CN113466565A - 路面介电常数测量方法、装置、计算机设备以及系统 - Google Patents

路面介电常数测量方法、装置、计算机设备以及系统 Download PDF

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CN113466565A
CN113466565A CN202110803520.6A CN202110803520A CN113466565A CN 113466565 A CN113466565 A CN 113466565A CN 202110803520 A CN202110803520 A CN 202110803520A CN 113466565 A CN113466565 A CN 113466565A
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何云武
刘涛
郑志刚
洪绍友
王涛
韦含辛
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Shenzhen Tagen Group Co ltd
Shenzhen Yuetong Construction Engineering Co ltd
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Shenzhen Tagen Group Co ltd
Shenzhen Yuetong Construction Engineering Co ltd
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Abstract

本申请涉及路面检测的技术领域，尤其是涉及一种路面介电常数测量方法、装置、计算机设备以及系统，其方法包括放置能够自动移动的探地雷达在所需探测的路面上，实时获取探地雷达的运动速度以及位置，然后将探地雷达的位置坐标与目标探测点进行比较，并得出比较结果，然后根据比较结果与探地雷达的运动速度确定探地雷达是否停在目标探测点，从而确定是否向探地雷达探测操作，当确定向探地雷达发送探测操作，就能获取探地雷达的探测结果，并根据探测结果计算目标探测点的介电常数
Figure 472424DEST_PATH_IMAGE001
，相比操作人员推动探地雷达至取样点进行探测，该测量方法能够自动控制探地雷达探测，提高操作人员探测效率，减轻操作人员的操作负担。

Description

路面介电常数测量方法、装置、计算机设备以及系统
技术领域
本申请涉及路面检测的技术领域，尤其是涉及一种路面介电常数测量方法、装置、计算机设备以及系统。
背景技术
为确保道路基础设施的运营安全，相关的施工质量检测与后期隐蔽病害普查尤为重要，其中介电常数可反映沥青混合料的压实度，空隙率以及离析情况，通过测量沥青混合料的介电常数可对沥青路面施工质量进行有效管控。
现阶段，路面介电常数测量的一般会在需要检测的路面选择多个取样点，操作人员推着探地雷达至取样点处对路面面层双程传播时间进行测量，然后人工先在取样点处钻取芯样并测量芯样中沥青层的厚度，由此得到双程传播时间以及沥青层的厚度，从而通过计算得出路面的介电常数。但这个过程中，操作人员需要用手推动探地雷达到达每个取样点进行探地测量，探测效率不高，花费操作人员较多时间。
发明内容
为了提高探测效率，本申请是提供一种路面介电常数测量方法、装置、计算机设备3以及系统。
第一方面，本申请提供一种路面介电常数测量方法，采用如下的技术方案：
一种路面介电常数测量方法，包括：
实时获取可自动移动的探地雷达的运动速度以及位置坐标；
将所述探地雷达的位置坐标与目标探测点的位置坐标比较，以得出比较结果；
基于所述比较结果与所述探地雷达的运动速度，确定是否向所述探测雷达发送探测操作；当确定进行探测操作时，所述探测雷达向路面发射电磁波后，获取所述探地雷达的探测结果；
根据所述探地雷达的探测结果，计算目标探测点的介电常数ε。
通过采用上述技术方案，首先放置能够自动移动的探地雷达在所需探测的路面上，实时获取探地雷达的运动速度以及位置，然后将探地雷达的位置坐标与目标探测点进行比较，并得出比较结果，然后根据比较结果与探地雷达的运动速度确定探地雷达是否停在目标探测点，从而确定是否向探地雷达探测操作，当确定向探地雷达发送探测操作，就能获取探地雷达的探测结果，并根据探测结果计算目标探测点的介电常数ε，相比操作人员推动探地雷达至取样点进行探测，该测量方法能够自动控制探地雷达探测，提高操作人员探测效率，减轻操作人员的操作负担。
进一步的，所述确定是否进行探测操作的步骤，包括：
当所述探地雷达的位置坐标等于所述目标探测点的位置坐标，且运动速度为0m/s，则确定向所述探地雷达发送探测操作。
通过采用上述技术方案，当探地雷达的位置坐标等于目标探测点的位置坐标，表明探地雷达到达目标探测点，同时运动速度为0m/s，探地雷达已经停止，从而确定探地雷达停止在目标探测点上，则确定向探地雷达发送探测操作。
进一步的，所述实时获取探地雷达的运动速度以及位置坐标的步骤，包括：
获取路面地图，确定并获取目标探测点的位置坐标；
基于所述目标探测点的位置坐标生成所述探地雷达移动的目标路径，并将所述目标路径发送至所述探地雷达；
所述探地雷达基于所述目标路径移动，实时获取所述探地雷达的运动速度以及位置坐标。
通过采用上述技术方案，首先获取路面地图，在路面地图上确定探测雷达所需前往探测的目标探测点的位置坐标，根据目标探测点的位置坐标生成探地雷达移动的目标路径，由此能够对探地雷达的移动进行指引，并将目标路径发送至探地雷达，使得探地雷达1能够有规划的沿着目标路径移动，探地雷达基于目标路径移动，从而获取在这个移动过程中的运动速度以及位置坐标。
进一步的，还包括：
实时获取所述探地雷达移动前进的路面图像；
将所述路面图像与预设的基准图像进行对比，并得出对比结果；
基于所述对比结果，确定路面是否存在障碍物；
当确定路面存在障碍物，规划所述探地雷达避障路径，所述探地雷达根据所述避障路径避开所述障碍物。
通过采用上述技术方案，探地雷达在目标路径移动的过程中，实时探地雷达在目标路径前进的路面图像，并对路面图像进行分析，将路面图像与预设的的基准图像进行对比，以得出对比结果，基于对比结果以确定路面是否存在障碍物，若确定路面存在障碍物，从而规划探地雷达的避障路径，使得探地雷达能够根据避障路径避开障碍物，使探地雷达不易撞上障碍物。
进一步的，所述规划所述探地雷达避障路径的步骤，包括：
识别并提取障碍物的轮廓，基于障碍物的轮廓确定以当前障碍物的中心的安全半径R；
基于安全半径R确定避障点的位置坐标并发送至探地雷达；
实时获取探地雷达的位置坐标；
将所述探地雷达的位置坐标与避障点的位置坐标对比，确定所述探地雷达是否到避障点的位置坐标；
当所述探地雷达到达避障点的位置坐标，重新确定所述目标探测点的位置坐标；
根据避障点的位置坐标以及重新确定的目标探测点的位置坐标规划并生成避障路径。
通过采用上述技术方案，提取障碍物的轮廓，根据障碍物的轮廓确定是安全半径R，根据安全半径R确定避障点的位置坐标，则表明探地雷达在这个安全半径R之外移动时不会撞上障碍物，将探地雷达的位置坐标与避障点的位置坐标进行对比，并得出比较结果，当时确定探地雷达到达避障点的位置坐标，重新确定目标探测点的位置坐标，并根据避障点与重新确定的目标探测点生成避障路径，从而使探地雷达避开障碍物。
第二方面，本申请提供一种路面介电常数测量装置，采用如下的技术方案：
一种路面介电常数测量装置，包括，
第一获取模块，用于实时获取能够自动移动的所述探地雷达的位置坐标以及行走速度；
比较模块，用于将探地雷达的位置坐标以及目标探测点的位置坐标比较，以得出比较结果；第一执行模块，用于基于比较结果，确定是否向探地雷达发送探测操作；
计算模块，用于基于探地雷达的探测结果计算该目标探测点的介电常数ε。
通过采用上述技术方案，第一获取模块能够获取探地雷达的位置坐标以及运动速度，将探地雷达的位置坐标以及目标探测点的位置坐标比较，以得出比较结果，第一执行模块基于比较结果确定是否向探地雷达发送探测操作，在接收到执行模块发出确定进行探测操作，探地雷达进行探测，第二获取模块获取探测雷达的探测结果，而后计算模块基于探地雷达的探测结果，计算目标探测点的介电常数ε。
进一步的，还包括：
图像获取模块，用于实时获取探地雷达移动前进的路面图像；
对比模块，用于将路面图像与预设的基准图像对比，以得出对比结果；
判断模块；用于基于对比结果，确定路面是否存在障碍物；
第二执行模块：用于规划所述探地雷达避障路径，并使所述探地雷达根据避障路径避开所述障碍物。
通过采用上述技术方案，图像获取模块实时获取探地雷达自动移动前进的路面图像，对比模块将路面图像与预设的基准图像进行对比，以得出比较结果，判断模块会根据对比结果确定路面是否存在障碍物，当路面确定存在障碍物，执行模块会根据障碍物的。
第三方面，本申请提供一种计算机设备，采用如下的技术方案：
一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器上存储有能够被处理器加载并执行上述任一项所述一种路面介电常数测量方法的计算机程序。
第四方面，本申请提供一种路面的介电常数测量系统，采用如下的技术方案：
一种路面的介电常数测量系统，包括：
如上述所述的一种计算机设备；
信息采集装置：用于采集探地雷达的位置坐标、行走速度以及前进移动的路面图像；
探地雷达：安装于智能小车上，用于探测路面以获得探测结果。
进一步的，所述信息采集装置包括：
速度传感器：用于采集所述探地雷达的运动速度；
GPS定位器：用于采集所述探地雷达的位置坐标；
摄像头：用于采集探地雷达前进移动的路面图像。
综上所述，本申请包括以下至少一种有益技术效果：
1.实时获取探地雷达的运动速度以及位置，然后将探地雷达的位置坐标与目标探测点进行比较，并得出比较结果，根据比较结果与探地雷达的运动速度确定探地雷达是否停在目标探测点，从而确定是否向探地雷达探测操作，当确定向探地雷达发送探测操作，就能获取探地雷达的探测结果，并根据探测结果计算目标探测点的介电常数ε，相比操作人员推动探地雷达至取样点进行探测，该测量方法能够自动控制探地雷达探测，提高操作人员探测效率，减轻操作人员的操作负担；
2.探地雷达在目标路径移动的过程中，实时探地雷达在目标路径前进的路面图像，并对路面图像进行分析并对比，由此能够确定路面是否存在障碍物，以对障碍物进行避障；
3.提取障碍物的轮廓，根据障碍物的轮廓确定是安全半径R，根据安全半径R确定避障点的位置坐标，将探地雷达的位置坐标与避障点的位置坐标进行对比，并得出比较结果，当时确定探地雷达到达避障点的位置坐标，重新确定目标探测点的位置坐标，并根据避障点与重新确定的目标探测点生成避障路径，从而使探地雷达避开障碍物。
附图说明
图1是本申请其中一实施例的一种路面介电常数测量系统的结构框图；
图2是本申请其中一实施例的一种路面介电常数测量方法的流程示意图；
图3是本申请其中一实施例的一种计算机设备3的结构框图；
图4是本申请其中一实施例的一种路面介电常数测量装置的结构框图；
图5是本申请其中一实施例的一种路面介电常数测量装置的另一实现结构框图；
图6是本申请其中一实施例的规避避障路径的原理示意图；
图7是本申请其中一实施例的探地雷达探测空气的原理示意图；
图8是本申请其中一实施例的探地雷达探测空气以及路面面层的原理示意图。
图中，1、探地雷达，2、信息采集装置；3、计算机设备；4、第一获取模块；5、比较模块；6、第一执行模块；7、第二获取模块；8、计算模块；9、图像获取模块；10、对比模块；11、判断模块；12、第二执行模块。
具体实施方式
以下结合附图1-8对本申请作进一步详细说明。
本申请实施例公开一种路面介电常数测量系统，如图1所示，包括计算机设备3、信息采集装置2以及探地雷达1。
计算机设备3：用于获取探地雷达1的运动速度、位置坐标以及路面图像，根据探地雷达1的位置坐标与目标探测点的位置坐标进行比较，以得出比较结果，基于比较结果以及运动速度确定是否发送探测操作，当确定发送探测操作时，探地雷达1接收信号并对路面发射电磁波以进行探测，当探测雷达对路面进行探测后，获取探测结果，并根据探测结果计算介电常数。同时在探地雷达1移动的过程中，获取路面图像，将路面图像与预设的基准图像进行对比，以得出对比结果，根据对比结果确定是否路面是否存在障碍物，当确定路面存在障碍物，规划避障路径，让探测雷达沿避障路径进行绕开障碍物。在此，还需要建立数据存储区，以用于存储探地雷达1探测路面的探测数据以及信息采集装置2的采集数据，同时根据路段名称预设录入路段的地图数据以及位置信息。
探地雷达1：安装于能够自动移动的智能小车上，智能小车上安装有控制系统，通过该控制系统能够控制智能小车自动行走和停止、自动转弯和避障，其中探地雷达1包括远距天线组以及近距天线组，远距天线组包括远距发射天线T2以及远距接收天线R2，近距天线组包括近距发射天线T1以及近距接收天线R1，远距发射天线T2以及远距接收天线R2分别位于近距发射天线T1以及近距接收天线R1的两侧。
信息采集装置2：其包括速度传感器、摄像头以及GPS定位器，速度传感器、控制器、摄像头以及GPS定位器均安装于智能小车上。速度传感器用于探测智能小车的运动速度，GPS定位器用于监测智能小车的位置，摄像头用于拍摄采集智能小车前进时的路面视频流，角速度传感器用于探测智能小车转弯时的角速度。速度传感器、摄像头、GPS定位器以及角速度传感器均与智能小车的控制系统电性连接，由此将数据传输至控制系统中处理并传输至计算机设备3。
基于一种路面介电常数测量系统，本申请实施例还公开一种路面介电常数测量方法，如图2所示，其具体步骤包括：
S1、实时获取能够自动移动的探地雷达1的运动速度以及位置坐标。
探地雷达1是由智能小车承载，使探地雷达1能够在路面上自动移动。同时通过安装于智能小车上的速度传感器探测探地雷达1的运动速度，通过GPS定位器探测探地雷达1的位置坐标。
其具体步骤如下：
(1)获取路面地图，确定并获取能够自动移动的探测雷达所需探测的目标探测点的位置坐标。
具体的，路面地图为所需探测的路面的栅格地图，是预先摄像头拍摄或测绘仪扫描得出路面数据，并通过WebGIS栅格技术生成栅格地图，目标探测点位置坐标是在栅格地图上的二维位置坐标。
(2)基于目标探测点的位置坐标生成探地雷达1移动的目标路径，并将目标路径发送至探地雷达1。
在本实施例中，根据目标探测点的位置坐标生成探地雷达1移动的目标路径，该目标路径是根据探地雷达1的起始坐标规划的最优路径。
(3)探地雷达1基于目标路径移动，实时获取探地雷达1的运动速度以及位置坐标。
在本实施例中，当探地雷达1接收到计算机设备3规划的目标路径以及目标探测点的位置坐标后，沿着目标路径自动前往目标探测点。在这个过程中，实时获取探地雷达1的运动速度以及位置坐标。
S2、将探地雷达1的位置坐标与目标探测点的位置坐标比较，以得出比较结果。
S3、基于比较结果与探地雷达1的运动速度，确定是否确定向探地雷达1发送探测操作。具体的，
(1)当探地雷达1的位置坐标等于目标探测点的位置坐标，且当运动速度为0m/s，则表明探地雷达1到达目标探测点并停止运动，确定向探地雷达1发送探测操作。
(2)当探地雷达1的位置坐标等于目标探测点的位置坐标，且当运动速度不为0m/s，则表明探地雷达1到达目标探测点并停止运动，确定不向探地雷达1发送探测操作。
S4、当确定向探地雷达1发送探测操作，探地雷达1发射电磁波对路面进行探测后，获取探地雷达1的探测结果。
在本实施例中，探地结果可以为电磁波在路面面层传播的波形的探测图像。探地雷达1首先探测远距收发天线在空气中传播的时间以及近距收发天线在空气中传播的时间，而后再探测远距收发天线在空气以及路面介质中传播的时间以及近距天线在空气以及路面介质中传播的时间，然后得出探测结果。
S5、根据所述探地雷达1的探测结果，计算该目标探测点的介电常数ε。
如图7和图8所示，在本实施例中，根据探地雷达1的探测结果分析并识别生成探测信息，其探测信息包括电磁波从远距收发天线到路面面层底部传播的双程传播时间t22+t2、电磁波从远距收发天线到路面面层顶部传播的双程传播时间t21、电磁波从近距天线到路面面层底部传播的双程传播时间t12+t1以及电磁波从近距天线到路面面层顶部传播的双程传播时间t11、近距天线电磁波在空气以及路面面层传播的时间差Δt1，远距天线电磁波在空气以及路面面层传播的时间差Δt2。
在本实施例中，采用共中点法对介电常数进行测量计算，其具体步骤如下：
(1)根据t22+t2、t21、t12+t1、t11、Δt2以及Δt1，得出电磁波用远距天线在路面介质中双程传播时间t2以及电磁波用近距天线在路面介质中传播的双程传播时间t1。
其中，t2与t1是通过如下公式来计算得出的：
Figure BDA0003162990130000071
(2)根据t2、t1、预设的近距发射天线T1以及近距接收天线R1的水平距离x01、预先设定的远距发射天线T2以及远距接收天线R2的水平距离x02以及预设远距天线组和近距天线组到路面的垂直距离d0，并根据如下公式计算路面的介电常数ε。
其中，c为电磁波在真空中传播速度，x01为近距收发天线之间的距离，x02为近距收发天线之间的距离，t1为近距收发天线电磁波在路面双程传播时间，t2为远距收发天线电磁波在路面双程传播时间,Δt1为近距天线电磁波在空气以及路面面层传播的时间差，Δt2为远距天线电磁波在空气以及路面面层传播的时间差，d0为远距天线组以及近距天线组与路面顶面之间的垂直距离，d1为路面厚度，ε为路面的介电常数。通过上述公式，已知Δt1、Δt2、c、d0、x01以及x02，通过如下公式计算得出t1、t2、ε、d1、x1、x2。
Figure BDA0003162990130000081
另外，当探地雷达1将所有的探测点均探测测量完毕后，剔除误差较大的介电常数测量值，计算所有目标探测点的介电常数ε的平均值，以确定路面的介电常数的代表值，进一步地减少单点测算可能带来的误差，使计算结果更加稳定，能够更准确地反映路面的实际介电常数以及压实度、空隙率以及离析情况。还可根据上述的公式计算出各点目标探测点的厚度d1，并根据各点探测点的位置坐标生成三维路面模型，如此更能直观的分析情况。
一种路面介电常数测量方法，与上述不同的是，还包括：
S6、实时获取探地雷达1前进的路面图像，使路面图像进行解析。
路面图像是从摄像头安装于探地雷达1的正前方获得。
S7、将解析后的路面图像与预设的基准图像进行对比，并得出比较结果。
预设的基准图像设定为路面不存在障碍物的图像，在本实施例中，路面图像与预设的基准图像进行匹配。
S8、基于对比结果，确定路面是否存在障碍物。
(1)若路面图像与预设的基准图像不匹配，则确定探测雷达的前方存在障碍物。
如：设预设的匹配度为5％，当路面图像与预设的基准图像进行对比，达到的匹配度为3％。则确定路面存在障碍物。
(2)若路面图像与预设的基准图像匹配，则确定探地雷达1前方不存在障碍物。
如：设预设的匹配度为5％，当路面图像与预设的基准图像进行对比，达到的匹配度为90％，则确定路面不存在障碍物。
S9、当确定路面存在障碍物，规划探地雷达1的避障路径，探地雷达1根据避障路径避开障碍物。
当存在障碍物，规划探地雷达1的避障路径的步骤如下：
(1)识别并提取障碍物的轮廓，基于障碍物的轮廓确定以当前障碍物的中心的安全半径R；
(2)基于安全半径R，确定避障点的位置坐标并发送至探地雷达1；
在本实施例中，避障点的位置坐标是根据安全半径R计算的，如设目标探测点的位置坐标为(X，Y)，若探地雷达1确定X方向移动，则确定避障点的位置坐标为(X±R，Y)，若探地雷达1确定为Y方向，则确定避障点(X，Y±R)，而后发送至探地雷达1，使探地雷达1前往避障点。
(3)实时获取探地雷达1的位置坐标。
(4)将探地雷达1的位置坐标与避障点的位置坐标比较，以得出对比结果。
当探地雷达1的位置坐标等于避障点的位置坐标，则确定探地雷达1到达避障点的位置坐标，重新确定目标探测点的位置坐标，根据避障点的位置坐标以及重新确定的目标探测点的位置坐标规划并生成避障路径，探地雷达1根据避障路径避开障碍物。
在本实施例中，重新确定的目标探测点的位置坐标是根据被障碍物遮挡的目标探测点的位置坐标确定的，如被障碍物遮挡的目标探测点的位置坐标为(X，Y)，设重新确定的目标探测点的X方向的距离不移动，根据上述步骤(1)所说的安全半径R，重新确定的目标探测点的位置坐标为(X，Y±R)。
(5)根据避障点的位置坐标以及目标探测点的位置坐标，规划并生成探地雷达1的避
障路径，使探地雷达1根据避障路径避开障碍物。
在本实施例中，避障路径是基于避障点的位置坐标、目标探测点的位置坐标以及安全半径R确定规划的。
(6)基于探地雷达1的避障路径，根据如下公式计算探地雷达1实际移动的距离误差。
ΔS＝S1-S2
其中S1为避障点到当前目标探测点的距离，S2是避障点到重新确定目标探测点的距离。
如图6所示，如：选取探地雷达1在某一探测路面，设定探测路面为直线路段，且探测路面上有3个车道。假设1车道上有一障碍物为A，而1车道上有目标探测点B点，且位于障碍物的一侧，设目标探测点B点(X，Y)。探地雷达1识别障碍物A的轮廓并提取，分析出探地雷达1绕开障碍物的的安全半径R，根据安全半径R确定探地雷达1的避障点的位置坐标C(X+R，Y)，探地雷达1根据避障点的位置坐标C(X+R，Y)前往，当探地雷达1到达避障点，重新确定目标探测点的位置坐标D(X，Y+R)，根据避障点C以及目标探测点D规划避障路径CD并发送探地雷达1，探地雷达1沿避障路径CD到达目标探测点进行探测。另外，根据公式计算出移动距离BC以及CD之间产生的距离误差，并根据距离误差进行数据处理并修正，使探地雷达1在探地点B点探测与重新确定的目标探测点C点探测实际的介电常数更加接近。
应理解，上述实施例中各步骤的序号大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本发明实施过程构成任何限定。
本申请还公开了一种路面介电常数测量装置，如图3所示，包括：
第一获取模块4，用于实时获取能够自动移动的所述探地雷达1的位置坐标、运动速度以及角速度；
比较模块5，用于将探地雷达1的位置坐标以及目标探测点的位置坐标比较，以得出比较结果；
第二获取模块7：用于获取探地雷达1对路面进行探测的探测结果；
第一执行模块6，用于基于比较结果，确定是否向探地雷达1发送探测操作；
计算模块8，用于基于探地雷达1的探测结果计算该目标探测点的介电常数v。
另外，一种路面介电常数测量装置，与上述不同的是，如图4所示，还包括：
图像获取模块9，用于实时获取探地雷达1移动前进的路面图像；
对比模块10，用于将路面图像与预设的基准图像对比，以得出对比结果；
判断模块11；用于基于对比结果，确定路面是否存在障碍物；
第二执行模块12：用于规划所述探地雷达1避障路径，并使所述探地雷达1根据避障路径避开所述障碍物。
在本实施例中，一方面能够通过第一获取模块4实时获取能够自动移动的探地雷达1的位置坐标、行走速度，比较模块5基于探地雷达1的位置坐标以及目标探测点的位置坐标比较，以得出比较结果，第一执行模块6基于比较结果，确定是否向探地雷达1发送探测操作，计算模块8基于探地雷达1的探测结果计算目标探测点的介电常数ε。另一方面在探地雷达1移动的过程中，为避免撞上障碍物，因此图像获取模块9获取探地雷达1移动前进的路面图像，对比模块10将路面图像与预设的基准图像进行对比，以得出比较结果，判断模块11根据对比结果判断路面是否存在障碍物，第二执行模块12接收到判断模块11的判断结果执行规划探地雷达1的避障路径，并使探地雷达1根据避障路径避开障碍物。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。
本申请还公开了一种计算机设备，如图5所示，该计算机设备3为服务器，其包括通过系统总线连接的处理器、存储器以及存储在存储器上并在处理器上运行的计算机程序。该计算机程序被处理器执行时以实现一种路面介电常数的步骤的如下：
S1、实时获取能够自动移动的探地雷达1的运动速度以及位置坐标；
S2、将探地雷达1的位置坐标与目标探测点的位置坐标比较，以得出比较结果；
S3、基于比较结果与探地雷达1的运动速度，确定是否向探地雷达1发送探测操作；
S4、探地雷达1发射电磁波并对路面进行探测，获取探地雷达1的探测结果；
S5、根据所述探地雷达1的探测结果，计算该所述目标探测点的介电常数ε；
S6、实时获取探地雷达1前进的路面图像，使路面图像进行解析；
S7、将解析后的路面图像与预设的基准图像进行对比，并得出比较结果；
S8、基于对比结果，确定路面是否存在障碍物；
S9、当确定路面存在障碍物，规划探地雷达1的避障路径，探地雷达1根据避障路径避开障碍物。
同时还包括网络接口和数据库，其中，该计算机设备3的处理器用于提供计算和控制能力。该计算机设备3的存储器包括非易失性存储介质、内存储器。其中，该非易失性存储介质存储有操作系统、计算机程序和数据库，该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该计算机设备3的数据库用于摄像头拍摄得到的路面图像信息，探地雷达1运动速度以及位置坐标，以及所需探测地段的路面信息等。该计算机设备3的网络接口用于与外部的终端通过网络连接通信。
需说明的是，本申请还公开了一种计算机可读存储介质，其存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
S1、实时获取能够自动移动的探地雷达1的运动速度以及位置坐标；
S2、将探地雷达1的位置坐标与目标探测点的位置坐标比较，以得出比较结果；
S3、基于比较结果与探地雷达1的运动速度，确定是否向探地雷达1发送探测操作；
S4、探地雷达1发射电磁波并对路面进行探测，获取探地雷达1的探测结果；
S5、根据所述探地雷达1的探测结果，计算该所述目标探测点的介电常数ε；
S6、实时获取探地雷达1前进的路面图像，使路面图像进行解析；
S7、将解析后的路面图像与预设的基准图像进行对比，并得出比较结果；
S8、基于对比结果，确定路面是否存在障碍物；
S9、当确定路面存在障碍物，规划探地雷达1的避障路径，探地雷达1根据避障路径避开障碍物。
本领域普通技术人员可以理解实现一种路面介电常数测量方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可包括只读存储器(ROM)、可编程ROM(PROM)、电可编程ROM(EPROM)、电可擦除可编程ROM(EEPROM)或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器(RAM)或者外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM以多种形式可得，诸如静态RAM(SRAM)、动态RAM(DRAM)、同步DRAM(SDRAM)、双数据率SDRAM(DDRSDRAM)、增强型SDRAM(ESDRAM)、同步链路(Synchlink)DRAM(SLDRAM)、存储器总线(Rambus)直接RAM(RDRAM)、直接存储器总线动态RAM(DRDRAM)、以及存储器总线动态RAM(RDRAM)等。
本具体实施例仅仅是对本申请的解释，其并不是对本申请的限制，本领域技术人员在阅读完本说明书后可以根据需要对本实施例做出没有创造性贡献的修改，但只要在本申请的权利要求范围内都受到专利法的保护。

Claims (10)

1.一种路面介电常数测量方法，其特征在于，包括：
实时获取能够自动移动的探地雷达的运动速度以及位置坐标；
将所述探地雷达的位置坐标与目标探测点的位置坐标比较，以得出比较结果；
基于所述比较结果与探地雷达的运动速度，确定是否向所述探测雷达发送探测操作；
当确定进行探测操作，获取所述探地雷达的探测结果；
根据所述探地雷达的探测结果，计算该所述目标探测点的介电常数
Figure 352873DEST_PATH_IMAGE001
。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定是否进行探测操作的步骤,包
括：
当所述探地雷达的位置坐标等于所述目标探测点的位置坐标，且运动速度为0m/s，则确定向探地雷达发送探测操作。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述实时获取探地雷达1的运动速度以
及位置坐标的步骤，包括：
获取路面地图，确定并获取能够自动移动的探测雷达所需探测的目标探测点的位置坐标；
基于所述目标探测点的位置坐标生成所述探地雷达移动的目标路径，并将所述目标路径发送至所述探地雷达；
所述探地雷达基于所述目标路径移动，实时获取所述探地雷达的运动速度以及位置坐标。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述实时获取探地雷达的运动速度以及位置坐标的步骤，包括：
获取路面地图，确定并获取目标探测点的位置坐标；
基于所述目标探测点的位置坐标生成所述探地雷达移动的目标路径，并将所述目标路径发送至所述探地雷达；
所述探地雷达基于所述目标路径移动，实时获取所述探地雷达的运动速度以及位置坐标。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述规划所述探地雷达避障路径的步骤
包括：
识别并提取障碍物的轮廓，基于障碍物的轮廓确定以当前障碍物的中心的安全半径R；
基于安全半径R确定避障点的位置坐标并发送至探地雷达；
实时获取探地雷达的位置坐标；
将所述探地雷达的位置坐标与避障点的位置坐标对比，确定所述探地雷达是否到避障点的位置坐标；
当所述探地累到到达避障点的位置坐标，重新确定所述目标探测点的位置坐标；
根据避障点的位置坐标以及重新确定的目标探测点的位置坐标规划并生成避障路径。
6.一种路面介电常数测量装置，其特征在于，包括：
数据获取模块，用于实时获取能够自动移动的所述探地雷达的位置坐标以及行走速度；
比较模块，用于将探地雷达的位置坐标以及目标探测点的位置坐标比较，以得出比较结果；
执行模块，用于基于比较结果，确定是否向探地雷达发送探测操作，并获取探测雷达的探测结果；
计算模块，用于基于探地雷达的探测结果，计算该目标探测点的介电常数
Figure 614090DEST_PATH_IMAGE001
。
7.根据权利要求6所述的一种路面介电常数测量装置，其特征在于，还包括：
图像获取模块，用于实时获取探地雷达移动前进的路面图像；
对比模块，用于将路面图像与预设的基准图像对比，以得出对比结果；
判断模块；用于基于对比结果，确定路面是否存在障碍物；
第二执行模块：用于规划所述探地雷达避障路径，并使所述探地雷根据避障路径避开所述障碍物。
8.一种计算机设备，其特征在于，包括存储器和处理器，所述存储器上存储有能够被
处理器加载并执行上述权利要求1-5任一项所述一种路面介电常数测量方法的计算机程序。
9.一种路面的介电常数测量系统，其特征在于，包括：
如上述权利要求8所述一种计算机设备；
信息采集装置：用于采集探地雷达的位置坐标、行走速度以及前进移动的路面图像；
探地雷达：安装于智能小车上，用于探测路面以获得探测结果。
10.根据权利要求9所述的一种路面介电常数测量系统，其特征在于，所述信息采集装置包括速度传感器、GPS定位器以及摄像头，所述速度传感器用于采集所述探地雷达的运动速度，所述GPS定位器用于采集所述探地雷达的位置坐标，所述摄像头用于采集所述探地雷前进移动的路面图像，所述速度传感器、所述中央处理器、所述GPS定位器以及所述摄像头均设置于所述探地雷达上，所述速度传感器以及所述GPS定位器以及摄像头与智能小车电性连接。
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