CN113465606A - 末端工位定位方法、装置及电子设备 - Google Patents

Abstract

本发明涉及自动控制技术领域，具体涉及末端工位定位方法、装置及电子设备，所述方法包括获取目标工位的目标定位数据；控制目标小车行驶至所述目标工位的预设范围内，并采集当前定位数据；基于所述当前定位数据与所述目标定位数据之间的位置关系，对所述目标小车的位姿进行调整，以控制所述目标小车行驶至所述目标工位。在目标小车行驶至目标工位的预设范围内时，利用采集的当前定位数据与目标定位数据之间的位置关系，对目标小车进行位姿调整，实现精准的位姿调节，提高了目标小车的定位精度。

Description

末端工位定位方法、装置及电子设备

技术领域

本发明涉及自动控制技术领域，具体涉及末端工位定位方法、装置及电子设备。

背景技术

在现代制造业中，生产阶段自动化的重要性与日剧增，因为生产自动化可以显著提高生产效率，降低成本。AGV作为自动化生产过程中的运输工具，近年来吸引了工业界和学术界的广泛关注。其中，AGV的工位末端精准定位是一个工程实现的重要方法。

常见的工位末端精准定位方式主要有磁导航、地标导航、激光导航、自然导航等等。然而，这些定位方式中由于导航标识的磨损或导航标识之间的相互影响，导致定位精度偏低。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例提供了一种末端工位定位方法、装置及电子设备，以解决定位精度偏低的问题。

根据第一方面，本发明实施例提供了一种末端工位定位方法，包括：

获取目标工位的目标定位数据；

控制目标小车行驶至所述目标工位的预设范围内，并采集当前定位数据；

基于所述当前定位数据与所述目标定位数据之间的位置关系，对所述目标小车的位姿进行调整，以控制所述目标小车行驶至所述目标工位。

本发明实施例提供的末端工位定位方法，在目标小车行驶至目标工位的预设范围内时，利用采集的当前定位数据与目标定位数据之间的位置关系，对目标小车进行位姿调整，实现精准的位姿调节，提高了目标小车的定位精度。

结合第一方面，在第一方面第一实施方式中，所述基于所述当前定位数据与所述目标定位数据内数据之间的位置关系，对所述目标小车的位姿进行调整，以控制所述目标小车行驶至所述目标工位，包括：

将所述当前定位数据与所述目标定位数据进行匹配，确定所述目标小车的位姿调整参数；

基于所述位姿调整参数对所述目标小车进行调整，以控制所述目标小车行驶至所述目标工位。

本发明实施例提供的末端工位定位方法，将当前定位数据与目标定位数据进行匹配，就可以确定出当前位置与目标工位之间的相对位姿，将其作为调整的基础，可以保证位姿调整的可靠性。

结合第一方面第一实施方式，在第一方面第二实施方式中，所述将所述当前定位数据与所述目标定位数据进行匹配，确定所述目标小车的位姿调整参数，包括：

利用所述位姿调整参数确定所述当前定位数据与所述目标定位数据之间的重叠区域；

对所述重叠区域进行优化使得所述重叠区域最大，以确定所述位姿调整参数。

结合第一方面，在第一方面第三实施方式中，所述控制目标小车行驶至所述目标工位的预设范围内，并采集当前定位数据，包括：

对所述目标小车进行全局导航控制；

当所述目标小车行驶至所述预设范围内时，切换至局部导航并采集所述当前定位数据。

本发明实施例提供的末端工位定位方法，由于全局导航的定位效率较高，而局部导航的定位精度较高，将全局导航与局部导航结合的方式引导目标小车的行走，可以既保证定位效率又保证定位精度。

结合第一方面，在第一方面第四实施方式中，所述获取目标工位的目标定位数据，包括：

控制所述目标小车行驶至所述目标工位；

采集所述目标工位的定位数据；

获取参考小车在所述目标工位的参考定位数据；

将所述定位数据与所述参考定位数据进行匹配得到匹配结果；

基于所述匹配结果以及所述参考定位数据，确定所述目标定位数据。

本发明实施例提供的末端工位定位方法，利用参考小车的参考定位数据确定目标小车的目标定位数据，可以提高多车多工位场景的作业效率，减少现场工程师工作量。

结合第一方面第四实施方式，在第一方面第五实施方式中，所述定位数据为源点云数据，所述参考定位数据中的数据为目标点云数据，所述将所述定位数据与所述参考定位数据进行匹配得到匹配结果，包括：

将所述源点云数据与所述目标点云数据进行点云匹配，得到最优转换矩阵，以确定所述匹配结果。

结合第一方面第四实施方式，在第一方面第六实施方式中，所述参考目标定位数据是通过如下步骤确定的：

控制所述参考小车行驶至所述目标工位；

采集所述目标工位的定位数据，得到采集数据；

对所述采集数据进行滤波处理，得到所述参考定位数据。

本发明实施例提供的末端工位定位方法，通过对采集数据进行滤波处理，可以保证所得到的采集数据的准确性，进而可以保证参考定位数据的准确性。

根据第二方面，本发明实施例提供了一种末端工位定位装置，包括：

获取模块，用于获取目标工位的目标定位数据；

控制模块，用于控制目标小车行驶至所述目标工位的预设范围内，并采集当前定位数据；

调整模块，用于基于所述当前定位数据与所述目标定位数据之间的位置关系，对所述目标小车的位姿进行调整，以控制所述目标小车行驶至所述目标工位。

本发明实施例提供的末端工位定位装置，在目标小车行驶至目标工位的预设范围内时，利用采集的当前定位数据与目标定位数据之间的位置关系，对目标小车进行位姿调整，实现精准的位姿调节，提高了目标小车的定位精度。

根据第三方面，本发明实施例提供了一种电子设备，包括：存储器和处理器，所述存储器和所述处理器之间互相通信连接，所述存储器中存储有计算机指令，所述处理器通过执行所述计算机指令，从而执行第一方面或者第一方面的任意一种实施方式中所述的末端工位定位方法。

根据第四方面，本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储计算机指令，所述计算机指令用于使所述计算机执行第一方面或者第一方面的任意一种实施方式中所述的末端工位定位方法。

附图说明

为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是根据本发明实施例一个可选的应用场景示意图；

图2是根据本发明实施例的末端工位定位方法的流程图；

图3是根据本发明实施例的末端工位定位方法的流程图；

图4是根据本发明实施例的末端工位定位方法的流程图；

图5是根据本发明实施例的末端工位定位装置的结构框图；

图6是本发明实施例提供的电子设备的硬件结构示意图。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本发明实施例所述的末端工位定位方法，可以应用在AGV小车中，也可以用在其他电子设备中，在此对其应用场景并不做任何限制，具体可以依据实际需求进行相应的设置。

以AGV小车为例，如图1所示，AGV在一个任务周期内，可能涉及到多个目标工位。例如，先向目标工位1完成第一个任务，再向目标工位2完成第二个任务，接着向目标工位3完成第三个任务，最后向目标工位4完成第四个任务。当目标小车行驶到目标工位1-4附近时，需要用到各个目标工位对应的目标定位数据完成准确的定位。

其中，每个目标工位对应有一个目标地图数据。具体地，目标工位对应于目标地图数据1，目标工位2对应于目标地图数据2，目标工位3对应于目标地图数据3，目标工位对应于目标地图数据4。

需要说明的是，图1仅仅是一种可选的应用场景，并不限定本发明的保护范围。具体目标工位的设置可以根据实际需求进行，在此对其并不做任何限制。

根据本发明实施例，提供了一种末端工位定位方法实施例，需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。

在本实施例中提供了一种末端工位定位方法，可用于上述的电子设备，如AGV小车等，图2是根据本发明实施例的末端工位定位方法的流程图，如图2所示，该流程包括如下步骤：

S11，获取目标工位的目标定位数据。

所述的目标定位数据可以是存储在目标小车内的，也可以是目标小车在需要时从第三方设备获取到的。例如，目标小车在需要用到目标工位的目标定位数据时，向第三方设备发送获取请求，第三方设备在接收到获取请求时向目标小车回传对应于目标工位的目标定位数据。

其中，在目标小车或第三方设备中可以存储多个目标工位的目标定位数据，因此，在需要确定相应目标工位的目标定位数据时，还需要知晓目标工位的标识，以便于从多个目标工位中确定出所需要的目标定位数据。

S12，控制目标小车行驶至目标工位的预设范围内，并采集当前定位数据。

在目标小车内设置有控制系统，用于控制目标小车的行驶。其中，控制系统可以依据外界环境的标识，或反光柱等等，控制目标小车行驶至目标工位的预设范围内。

所述的预设范围可以是人为设置的，也可以是依据外界环境或反光柱的参数设置的，或者是依据其他需求设置的，在此对其并不做任何限定。例如，反光柱布置完成之后，其与目标工位之间的位置是固定的，当目标小车行驶至反光柱附近时，就可以知晓其是否已经位于目标工位的预设范围内。当目标小车在控制系统的控制下行驶至目标工位的预设范围内时，目标小车采集当前位置的当前定位数据。

例如，如图1所示，当目标小车行驶至目标工位1附近时，目标小车采集当前位置的定位数据，得到当前定位数据。定位数据的采集可以是利用雷达定位装置采集的，也可以采用超声波定位装置采集的，或者其他定位装置采集的，等等。

S13，基于当前定位数据与目标定位数据之间的位置关系，对目标小车的位姿进行调整，以控制目标小车行驶至目标工位。

在目标工位附近所采集的当前定位数据与目标工位的目标定位数据之间是存在差异的，因此，目标小车利用这个差异对其自身的位姿进行调整，使得两者的重叠区域最大，即可准确地行驶至目标工位。

同样地，当目标小车行驶至目标工位2的预设范围内时，目标小车采集当前位置的当前定位数据，并将该当前定位数据与目标工位2对应的目标定位数据进行差异计算，进而调整目标小车的位姿，使得目标小车能够准确地行驶至目标工位2。

本实施例提供的末端工位定位方法，在目标小车行驶至目标工位的预设范围内时，利用采集的当前定位数据与目标定位数据之间的位置关系，对目标小车进行位姿调整，实现精准的位姿调节，提高了目标小车的定位精度。

在本实施例中提供了一种末端工位定位方法，可用于上述的电子设备，如AGV小车等，图3是根据本发明实施例的末端工位定位方法的流程图，如图3所示，该流程包括如下步骤：

S21，获取目标工位的目标定位数据。

详细请参见图2所述实施例的S11，在此不再赘述。

S22，控制目标小车行驶至目标工位的预设范围内，并采集当前定位数据。

具体地，上述S22可以包括：

S221，对目标小车进行全局导航控制。

全局导航控制可以采用定标导航定位的方式，或者采用反光柱导航定位的方式，也可以采用其他方式。在此对其并不做任何限制，具体可以根据实际需求进行相应的设置。

S222，当目标小车行驶至预设范围内时，切换至局部导航并采集当前定位数据。

目标小车在全局导航的引导下向目标工位靠近，当行驶至目标工位的预设范围内时，目标小车将全局导航控制方式切换为局部导航控制方式。所述的局部导航控制方式，即为利用目标工位的目标定位数据进行定位。

由于全局导航的定位效率较高，而局部导航的定位精度较高，将全局导航与局部导航结合的方式引导目标小车的行走，可以既保证定位效率又保证定位精度。

S23，基于当前定位数据与目标定位数据之间的位置关系，对目标小车的位姿进行调整，以控制目标小车行驶至目标工位。

具体地，上述S23可以包括：

S231，将当前定位数据与目标定位数据进行匹配，确定目标小车的位姿调整参数。

目标小车将采集到的当前定位数据与目标定位数据进行匹配，确定两者的误差，并基于该误差确定目标小车的位姿调整参数。例如，可以利用目标定位数据中各个像素点的像素值形成目标矩阵，利用当前定位数据中各个像素点的像素值形成源矩阵，计算两个目标矩阵与源矩阵的差异，进而得到目标小车的位姿调整参数。

在本实施例的一些可选实施方式中，将当前定位数据作为源数据，将目标定位数据作为目标数据，上述S231可以包括：

(1)利用位姿调整参数确定当前定位数据与目标定位数据之间的重叠区域。

(2)对重叠区域进行优化使得重叠区域最大，以确定位姿调整参数。

具体地，建立目标函数，从源数据中选取点云集合来表示当前源点云，从目标数据中选取点云集合来表示目标点云，其中，P＝{pi|i＝1,2，……n}为当前源点云对应的源点集，Q＝{qj|j＝1,2，……m}为目标点云对应的目标点集，m和n分别代码两个点集的规模。

设位姿调整参数包括旋转矩阵和平移矩阵，其中，旋转矩阵为R，平移矩阵为t，用f(R，t)来表示源点集P在变换矩阵(R，t)下与目标点集Q之间的误差。

基于此，所述的重叠区域最大就表示源点集与目标点集之间的误差最小。即，求解位姿调整参数的问题就可以转化为求满足min(f(R,t))的最优解(R,t)下，其中，

此处需要说明的时，上述的f(R,t)仅仅是一种可选的表示方式，本发明的保护范围并不限于此，也可以采用其他方式表示，只需保证f(R,t)能够表示源点集与目标点集之间的差异即可。

可选地，根据上述源点云与目标点云的匹配结果，计算方差，以此判断计算匹配效果。当方差小于阈值，则优化得到的位姿结果有效；否则，表示位姿结果无效，可以上报该错误。

S232，基于位姿调整参数对目标小车进行调整，以控制目标小车行驶至目标工位。

目标小车在确定出位姿调整参数之后，利用该位姿调整参数对目标小车的位姿进行调整，以调整目标小车的运动轨迹，进而使得目标小车行驶至目标工位。

本发明提供的末端工位定位方法，将当前定位数据与目标定位数据进行匹配，就可以确定出当前位置与目标工位之间的相对位姿，将其作为调整的基础，可以保证位姿调整的可靠性。

在本实施例的一个具体实施方式中，所述的末端工位定位方法，包括如下步骤：

1)在实际工作流程中，在行驶至目标工位附近时，控制系统先给定位系统使能信号，定位系统切至局部定位；

2)将全局定位结果作为局部定位的初始位姿，给局部定位系统初始化，初始化成功后，进入局部定位系统的过程，其中，全局定位采取反光柱定位方式；

3)实时采集激光雷达点云数据，通过事先标定好的外参，将激光点云数据由lidar坐标系转换到车体坐标系；

4)对点云数据进行滤波，以此剔除外点，对半径小于0.3m的点云区域进行滤除，得到当前定位数据；

5)建立目标函数，在待匹配的两组点云数据(分别为当前定位数据以及目标定位数据)的重叠区域内，分别选取两个点云集合来表示当前源点云和目标点云，其中P＝{pi|i＝1,2，……n}为当前源点集，Q＝{qj|j＝1,2，……m}为目标点集，m和n分别代码两个点集的规模。设旋转矩阵为R，平移矩阵为t，用f(R，t)来表示源点集P在变换矩阵(R，t)下与目标点集Q之间的误差；

6)求解最优变换矩阵的问题就可以转化为求满足min(f(R，t))的最优解(R，t)，即

7)根据与目标点云匹配结果，计算方差，以此判断匹配效果，当方差小于阈值，则优化得到的位姿结果有效；

8)如果位姿结果有效，将实时发布优化后的位姿信息给控制系统，若位姿结果无效，将上报错误信息。

在本实施例中提供了一种末端工位定位方法，可用于上述的电子设备，如AGV小车等。在本实施例中，主要描述的是，利用参考小车的参考定位数据对其他小车的目标定位数据进行标定的过程，即利用参考小车的参考定位数据，形成其他多个小车的目标定位数据。图4是根据本发明实施例的末端工位定位方法的流程图，如图4所示，该流程包括如下步骤：

S31，获取目标工位的目标定位数据。

具体地，上述S31可以包括：

S311，控制目标小车行驶至目标工位。

目标小车中设置有控制系统，在该控制系统的控制下使得目标小车行驶至目标工位。例如，先控制目标小车行驶至目标工位处静止，以生成目标工位处的目标地图数据。

S312，采集目标工位的定位数据。

S313，获取参考小车在目标工位的参考定位数据。

在本实施例的一些可选实施方式中，上述的参考定位数据可以通过如下步骤处理得到：

(1)控制参考小车行驶至目标工位。

(2)采集目标工位的定位数据，得到采集数据。

(3)对采集数据进行滤波处理，得到参考定位数据。

具体地，参考小车在目标工位的参考定位数据，可以是参考小车行驶至目标工位静止，采集激光雷达点云数据；通过事先标定好的外参，将激光雷达点云数据由lidar坐标系转换到车体坐标系；采集一段点云数据，将点云数据累加，对累加后的数据进行降采样，事先目标点云数据滤波；保存降采样后的点云数据作为目标点云，即参考小车在目标工位的参考定位数据。

通过对采集数据进行滤波处理，可以保证所得到的采集数据的准确性，进而可以保证参考定位数据的准确性。

S314，将定位数据与参考定位数据进行匹配得到匹配结果。

其中，所述定位数据为源点云数据，所述参考定位数据中的数据为目标点云数据。基于此，上述S314可以是：将所述源点云数据与所述目标点云数据进行点云匹配，得到最优转换矩阵，以确定所述匹配结果。所述的匹配结果，用于表征定位数与目标定位数据之间的差异。

最优转换矩阵的确定方式，可以采用图2所示实施例中S231的相关描述，在此不再赘述。

S315，基于匹配结果以及参考定位数据，确定目标定位数据。

在确定出各个目标小车对应的匹配结果之后，可以将匹配结果以及参考小车的参考定位数据均存储在目标小车中，在需要用到时计算得到目标定位数据；也可以是先利用匹配结果以及参考定位数据进行计算，得到目标定位数据，再将目标定位数据存储在目标小车中。

S32，控制目标小车行驶至目标工位的预设范围内，并采集当前定位数据。

详细请参见图3所示实施例的S22，在此不再赘述。

S33，基于当前定位数据与目标定位数据之间的位置关系，对目标小车的位姿进行调整，以控制目标小车行驶至目标工位。

详细请参见图3所示实施例的S23，在此不再赘述。

本实施例提供的末端工位定位方法，利用参考小车的参考定位数据确定目标小车的目标定位数据，可以提高多车多工位场景的作业效率，减少现场工程师工作量。具体地，在采集到定位数据之后，还需要进行编辑，将不变的自然特征留下来，人、车、移动物体剔除，才可以得到目标定位数据。要是每个AGV都采集定位数据再编辑就会很麻烦，采集一个定位数据进行地图编辑，其他车利用这个目标定位数据去匹配，得到与这个目标定位数据的转换关系，就可以把这个相对关系转换过去，一张目标定位数据就可以应用到多个AGV上面了，也就减少现场工程师的工作量了。

在本实施例的一个具体实施方式中，多车多工位标定，包括如下步骤：

1)1号AGV采集工作流程中所有工位的目标点云信息，得到目标定位数据；

2)其他AGV采集任一工位的点云信息，得到定位数据；

3)将步骤2)的点云信息作为目标点云数据，将步骤1)的点云数据与步骤2)的点云数据进行点云匹配，由此得出最优转换矩阵；具体地，由于每台AGV的参数不一样，在同一工位得到的点云位置也不一样，比如一个雷达放在AGV的原点处，一个雷达放在AGV的10m处，得到的点云会有个相对位置姿态关系，要把这两个关系找到，这样达到所有车可以进入到同一个工位；

4)将步骤3)得到的转换矩阵信息，写入到步骤2)中的AGV中，即可以得到其他小车的目标定位数据。

在本实施例中还提供了一种末端工位定位装置，该装置用于实现上述实施例及优选实施方式，已经进行过说明的不再赘述。如以下所使用的，术语“模块”可以实现预定功能的软件和/或硬件的组合。尽管以下实施例所描述的装置较佳地以软件来实现，但是硬件，或者软件和硬件的组合的实现也是可能并被构想的。

本实施例提供一种末端工位定位装置，如图5所示，包括：

获取模块41，用于获取目标工位的目标定位数据；

控制模块42，用于控制目标小车行驶至所述目标工位的预设范围内，并采集当前定位数据；

调整模块43，用于基于所述当前定位数据与所述目标定位数据之间的位置关系，对所述目标小车的位姿进行调整，以控制所述目标小车行驶至所述目标工位。

本实施例提供的末端工位定位装置，在目标小车行驶至目标工位的预设范围内时，利用采集的当前定位数据与目标定位数据之间的位置关系，对目标小车进行位姿调整，实现精准的位姿调节，提高了目标小车的定位精度。

本实施例中的末端工位定位装置是以功能单元的形式来呈现，这里的单元是指ASIC电路，执行一个或多个软件或固定程序的处理器和存储器，和/或其他可以提供上述功能的器件。

上述各个模块的更进一步的功能描述与上述对应实施例相同，在此不再赘述。

本发明实施例还提供一种电子设备，具有上述图5所示的末端工位定位装置。

请参阅图6，图6是本发明可选实施例提供的一种电子设备的结构示意图，如图6所示，该电子设备可以包括：至少一个处理器51，例如CPU(Central Processing Unit，中央处理器)，至少一个通信接口53，存储器54，至少一个通信总线52。其中，通信总线52用于实现这些组件之间的连接通信。其中，通信接口53可以包括显示屏(Display)、键盘(Keyboard)，可选通信接口53还可以包括标准的有线接口、无线接口。存储器54可以是高速RAM存储器(Random Access Memory，易挥发性随机存取存储器)，也可以是非不稳定的存储器(non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器。存储器54可选的还可以是至少一个位于远离前述处理器51的存储装置。其中处理器51可以结合图5所描述的装置，存储器54中存储应用程序，且处理器51调用存储器54中存储的程序代码，以用于执行上述任一方法步骤。

其中，通信总线52可以是外设部件互连标准(peripheral componentinterconnect，简称PCI)总线或扩展工业标准结构(extended industry standardarchitecture，简称EISA)总线等。通信总线52可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图6中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。

其中，存储器54可以包括易失性存储器(英文：volatile memory)，例如随机存取存储器(英文：random-access memory，缩写：RAM)；存储器也可以包括非易失性存储器(英文：non-volatile memory)，例如快闪存储器(英文：flash memory)，硬盘(英文：hard diskdrive，缩写：HDD)或固态硬盘(英文：solid-state drive，缩写：SSD)；存储器54还可以包括上述种类的存储器的组合。

其中，处理器51可以是中央处理器(英文：central processing unit，缩写：CPU)，网络处理器(英文：network processor，缩写：NP)或者CPU和NP的组合。

其中，处理器51还可以进一步包括硬件芯片。上述硬件芯片可以是专用集成电路(英文：application-specific integrated circuit，缩写：ASIC)，可编程逻辑器件(英文：programmable logic device，缩写：PLD)或其组合。上述PLD可以是复杂可编程逻辑器件(英文：complex programmable logic device，缩写：CPLD)，现场可编程逻辑门阵列(英文：field-programmable gate array，缩写：FPGA)，通用阵列逻辑(英文：generic arraylogic,缩写：GAL)或其任意组合。

可选地，存储器54还用于存储程序指令。处理器51可以调用程序指令，实现如本申请图2至4实施例中所示的末端工位定位方法。

本发明实施例还提供了一种非暂态计算机存储介质，所述计算机存储介质存储有计算机可执行指令，该计算机可执行指令可执行上述任意方法实施例中的末端工位定位方法。其中，所述存储介质可为磁碟、光盘、只读存储记忆体(Read-Only Memory，ROM)、随机存储记忆体(Random Access Memory，RAM)、快闪存储器(Flash Memory)、硬盘(Hard DiskDrive，缩写：HDD)或固态硬盘(Solid-State Drive，SSD)等；所述存储介质还可以包括上述种类的存储器的组合。

虽然结合附图描述了本发明的实施例，但是本领域技术人员可以在不脱离本发明的精神和范围的情况下做出各种修改和变型，这样的修改和变型均落入由所附权利要求所限定的范围之内。

Claims (10)

1.一种末端工位定位方法，其特征在于，包括：

获取目标工位的目标定位数据；

控制目标小车行驶至所述目标工位的预设范围内，并采集当前定位数据；

基于所述当前定位数据与所述目标定位数据之间的位置关系，对所述目标小车的位姿进行调整，以控制所述目标小车行驶至所述目标工位。

2.根据权利要求1所述的末端工位定位方法，其特征在于，所述基于所述当前定位数据与所述目标定位数据之间的位置关系，对所述目标小车的位姿进行调整，以控制所述目标小车行驶至所述目标工位，包括：

将所述当前定位数据与所述目标定位数据进行匹配，确定所述目标小车的位姿调整参数；

基于所述位姿调整参数对所述目标小车进行调整，以控制所述目标小车行驶至所述目标工位。

3.根据权利要求2所述的末端工位定位方法，其特征在于，所述将所述当前定位数据与所述目标定位数据进行匹配，确定所述目标小车的位姿调整参数，包括：

利用所述位姿调整参数确定所述当前定位数据与所述目标定位数据之间的重叠区域；

对所述重叠区域进行优化使得所述重叠区域最大，确定所述位姿调整参数。

4.根据权利要求1所述的末端工位定位方法，其特征在于，所述控制目标小车行驶至所述目标工位的预设范围内，并采集当前定位数据，包括：

对所述目标小车进行全局导航控制；

当所述目标小车行驶至所述预设范围内时，切换至局部导航并采集所述当前定位数据。

5.根据权利要求1所述的末端工位定位方法，其特征在于，所述获取目标工位的目标定位数据，包括：

控制所述目标小车行驶至所述目标工位；

采集所述目标工位的定位数据；

获取参考小车在所述目标工位的参考定位数据；

将所述定位数据与所述参考定位数据进行匹配得到匹配结果；

基于所述匹配结果以及所述参考定位数据，确定所述目标定位数据。

6.根据权利要求5所述的末端工位定位方法，其特征在于，所述定位数据为源点云数据，所述参考定位数据中的数据为目标点云数据，所述将所述定位数据与所述参考定位数据进行匹配得到匹配结果，包括：

将所述源点云数据与所述目标点云数据进行点云匹配，得到最优转换矩阵，以确定所述匹配结果。

7.根据权利要求5所述的末端工位定位方法，其特征在于，所述参考目标定位数据是通过如下步骤确定的：

控制所述参考小车行驶至所述目标工位；

采集所述目标工位的定位数据，得到采集数据；

对所述采集数据进行滤波处理，得到所述参考定位数据。

8.一种末端工位定位装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取目标工位的目标定位数据；

控制模块，用于控制目标小车行驶至所述目标工位的预设范围内，并采集当前定位数据；

调整模块，用于基于所述当前定位数据与所述目标定位数据之间的位置关系，对所述目标小车的位姿进行调整，以控制所述目标小车行驶至所述目标工位。

9.一种电子设备，其特征在于，包括：

存储器和处理器，所述存储器和所述处理器之间互相通信连接，所述存储器中存储有计算机指令，所述处理器通过执行所述计算机指令，从而执行权利要求1-7中任一项所述的末端工位定位方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使计算机执行权利要求1-7中任一项所述的末端工位定位方法。

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