状态预警信息；

紧急避障模块，用于根据状态预警信息、目标无人机的实时位置信息和对应空域中飞行的其他无人机信息生成避故障飞行信息。

基于第二方面，在本发明的一些实施例中，该空域管理系统还包括盲区提示模块，用于获取并根据空域地图中各个管制盲区的边界范围数据、飞行规划信息和目标无人机的实时位置信息生成盲区提示信息。

第三方面，本申请实施例提供一种电子设备，其包括存储器，用于存储一个或多个程序；处理器。当一个或多个程序被处理器执行时，实现如上述第一方面中任一项的方法。

第四方面，本申请实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如上述第一方面中任一项的方法。

本发明实施例至少具有如下优点或有益效果：

本发明实施例提供一种无人机空域管理方法及系统，根据航线涉及的区域确定本次飞行会涉及的空域，获取对应的空域地图；根据空域地图确定该空域中收到管制的管制区域的边界范围数据，以及各个管制区域对应的空中交通管制频率，确定该区域什么时间段会受到管制，不允许通行；根据实时的目标无人机的实时位置信息、对应空域中实时飞行的其他无人机信息和预设的预警参数生成预警信息，对目标无人机和其他无人机的安全距离进行把控，预设的预警参数是指间距阈值。本发明结合空域管制和实时飞行数据对无人机飞行进行合理规划，对无人机飞行空域进行合理规划管理，对预警参数进行合理设定，及时预警并调整飞行航线，保证飞行安全。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本发明实施例一种无人机空域管理方法的流程图；

图2为本发明实施例一种无人机空域管理系统的原理框图；

图3为本发明实施例提供的一种电子设备的结构框图。

图标：100、空域地图模块；200、管制模块；300、飞行规划模块；400、预警模块；410、距离计算子模块；420、交汇路线子模块；430、交汇预警子模块；500、航线调整模块；600、状态预警模块；700、紧急避障模块；800、盲区提示模块；101、存储器；102、处理器；103、通信接口。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。

因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

实施例

如图1所示，第一方面，本发明实施例提供一种无人机空域管理方法，包括以下步骤：

S1、根据预设的初始无人机航线信息获取对应航线的空域地图；

在本发明的一些实施例中，无人机在飞行之前首先会根据初始位置和终点位置确定一个初始的无人机航线信息，该初始无人机航线信息包括起始位置、终点位置、飞行路线、飞行时间和飞行距离等信息，根据航线涉及的区域确定本次飞行会涉及的空域，获取对应的空域地图。

S2、获取空域地图中各个管制区域的边界范围数据和各个管制区域的空中交通管制频率；

S3、根据初始无人机航线信息、各个管制区域的边界范围数据和各个管制区域的空中交通管制频率生成并发送飞行规划信息；

在本发明的一些实施例中，根据空域地图确定该空域中收到管制的管制区域的边界范围数据，以及各个管制区域对应的空中交通管制频率，确定该区域什么时间段会受到管制，不允许通行；根据初始无人机航线信息、各个管制区域的边界范围数据和各个管制区域的空中交通管制频率生成一个合理的飞行规划信息，该飞行规划信息包括起飞时间、起飞点、飞行路线、经过管制区域的时间点以及时间段、飞行速率等信息。

S4、实时获取目标无人机的实时位置信息和对应空域中飞行的其他无人机信息，并根据目标无人机的实时位置信息、对应空域中飞行的其他无人机信息和预设的预警参数生成预警信息；

在本发明的一些实施例中，确定好飞行规划信息后发送给对应的目标无人机，控制其按照规定计划进行飞行；实时的获取目标无人机的实时位置信息，以及实时监控获取本空域中飞行的其他无人机信息，该其他无人机信息包括无人机位置和无人机飞行路线等，根据实时的目标无人机的实时位置信息、对应空域中实时飞行的其他无人机信息和预设的预警参数生成预警信息，对目标无人机和其他无人机的安全距离进行把控，预设的预警参数是指间距阈值，预警信息包括目标无人机位置、其他无人机位置、目标无人机与其他各个无人机之间的距离值以及安全与否预警等信息。

S5、根据预警信息对飞行规划信息进行调整，生成实时飞行航线信息。

在本发明的一些实施例中，为了保证无人机的飞行安全，根据预警信息实时对飞行规划进行调整，生成实时飞行航线信息，及时地对无人机的飞行航线进行合理调控，进而保证飞行安全。

本方法结合空域管制和实时飞行数据对无人机飞行进行合理规划，对无人机飞行空域进行合理规划管理，对预警参数进行合理设定，及时预警并调整飞行航线，保证飞行安全。

基于第一方面，在本发明的一些实施例中，上述根据目标无人机的实时位置信息、对应空域中飞行的其他无人机信息和预设的预警参数生成预警信息的方法包括以下步骤：

根据目标无人机的实时位置信息和对应空域中飞行的其他无人机信息计算目标无人机与对应空域中飞行的其他无人机之间的距离；

根据目标无人机与对应空域中飞行的其他无人机之间的距离和其他无人机信息中的航线数据生成多路交汇信息；

根据多路交汇信息和预设的预警参数生成预警信息。

为了保证预警的精准性，对距离、航线、交汇情况、交汇时间、交汇位置进行全面精准的预警监控。根据目标无人机的实时位置信息和对应空域中飞行的其他无人机信息计算目标无人机与对应空域中飞行的其他无人机之间的实时距离，根据每个不同无人机与目标无人机之间的距离以及其位置信息模拟生成多条可能存在交汇的路线，生成多路交汇信息；该多路交汇信息包括最近距离、相近航线、航线的交点、交汇时间等等信息。当交汇的最近距离超过预警参数时及时的进行距离危险预警，根据交汇时间预警该时间点目标无人机应避开该交汇点，全面的进行预警。

基于第一方面，在本发明的一些实施例中，该空域管理方法还包括以下步骤：

实时获取并根据目标无人机的飞行状态信息生成状态预警信息；

根据状态预警信息、目标无人机的实时位置信息和对应空域中飞行的其他无人机信息生成避故障飞行信息。

为了保证对无人机进行全面有效的监管，对无人机飞行时的飞行状态进行实时监管，无人机飞行时自身的各项参数是否超出危险阈值，例如，无人机机翼是否正常、转速是否异常、电量是否低于预警值等等进行判断，当目标无人机飞行状况异常时及时的进行预警提示，当出现异常时根据目标无人机的实时位置信息和对应空域中飞行的其他无人机信息的位置以及其预飞航线及时调整飞行计划，选择合适的落地点落地，生成避故障飞行信息；该避故障飞行信息包括飞行速度、落地点、飞行路径等等。

基于第一方面，在本发明的一些实施例中，该空域管理方法还包括以下步骤：

获取并根据空域地图中各个管制盲区的边界范围数据、飞行规划信息和目标无人机的实时位置信息生成盲区提示信息。

空域中可能会存在无法监控到的管制盲区，为了保证无人机在管制盲区飞行时的安全性，确定空域地图中各个管制盲区的边界范围，提前规划好经过该管制盲区时的飞行规划，当无人机经过管制盲区时，及时的将自己的航线规划信息发送到管理平台，通过管理平台将目标无人机的盲区航线规划信息发送给经过该区域的其他无人机，进行盲区提示，提醒其他无人机避开该时段该航线，保证盲区飞行安全。

如图2所示，第二方面，本发明实施例提供一种无人机空域管理系统，包括空域地图模块100、管制模块200、飞行规划模块300、预警模块400以及航线调整模块500，其中：

空域地图模块100，用于根据预设的初始无人机航线信息获取对应航线的空域地图；

管制模块200，用于获取空域地图中各个管制区域的边界范围数据和各个管制区域的空中交通管制频率；

飞行规划模块300，用于根据初始无人机航线信息、各个管制区域的边界范围数据和各个管制区域的空中交通管制频率生成并发送飞行规划信息；

预警模块400，用于实时获取目标无人机的实时位置信息和对应空域中飞行的其他无人机信息，并根据目标无人机的实时位置信息、对应空域中飞行的其他无人机信息和预设的预警参数生成预警信息；

航线调整模块500，用于根据预警信息对飞行规划信息进行调整，生成实时飞行航线信息。

无人机在飞行之前空域地图模块100首先会根据初始位置和终点位置确定一个初始的无人机航线信息，该初始无人机航线信息包括起始位置、终点位置、飞行路线、飞行时间和飞行距离等信息，根据航线涉及的区域确定本次飞行会涉及的空域，获取对应的空域地图；管制模块200根据空域地图确定该空域中收到管制的管制区域的边界范围数据，以及各个管制区域对应的空中交通管制频率，确定该区域什么时间段会受到管制，不允许通行；飞行规划模块300根据初始无人机航线信息、各个管制区域的边界范围数据和各个管制区域的空中交通管制频率生成一个合理的飞行规划信息，该飞行规划信息包括起飞时间、起飞点、飞行路线、经过管制区域的时间点以及时间段、飞行速率等信息。确定好飞行规划信息后发送给对应的目标无人机，控制其按照规定计划进行飞行；实时的获取目标无人机的实时位置信息，以及实时监控获取本空域中飞行的其他无人机信息，该其他无人机信息包括无人机位置和无人机飞行路线等，预警模块400根据实时的目标无人机的实时位置信息、对应空域中实时飞行的其他无人机信息和预设的预警参数生成预警信息，对目标无人机和其他无人机的安全距离进行把控，预设的预警参数是指间距阈值，预警信息包括目标无人机位置、其他无人机位置、目标无人机与其他各个无人机之间的距离值以及安全与否预警等信息。为了保证无人机的飞行安全，航线调整模块500根据预警信息实时对飞行规划进行调整，生成实时飞行航线信息，及时地对无人机的飞行航线进行合理调控，进而保证飞行安全。

本系统结合空域管制和实时飞行数据对无人机飞行进行合理规划，对无人机飞行空域进行合理规划管理，对预警参数进行合理设定，及时预警并调整飞行航线，保证飞行安全。

如图2所示，基于第二方面，在本发明的一些实施例中，上述预警模块400包括距离计算子模块410、交汇路线子模块420以及交汇预警子模块430，其中：

距离计算子模块410，用于根据目标无人机的实时位置信息和对应空域中飞行的其他无人机信息计算目标无人机与对应空域中飞行的其他无人机之间的距离；

交汇路线子模块420，用于根据目标无人机与对应空域中飞行的其他无人机之间的距离和其他无人机信息中的航线数据生成多路交汇信息；

交汇预警子模块430，用于根据多路交汇信息和预设的预警参数生成预警信息。

为了保证预警的精准性，对距离、航线、交汇情况、交汇时间、交汇位置进行全面精准的预警监控。距离计算子模块410根据目标无人机的实时位置信息和对应空域中飞行的其他无人机信息计算目标无人机与对应空域中飞行的其他无人机之间的实时距离，交汇路线子模块420根据每个不同无人机与目标无人机之间的距离以及其位置信息模拟生成多条可能存在交汇的路线，生成多路交汇信息；该多路交汇信息包括最近距离、相近航线、航线的交点、交汇时间等等信息。当交汇的最近距离超过预警参数时交汇预警子模块430及时的进行距离危险预警，同时，交汇预警子模块430根据交汇时间预警该时间点目标无人机应避开该交汇点，全面的进行预警。

如图2所示，基于第二方面，在本发明的一些实施例中，该空域管理系统还包括状态预警模块600和紧急避障模块700，其中：

状态预警模块600，用于实时获取并根据目标无人机的飞行状态信息生成状态预警信息；

紧急避障模块700，用于根据状态预警信息、目标无人机的实时位置信息和对应空域中飞行的其他无人机信息生成避故障飞行信息。

为了保证对无人机进行全面有效的监管，状态预警模块600对无人机飞行时的飞行状态进行实时监管，无人机飞行时自身的各项参数是否超出危险阈值，例如，无人机机翼是否正常、转速是否异常、电量是否低于预警值等等进行判断，当目标无人机飞行状况异常时及时的进行预警提示，当出现异常时紧急避障模块700根据目标无人机的实时位置信息和对应空域中飞行的其他无人机信息的位置以及其预飞航线及时调整飞行计划，选择合适的落地点落地，生成避故障飞行信息；该避故障飞行信息包括飞行速度、落地点、飞行路径等等。

如图2所示，基于第二方面，在本发明的一些实施例中，该空域管理系统还包括盲区提示模块800，用于获取并根据空域地图中各个管制盲区的边界范围数据、飞行规划信息和目标无人机的实时位置信息生成盲区提示信息。

空域中可能会存在无法监控到的管制盲区，为了保证无人机在管制盲区飞行时的安全性，确定空域地图中各个管制盲区的边界范围，提前规划好经过该管制盲区时的飞行规划，当无人机经过管制盲区时，及时的将自己的航线规划信息发送到管理平台，通过管理平台将目标无人机的盲区航线规划信息发送给经过该区域的其他无人机，进行盲区提示，提醒其他无人机避开该时段该航线，保证盲区飞行安全。

如图3所示，第三方面，本申请实施例提供一种电子设备，其包括存储器101，用于存储一个或多个程序；处理器102。当一个或多个程序被处理器102执行时，实现如上述第一方面中任一项的方法。

还包括通信接口103，该存储器101、处理器102和通信接口103相互之间直接或间接地电性连接，以实现数据的传输或交互。例如，这些元件相互之间可通过一条或多条通讯总线或信号线实现电性连接。存储器101可用于存储软件程序及模块，处理器102通过执行存储在存储器101内的软件程序及模块，从而执行各种功能应用以及数据处理。该通信接口103可用于与其他节点设备进行信令或数据的通信。

其中，存储器101可以是但不限于，随机存取存储器101(Random Access Memory，RAM)，只读存储器101(Read Only Memory，ROM)，可编程只读存储器101(ProgrammableRead-Only Memory，PROM)，可擦除只读存储器101(Erasable Programmable Read-OnlyMemory，EPROM)，电可擦除只读存储器101(Electric Erasable Programmable Read-OnlyMemory，EEPROM)等。

处理器102可以是一种集成电路芯片，具有信号处理能力。该处理器102可以是通用处理器102，包括中央处理器102(Central Processing Unit，CPU)、网络处理器102(Network Processor，NP)等；还可以是数字信号处理器102(Digital Signal Processing，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(Field－Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。

在本申请所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的方法及系统和方法，也可以通过其它的方式实现。以上所描述的方法及系统实施例仅仅是示意性的，例如，附图中的流程图和框图显示了根据本申请的多个实施例的方法及系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，所述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现方式中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

另外，在本申请各个实施例中的各功能模块可以集成在一起形成一个独立的部分，也可以是各个模块单独存在，也可以两个或两个以上模块集成形成一个独立的部分。

第四方面，本申请实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器102执行时实现如上述第一方面中任一项的方法。所述功能如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器101(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器101(RAM，RandomAccess Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

对于本领域技术人员而言，显然本申请不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本申请的精神或基本特征的情况下，能够以其它的具体形式实现本申请。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本申请的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本申请内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

Claims (10)

1.一种无人机空域管理方法，其特征在于，包括以下步骤：

根据预设的初始无人机航线信息获取对应航线的空域地图；

获取空域地图中各个管制区域的边界范围数据和各个管制区域的空中交通管制频率；

根据初始无人机航线信息、各个管制区域的边界范围数据和各个管制区域的空中交通管制频率生成并发送飞行规划信息；

实时获取目标无人机的实时位置信息和对应空域中飞行的其他无人机信息，并根据目标无人机的实时位置信息、对应空域中飞行的其他无人机信息和预设的预警参数生成预警信息；

根据预警信息对飞行规划信息进行调整，生成实时飞行航线信息。

2.根据权利要求1所述的一种无人机空域管理方法，其特征在于，所述根据目标无人机的实时位置信息、对应空域中飞行的其他无人机信息和预设的预警参数生成预警信息的方法包括以下步骤：

根据目标无人机的实时位置信息和对应空域中飞行的其他无人机信息计算目标无人机与对应空域中飞行的其他无人机之间的距离；

根据目标无人机与对应空域中飞行的其他无人机之间的距离和其他无人机信息中的航线数据生成多路交汇信息；

根据多路交汇信息和预设的预警参数生成预警信息。

3.根据权利要求1所述的一种无人机空域管理方法，其特征在于，还包括以下步骤：

实时获取并根据目标无人机的飞行状态信息生成状态预警信息；

根据状态预警信息、目标无人机的实时位置信息和对应空域中飞行的其他无人机信息生成避故障飞行信息。

4.根据权利要求1所述的一种无人机空域管理方法，其特征在于，还包括以下步骤：

获取并根据空域地图中各个管制盲区的边界范围数据、飞行规划信息和目标无人机的实时位置信息生成盲区提示信息。

5.一种无人机空域管理系统，其特征在于，包括空域地图模块、管制模块、飞行规划模块、预警模块以及航线调整模块，其中：

空域地图模块，用于根据预设的初始无人机航线信息获取对应航线的空域地图；

管制模块，用于获取空域地图中各个管制区域的边界范围数据和各个管制区域的空中交通管制频率；

飞行规划模块，用于根据初始无人机航线信息、各个管制区域的边界范围数据和各个管制区域的空中交通管制频率生成并发送飞行规划信息；

预警模块，用于实时获取目标无人机的实时位置信息和对应空域中飞行的其他无人机信息，并根据目标无人机的实时位置信息、对应空域中飞行的其他无人机信息和预设的预警参数生成预警信息；

航线调整模块，用于根据预警信息对飞行规划信息进行调整，生成实时飞行航线信息。

6.根据权利要求5所述的一种无人机空域管理系统，其特征在于，所述预警模块包括距离计算子模块、交汇路线子模块以及交汇预警子模块，其中：

距离计算子模块，用于根据目标无人机的实时位置信息和对应空域中飞行的其他无人机信息计算目标无人机与对应空域中飞行的其他无人机之间的距离；

交汇路线子模块，用于根据目标无人机与对应空域中飞行的其他无人机之间的距离和其他无人机信息中的航线数据生成多路交汇信息；

交汇预警子模块，用于根据多路交汇信息和预设的预警参数生成预警信息。

7.根据权利要求5所述的一种无人机空域管理系统，其特征在于，还包括状态预警模块和紧急避障模块，其中：

状态预警模块，用于实时获取并根据目标无人机的飞行状态信息生成状态预警信息；

紧急避障模块，用于根据状态预警信息、目标无人机的实时位置信息和对应空域中飞行的其他无人机信息生成避故障飞行信息。

8.根据权利要求5所述的一种无人机空域管理系统，其特征在于，还包括盲区提示模块，用于获取并根据空域地图中各个管制盲区的边界范围数据、飞行规划信息和目标无人机的实时位置信息生成盲区提示信息。

9.一种电子设备，其特征在于，包括：

存储器，用于存储一个或多个程序；

处理器；

当所述一个或多个程序被所述处理器执行时，实现如权利要求1-4中任一项所述的方法。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-4中任一项所述的方法。

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