CN113468899B - 一种基于rfid的不携带标签的目标追踪方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种基于RFID的不携带标签的目标追踪方法，用在跟踪区域中对未携带RFID标签的移动目标的追踪，包括：步骤1，信号预处理：在移动目标进入跟踪区域后，通过RFID阅读器读取各RFID标签的反射信号，并对读取的反射信号依次进行数据平滑和数据同步处理，得到平滑和同步相位以及包含RSSI值的各反射信号；步骤2，目标信号提取：分别从得到的各反射信号中提取移动目标反射信号；步骤3，目标信号校准：通过将提取的移动目标反射信号与预先测量得出的跟踪区域的设备相位偏移进行点除运算去除整体的设备相关误差；步骤4，根据移动目标的数量进行对应的单目标追踪或多目标追踪。该方法能实现厘米及级的无标签目标追踪定位。

Description

一种基于RFID的不携带标签的目标追踪方法

技术领域

本发明涉及无线感知领域，尤其涉及一种基于RFID的不携带标签的目标追踪方法。

背景技术

无线传感技术在过去几年中迅速发展。在用于感测的无线技术中，由于RFID(Radio Frequency Identification，射频识别)标签的灵活性和便宜的价格，RFID被广泛使用。目前RFID阅读器相对昂贵，但一个阅读器可以同时与许多标签通信，因此成本可以很好地摊销。在日常生活中，已有许多基于RFID的应用，如身份识别，跟踪定位和仓储计数等。最近在该领域的研究进一步推动了新的应用，如呼吸感知，手势识别甚至材料识别。这些应用展示了除了传统的识别用途之外，在物联网时代应用RFID设备进行传感的巨大潜力。

在跟踪和定位领域，RFID技术在过去几年中通过充分利用细粒度相位读数实现了厘米级精度。然而，这些高精度方法都是基于设备的，需要目标附有RFID标签以用于跟踪。RFID标签虽很便宜(一般为10美分)，但在具有数百万件物品的仓库和超市环境中，即使将一个RFID标签附加到每个物品也会给部署带来巨大的成本负担。甚至在某些情况下，目标设备不允许附带RFID标签，例如：手术室中的微小精密机械部件和精密工具等。

目前的RFID跟踪，可大致分为两大类：基于设备的方法和不携带设备的方法，其中，基于设备的方法，需要在目标上附着RFID标签，但如上所述，对多物品环境中，因使用RFID标签过多会加大成本。不携带设备的方法，是一种新兴的定位解决方案，近年来受到了广泛关注。目前也有多种追踪的方案，如：Tadar建立了无标记物体反射模型，并提出了一种信号差分方案，该方案显示了RFID系统中无设备传感的潜力。但该方案实现追踪的准确度是分米级的，存在定位精度不高的问题。RF-finger使用RSSI(接收的信号强度指示，Received Signal Strength Indication)和标签阵列以厘米级精度跟踪手指运动。但该方案中，要求手指非常靠近标签，并且不能跟踪多个手指。D-Watch使用AOA方法以6cm的精度定位多个物体。但是，该需要密集部署读取器和标签，这极大地限制了其实际应用。

发明内容

基于现有技术所存在的问题，本发明的目的是提供一种基于RFID的不携带标签的目标追踪方法，能解决现有无标记物体的定位方法，存在定位精度不高仅能达到分米级的问题。

本发明的目的是通过以下技术方案实现的：

本发明实施方式提供一种基于RFID的不携带标签的目标追踪方法，用于对进入跟踪区域的未携带RFID标签的移动目标进行追踪，所述跟踪区域内设有均匀分隔得到的多个离散位置，预先测量得出已布置好多个RFID标签的所述跟踪区域的静态环境信号、参考点的基准信号和设备相位偏移；包括以下步骤：

步骤1，信号预处理：在移动目标进入所述跟踪区域后，通过RFID阅读器读取该跟踪区域内固定分布设置的各RFID标签的反射信号，并对读取的反射信号依次进行数据平滑和数据同步处理，得到平滑和同步相位以及包含RSSI值的各反射信号；

步骤2，目标信号提取：分别从所述步骤1得到的各反射信号中提取移动目标反射信号；

步骤3，目标信号校准：通过将所述步骤2提取的移动目标反射信号与预先测量得出的所述跟踪区域的设备相位偏移进行点除运算，从相位上去除整体的设备相关误差；

步骤4，若移动目标的数量为单目标，则按单目标追踪方式进行追踪，若移动目标的数量为多目标，则按多目标追踪方式进行追踪；

所述单目标追踪方式为：当所述跟踪区域内单一移动目标移动时，持续获得单一移动目标对应的各RFID标签的实时反射信号，计算出该跟踪区域内各离散位置的理论相位，并将单一移动目标的实时反射信号与各离散位置的理论相位进行相关性计算得出相关性最高的离散位置作为所述单一移动目标的当前定位；

所述多目标追踪方式为：当所述跟踪区域内多个移动目标移动时，持续获得在同一根天线叠加接收的多个移动目标的实时反射信号；利用信号在自由空间中传播的信号衰减模型，将所述跟踪区域内多个离散位置的理论反射信号进行叠加得到多组理论相位；将所述多个移动目标的实时反射信号与各组理论相位进行相关性计算得出相关性最高的一组离散位置作为所述多个移动目标的当前定位。

由上述本发明提供的技术方案可以看出，本发明实施例提供的基于RFID的不携带标签的目标追踪方法，其有益效果为：

通过依次进行的环境信号测量、信号预处理、目标信号提取和目标信号校准，利用单目标追踪方式和多目标追踪方式，在跟踪区域中能对未携带RFID标签的一个或多个移动目标进行追踪。该方法在目标附近仅部署少量标签，即可在跟踪区域中实现高精度地监控和跟踪数多个目标，并且能达到厘米级的定位精度。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域的普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他附图。

图1为本发明实施例提供的基于RFID的不携带标签的目标追踪方法的流程图；

图2为本发明实施例提供的方法中跟踪区域的物理设备构成示意图；

图3为本发明实施例提供的方法中单目标追踪的定位追踪的椭圆模型图。

具体实施方式

下面结合本发明的具体内容，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明的保护范围。本发明实施例中未作详细描述的内容属于本领域专业技术人员公知的现有技术。

如图1所示，本发明实施例提供一种基于RFID的不携带标签的目标追踪方法，是一种基于RFID的对于目标不携带任何传感器和芯片即可细粒度追踪的方法，追踪精度可达到厘米级，用于对进入跟踪区域的未携带RFID标签的移动目标进行追踪，所述跟踪区域内设有均匀分隔得到的多个离散位置，预先测量得出已布置好多个RFID标签的所述跟踪区域的静态环境信号、参考点的基准信号和设备相位偏移；包括以下步骤：

步骤1，信号预处理：在移动目标进入所述跟踪区域后，通过RFID阅读器读取该跟踪区域内固定分布设置的各RFID标签的反射信号，并对读取的反射信号依次进行数据平滑和数据同步处理，得到平滑和同步相位以及包含RSSI值的各反射信号；

步骤2，目标信号提取：分别从所述步骤1得到的各反射信号中提取移动目标反射信号；

步骤3，目标信号校准：通过将所述步骤2提取的移动目标反射信号与预先测量得出的所述跟踪区域的设备相位偏移进行点除运算，从相位上去除整体的设备相关误差；

步骤4，若移动目标的数量为单目标，则按单目标追踪方式进行追踪，若移动目标的数量为多目标，则按多目标追踪方式进行追踪；

所述单目标追踪方式为：当所述跟踪区域内单一移动目标移动时，持续获得单一移动目标对应的各RFID标签的实时反射信号，计算出该跟踪区域内各离散位置的理论相位，并将单一移动目标的实时反射信号与各离散位置的理论相位进行相关性计算得出相关性最高的离散位置作为所述单一移动目标的当前定位；

所述多目标追踪方式为：当所述跟踪区域内多个移动目标移动时，持续获得在同一根天线叠加接收的多个移动目标的实时反射信号；利用信号在自由空间中传播的信号衰减模型，将所述跟踪区域内多个离散位置的理论反射信号进行叠加得到多组理论相位；将所述多个移动目标的实时反射信号与各组理论相位进行相关性计算得出相关性最高的一组离散位置作为所述多个移动目标的当前定位。

上述方法中，通过以下方式预先测量得出已布置好多个RFID标签的所述跟踪区域的静态环境信号、参考点的基准信号和设备相位偏移，包括：

对没有移动目标进入的跟踪区域，用RFID阅读器读取已布置好的多个RFID标签的反射信号对该跟踪区域的进行测量得到静态环境信号；

之后在所述跟踪区域内的固定位置放置一个物体作为参考点，用RFID阅读器读取各RFID标签对参考点物体的反射信号进行测量，将得到的测量信号作为基准信号；

通过所述静态环境信号与所述基准信号以两者相互差分的方式，计算得出不同RFID标签与天线的设备相位偏移。

上述方法的步骤1中，通过以下方式对读取的反射信号依次进行数据平滑和数据同步处理，包括：

采用中值滤除对各反射信号进行数据平滑处理滤除各反射信号中的不稳定性信号；

采用阈值分析对各反射信号进行数据同步处理去除反射信号中RFID阅读器固有的Π相位跳变。

上述方法的步骤3中，按以下方式将所述步骤2提取的移动目标反射信号与预先测量得到所述跟踪区域的设备相位偏移进行点除运算，从相位上去除整体的设备相关误差，包括：

步骤31，点除运算处理步骤：将所述步骤2提取的移动目标反射信号与各RFID标签的反射信号之间进行信号差比，去除各RFID标签在反射过程中的相位偏移S_测量，S_测量的计算公式为：S_测量＝Starget÷Hdevice；

其中，Starget为移动目标反射信号；Hdevice为所述跟踪区域的设备相关偏移；

步骤32，RSSI(RSSI值是接收的信号强度指示值)校准处理步骤：根据天线接收信号的传播路径，得出接收信号RSSI值的函数形式α²(t)公式为：α²(t)＝α² _direct+α² _target–α_direct×α_target×cos(Φ(t))；

其中，α_direct为信号在RFID标签与天线之间直接传播的RSSI值；α_target为目标反射信号的RSSI值(目标反射信号，是指天线的信号经目标反射给RFID标签，再反射给天线的信号)；Φ(t)为信号在两条路径传播的相位差，所述两条路径指信号的直接传播路径和反射传播路径；

通过所述接收信号RSSI值的函数形式公式，利用获取预设时长的天线接收信号的RSSI值，对接收信号的RSSI值进行非线性拟合，对接收信号的RSSI值进行粗校准

上述方法步骤4的单目标追踪方式中，计算出该跟踪区域内各离散位置的理论相位；并将单一移动目标的实时反射信号与各离散位置的理论相位进行相关性计算得出相关性最高的离散位置作为该单一移动目标的当前定位为：

步骤411，计算出该跟踪区域内各离散位置的理论相位：根据公式S_理论＝-j2π÷λ×(d₁+d₂)，计算得出所述跟踪区域内的任一离散位置的目标反射信号的理论相位S_理论；S_理论公式中，λ表示RFID标签反射信号的波长；d₁表示天线到移动目标的距离；d₂表示移动目标到RFID标签的距离；

上述步骤411中，预先估计移动目标在所述跟踪区域内的一个离散位置的坐标为(x1，y1)，目标反射信号的相位表示为2π÷λ×d，其中，d表示RFID标签反射信号的传播距离，d＝d₁+d₂,d₁表示天线到移动目标的距离；d₂表示移动目标到RFID标签的距离，λ表示RFID标签反射信号的波长；根据以上公式，由于RFID标签反射信号经过一次反射，因此在坐标为(x1，y1)的离散位置的目标反射信号的理论相位S_理论＝-j2π÷λ×(d₁+d₂)。

步骤412，以信号合成方式进行相关性计算：将不同RFID标签的反射信号与所述跟踪区域内各离散位置的理论相位差分后的相位Δphase进行合成得到相关性参数S，合成得到相关性参数S的公式为；S＝Σ(f(Δphase)exp(Δphase))；其中，f为差分后的相位Δphase的高斯分布的概率分布函数；

步骤412得到的相关性参数S最大的位置，则为该单一移动目标的当前定位。

上述方法步骤4的多目标追踪方式中，利用信号在自由空间中传播的信号衰减模型，将所述跟踪区域内多个离散位置的理论反射信号进行叠加得到多组理论相位；

将所述多个移动目标的实时反射信号与各组理论相位进行相关性计算得出相关性最高的一组离散位置作为该多个移动目标的当前定位为：

步骤421，得到多组理论相位：根据公式S＝1/d₁ ²×1/d₂ ²×exp(-j2π÷λ×(d₁+d₂))，计算得出所述跟踪区域内的任一离散位置的目标反射信号的理论相位S，理论相位S公式中，λ表示RFID标签反射信号的波长；d₁表示天线到移动目标的距离；d₂表示移动目标到RFID标签的距离；

上述步骤421中，预先估计移动目标在所述跟踪区域内的一个离散位置的坐标为x1，y1，如果目标在当前位置，由于无线信号的衰减，在接收端的信号强度表示为P＝C/d²，其中，d表示RFID标签反射信号经过该离散位置(x1，y1)的距离，d＝d₁+d₂,d₁表示天线到移动目标的距离；d₂表示移动目标到RFID标签的距离；C为传播环境、天线增益和信号频率各参数影响的变量，由于本方法的各参数一致，可以归一化为常数1，目标反射信号的相位表示为2π÷λ×d，其中，d表示RFID标签反射信号的传播距离，λ表示RFID标签反射信号的波长；根据以上公式，由于RFID标签反射信号经过一次反射，因此在坐标为(x1，y1)的离散位置的目标反射信号的理论相位S＝1/d₁ ²×1/d₂ ²×exp(-j2π÷λ×(d₁+d₂))。

步骤422，以信号合成方式进行相关性计算：对跟踪区域内的多个移动目标，利用已知移动目标的数量，将离散位置的理论相位值形成矩阵形式，通过Sall＝ΣS的简单叠加将所有离散位置和其他离散位置进行叠加，计算理论值；理论值的个数为N^α，其中，N为人为划分的离散位置个数，α为移动目标的数量；最后将计算得出的理论值与RFID阅读器读取的测量值进行比较，选择相似度最高的值对应的多个目标位置作为估计位置。

下面对本发明实施例具体作进一步地详细描述。

本发明实施例提供一种基于RFID的不携带标签的目标追踪方法，主要应用在不需要或者不允许携带设备的物体追踪场景，在该场景下，预先进行环境信号测量：

在移动目标进入跟踪区域之前，使用RFID阅读器和布置号的标签对静态环境信号进行测量。之后放置一个基准物体进入跟踪区域的固定位置，再次使用RFID阅读器进行测量并将测量信号作为基准信号；该方法包括以下步骤：

步骤1，信号预处理：

在移动目标进入跟踪区域后，通过RFID阅读器读取跟踪区域中固定分布设置的各RFID标签的反射信号，并对读取的反射信号依次进行数据平滑和数据同步处理，得到平滑和同步相位及包含RSSI值的各反射信号；

本发明利用中值滤波以及阈值分析方式，消除了信号的不稳定性和RFID阅读器固有的Π相位跳变问题；

步骤2，目标信号提取：

在数据预处理之后，得到了平滑和同步的相位以及来自不同标签的RSSI值。当无标记目标进入跟组区域后的信号会由于目标反射信号发生变化。然后本发明根据以下公式提取目标反射信号：

Starget＝Smeasurement–(Sfree+Sstatic)；

步骤3，目标信号校准：

由于标签和阅读器天线之间的距离与相位读数直接相关，可以根据其相位读数来追踪目标物体的位置。但是，标签和阅读器天线也会引起随机相位偏移。因此，需要消除这些由设备引起的相位偏移，以便可以利用相位读数来估计距离信息。为了解决设备导致的相位偏移，本发明应用了参考点法，具体是在跟踪区域中的随机位置(x0，y0)放置目标物体当作参考点；按照目标信号提取中处理，预先从(x0，y0)的无标记对象中提取设备相关相位偏移，进一步，通过计算测量点与设备相位偏移的相位差，消除设备相关的误差；

步骤4，若移动目标的数量为单目标，则按单目标追踪方式进行追踪，若移动目标的数量为多目标，则按多目标追踪方式进行追踪；

步骤41，单目标追踪方式为：

根据以上步骤，可以通过求解椭圆方程的交点来得到目标的位置。不幸的是，实际上，出于两个原因获得目标的真实位置并非易事。首先，对于相位差，在两个相邻时刻之间，有多个椭圆满足相位约束φ+k*2Π(其中k＝0，1，2……)。第二个原因是每个标签对具有一个交互点，然而，由于噪声和误差，多个标签对的交叉点不重合。如果我们为目标的位置求解多个椭圆方程，不仅计算复杂度很高，而且也可能得不到正确的解；定位追踪的椭圆模型如图3所示，在单目标追踪步骤中，以其为几何模型，对活动物体进行定位；

由于上述困难，本发明采用另一种全息图的方式，全息图是一种热图，图中的颜色深浅表示每个位置的目标的可能性。将监控区域划分为小网格。当目标移动时，获得当前反射信号与锚点处的反射信号之间的信号比。此时引入环境热噪声的分布规律，使得目标的定位更加精确。

步骤42：多目标追踪方式为：

同时定位多个物体的困难在于从不同目标反射的信号叠加在读取器上。RFID硬件通常具有小带宽并且采样率也非常低。因此，分离叠加信号以跟踪每个单独目标是极其困难的。因此，从另一个方向处理这个问题，而不需要分离信号。首先考虑信号在空气中传播时的信号衰减模型。

不失一般性，将两个目标场景视为一个示例。利用信号衰减模型，可以得到两个目标的理论反射信号并获得叠加信号。

本发明基于RFID的无标签目标跟踪方法，结合了反射信号提取和增强全息图，可显著提高跟踪精度；并由于使用了信号叠加而不是信号分离，解决了众所周知的具有挑战性的多目标跟踪问题。

本发明方法应用于如图2所示的应用场景中，该应用场景是使用COTS RFID阅读器实现的跟踪区域系统，其中，利用无线信号在环境中的传播特性，追踪移动目标。上图展示了多径环境中的目标反射，除了直接从RFID天线发送的信号之外，标签还将接收从无标签目标和周围静态物体反射的信号。发明人经大量实验表明，本发明的方法可以实现单目标和多目标追踪的平均精度1.3cm和2.7cm，性能超过目前最先进追踪系统可达400％。

本领域普通技术人员可以理解：实现上述实施例方法中的全部或部分流程是可以通过程序来指令相关的硬件来完成，所述的程序可存储于一计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，所述的存储介质可为磁碟、光盘、只读存储记忆体(Read-Only Memory，ROM)或随机存储记忆体(Random Access Memory，RAM)等。

以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明披露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应该以权利要求书的保护范围为准。

Claims (3)

1.一种基于RFID的不携带标签的目标追踪方法，其特征在于，用于对进入跟踪区域的未携带RFID标签的移动目标进行追踪，所述跟踪区域内设有均匀分隔得到的多个离散位置，预先测量得出已布置好多个RFID标签的所述跟踪区域的静态环境信号、参考点的基准信号和设备相位偏移；包括以下步骤：

步骤1，信号预处理：在移动目标进入所述跟踪区域后，通过RFID阅读器读取该跟踪区域内固定分布设置的各RFID标签的反射信号，并对读取的反射信号依次进行数据平滑和数据同步处理，得到平滑和同步相位以及包含RSSI值的各反射信号；

步骤2，目标信号提取：分别从所述步骤1得到的各反射信号中提取移动目标反射信号；

步骤3，目标信号校准：通过将所述步骤2提取的移动目标反射信号与预先测量得出的所述跟踪区域的设备相位偏移进行点除运算，从相位上去除整体的设备相关误差，具体为：

步骤31，点除运算处理：将所述步骤2提取的移动目标反射信号与各RFID标签的反射信号之间进行信号差比，去除各RFID标签在反射过程中的相位偏移S_测量，所述相位偏移S_测量的计算公式为：S_测量＝Starget÷Hdevice；其中，Starget为移动目标反射信号；Hdevice为所述跟踪区域的设备相关偏移；

步骤32，RSSI校准处理：根据天线接收信号的传播路径，得出接收信号RSSI值的函数形式公式α²(t)为：α²(t)＝α² _direct+α² _target–α_direct×α_target×cos(Φ(t))；其中，α_direct为信号在RFID标签与天线之间直接传播的RSSI值；α_target为目标反射信号的RSSI值；Φ(t)为信号在两条路径传播的相位差，所述两条路径指信号的直接传播路径和反射传播路径；

通过所述接收信号RSSI值的函数形式公式，利用获取预设时长的天线接收信号的RSSI值，对接收信号的RSSI值进行非线性拟合，对接收信号的RSSI值进行粗校准；

步骤4，若移动目标的数量为单目标，则按单目标追踪方式进行追踪，若移动目标的数量为多目标，则按多目标追踪方式进行追踪；

所述单目标追踪方式为：当所述跟踪区域内单一移动目标移动时，持续获得单一移动目标对应的各RFID标签的实时反射信号，计算出该跟踪区域内各离散位置的理论相位，并将单一移动目标的实时反射信号与各离散位置的理论相位进行相关性计算得出相关性最高的离散位置作为所述单一移动目标的当前定位，具体为：

步骤411，计算出该跟踪区域内各离散位置的理论相位：根据公式S_理论＝-j2π÷λ×(d₁+d₂)，计算得出所述跟踪区域内的任一离散位置的目标反射信号的理论相位S_理论；公式中，λ表示RFID标签反射信号的波长；d₁表示天线到移动目标的距离；d₂表示移动目标到RFID标签的距离；

步骤412，以信号合成方式进行相关性计算：将不同RFID标签的反射信号与所述跟踪区域内各离散位置的理论相位差分后的相位Δphase进行合成得到相关性参数S，合成得到相关性参数S的公式为；S＝Σ(f(Δphase)exp(Δphase))；其中，f为差分后的相位Δphase的高斯分布的概率分布函数；

步骤412得到的相关性参数S最大的位置，则为该单一移动目标的当前定位；

所述多目标追踪方式为：当所述跟踪区域内多个移动目标移动时，持续获得在同一根天线叠加接收的多个移动目标的实时反射信号；利用信号在自由空间中传播的信号衰减模型，将所述跟踪区域内多个离散位置的理论反射信号进行叠加得到多组理论相位；将所述多个移动目标的实时反射信号与各组理论相位进行相关性计算得出相关性最高的一组离散位置作为所述多个移动目标的当前定位，具体为：

步骤421，得到多组理论相位：根据公式S＝1/d₁ ²×1/d₂ ²×exp(-j2π÷λ×(d₁+d₂))，计算得出所述跟踪区域内的任一离散位置的目标反射信号的理论相位，公式中，λ表示RFID标签反射信号的波长；d₁表示天线到移动目标的距离；d₂表示移动目标到RFID标签的距离；

步骤422，以信号合成方式进行相关性计算，包括：

对跟踪区域内的多个移动目标，利用已知移动目标的数量，将离散位置的理论相位值形成矩阵形式，通过Sall＝ΣS的简单叠加将所有离散位置和其他离散位置进行叠加，计算理论值；理论值的个数为N^α，其中，N为人为划分的离散位置个数，α为移动目标的数量；最后将计算得出的理论值与RFID阅读器读取的测量值进行比较，选择相似度最高的值对应的多个目标位置作为估计位置。

2.根据权利要求1所述的基于RFID的不携带标签的目标追踪方法，其特征在于，所述方法中，通过以下方式预先测量得出已布置好多个RFID标签的所述跟踪区域的静态环境信号、参考点的基准信号和设备相位偏移，包括：

对没有移动目标进入的跟踪区域，用RFID阅读器读取已布置好的多个RFID标签的反射信号对该跟踪区域的进行测量得到静态环境信号；

之后在所述跟踪区域内的固定位置放置一个物体作为参考点，用RFID阅读器读取各RFID标签对参考点物体的反射信号进行测量，将得到的测量信号作为基准信号；

通过所述静态环境信号与所述基准信号以两者相互差分的方式，计算得出不同RFID标签与天线的设备相位偏移。

3.根据权利要求1或2所述的基于RFID的不携带标签的目标追踪方法，其特征在于，所述方法的步骤1中，通过以下方式对读取的反射信号依次进行数据平滑和数据同步处理，包括：

采用中值滤除对各反射信号进行数据平滑处理滤除各反射信号中的不稳定性信号；

采用阈值分析对各反射信号进行数据同步处理去除反射信号中RFID阅读器固有的Π相位跳变。

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