CN113465604A - 跨楼层导航的方法和系统 - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种跨楼层导航的方法和系统，其中，该跨楼层导航的方法包括：获取通道口点集合；获取导航点，插入导航点至通道口点集合中，得到导航点和通道口点总集合；根据导航点和通道口点总集合，调用第一路径规划算法确定导航点和通道口点间的最优路径，得到第一算法路径，并确定与第一算法路径相对应的各楼层的通道口点，得到多个目标通道口点；根据多个目标通道口点，确定同一通道的各目标通道口点间的最优路径，得到第一路径，并根据导航点和目标通道口点，调用第二路径规划算法确定第二路径；根据第一路径和第二路径，确定跨楼层导航路径，通过本申请，解决了生成的导航路径并不是最优路径的问题，有利于生成最优导航路径。

Description

跨楼层导航的方法和系统

技术领域

本申请涉及导航技术领域，特别是涉及跨楼层导航的方法和系统。

背景技术

目前，大部分建筑在高度方向具有多层级特点，在相关技术中，常用的楼层导航方式是分层结构化方法，例如，获取下楼导航路径时，该分层结构化方法先获取起点到起点所在楼层的下楼通道口的最优路径，然后获取与最优路径相对应的通道在下一楼层的通道口，并将该通道口作为该下一楼层的起点，同样获取该下一楼层的起点到该下一楼层的下楼通道口的最优路径，循环直至获取终点所在楼层的起点到终点的最优路径，最后将所有要走过楼层中的路径关联起来，形成导航路径。

由于相关技术中的楼层导航方法没有在整体上考虑各楼层之间的相互关系，而是独立地获取各个楼层的单层最优路径再进行拼接，所以存在用各个单层最优路径关联起来的导航路径并不是最优路径的情况。

目前针对相关技术中生成的导航路径并不是最优路径的问题，尚未提出有效的解决方案。

发明内容

本申请实施例提供了一种跨楼层导航的方法和系统，有利于获得最优导航路径。

第一方面，本申请实施例提供了一种跨楼层导航的方法，所述方法包括：

获取通道口点集合，其中，所述通道口点集合包括各楼层间的所有通道的通道口点，所述通道口点携带所述通道的通道口的信息；

插入导航点至所述通道口点集合中，得到导航点和通道口点总集合，其中，所述导航点包括起点和终点；

根据所述导航点和通道口点总集合，调用第一路径规划算法确定所述导航点和所述通道口点间的最优路径，得到第一算法路径，并确定与所述第一算法路径相对应的各楼层的通道口点，得到多个目标通道口点，其中，所述第一算法路径包括距离最短的路径；

根据多个所述目标通道口点，确定同一通道的各目标通道口点间的最优路径，得到第一路径，并根据所述导航点和所述目标通道口点，调用第二路径规划算法确定第二路径，其中，所述第二路径包括所述导航点至导航点所在楼层的目标通道口点之间的最优路径，以及处于同一楼层的各目标通道口点之间的最优路径，所述最优路径包括距离最短的路径；

根据所述第一路径和所述第二路径，确定跨楼层导航路径。

第二方面，本申请实施例还提供了另外一种跨楼层导航的方法，所述方法包括：

获取通道节点集合，其中，所述通道节点集合包括各楼层间的所有通道的通道节点，所述通道节点携带所述通道的信息，所述信息包括所述通道关联的通道口点，所述通道口点携带所述通道的通道口的信息；

插入导航点至所述通道节点集合中，得到导航点和通道节点总集合，其中，所述导航点包括起点和终点；

根据所述导航点和通道节点总集合，调用第一路径规划算法确定所述导航点和所述通道节点间的最优路径，得到第一算法路径，并确定与所述第一算法路径相对应的各楼层的通道节点，根据所述通道节点，确定通道口点，得到多个目标通道口点，其中，所述第一算法路径包括距离最短的路径；

根据多个所述目标通道口点，确定同一通道的各目标通道口点间的最优路径，得到第一路径，并根据所述导航点和所述目标通道口点，调用第二路径规划算法确定第二路径，其中，所述第二路径包括所述导航点至导航点所在楼层的目标通道口点之间的最优路径，以及处于同一楼层的目标通道口点之间的最优路径，所述最优路径包括距离最短的路径；

根据所述第一路径和所述第二路径，确定跨楼层导航路径。

在其中一些实施例中，所述方法包括：

所述获取通道节点集合之后，确定所述通道节点集合中的与目标楼层相关联的通道节点的集合，得到关联通道节点集合，其中，所述目标楼层包括起点所在楼层和终点所在楼层之间的各楼层；

插入所述导航点至所述关联通道节点集合中，得到导航点和关联通道节点总集合，根据所述导航点和关联通道口点总集合，调用所述第一路径规划算法确定所述第一算法路径。

在其中一些实施例中，所述通道节点的属性包括通道权重，所述调用第一路径规划算法之后，所述方法包括，根据所述导航点和通道节点总集合以及所述通道权重，确定所述第一算法路径。

在其中一些实施例中，所述通道节点的属性还包括通道类型，所述得到跨楼层导航路径之后，所述方法包括，确定与所述通道类型相对应的增强现实内容，并显示所述增强现实内容。

在其中一些实施例中，所述获取通道节点集合之前，所述方法还包括：

获取所述导航点；

根据所述导航点，确定所述起点的楼层信息和所述终点的楼层信息；

确定所述起点和所述终点是否在同一楼层，其中：

在所述起点和所述终点在同一楼层的情况下，调用所述第二路径规划算法，得到楼层导航路径；在所述起点和所述终点不在同一楼层的情况下，获取所述通道节点集合。

第三方面，本申请实施例提供了一种跨楼层导航的系统，所述系统包括：

获取模块，用于获取通道口点集合，其中，所述通道口点集合包括各楼层间的所有通道的通道口点，所述通道口点携带所述通道的通道口的信息；

插入模块，用于插入导航点至所述通道口点集合中，得到导航点和通道口点总集合，其中，所述导航点包括起点和终点；

第一规划模块，用于根据所述导航点和通道口点总集合，调用第一路径规划算法确定所述导航点和所述通道口点间的最优路径，得到第一算法路径，并确定与所述第一算法路径相对应的各楼层的通道口点，得到多个目标通道口点，其中，所述最优子路径包括距离最短的路径；

第二规划模块，用于根据多个所述目标通道口点，确定同一通道的各目标通道口点间的最优路径，得到第一路径，并根据所述导航点和所述目标通道口点，调用第二路径规划算法确定第二路径，其中，所述第一路径包括所经过的楼层间目标通口点之间的最优路径，所述第二路径包括所述导航点至导航点所在楼层的目标通道口点之间的最优路径，以及处于同一楼层的各目标通道口点之间的最优路径，所述最优路径包括距离最短的路径；

确定模块，用于根据所述第一路径和所述第二路径，确定跨楼层导航路径。

第四方面，本申请实施例还提供了另外一种跨楼层导航的系统，所述系统包括：

获取模块，用于获取通道节点集合，其中，所述通道节点集合包括各楼层间的所有通道的通道节点，所述通道节点携带所述通道的信息，所述信息包括所述通道关联的通道口点，所述通道口点携带所述通道的通道口的信息；

插入模块，用于插入导航点至所述通道节点集合中，得到导航点和通道节点总集合，其中，所述导航点包括起点和终点；

第一规划模块，用于根据所述导航点和通道节点总集合，调用第一路径规划算法确定所述导航点和所述通道节点间的最优路径，得到第一算法路径，并确定与所述第一算法路径相对应的各楼层的通道节点，根据所述通道节点，确定通道口点，得到目标通道口点，其中，所述第一算法路径包括距离最短的路径；

第二规划模块，用于根据所述目标通道口点，确定确定同一通道的各目标通道口点间的最优路径，得到第一路径，并根据所述导航点和所述目标通道口点，调用第二路径规划算法确定第二路径，其中，所述第二路径包括所述导航点至导航点所在楼层的目标通道口点之间的最优路径，以及处于同一楼层的各目标通道口点之间的最优路径，所述最优路径包括最短路径；

确定模块，用于根据所述第一路径和所述第二路径，确定跨楼层导航路径。

第五方面，本申请实施例提供了一种电子装置，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上述第一方面和第二方面所述的跨楼层导航的方法。

第六方面，本申请实施例提供了一种存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如上述第一方面和第二方面所述的跨楼层导航的方法。

相比于相关技术，本申请实施例提供的跨楼层导航的方法，通过获取通道口点集合，其中，通道口点集合包括各楼层间的所有通道的通道口点，通道口点携带通道的通道口的信息；插入导航点至通道口点集合中，得到导航点和通道口点总集合，其中，导航点包括起点和终点；根据导航点和通道口点总集合，调用第一路径规划算法确定导航点和通道口点间的最优路径，得到第一算法路径，并确定与第一算法路径相对应的各楼层的通道口点，得到多个目标通道口点；根据多个目标通道口点，确定同一通道的各目标通道口点间的最优路径，得到第一路径，并根据导航点和目标通道口点，调用第二路径规划算法确定第二路径，其中，第二路径包括导航点至导航点所在楼层的目标通道口点之间的最优路径，以及处于同一其他各楼层的各目标通道口点之间的最优路径；根据第一路径和第二路径，确定跨楼层导航路径，解决了生成的导航路径并不是最优路径的问题，有利于生成最优导航路径。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：

图1是根据本申请实施例的跨楼层导航的方法的应用环境示意图；

图2是根据本申请第一实施例的跨楼层导航的方法的流程图；

图3是根据本申请实施例的通道类型为扶梯或楼梯的通道节点的示意图；

图4是根据本申请实施例的通道类型为升降电梯的通道节点的示意图；

图5是根据本申请第二实施例的跨楼层导航的方法的流程图；

图6是根据本申请第三实施例的跨楼层导航的方法的流程图；

图7是根据本申请第四实施例的跨楼层导航的方法的流程图；

图8是根据本申请第五实施例跨楼层导航的方法的流程图；

图9是根据本申请第六实施例跨楼层导航的方法的流程图；

图10是根据本申请第七实施例的跨楼层导航的系统的结构框图；

图11是根据本申请实施例的电子设备的内部结构示意图。

具体实施方式

为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行描述和说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。基于本申请提供的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。此外，还可以理解的是，虽然这种开发过程中所作出的努力可能是复杂并且冗长的，然而对于与本申请公开的内容相关的本领域的普通技术人员而言，在本申请揭露的技术内容的基础上进行的一些设计，制造或者生产等变更只是常规的技术手段，不应当理解为本申请公开的内容不充分。

在本申请中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本申请的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域普通技术人员显式地和隐式地理解的是，本申请所描述的实施例在不冲突的情况下，可以与其它实施例相结合。

除非另作定义，本申请所涉及的技术术语或者科学术语应当为本申请所属技术领域内具有一般技能的人士所理解的通常意义。本申请所涉及的“一”、“一个”、“一种”、“该”等类似词语并不表示数量限制，可表示单数或复数。本申请所涉及的术语“包括”、“包含”、“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含；例如包含了一系列步骤或模块(单元)的过程、方法、系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可以还包括没有列出的步骤或单元，或可以还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。本申请所涉及的“连接”、“相连”、“耦接”等类似的词语并非限定于物理的或者机械的连接，而是可以包括电气的连接，不管是直接的还是间接的。本申请所涉及的“多个”是指大于或者等于两个。“和/或”描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，“A和/或B”可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。本申请所涉及的术语“第一”、“第二”、“第三”等仅仅是区别类似的对象，不代表针对对象的特定排序。

本申请提供的跨楼层导航的方法，可以应用于如图1所示的应用环境中，图1是根据本申请实施例的跨楼层导航的方法的应用环境示意图，如图1所示，用户身处多层级的建筑中，需要导航时，该用户会在终端11中确定起点和终点，该终端运行本申请实施例中的跨楼层导航的方法，从而生成跨楼层导航路径，用户根据该跨楼层导航路径的指示，到达终点所在位置，其中，终端11可以但不限于是各种智能手机、平板电脑和便携式可穿戴设备。

导航地图是一种用于表达实际环境信息的数据结构，常用的导航地图有栅格地图、无向节点图以及网格地图，在跨楼层导航算法中，楼层之间由通道口来连接，所以最适合采用无向节点图。

本实施例提供了一种跨楼层导航的方法，图2是根据本申请第一实施例的跨楼层导航的方法的流程图，如图2所示，该流程包括如下步骤：

步骤S201，获取通道口点集合，其中，通道口点集合包括各楼层间的所有通道的通道口点，通道口点携带通道的通道口的信息，可选的，该通道口点集合可以预先定义并存储；

步骤S202，插入导航点至通道口点集合中，得到导航点和通道口点总集合，其中，导航点包括起点和终点，该起点携带导航的起始点的位置信息，该终点携带导航目的地的位置信息；

步骤S203，根据导航点和通道口点总集合，调用第一路径规划算法确定导航点和通道口点间的最优路径，得到第一算法路径，并确定与第一算法路径相对应的各楼层的通道口点，得到多个目标通道口点，其中，第一算法路径包括距离最短的路径，可选的，该第一路径规划算法可以是迪杰斯特拉(Djakarta)算法；

步骤S204，根据多个目标通道口点，确定同一通道的各目标通道口点间的最优路径，得到第一路径，并根据导航点和目标通道口点，调用第二路径规划算法确定第二路径，其中，第二路径包括导航点至导航点所在楼层的目标通道口点之间的最优路径，以及处于同一楼层的各目标通道口点之间的最优路径，最优路径包括距离最短的路径，可选的，该第二路径算法可以是A-Star(A*)算法；

步骤S205，根据第一路径和第二路径，确定跨楼层导航路径，例如，可以将同一通道的各目标通道口点间的最优路径、导航点至导航点所在楼层的目标通道口点之间的最优路径，以及处于同一楼层的各目标通道口点之间的最优路径全部拼接在一起，得到跨楼层导航路径。

通过步骤S201至S205，相对于相关技术中独立地获取各个楼层的单层最优路径再进行拼接，导航路径可能并不是最优路径的问题，本实施例通过确定导航点和通道口点总集合，根据导航点和通道口点总集合，调用第一路径算法，得到全部的目标通道口点，基于全部的目标通道口点得到第一路径，基于目标通道口点和第二路径算法，得到第二路径，拼接第一路径和第二路径后，得到跨楼层导航路径，在整体上考虑了各楼层的相互关系，从而有利于得到最优导航路径，解决了相关技术中生成的导航路径并不是最优路径的问题，实现了生成最优导航路径的效果，为设备的跨楼层路径导航提供了方法支持。

需要说明的是，本申请中涉及的第一算法路径或者最优路径，包括但不限于是距离最短的路径、用时最少的路径或最省体力的路径。

另外，一般情况下，我们需要对每层楼的每个通道口点(path point，简称PP)标注本通道口的属性信息、本通道口所在通道的属性信息，以及本通道口与通道另一侧的通道口的关联信息等属性信息，考虑到一个通道有多个通道口，将属性信息标注在通道口点上，会存在每个通道口点都需要标注一遍本通道口所在通道的属性信息的问题，为了减少标注数据量以及统一格式，我们定义一种虚拟点，称为通道节点，图3是根据本申请实施例的通道类型为扶梯或楼梯的通道节点的示意图，如图3所示，对于通道类型为扶梯或楼梯的通道来说，该通道具有两个通道口点，分别位于第一楼层和第二楼层，那么，可以在两个通道口点之间取一个虚拟点作为通道节点，图4是根据本申请实施例的通道类型为升降电梯的通道节点的示意图，如图4所示，对于通道类型为升降电梯的通道来说，由于升降电梯可以通往第一楼层、第二楼层和第三楼层等任意一层，该通道具有多个通道口点，分别位于第一楼层、第二楼层和第三楼层等多个楼层，那么，可以在多个通道口点之间取一个虚拟点作为通道节点，使得当前通道的属性可以写入通道节点的属性中，从而不需要对每个通道口点标注属性，便于统一管理和减少标注数据量。

针对通道节点，本实施例提供了一种跨楼层导航的方法，图5是根据本申请第二实施例的跨楼层导航的方法的流程图，如图5所示，该流程包括如下步骤：

步骤S501，获取通道节点集合，其中，通道节点携带通道两端的两个通道口点的信息，通道节点集合包括各楼层间的所有通道的通道节点，可选的，通道节点可以预先定义并存储，例如，可以用<CP_a_b，CP_c_d>格式来表示a楼层的b通道口与c楼层的d通道口的关联关系，从而通道节点集合可以标记做{<CP_1_1，CP_2_1>，…，<CP_1_n，CP_2_n>}，…，{<CP_m-1_1，CP_m_1>，…，<CP_m-1_n，CP_m_n>}，其中，n表示每层楼通道口的数量，m表示楼层数量，每两个楼层之间的通道节点构成楼层节点集合，多个楼层节点集合构成了通道节点集合；

步骤S502，插入导航点至通道节点集合中，得到导航点和通道节点总集合，其中，导航点包括起点和终点，该终点携带导航目的地的位置信息，可选的，可以用<k，CP_Lk_e>来表示k点与k点所在楼层e通道口的关联关系，该k点携带k点所在位置的位置信息，在本方案中，该k点可以是起点或终点，从而起点插入到通道节点集合的部分，可以标记做{<s，CP_Ls_1>，…，<s，CP_Ls_n>}，终点插入到通道节点集合的部分，可以标记做{<g，CP_Lg_1>，…，<g，CP_Lg_n>}，其中，s表示起点，该起点携带导航的起始点的位置信息，Ls表示起点所在的楼层，g表示终点，该终点携带导航目的地的位置信息，Lg表示终点所在的楼层，从而得到导航点和通道节点总集合，该导航点和通道节点总集合为{<CP_1_1，CP_2_1>，…，…，<CP_1_n，CP_2_n>}，…，{<s，CP_Ls_1>，…，<s，CP_Ls_n>，<CP_Ls_1，CP_Ls+1_1>，…，<CP_Ls_n，CP_Ls+1_n>}，…，{<g，CP_Lg_1>，…，<g，CP_Lg_n>，<CP_Lg_1，CP_Lg+1_1>，…，<CP_Lg_n，CP_Lg+1_n>}，…，{<CP_m-1_1，CP_m_1>，…，<CP_m-1_n，CP_m_n>}；

步骤S503，根据导航点和通道节点总集合，调用第一路径规划算法确定导航点和通道节点间的最优路径，得到第一算法路径，并确定与第一算法路径相对应的各楼层的通道节点，根据通道节点，确定通道口点，得到多个目标通道口点，其中，第一算法路径包括距离最短的路径，可选的，该第一路径规划算法可以是迪杰斯特拉(Djakarta)算法；

步骤S504，根据多个目标通道口点，确定同一通道的各目标通道口点间的最优路径，得到第一路径，并根据导航点和目标通道口点集合，调用第二路径规划算法确定第二路径，其中，第二路径包括导航点至导航点所在楼层的目标通道口点之间的最优路径，以及处于同一楼层的各目标通道口点之间的最优路径，最优路径包括距离最短的路径，可选的，该第二路径规划算法可以是A-star(A*)算法；

步骤S505，根据第一路径和第二路径，确定跨楼层导航路径，例如，可以将同一通道的各目标通道口点间的最优路径、导航点至导航点所在楼层的目标通道口点之间的最优路径，以及处于同一楼层的各目标通道口点之间的最优路径全部拼接在一起，得到跨楼层导航路径。

通过步骤S501至S505，相对于相关技术中独立地获取各个楼层的单层最优路径再进行拼接，导航路径可能并不是最优路径的问题，本实施例通过确定导航点和通道节点总集合，根据导航点和通道节点总集合，调用第一路径算法，得到全部的通道节点，再根据通道节点确定目标通道口点，基于目标通道口点得到第一路径，基于目标通道口点和第二路径算法，得到第二路径，拼接第一路径和第二路径后，得到跨楼层导航路径，在整体上考虑了各楼层的相互关系，从而有利于得到最优导航路径，解决了相关技术中生成的导航路径并不是最优路径的问题，实现了生成最优导航路径的效果，为设备的跨楼层路径导航提供了方法支持。

同时，与导航点和通道口点总集合相比，导航点和通道节点总集合中的点数减少了一半左右，相对于采用导航点和通道口点总集合进行计算，在调用第一路径规划算法确定第一算法路径的过程中，采用导航点和通道节点总集合进行计算占用的处理器资源更少，并且计算速度大大提升，从而加快了生成导航路径的速度。

考虑到在进行路径规划时，起点到终点所走过的楼层之外的楼层肯定不在最优路径的选择范围内，在其中一些实施例中，图6是根据本申请第三实施例的跨楼层导航的方法的流程图，如图6所示，该流程包括如下步骤：

步骤S601，获取导航点，其中导航点包括起点和终点；

步骤S602，确定通道节点集合中的与目标楼层相关联的通道节点的集合，得到关联通道节点集合，其中，目标楼层包括起点所在楼层和终点所在楼层之间的各楼层，可选的，通道节点可以预先定义并存储，例如，可以用<CP_a_b，CP_c_d>格式来表示a楼层的b通道口与c楼层的d通道口的关联关系，从而可以将关联通道节点集合标记做{<CP_Ls_1，CP_Ls+1_1>，…，…，<CP_Ls_n，CP_Ls+1_n>}，…，{<CP_Lg_1，CP_Lg-1_1>，…，…，<CP_Lg_n，CP_Lg-1_n>}，其中，n表示每层楼通道口的数量，m表示楼层数量，Ls表示起点所在的楼层，Lg表示终点所在的楼层，例如，起点在第四楼层，终点在第七楼层，则目标楼层包括第四楼层、第五楼层、第六楼层和第七楼层，则关联通道节点集合标记做{<CP_4_1，CP_5_1>，…，…，<CP_4_n，CP_5_n>}，…，{<CP_7_1，CP_6_1>，…，…，<CP_7_n，CP_6_n>}；

步骤S603，插入导航点至关联通道节点集合中，得到导航点和关联通道节点总集合，可选的，可以将导航点和关联通道节点总集合标记做{<s，CP_Ls_1>，…，<s，CP_Ls_n>，<CP_Ls_1，CP_Ls+1_1>，…，<CP_Ls_n，CP_Ls+1_n>}，…，{<g，CP_Lg_1>，…，<g，CP_Lg_n>，<CP_Lg_1，CP_Lg+1_1>，…，<CP_Lg_n，CP_Lg+1_n>}，其中，s表示起点，该起点携带导航的起始点的位置信息，g表示终点，该终点携带导航目的地的位置信息；

步骤S604，根据导航点和关联通道口点总集合，调用第一路径规划算法确定第一算法路径。

通过步骤S601至步骤S604，本实施例在获取通道节点集合之后，获取导航点之前，确定通道节点集合中的与目标楼层相关联的通道节点的集合，得到关联通道节点集合，无需再获取所有通道节点的集合，减少了获取通道节点集合的规模，加快了生成导航路径的速度。

可选的，通道节点的属性包括该通道所处的楼层、通道的类型、通道的长度，以及通过通道的估算时间等，在其中一些实施例中，通道节点的属性包括通道权重，图7是根据本申请第四实施例的跨楼层导航的方法的流程图，如图7所示，该流程包括如下步骤：

步骤S701：调用第一路径算法；

步骤S702：根据导航点和通道节点总集合以及通道权重，确定第一算法路径，可选的，该权重包括选择当前通道所需的时间和空间代价项，例如，可以将相邻楼层之间的楼梯距离权重设为10，扶梯的距离权重设为5，升降电梯的距离权重设为2，目前大部分跨楼层算法并未考虑楼层通道类型，将通道(升降电梯、扶梯以及楼梯)均视为同一种节点，但在本实施例中，通过为通道节点设置权重属性，并在路径规划时将通道权重考虑在内，从而不同类型的通道会对路径规划结果产生不同的影响；同理，在其他一些实施例中，也可以为通道口点设置权重属性。

通过步骤S701至S702，本实施例通过赋予通道节点不同的权重，从而可以从省时，省力等多方面考虑，为用户规划不同的路径，解决了将通道均看作同一节点，影响路径规划结果的问题，本方案贴近现实情况得到导航路径，有利于生成最优导航路径。

在其中一些实施例中，通道节点的属性还包括通道类型，得到跨楼层导航路径之后，方法包括，确定与通道类型相对应的增强现实内容，并显示增强现实内容，例如，当通道类型为升降电梯时，导航设备的屏幕上显示的增强现实内容为一部升降电梯，可选的，该通道类型可以是但不限于升降电梯，扶梯以及楼梯。

本实施例通过赋予通道节点不同的通道类型属性，在得到跨楼层导航路径之后，在设备的导航界面上显示导航路径，并显示导航路径经过的通道所对应的增强现实内容(Augmented Reality，简称AR)，从而用户能够与所处的环境进行交互，解决了用户在使用导航设备时，导航设备的导航结果可观性差的问题，实现了增加跨楼层导航丰富性的效果。

考虑到起点和终点在同一楼层时，只需要调用第二路径规划算法确定起点和终点之间的最优路径，在其中一些实施例中，图8是根据本申请第五实施例跨楼层导航的方法的流程图，如图8所示，该流程包括如下步骤：

步骤S801：获取导航点；

步骤S802：根据导航点，确定起点的楼层信息和终点的楼层信息；

步骤S803：确定起点和终点是否在同一楼层，其中，在起点和终点在同一楼层的情况下，调用第二路径规划算法，得到楼层导航路径；在起点和终点不在同一楼层的情况下，获取通道节点集合。

通过步骤S801至S803，本实施例通过判断起点和终点是否在同一楼层，决定是否需要获取通道节点集合，例如，起点和终点在同一楼层，直接调用第二规划算法，得到楼层导航路径，从而不需要调用第一路径规划算法，在起点和终点在同一楼层的情况下，提高了生成导航路径的速度。

在其中一些实施例中，图9是根据本申请第六实施例跨楼层导航的方法的流程图，如图9所示，该流程包括如下步骤：

步骤S901：获取导航点；

步骤S902：根据导航点，确定起点的楼层信息和终点的楼层信息；

步骤S903：确定起点和终点是否在同一楼层；

步骤S904：在起点和所述终点在同一楼层的情况下，调用第二路径规划算法，得到楼层导航路径；

步骤S905：在起点和终点不在同一楼层的情况下，确定起点楼层数字是否大于终点楼层数字；

步骤S906：在起点楼层数字大于终点楼层数字的情况下，上下楼状态位为下楼；

步骤S907：在起点楼层数字小于终点楼层数字的情况下，上下楼状态位为上楼；

步骤S908：确定通道节点集合中的与目标楼层相关联的通道节点的集合，得到关联通道节点集合，其中，目标楼层包括起点所在楼层和终点所在楼层之间的各楼层，可选的，通道节点可以预先定义并存储，例如，可以用<CP_a_b，CP_c_d>格式来表示a楼层的b通道口与c楼层的d通道口的关联关系，从而可以将关联通道节点集合标记做{<CP_Ls_1，CP_Ls+1_1>，…，…，<CP_Ls_n，CP_Ls+1_n>}，…，{<CP_Lg_1，CP_Lg-1_1>，…，…，<CP_Lg_n，CP_Lg-1_n>}，其中，n表示每层楼通道口的数量，m表示楼层数量，Ls表示起点所在的楼层，Lg表示终点所在的楼层；

步骤S909：插入导航点至关联通道节点集合中，得到导航点和关联通道节点总集合，可选的，可以将导航点和关联通道节点总集合标记做{<s，CP_Ls_1>，…，<s，CP_Ls_n>，<CP_Ls_1，CP_Ls+1_1>，…，<CP_Ls_n，CP_Ls+1_n>}，…，{<g，CP_Lg_1>，…，<g，CP_Lg_n>，<CP_Lg_1，CP_Lg+1_1>，…，<CP_Lg_n，CP_Lg+1_n>}，其中，s表示起点，该起点携带导航的起始点的位置信息，g表示终点，该终点携带导航目的地的位置信息；

步骤S910：根据导航点和关联通道口点总集合，调用第一路径规划算法确定导航点和通道节点间的最优路径，得到第一算法路径，并确定与第一算法路径相对应的各楼层的通道节点，根据通道节点，确定通道口点，得到多个目标通道口点，其中，第一算法路径包括距离最短的路径，可选的，该第一路径规划算法可以是迪杰斯特拉(Djakarta)算法；

步骤S911：根据多个目标通道口点，确定同一通道的各目标通道口点间的最优路径，得到第一路径；

步骤S912，根据导航点和目标通道口点，调用第二路径规划算法确定第二路径，其中，第二路径包括导航点至导航点所在楼层的目标通道口点之间的最优路径，以及处于同一楼层的各目标通道口点之间的最优路径，最优路径包括距离最短的路径，可选的，该第二路径规划算法可以是A-star(A*)算法；

步骤S913：根据第一路径和第二路径，确定跨楼层导航路径。

本实施例还提供了跨楼层导航的系统，图10是根据本申请第七实施例的跨楼层导航的系统的结构框图，如图10所示，该系统包括获取模块101、插入模块102、第一规划模块103、第二规划模块104和确定模块105：

获取模块101可以用于获取通道口点集合，其中，通道口点集合包括各楼层间的所有通道的通道口点，通道口点携带通道的通道口的信息；

插入模块102可以用于获取导航点，并插入导航点至通道口点集合中，得到导航点和通道口点总集合，其中，导航点包括起点和终点；

第一规划模块103可以用于根据导航点和通道口点总集合，调用第一路径规划算法确定导航点和通道口点间的最优路径，得到第一算法路径，并确定与第一算法路径相对应的各楼层的通道口点，得到目标通道口点，其中，第一算法路径包括距离最短的路径；

第二规划模块104可以用于根据目标通道口点，确定同一通道的各目标通道口点间的最优路径，得到第一路径，并根据导航点和目标通道口点，调用第二路径规划算法确定第二路径，其中，第二路径包括导航点至导航点所在楼层的目标通道口点之间的最优路径，以及处于同一楼层的各目标通道口点之间的最优路径，所述最优路径包括距离最短的路径；

确定模块105可以用于根据第一路径和第二路径，确定跨楼层导航路径。

在其他一些实施例中，获取模块101也可以用于获取通道节点集合，其中，通道节点集合包括各楼层间的所有通道的通道节点，所述通道节点携带通道的信息，信息包括通道关联的通道口点，通道口点携带通道的通道口的信息；

插入模块102也可以用于获取导航点，插入导航点至通道节点集合中，得到导航点和通道节点总集合，其中，导航点包括起点和终点；

第一规划模块103也可以用于根据导航点和通道节点总集合，调用第一路径规划算法确定导航点和通道节点间的最优路径，得到第一算法路径，并确定与第一算法路径相对应的各楼层的通道节点，根据通道节点，确定通道口点，得到多个目标通道口点，其中，所述第一算法路径包括最短连线路径；

第二规划模块104也可以用于根据多个目标通道口点，确定同一通道的各目标通道口点间的最优路径，得到第一路径，并根据导航点和目标通道口点，调用第二路径规划算法确定第二路径，第二路径包括导航点至导航点所在楼层的目标通道口点之间的最优路径，以及处于同一楼层的各目标通道口点之间的最优路径，所述最优路径包括最短路径；

确定模块105也可以用于根据第一路径和第二路径，确定跨楼层导航路径。

在一个实施例中，图11是根据本申请实施例的电子设备的内部结构示意图，如图11所示，提供了一种电子设备，该电子设备可以是服务器，其内部结构图可以如图11所示。该电子设备包括通过系统总线连接的处理器、存储器、网络接口和数据库。其中，该电子设备的处理器用于提供计算和控制能力。该电子设备的存储器包括非易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统、计算机程序和数据库。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该电子设备的数据库用于存储数据。该电子设备的网络接口用于与外部的终端通过网络连接通信。该计算机程序被处理器执行时以实现一种跨楼层导航的方法。

本领域技术人员可以理解，图11中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的电子设备的限定，具体的电子设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，该计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可包括只读存储器(ROM)、可编程ROM(PROM)、电可编程ROM(EPROM)、电可擦除可编程ROM(EEPROM)或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器(RAM)或者外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM以多种形式可得，诸如静态RAM(SRAM)、动态RAM(DRAM)、同步DRAM(SDRAM)、双数据率SDRAM(DDRSDRAM)、增强型SDRAM(ESDRAM)、同步链路(Synchlink)DRAM(SLDRAM)、存储器总线(Rambus)直接RAM(RDRAM)、直接存储器总线动态RAM(DRDRAM)、以及存储器总线动态RAM(RDRAM)等。

本领域的技术人员应该明白，以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种跨楼层导航的方法，其特征在于，所述方法包括：

获取通道口点集合，其中，所述通道口点集合包括各楼层间的所有通道的通道口点，所述通道口点携带所述通道的通道口的信息；

插入导航点至所述通道口点集合中，得到导航点和通道口点总集合，其中，所述导航点包括起点和终点；

根据所述导航点和通道口点总集合，调用第一路径规划算法确定所述导航点和所述通道口点间的最优路径，得到第一算法路径，并确定与所述第一算法路径相对应的各楼层的通道口点，得到多个目标通道口点，其中，所述第一算法路径包括距离最短的路径；

根据多个所述目标通道口点，确定同一通道的各目标通道口点间的最优路径，得到第一路径，并根据所述导航点和所述目标通道口点，调用第二路径规划算法确定第二路径，其中，所述第二路径包括所述导航点至导航点所在楼层的目标通道口点之间的最优路径，以及处于同一楼层的各目标通道口点之间的最优路径，所述最优路径包括距离最短的路径；

根据所述第一路径和所述第二路径，确定跨楼层导航路径。

2.一种跨楼层导航的方法，其特征在于，所述方法包括：

获取通道节点集合，其中，所述通道节点集合包括各楼层间的所有通道的通道节点，所述通道节点携带所述通道的信息，所述信息包括所述通道关联的通道口点，所述通道口点携带所述通道的通道口的信息；

插入导航点至所述通道节点集合中，得到导航点和通道节点总集合，其中，所述导航点包括起点和终点；

根据所述导航点和通道节点总集合，调用第一路径规划算法确定所述导航点和所述通道节点间的最优路径，得到第一算法路径，并确定与所述第一算法路径相对应的各楼层的通道节点，根据所述通道节点，确定通道口点，得到多个目标通道口点，其中，所述第一算法路径包括距离最短的路径；

根据多个所述目标通道口点，确定同一通道的各目标通道口点间的最优路径，得到第一路径，并根据所述导航点和所述目标通道口点，调用第二路径规划算法确定第二路径，其中，所述第二路径包括所述导航点至导航点所在楼层的目标通道口点之间的最优路径，以及处于同一楼层的目标通道口点之间的最优路径，所述最优路径包括距离最短的路径；

根据所述第一路径和所述第二路径，确定跨楼层导航路径。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述获取通道节点集合之后，所述方法包括：

确定所述通道节点集合中的与目标楼层相关联的通道节点的集合，得到关联通道节点集合，其中，所述目标楼层包括起点所在楼层和终点所在楼层之间的各楼层；

插入所述导航点至所述关联通道节点集合中，得到导航点和关联通道节点总集合，根据所述导航点和关联通道口点总集合，调用所述第一路径规划算法确定所述第一算法路径。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述通道节点的属性包括通道权重，所述调用第一路径规划算法之后，所述方法包括，根据所述导航点和通道节点总集合以及所述通道权重，确定所述所述第一算法路径。

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述通道节点的属性还包括通道类型，所述得到跨楼层导航路径之后，所述方法包括，确定与所述通道类型相对应的增强现实内容，并显示所述增强现实内容。

6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述获取通道节点集合之前，所述方法还包括：

获取所述导航点；

根据所述导航点，确定所述起点的楼层信息和所述终点的楼层信息；

确定所述起点和所述终点是否在同一楼层，其中：

在所述起点和所述终点在同一楼层的情况下，调用所述第二路径规划算法，得到楼层导航路径；在所述起点和所述终点不在同一楼层的情况下，获取所述通道节点集合。

7.一种跨楼层导航的的系统，其特征在于，所述系统包括：

获取模块，用于获取通道口点集合，其中，所述通道口点集合包括各楼层间的所有通道的通道口点，所述通道口点携带所述通道的通道口的信息；

插入模块，用于插入导航点至所述通道口点集合中，得到导航点和通道口点总集合，其中，所述导航点包括起点和终点；

第一规划模块，用于根据所述导航点和通道口点总集合，调用第一路径规划算法确定所述导航点和所述通道口点间的最优路径，得到第一算法路径，并确定与所述第一算法路径相对应的各楼层的通道口点，得到多个目标通道口点，其中，其中，所述第一算法路径包括距离最短的路径；

第二规划模块，用于根据多个所述目标通道口点，确定同一通道的各目标通道口点间的最优路径，得到第一路径，并根据所述导航点和所述目标通道口点，调用第二路径规划算法确定第二路径，其中，所述第二路径包括所述导航点至导航点所在楼层的目标通道口点之间的最优路径，以及处于同一楼层的各目标通道口点之间的最优路径，其中，所述最优路径包括距离最短的路径；

确定模块，用于根据所述第一路径和所述第二路径，确定跨楼层导航路径。

8.一种跨楼层导航的的系统，其特征在于，所述系统包括：

获取模块，用于获取通道节点集合，其中，所述通道节点集合包括各楼层间的所有通道的通道节点，所述通道节点携带所述通道的信息，所述信息包括所述通道关联的通道口点，所述通道口点携带所述通道的通道口的信息；

插入模块，用于插入导航点至所述通道节点集合中，得到导航点和通道节点总集合，其中，所述导航点包括起点和终点；

第一规划模块，用于根据所述导航点和通道节点总集合，调用第一路径规划算法确定所述导航点和所述通道节点间的最优路径，得到第一算法路径，并确定与所述第一算法路径相对应的各楼层的通道节点，根据所述通道节点，确定通道口点，得到多个目标通道口点，其中，所述第一算法路径包括距离最短的路径；

第二规划模块，用于根据多个所述目标通道口点，确定同一通道的各目标通道口点间的最优路径，得到第一路径，并根据所述导航点和所述目标通道口点，调用第二路径规划算法确定第二路径，其中，所述第二路径包括所述导航点至导航点所在楼层的目标通道口点之间的最优路径，以及处于同一楼层的各目标通道口点之间的最优路径，所述最优路径包括距离最短的路径；

确定模块，用于根据所述第一路径和所述第二路径，确定跨楼层导航路径。

9.一种电子装置，包括存储器和处理器，其特征在于，所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器被设置为运行所述计算机程序以执行权利要求1至6中任一项所述的跨楼层导航的方法。

10.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质中存储有计算机程序，其中，所述计算机程序被设置为运行时执行权利要求1至6中任一项所述的跨楼层导航的方法。

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