CN113447059B - 自动驾驶汽车传感器的检测方法、装置及电子设备 - Google Patents

Abstract

本公开提供了一种自动驾驶汽车传感器的检测方法、装置及电子设备，涉及人工智能领域，具体涉及自动驾驶、智能交通及智能搜索技术领域。该方案为：获取传感器的并行检测请求，并根据并行检测请求，确定待检测传感器；根据待检测传感器的数量，调用对应数量的检测线程，由检测线程对待检测传感器进行检测；对每个检测线程的检测进度进行监控，并缓存完成检测的检测线程输出的检测结果；响应于最后一个检测任务完成，从缓存中读取之前的检测结果，并基于每个检测线程输出的检测结果，生成最终的目标检测结果。由此，本公开通过结合多线程并行的检测方式，使得针对多个待检测传感器的检测线程能够同时进行，提高了传感器的检测过程中的效率。

Description

自动驾驶汽车传感器的检测方法、装置及电子设备

技术领域

本公开的实施例总体上涉及数据处理技术领域，并且更具体地涉及人工智能领域，具体涉及自动驾驶、智能交通及智能搜索技术领域。

背景技术

随着自动驾驶技术的迅速发展，用户对于自动驾驶车辆的使用需求也日益提高。在自动驾驶车辆量产下线前，以及实际运行过程中，传感器的相关检测是至关重要的，例如针对传感器连通性的检测等。

然而，相关技术中，自动驾驶汽车传感器的检测方法尚不完善，往往存在检测效率低、检测结果可靠性差等技术问题。因此，如何提出一种更加高效、可靠的自动驾驶汽车传感器的检测方法，已成为了重要的研究方向之一。

发明内容

本公开提供了一种自动驾驶汽车传感器的检测方法、装置及电子设备。

根据第一方面，提供了一种自动驾驶汽车传感器的检测方法，由检测设备执行，所述检测设备与待检测车辆上的多个传感器连接，所述方法包括：

获取传感器的并行检测请求，并根据所述并行检测请求，从所述多个传感器中确定需要并行检测的待检测传感器；

根据所述待检测传感器的数量，调用对应数量的检测线程，由所述检测线程对对应的所述待检测传感器进行检测；

对每个所述检测线程的检测进度进行监控，并缓存完成检测的所述检测线程输出的检测结果；

响应于最后一个所述检测线程的检测任务完成，从缓存中读取之前的检测结果，并基于每个所述检测线程输出的检测结果，生成最终的目标检测结果。

根据第二方面，提供了一种自动驾驶汽车传感器的检测装置，包括：

确定模块，用于获取传感器的并行检测请求，并根据所述并行检测请求，从所述多个传感器中确定需要并行检测的待检测传感器；

检测模块，用于根据所述待检测传感器的数量，调用对应数量的检测线程，由所述检测线程对对应的所述待检测传感器进行检测；

缓存模块，用于对每个所述检测线程的检测进度进行监控，并缓存完成检测的所述检测线程输出的检测结果；

生成模块，用于响应于最后一个所述检测线程的检测任务完成，从缓存中读取之前的检测结果，并基于每个所述检测线程输出的检测结果，生成最终的目标检测结果。

根据第三方面，提供了一种电子设备，包括：至少一个处理器；以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本公开第一方面所述的自动驾驶汽车传感器的检测方法。

根据第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本公开第一方面所述的自动驾驶汽车传感器的检测方法。

根据第五方面，提供了一种计算机程序产品，当所述计算机程序产品中的指令处理器执行时实现如本公开第一方面所述的自动驾驶汽车传感器的检测方法。

应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

附图说明

附图用于更好地理解本方案，不构成对本公开的限定。其中：

图1是根据本公开第一实施例的示意图；

图2是一种人机交互界面的示意图；

图3是根据本公开第二实施例的示意图；

图4是根据本公开第三实施例的示意图；

图5是根据本公开第四实施例的示意图；

图6是根据本公开第五实施例的示意图；

图7是一种检测设备的结构的框图；

图8是根据本公开第六实施例的示意图；

图9是一种目标展示结果进行展示的示意图；

图10是用来实现本公开实施例的自动驾驶汽车传感器的检测方法的自动驾驶汽车传感器的检测装置的框图；

图11是用来实现本公开实施例的自动驾驶汽车传感器的检测方法的自动驾驶汽车传感器的检测装置的框图；

图12是用来实现本公开实施例的自动驾驶汽车传感器的检测的电子设备的框图。

具体实施方式

以下结合附图对本公开的示范性实施例做出说明，其中包括本公开实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本公开的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。

以下对本公开的方案涉及的技术领域进行简要说明：

数据处理(Data Processing)，是对数据的采集、存储、检索、加工、变换和传输。数据处理的基本目的是从大量的、可能是杂乱无章的、难以理解的数据中抽取并推导出对于某些特定的人们来说是有价值、有意义的数据。数据处理是系统工程和自动控制的基本环节。数据处理贯穿于社会生产和社会生活的各个领域。

AI(Artificial Intelligence，人工智能)，是研究使计算机来模拟人生的某些思维过程和智能行为(如学习、推理、思考、规划等)的学科，既有硬件层面的技术，也有软件层面的技术。人工智能硬件技术一般包括计算机视觉技术、语音识别技术、自然语言处理技术以及及其学习/深度学习、大数据处理技术、知识图谱技术等几大方面。

自动驾驶，一般指自动驾驶汽车，又称无人驾驶汽车、电脑驾驶汽车、或轮式移动机器人，是一种通过电脑系统实现无人驾驶的智能汽车。自动驾驶汽车依靠人工智能、视觉计算、雷达、监控装置和全球定位系统协同合作，让电脑可以在没有任何人类主动的操作下，自动安全地操作机动车辆。

智能交通(Intelligent Traffic)，一般指智能交通系统(Intelligent TrafficSystem，简称ITS)，又称智能运输系统(Intelligent Transportation System)，是将先进的科学技术(信息技术、计算机技术、数据通信技术、传感器技术、电子控制技术、自动控制理论、运筹学、人工智能等)有效地综合运用于交通运输、服务控制和车辆制造，加强车辆、道路、使用者三者之间的联系，从而形成一种保障安全、提高效率、改善环境、节约能源的综合运输系统。

智能搜索，指的是一种根据用户的请求，从可以获得的网络资源中检索出对用户最优价值的信息的技术。智能搜索具有信息服务的智能化、人性化特征，允许用户采用自然语言进行信息的检索，从而获取到更加方便、更加确切的搜索服务。

下面参考附图描述本公开实施例的一种自动驾驶汽车传感器的检测方法、装置及电子设备。

图1是根据本公开第一实施例的示意图。其中，需要说明的是，本实施例的自动驾驶汽车传感器的检测方法的执行主体为检测设备。如图1所示，本实施例提出的自动驾驶汽车传感器的检测方法，包括如下步骤：

S101、获取传感器的并行检测请求，并根据并行检测请求，从多个传感器中确定需要并行检测的待检测传感器。

其中，传感器，可以为针对自动驾驶车辆的任一传感器，例如，激光雷达、毫米波雷达、相机、惯性导航系统、GNSS天线(GPS(Global Positioning System，全球定位系统)/GLONASS(格洛纳斯，GLOBAL NAVIGATION SATELLITE SYSTEM)兼容天线)等。

其中，传感器的并行检测请求，可以包括待检测传感器的标识等信息。此种情况下，在获取到并行检测请求后，可以根据并行检测请求中携带的待检测传感器的标识等信息，从多个传感器中确定需要并行检测的待检测传感器。

需要说明的是，本公开中，用户可以通过多种方式发送传感器的并行检测请求。

可选地，用户可以通过点击手机等终端设备检测界面上的检测控件发送传感器的并行检测请求。可选地，用户可以通过输入语音信息等方式发送传感器的并行检测请求。

相应地，检测设备可以接收用户通过终端设备发送的传感器的并行检测请求。

举例而言，如图2(a)所示，终端设备中安装有具有传感器的检测功能的应用程序(Application，简称APP)甲，开启应用程序后，用户可以通过点击人机交互界面，又称人机界面(Human Machine Interface，简称HMI)2-1上的检测控件2-2，发送针对不同传感器的并行检测请求。

需要说明的是，在点击检测控件2-2之前，用户可以根据实际需求选择待检测传感器。如图2(b)所示，通过点击传感器A对应的展示图标2-3以及传感器B对应的展示图标2-4，能够发送针对传感器A和B的并行检测请求。

需要说明的是，为了进一步提高本公开提出的自动驾驶汽车传感器的检测方法的智能化程度，若用户并未选择待检测传感器，则可以根据预先设定的待检测传感器检测策略，发送并行检测请求。

可选地，响应于用户并未选择待检测传感器，则可以将所有传感器作为待检测传感器，此种情况下，向检测设备发送的并行检测请求中携带有所有传感器的标识。

可选地，响应于用户并未选择待检测传感器，则可以将频繁出现故障的传感器或者上一次传感器检测过程中出现故障的传感器作为待检测传感器。

S102、根据待检测传感器的数量，调用对应数量的检测线程，由检测线程对对应的待检测传感器进行检测。

其中，线程(thread)，指的是操作系统能够进行运算调度的最小单位。

其中，不同的待检测传感器对应不同的检测线程。此种情况下，检测线程的数量大于或者等于所有传感器的总数，可选地，检测线程的数量与所有传感器的总数一致。

S103、对每个检测线程的检测进度进行监控，并缓存完成检测的检测线程输出的检测结果。

需要说明的是，针对不同的待检测传感器，完成检测的耗时是不同的。由此，本公开中，可以对每个检测线程的检测进度进行监控，每完成其中一个检测线程的检测，即可以对完成检测的检测线程输出的检测结果进行缓存。

S104、响应于最后一个检测线程的检测任务完成，从缓存中读取之前的检测结果，并基于每个检测线程输出的检测结果，生成最终的目标检测结果。

其中，目标检测结果，包括每个检测线程输出的针对待检测传感器的检测结果。

进一步地，生成最终的目标检测结果后，说明已完成针对当前并行检测请求的传感器检测，此种情况下，可以继续获取下一个并行检测请求，并进行下一个周期的传感器检测。

根据本公开实施例的自动驾驶汽车传感器的检测方法，可以通过获取传感器的并行检测请求，并根据并行检测请求确定需要并行检测的待检测传感器，然后根据待检测传感器的数量，调用对应数量的检测线程，由检测线程对对应的待检测传感器进行检测，并对每个检测线程的检测进度进行监控，并缓存检测结果，进而响应于最后一个检测线程的检测任务完成，从缓存中读取之前的检测结果，并基于每个检测线程输出的检测结果，生成最终的目标检测结果。由此，本公开通过结合多线程并行的检测方式，实现传感器的检测，使得针对多个待检测传感器的检测线程能够同时进行，提高了传感器的检测过程中的效率，提升了用户体验。

需要说明的是，为了进一步提高传感器的检测过程中的效率，本公开中，可以根据检测线程的运行状态，确定匹配的控制策略。

可选地，响应于检测线程闲置，则可以读取下一个并行检测请求。

进一步地，针对处于闲置状态的检测线程，可以根据实际情况，选取匹配的并行检测请求。

作为一种可能的实现方式，如图3所示，在上述实施例的基础上，具体包括以下步骤：

S301、获取处于闲置状态下的检测线程的数量。

其中，在任一检测线程完成检测任务后，其对应的运行状态则可以标记为闲置状态。

S302、根据数量，从多个并行检测请求中，选取匹配的并行检测请求。

其中，匹配的并行检测请求，可以为待检测传感器的数量小于处于闲置状态下的检测线程的数量的并行检测请求。

举例而言，共获取到并行检测请求A～C，且每个并行检测请求对应的待检测传感器的数量分别为4、6和9，若处于闲置状态下的检测线程的数量为4，此种情况下，匹配的并行检测请求则为并行检测请求A。

进一步地，若获取到待检测传感器的数量小于处于闲置状态下的检测线程的数量的并行检测请求为至少两个，则可以进一步限定匹配的并行检测请求的选取方式。

举例而言，共获取到并行检测请求A～C，且每个并行检测请求对应的待检测传感器的数量分别为4、6和9，若处于闲置状态下的检测线程的数量为6，此种情况下，可以将数量一致的并行检测请求B作为匹配的并行检测请求。

根据本公开实施例的自动驾驶汽车传感器的检测方法，可以通过响应于检测线程闲置，读取下一个并行检测请求，进一步地，可以获取处于闲置状态下的检测线程的数量，进而根据数量，从多个并行检测请求中，选取匹配的并行检测请求，避免了检测线程闲置时导致的资源浪费，进一步提高了传感器的检测过程中的效率，提升了用户体验。

需要说明的是，本公开中，在试图由检测线程对对应的待检测传感器进行检测时，可以根据不同的检测内容，获取待检测传感器的不同运行参数。

作为一种可能的实现方式，如图4所示，在上述实施例的基础上，具体包括以下步骤：

S401、获取传感器的并行检测请求，并根据并行检测请求，从多个传感器中确定需要并行检测的待检测传感器。

该步骤S401与上一实施例中的步骤S101相同，此处不再赘述。

S402、根据待检测传感器的数量，调用对应数量的检测线程。

S403、由检测线程获取对应的待检测传感器的检测内容。

其中，检测内容，可以为与待检测传感器相关的任一性能检测。例如，可以为针对传感器连通性的检测；又例如，可以为针对传感器的当前版本的检测。

S404、根据检测内容，对待检测传感器的运行参数进行采集。

本公开实施例中，可以根据不同的检测内容，对待检测传感器的不同运行参数进行采集。

S405、根据运行参数，获取待检测传感器的第一检测结果，其中，第一检测结果包括针对所有检测内容进行检测得到的检测结果。

举例而言，若检测内容为针对传感器连通性的检测以及针对传感器的当前版本的检测，则第一检测结果包括连通性检测结果以及当前版本的检测结果。

需要说明的是，本公开中，在试图根据运行参数，获取待检测传感器的第一检测结果时，可以根据不同的设备类型，获取不同的检测脚本，进而对待检测传感器进行检测。

作为一种可能的实现方式，如图5所示，在上述实施例的基础上，上述步骤S405中根据运行参数，获取待检测传感器的第一检测结果的具体过程，包括以下步骤：

S501、获取待检测传感器的设备类型。

需要说明的是，本公开中对于待检测传感器的设备类型不作限定，可以根据实际情况进行设定，例如，可以为激光雷达、毫米波雷达、相机、惯性导航系统、GNSS天线(GPS(Global Positioning System，全球定位系统)/GLONASS(格洛纳斯，GLOBAL NAVIGATIONSATELLITE SYSTEM)兼容天线)等。

进一步地，可以根据用途、属性等进一步对设备进行归类，例如，雷达类、天线(无线通信)类等。

S502、根据设备类型，获取对应的检测脚本。

作为一种可能的实现方式，如图6所示，在上述实施例的基础上，当设备类型指示待检测传感器为无线通信传感器时，上述步骤S502中根据设备类型，获取对应的检测脚本的具体过程，包括以下步骤：

S601、响应于检测到定位信号，将全量检测脚本作为对应的检测脚本。

其中，定位信号，可以为GPS(Global Positioning System，全球定位系统)信号。

本公开实施例中，可以通过判断是否能够检测到GPS信号，识别所处场景，即在室内或者室外，进而根据所处场景，调用不同的脚本。

可选地，响应于检测到定位信号，则可以将全量检测脚本作为对应的检测脚本。进一步地，可以执行全量检测脚本，以获取对应的检测结果。

S602、响应于未检测到定位信号，将非全量检测脚本作为对应的检测脚本。

可选地，响应于未检测到定位信号，将非全量检测脚本作为对应的检测脚本。其中，非全量检测脚本携带的数据量小于全量检测脚本携带的数据量。进一步地，可以执行非全量检测脚本，以获取对应的检测结果。

S503、根据运行参数和检测脚本，获取待检测传感器的第一检测结果。

S406、对每个检测线程的检测进度进行监控，并缓存完成检测的检测线程输出的检测结果。

S407、响应于最后一个检测线程的检测任务完成，从缓存中读取之前的检测结果，并基于每个检测线程输出的检测结果，生成最终的目标检测结果。

根据本公开实施例的自动驾驶汽车传感器的检测方法，可以通过根据不同的检测内容，获取待检测传感器的不同运行参数，进而实现针对不同检测内容的检测。进一步地，可以根据不同的设备类型，选用不同的检测脚本进行检测，进一步提高了自动驾驶汽车传感器的检测过程中的效率，提升了用户体验。

综上所述，本公开提出的自动驾驶汽车传感器的检测方法，执行主体为检测设备。下面针对检测设备的结构进行解释说明。

如图7所示，检测设备700，包括：驱动模块71、检测模块72、通信模块73以及展示模块74。

其中，驱动模块71，可以包括传感器通用驱动层软件、更加底层的网口驱动、串口驱动等。

其中，检测模块72，可以包括多个检测子模块。

需要说明的是，本公开中对于检测子模块的数量不作限定，可以根据实际及情况进行选取。

可选地，每个检测子模块对应一个传感器。举例而言，自动驾驶车辆甲上共配置有8个传感器，此种情况下，可以设定检测模块72中包括8个检测子模块72-1～8。

可选地，可以根据传感器的检测粒度进行增减定制。举例而言，自动驾驶车辆甲上共配置有8个传感器，并试图针对每个传感器的连通性和当前版本分别进行检测，此种情况下，可以设定检测模块72中包括16个检测子模块72-1～16，每个传感器对应两个检测子模块。

进一步地，检测模块可以将检测结果通过多种方式发送至通信模块73。例如，可以通过RPC(Remote Procedure Call，远程过程调用)、Http(Hyper Text TransferProtocol，超文本传输协议)、文件等方式发送给通信模块73。

其中，通信模块73，是运行在车载计算机的常驻服务，即言，车辆上电后，通信模块73即处于工作状态。主要负责向展示模块74下发任务，并向展示模块74发布检测结果。

其中，展示模块74，可以选择使用APP(Application，应用程序)、Web(World WideWeb，全球广域网)等实现，负责人机交互，包括任务下发和连通性、当前版本的检测结果展示等。

以传感器包括无线通信传感器为例，如图8所示，本公开提出的自动驾驶汽车传感器的检测方法包括以下步骤：

S801、响应于监控到人机交互界面上的检测控件触发事件，向检测设备发送传感器的并行检测请求。

举例而言，用户可以在APP或者Web页面上点击连通性检查控件，点击后根据连通性检查结果反馈弹框提示。

S802、获取传感器的并行检测请求，并根据并行检测请求，从多个传感器中确定需要并行检测的待检测传感器。

S803、根据待检测传感器的数量，调用对应数量的检测线程。

S804、由检测线程获取对应的待检测传感器的检测内容。

其中，检测内容为传感器的连通性检测。

S805、根据检测内容，对待检测传感器的运行参数进行采集。

S806、获取待检测传感器的设备类型。

其中，设备类型指示传感器为无线通信传感器。

S807、判断是否检测到GPS信号。

本公开实施例中，检查模块可以根据GNSS的输出，判断是否检测到GPS信号，从而判断所处场景为室内或者室外。

可选地，识别检测到GPS信号，则执行步骤S808；可选地，识别未检测到GPS信号，则执行步骤S809。

S808、调用全量检测脚本。

S809、调用非全量检测脚本。

S809、根据运行参数和检测脚本，获取待检测传感器的第一检测结果。

S810、判断检测脚本是否调用成功。

可选地，识别检测脚本调用成功，则执行步骤S813；可选地，识别检测脚本调用未成功，则执行步骤S811～812。

S811、发送检测脚本调用失败提示。

S812、接收并展示检测脚本调用失败提示。

S813、执行检测脚本。

S814、根据运行参数和检测脚本，获取待检测传感器的第一检测结果。

S815、对每个检测线程的检测进度进行监控，并缓存完成检测的检测线程输出的检测结果。

S816、响应于最后一个检测线程的检测任务完成，从缓存中读取之前的检测结果，并基于每个检测线程输出的检测结果，生成最终的目标检测结果。

本公开实施例中，响应于脚本运行结束，可以对检测结果进行汇总，生成目标检测结果。

S817、发送目标检测结果。

S818、接收并展示目标检测结果。

举例而言，检测到相机和激光雷达存在异常，则可以将如图9所示的目标检测结果于显示界面上进行展示。

需要说明的是，为了进一步提升用户体验，增强互动感，本公开中，可以对检测结果的获取时长进行判断，响应于结果返回超时，则可以发送结果返回超时提示，以指示用户重新发送并行检测请求；响应于结果返回未超时，则对相应的结果进行展示。

根据本公开实施例的自动驾驶汽车传感器的检测方法，可以通过采用模块化设计，结合多线程并行技术以及生产者消费者模式，实现传感器的检测，使得针对多个待检测传感器的检测线程能够同时进行，提高了传感器的检测过程中的效率，提升了用户体验。

需要说明的是，本公开的技术方案中，所涉及的用户个人信息的获取，存储和应用，均符合相关法律法规的规定，且不违背公序良俗。本公开的意图是，应以使无意或未经授权的使用访问风险最小化的方式来管理和处理个人信息数据。通过限制数据收集并在不再需要时删除数据，从而将风险降到最低。需要说明的是，本公开中与人员有关的所有信息，均在人员知情且同意的情况下收集。

与上述几种实施例提供的自动驾驶汽车传感器的检测方法相对应，本公开的一个实施例还提供一种自动驾驶汽车传感器的检测装置，由于本公开实施例提供的自动驾驶汽车传感器的检测装置与上述几种实施例提供的自动驾驶汽车传感器的检测方法相对应，因此在自动驾驶汽车传感器的检测方法的实施方式也适用于本实施例提供的自动驾驶汽车传感器的检测装置，在本实施例中不再详细描述。

图10是根据本公开一个实施例的自动驾驶汽车传感器的检测装置的结构示意图。

如图10所示，该自动驾驶汽车传感器的检测装置1000，包括：确定模块1010、检测模块1020、缓存模块1030和生成模块1040。其中：

确定模块110，用于获取传感器的并行检测请求，并根据所述并行检测请求，从多个所述传感器中确定需要并行检测的待检测传感器；

检测模块120，用于根据所述待检测传感器的数量，调用对应数量的检测线程，由所述检测线程对对应的所述待检测传感器进行检测；

缓存模块130，用于对每个所述检测线程的检测进度进行监控，并缓存完成检测的所述检测线程输出的检测结果；

生成模块140，用于响应于最后一个所述检测线程的检测任务完成，从缓存中读取之前的检测结果，并基于每个所述检测线程输出的检测结果，生成最终的目标检测结果。

图11是根据本公开另一个实施例的传感器的检测装置的结构示意图。

如图11所示，该自动驾驶汽车传感器的检测装置1100，包括：确定模块1110、检测模块1120、缓存模块1130和生成模块1140。

其中，自动驾驶汽车传感器的检测装置1100，还包括：

读取模块1150，用于响应于所述检测线程闲置，读取下一个所述并行检测请求；

获取模块1160，用于获取处于闲置状态下的所述检测线程的数量；

选取模块1170，用于根据所述数量，从多个所述并行检测请求中，选取匹配的所述并行检测请求。

其中，检测模块1120，包括：

第一获取子模块11201，用于由所述检测线程获取对应的所述待检测传感器的检测内容；

采集子模块11202，用于根据所述检测内容，对所述待检测传感器的运行参数进行采集；

第二获取子模块11203，用于根据所述运行参数，获取所述待检测传感器的第一检测结果，其中，所述第一检测结果包括针对所有所述检测内容进行检测得到的检测结果。

其中，第二获取子模块11203，包括：

第一获取单元112031，用于获取所述待检测传感器的设备类型；

第二获取单元112032，用于根据所述设备类型，获取对应的检测脚本；

第三获取单元112033，用于根据所述运行参数和所述检测脚本，获取所述待检测传感器的第一检测结果。

其中，设备类型指示待检测传感器为无线通信传感器，第二获取单元112032，包括：

第一确定子单元1120321，用于响应于检测到定位信号，将全量检测脚本作为对应的所述检测脚本；

第二确定子单元1120322，用于响应于未检测到定位信号，将非全量检测脚本作为对应的所述检测脚本。

需要说明的是，确定模块1010、缓存模块1030和生成模块1040与确定模块1110、缓存模块1130和生成模块1140具有相同功能和结构。

根据本公开实施例的自动驾驶汽车传感器的检测装置，可以通过获取传感器的并行检测请求，并根据并行检测请求确定需要并行检测的待检测传感器，然后根据待检测传感器的数量，调用对应数量的检测线程，由检测线程对对应的待检测传感器进行检测，并对每个检测线程的检测进度进行监控，并缓存检测结果，进而响应于最后一个检测线程的检测任务完成，从缓存中读取之前的检测结果，并基于每个检测线程输出的检测结果，生成最终的目标检测结果。由此，本公开通过结合多线程并行的检测方式，实现传感器的检测，使得针对多个待检测传感器的检测线程能够同时进行，提高了传感器的检测过程中的效率，提升了用户体验。

根据本公开的实施例，本公开还提供了一种电子设备、一种可读存储介质和一种计算机程序产品。

图12示出了可以用来实施本公开的实施例的示例电子设备1200的示意性框图。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本公开的实现。

如图12所示，设备1200包括计算单元1201，其可以根据存储在只读存储器(ROM)1202中的计算机程序或者从存储单元1208加载到随机访问存储器(RAM)1203中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在RAM1203中，还可存储设备1200操作所需的各种程序和数据。计算单元1201、ROM 1202以及RAM 1203通过总线1204彼此相连。输入/输出(I/O)接口1205也连接至总线1204。

设备1200中的多个部件连接至I/O接口1205，包括：输入单元1206，例如键盘、鼠标等；输出单元1207，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元1208，例如磁盘、光盘等；以及通信单元1209，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元1209允许设备1200通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。

计算单元1201可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。计算单元1201的一些示例包括但不限于中央处理单元(CPU)、图形处理单元(GPU)、各种专用的人工智能(AI)计算芯片、各种运行机器学习模型算法的计算单元、数字信号处理器(DSP)、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。计算单元1201执行上文所描述的各个方法和处理，例如本公开第一方面实施例所述的自动驾驶汽车传感器的检测方法。例如，在一些实施例中，自动驾驶汽车传感器的检测方法可被实现为计算机软件程序，其被有形地包含于机器可读介质，例如存储单元1208。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由ROM 1202和/或通信单元1209而被载入和/或安装到设备1200上。当计算机程序加载到RAM1203并由计算单元1201执行时，可以执行上文描述的自动驾驶汽车传感器的检测方法的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，计算单元1201可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行本公开第一方面实施例所述的自动驾驶汽车传感器的检测方法。

本文中以上描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、芯片上系统的系统(SOC)、负载可编程逻辑设备(CPLD)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。

用于实施本公开的方法的程序代码可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些程序代码可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程人物图像的修复装置的处理器或控制器，使得程序代码当由处理器或控制器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。程序代码可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。

在本公开的上下文中，机器可读介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的程序。机器可读介质可以是机器可读信号介质或机器可读储存介质。机器可读介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。

为了提供与用户的交互，可以在计算机上实施此处描述的系统和技术，该计算机具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，CRT(阴极射线管)或者LCD(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给计算机。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。

可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(LAN)、广域网(WAN)、互联网以及区块链网络。

计算机系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。服务端可以是云服务器，又称为云计算服务器或云主机，是云计算服务体系中的一项主机产品，以解决了传统物理主机与VPS服务(“Virtual Private Server”，或简称“VPS”)中，存在的管理难度大，业务扩展性弱的缺陷。服务器也可以为分布式系统的服务器，或者是结合了区块链的服务器。

本公开还提供一种计算机程序产品，当所述计算机程序产品中的指令处理器执行时实现如本公开第一方面实施例所述的自动驾驶汽车传感器的检测方法。

应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本发公开中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本公开公开的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。

上述具体实施方式，并不构成对本公开保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本公开的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本公开保护范围之内。

Claims (12)

1.一种自动驾驶汽车传感器的检测方法，由检测设备执行，所述检测设备与待检测车辆上的多个传感器连接，所述方法包括：

获取传感器的并行检测请求，并根据所述并行检测请求，从所述多个传感器中确定需要并行检测的待检测传感器；

根据所述待检测传感器的数量，调用对应数量的检测线程，由所述检测线程对对应的所述待检测传感器进行检测；

对每个所述检测线程的检测进度进行监控，并缓存完成检测的所述检测线程输出的检测结果；

响应于最后一个所述检测线程的检测任务完成，从缓存中读取之前的检测结果，并基于每个所述检测线程输出的检测结果，生成最终的目标检测结果；

所述由所述检测线程对对应的所述待检测传感器进行检测，包括：

由所述检测线程获取对应的所述待检测传感器的检测内容，所述检测内容包括针对所述传感器连通性的检测或针对所述传感器当前版本的检测；

根据所述检测内容，对所述待检测传感器的运行参数进行采集；

根据所述运行参数，获取所述待检测传感器的第一检测结果，其中，所述第一检测结果包括针对所有所述检测内容进行检测得到的检测结果。

2.根据权利要求1所述的检测方法，其中，还包括：

响应于所述检测线程闲置，读取下一个所述并行检测请求。

3.根据权利要求2所述的检测方法，其中，所述读取下一个所述并行检测请求之后，还包括：

获取处于闲置状态下的所述检测线程的数量；

根据所述数量，从多个所述并行检测请求中，选取匹配的所述并行检测请求。

4.根据权利要求1所述的检测方法，其中，所述根据所述运行参数，获取所述待检测传感器的第一检测结果，包括：

获取所述待检测传感器的设备类型；

根据所述设备类型，获取对应的检测脚本；

根据所述运行参数和所述检测脚本，获取所述待检测传感器的第一检测结果。

5.根据权利要求4所述的检测方法，其中，所述设备类型指示所述待检测传感器为无线通信传感器，所述根据所述设备类型，获取对应的检测脚本，包括：

响应于检测到定位信号，将全量检测脚本作为对应的所述检测脚本；

响应于未检测到定位信号，将非全量检测脚本作为对应的所述检测脚本。

6.一种自动驾驶汽车传感器的检测装置，包括：

确定模块，用于获取传感器的并行检测请求，并根据所述并行检测请求，从多个传感器中确定需要并行检测的待检测传感器；

检测模块，用于根据所述待检测传感器的数量，调用对应数量的检测线程，由所述检测线程对对应的所述待检测传感器进行检测；

缓存模块，用于对每个所述检测线程的检测进度进行监控，并缓存完成检测的所述检测线程输出的检测结果；

生成模块，用于响应于最后一个所述检测线程的检测任务完成，从缓存中读取之前的检测结果，并基于每个所述检测线程输出的检测结果，生成最终的目标检测结果；

所述检测模块，包括：

第一获取子模块，用于由所述检测线程获取对应的所述待检测传感器的检测内容，所述检测内容包括针对所述传感器连通性的检测或针对所述传感器当前版本的检测；

采集子模块，用于根据所述检测内容，对所述待检测传感器的运行参数进行采集；

第二获取子模块，用于根据所述运行参数，获取所述待检测传感器的第一检测结果，其中，所述第一检测结果包括针对所有所述检测内容进行检测得到的检测结果。

7.根据权利要求6所述的检测装置，其中，还包括：

读取模块，用于响应于所述检测线程闲置，读取下一个所述并行检测请求。

8.根据权利要求7所述的检测装置，其中，还包括：

获取模块，用于获取处于闲置状态下的所述检测线程的数量；

选取模块，用于根据所述数量，从多个所述并行检测请求中，选取匹配的所述并行检测请求。

9.根据权利要求6所述的检测装置，其中，所述第二获取子模块，包括：

第一获取单元，用于获取所述待检测传感器的设备类型；

第二获取单元，用于根据所述设备类型，获取对应的检测脚本；

第三获取单元，用于根据所述运行参数和所述检测脚本，获取所述待检测传感器的第一检测结果。

10.根据权利要求9所述的检测装置，其中，所述设备类型指示所述待检测传感器为无线通信传感器，所述第二获取单元，包括：

第一确定子单元，用于响应于检测到定位信号，将全量检测脚本作为对应的所述检测脚本；

第二确定子单元，用于响应于未检测到定位信号，将非全量检测脚本作为对应的所述检测脚本。

11.一种电子设备，其特征在于，包括处理器和存储器；

其中，所述处理器通过读取所述存储器中存储的可执行程序代码来运行与所述可执行程序代码对应的程序，以用于实现如权利要求1-5中任一项所述的自动驾驶汽车传感器的检测方法的步骤。

12.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-5中任一项所述的自动驾驶汽车传感器的检测方法的步骤。

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